JPS60252805A - 流体アクチユエ−タの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、ＷＨｆｋ機械におけるクレーン等を操作する
流体アクチュエータの制御方法に関する［従来の技術］ 従来、建設機械におけるクレーン等の操作を油圧アクチ
ュエータによって行なう場合において、これら油圧アク
チュエータの速度あるいは作動方向の制御は油圧切換弁
によっている。

このような従来の構成において、油圧アクチユエータの
直動速度あるいは回転速度は油圧アクチュエータに圧送
される圧力油の単位時間あたりの流量に比例しているた
め、それら直動速度あるいは回転速度の制御は油圧切換
弁の開度と、その圧力油を吐出している油圧ポンプの回
転速度を制御して行なっている。

また、これら制御において、油圧切換弁の制御と油圧ポ
ンプの制御との関係は、油圧切換弁を操作するレバーに
よって油圧切換弁を閉じた状態から最大の開弁状態へ操
作することによって油圧切換弁を通過する圧力油の量を
増大させてゆき、同時にそのレバーに連動したリンクが
エンジンを操作し、その操作によってエンジンが油圧ポ
ンプの回転を上昇させて圧力油の吐出量を増大させる方
法を採用していた。

［発明が解決しようとする問題点］ このような従来の方法によると、その操作レバーの操作
によって油圧切換弁とエンジンの両者が同時に操作され
ることになるため、その操作と油圧アクチュエータに圧
送される圧油の流量との関係において、その操作感度が
高くなってしまうことになる。

また、これら建設機械等においては、クレーンの回転操
作、クレーンの巻上げ操作、ブームの起伏操作等、複数
の操作機構の組を有し、これらの組のうちクレーンの回
転操作等をする特定の組については、その荷振れ等を防
止するため早い速度の操作は危険となる。

したがって、このような特定の組が操作されているとき
は、エンジンを比較的に低速度で回転させて、油圧ポン
プからの圧油吐出量を少なくしておかなければならない
。

しかし、これら複数の組の操作はその幾組かを同時に操
作することが多く、且つ上記のように各組の操作レバー
はエンジンのアクセルに連動しているため、他の組が同
時に操作されると、その操作によってエンジンの回転が
上昇し、その特定の組における操作が危険となる問題が
ある。

［技術的課題］ 本発明の目的は、上記のような問題を解消した流体アク
チュエータの制御方法を提供することにある。

［問題点を解決するための手段１ 本発明は下記の構成となっている。

流体アクチュエータは、エンジンによって駆動される固
定容積型の流体圧ポンプから吐出する圧力流体によって
駆動され、 前記流体アクチュエータと前記流体圧ポンプとの間には
流体圧切換弁を介設し、 前記流体圧ポンプと前記流体圧切換弁との間には安全弁
を設け、 前記流体圧切換弁は、その切換位置を操作することによ
って、前記圧力流体の流、れを閉じあるいは前記圧力流
体の流れを可能とする開弁状態の操作を可能とし、且つ
前記開弁の構成は。

前記切換位置の操作によって、前記圧力流体の流れる流
路面積を連続的に変化できる構成をなし、 前記流体圧切換弁の切換位置は、アクチュエータによっ
て操作される構成をなし、 前記アクチュエータは遠隔操作の指令信号の大きさに比
例して操作される、 ″）　ヮｌ。、１．６００体アヶアーーー、操□機構の
組を複数組設け。

前記各組において前記アクチュエータを操作している前
記指令信号あるいはその指令信号に相当した信号である
ーの信号は、それぞれ計算器に入力し、 前記計算器においては、前記各組ごとに、その入力した
ーの信号をその組ごとの所定の関数関係によって−の指
示値に変換し、 Ａ：前記各組のうち、特定の組における前記指令信号が
中立値の値となっているときは、前記計算器は、 前記エンジンの出力を指示しているアクセル′指示値と
前記各組ごとの前記各−の指示値を比較し４、その比較
によって前記アクセル指示値と前記各−の指示値のうち
最大の指示値を選択し、該最大の指示値に従って前記エ
ンジンの出力を増減させ、 Ｂ：前記特定の組における前記指令信号が中立値以外と
なったときは、 前記計算器は、 前記最大の指示値を、その後少なくともその指示値より
増大しない−の値とし、 その−の値、前記アクセル指示値および前記特定の組に
対する前記−の指示値の大きさを比較し、 そのうちの最大の値によって前記エンジンの出力を増減
させる、 以上の作動からなっているものである。

［作用］ 上記本発明の構成において、その作用は下記のようにな
っている。

流体アクチュエータの速度を停止状態からその作動を開
始して、その速度を高めてゆくとき、各流体アクチュエ
ータ操作機構は以下のように作動する。

各流体アクチュエータ操作機構は、遠隔操作の指令信号
を増大させてゆくことによってアクチュエータが操作さ
れ、その操作によるアクチュエータの動きは流体切換弁
の切換位置を閉じた状態から開弁の状態に移行し、その
開弁状態においては、その開弁部分において圧力流体の
流れる流路面積がその指令ｉ号に比例して連続的に増大
してゆくため、流体圧ポンプから流体アクチュエータへ
圧送される圧力流体の単位時間あたりの流量が、その流
路面積の増大に比例して増大し、その結果、流体アクチ
ュエータの速度が増大してゆく。

この場合、各流体圧切換弁の開弁部分が絞られた状態に
おいて、流体圧ポンプからの圧力流体が過剰となってい
るときは、その過剰の分が安全弁から大気へ逃げている
。

このように流体アクチュエータの速度増大が、流体圧切
換弁における開弁部分の流路面積を広げてゆくことによ
って行なわれることに対し、その開弁部分への圧力流体
供給の量を増大させて流体アクチュエータの速度を更に
増大させてゆくことは、下記の作動によっている。

すなわち、上記流体圧切換弁の開弁における流路面積が
舞大値に達したとき、あるいはその最大値に達する前の
状態において、エンジンの回転速度を増大させ、そのエ
ンジンの回転速度の増大は、流体圧ポンプの回転を増大
させて流体圧ポンプからの圧力流体吐出量を増大させ、
その増大した圧力流体が流体アクチュエータの速度を増
大させてゆくものとなる。

この場合、そのエンジンの回転速度を増大させる方法は
、 各流体アクチュエータ操作機構の組においてアクチュエ
ータを操作している指令信号あるいはその指令信号に相
当した信号（例えばその指令信号に対するフィードバッ
ク信号）である−の信号を、それぞれ計算器に入力させ
、計算器においては、その各組ごとに、その入力したー
の信号をその組ごとの所定の関数関係によって−の指示
値に変換し。

Ａ：それら各組のうち、特定の組（例えば、クレーンの
回転を操作している流体アクチュエータ操作機構の組）
における指令信号が中立値、　の値となっているとき（
特定の組における流体１　圧切換弁が閉じ、その組にお
ける流体アクチュエータ七作動が停止しているとき）は
、計算器が、 エンジンの出力を指示しているアクセル指示値と各組ご
との前記各−の指示値を比較し、その比較によってアク
セル指示値と線番−の指示値のうち最大の指示値を選択
し、該最大の指示値に従ってエンジンの出力を増減させ
ている。

このことは、その最大の指示値となって操作されている
組の操作程度に合わせてエンジンの出力を増減させてい
るものであり、且つその操作に操作者の注意が集中して
、すべての組の操作速度をその操作のみによって早める
ことができるようになっているものである。

Ｂ：しかし、上記操作において、流体アクチュエータの
速度を低速度において注意深く操作しなければならない
ような特定の流体アクチュエータ操作機構の組の操作に
おいては、下記のような作用となる。

該特定の組における指令信号が中立値以外となったとき
（その組における流体圧切換弁が開弁状態となって、そ
の組における流体アクチュエータが作動し始めるとき）
は、 計算器が、　゛ 上記最大の指示値を、その後少なくともその指示値より
増大しない−の値とし、 その−の値、アクセル指示値および当該特定の組に対す
るーの指示値（特定の組から計算器に入力したーの信号
が、上記のように所定の関、数関係によって、計算器に
おいて変換された値）の大きさを比較し、 そのうちの最大の値によって前記エンジンの出力を増減
させるものとなる。

このことは、その特定の流体アクチュエータを最も注意
深く操作したいときは、たとえ他の組が操作されていて
も、そのことによってエンジンの回転が上昇して、その
特定の組の操作中にその操作とは関係なく、その特定の
組における流体アクチュエータの速度が上昇してしまう
ような危険を防止しているものである。

すなわち、最大の指示値となっている他のいずれかの組
が操作され、エンジンがその最大の指示値によって操作
されているときにおいて、特定の組が操作され始めたそ
の当初においては、その特定の組から生ずる−の指示値
は未だ非常に小さな値であり、且つそのときアクセル指
示値もその最大の指示値よりも小さな値となっていたも
のである。

したがって、特定の組が操作され始めたその直後におけ
るエンジンの出力は、その特定の組が操作され始めたと
きに１−の値ｊの上限値とされた該最大であった指示値
の値より高い値とはならず、その後アクセル指示値ある
いは特定の組におけるーの指示値が、その「−の値１よ
り大きくならない範囲においては、エンジンがその「−
の値」のレベルに押えられたままとなって、他の組の操
作によってエンジンの出力が増大して、特定の組におけ
る荷が急に横方向へ振られてしまうような心配がない状
態となる。

また、このような状態において、特定の組における指令
信号が増大してゆき、やがてその特定の組から生じてい
る−の指示値θが「−の値ｊより大きくなったときは、
その特定の組の操作に応じてエンジンの出力が増大する
ことになる。

このことは、この状態に入ると特定の組の操作のみと連
動してエンジンの出力が増大するものであり、且つその
増大は、操作者がその特定の組における流体アクチュエ
ータの速度を更に増大することを意図しての操作である
ため、その操作は操作者の意図に基づいた滑らかな安全
な操作となる。

また、上記特定の操作をしている場合でありても、この
状態においてエンジンの出力操作は、−の値、アクセル
指示値あるいは特定の組におけるーの指示値のうち最大
の値によって操作されるようになっているため、特定の
組とその他の組を含めたすべての操作している組の操作
速度を同時により早い応答速度をもって高めたいときは
、アクセル指示値を特に増大させてゆ（、：） ”□　けば、その結果、そのアクセル指示値によ−てエ
ンジンの出力を操作し、そのことによって、その特定の
組のｌｅｅかな操作に代って、直接、アクセル指示値に
よって流体圧ポンプからの圧力流体の吐出量を増大させ
、すべての流体アクチュエータの操作応答速度をより早
い応答速度で増大させることができることになる。

［発明の効果］。

上記の本発明における構成とその作用から明らかなよう
に、本発明は下記のような効果を有している。

ｌ）従来におけ返流体圧切換弁とエンジンを同時に機械
的な連動のもとに操作していた方法に比し、本発明は、
流体アクチュエータの速度を制御する流体圧切換弁を遠
隔操作による指令信号によって操作し、その流体圧切換
弁へ圧力流体を吐出している流体圧ポンプの回転制御は
、その指令信号あるいはその指令信号に相当した信号を
計算器が受信し、その受信によって計算器が、その流体
圧ポンプを駆動しているエンジンの出力を制御するよう
にしている。

そのため本発明は、流体圧切換弁の信号操作とエンジン
の信号操作との両者の操作が独立した信号操作によって
操作することが可能となり、且つその両者の間の関係を
計算器が任意に関係ずけることが可能となって、その操
作範囲を拡大して操作することができる。

その結果、各流体アクチュエータの速度制御において、
微妙な操作を可能とすることができるものである。

２）各アクチュエータの操作に関連してエンジンの出力
を増減させる信号系統は、各流体アクチュエータ操作機
構と計算器との間の簡単な配線と、計算器からエンジン
へ配線された単一の信号系のみでよいことになり、従来
のように各流体アクチュエータからそれぞれ、直接に機
械的なリンク機構を介してエンジンへ指示値を入力させ
るような複雑な系を設ける必要がなくなるものである。

３）流体アクチュエータ操作機構の組のいずれかの組が
操作され、共通流体圧力源となって２　いる流体圧ポン
プを駆動しているエンジンがその操作に連動して操作さ
れているときであっても、特定の組が操作されたときは
、 計算器が、 今までエンジンを操作していた最大の指示値を、その後
食なくともその指示値より増大しない−の値とし、 その−の値、アクセル指示値および特定の組に対す・る
ーの指示値の大きさを比較し、そのうちの最大の値によ
ってエンジンの出力を増減させることになっているため
、 特定の組の操作においては他の組の操作によってエンジ
ンの回転を増大させられる影響を受−けずに、その組の
注意深い操作をすることができる。

特に、その特定の組がクレーンの回転を制御するもので
あるときは、他の操作によってそのクレーンの回転を増
大させられることなく、その特定の組の操作のみ・にょ
って注意深い緩やかな操作ができることとなって、荷振
れの危険を十分に防止しながら作業をすることができる
ことになる。

また、特定の組におけるーの信号を−の指示値に変換す
る関数関係を、−の信号の増大に対して−の指示値の増
加が非常に緩やかとなる関係に設定するときは、その特
定の組の操作と連動して操作される場合のエンジン出力
増大が非常に緩やかなものとなって、当該特定の組の操
作を更に注意深く安全に操作をすることが可能となる。

４）各油圧アクチュエータ操作機構において−の信号を
−の指示値に変換する関数関係は。

計算器に数値的に記憶させておくことが可能となってい
るため、その特性を任意な特性に自由に設定することが
可能となる。

したがって、流体圧アクチュエータの負荷が要求する性
質に従って、最も適した操作特性を自由に設定すること
が可能となる。

、　［実施例］ 以下、実施例に基づいて本発明を説明する。

第１図は１本発明における流体アクチュエータの制御方
法を実施するための一実施例とじて流体アクチュエータ
操作機構Ｙの制御装置をシステム図によって示したもの
である。

油圧アクチュエータ６を油圧的に制御する油圧切換弁５
は切換位置５ａ、５ｂおよび５Ｃを有し、その切換位置
は油圧アクチュエータ１あるいはレバーＩＣによって操
作される構成をなし、油圧アクチュエータ１における押
しのけ室１ａあるいは１ｂへの圧油の圧送あるいは排除
は、切換弁２あるいは３の操作によって行なわれる構成
となっている。

信号発生器１１ａにおけるレバー１１ｑの操作によって
発信されるアナログ量の電圧信号は配線１１ｂを介して
計算器１０に入力し、計算器１０から出力している配線
ｆｉｎおよび１１Ｐのそれぞれは、切換弁２および３に
おけるソレノイド２ｄおよび３ｄに入力し、配線１１ｂ
における電圧信号は油圧アクチュエータ１におけるピス
トンｌｄの位置を指示する指令信号となっている。

ピストン１ｄの動き、すなわち油圧切換弁５の動きはポ
テンショメータ（検出器）５ｄによって検出され、その
検出された信号を送信する出力配線ｌｉｅは計算器ｌＯ
におけるフィードバック信号の配線となっている。

この場合において、第１図に示す油圧アクチュエータ操
作機構Ｙは複数組存在するが、その基本的な構成は同じ
であるため、他の油圧アクチュエータ操作機構の図示は
割愛している。

また、第１図における油圧アクチュエータ６は図示して
いないクレーン台座の回転を駆動しているものであるが
１図示していない他の油圧アクチュエータ操作機構にお
ける油圧アクチュエータ６はクレーンの巻き上げ、ある
いはクレーンにおけるブームの起伏操作等の制御を行な
う構成となっている。

油圧切換弁５を介して油圧アクチュエータ６に圧力油を
吐出している固定容積型の油圧ポンプ８ｄはエンジン８
によって駆動され、油圧ポンプ８ｄと油圧切換弁５との
間における油圧管路には安全弁を設けているが、説明の
便宜上、その図示を割愛している。

エンジン８は、リンク機構８ｅを介したアクセルペダル
８ａの操作によって、その出力が増減する構成をなし、
リンク機構８ｅにはアクチュエータ８ｂの出力が連接し
、アクチュエータ８ｂの操作位置は検出器８ｃによって
検出され、その検出値は配線１２ｄを介して計算器１０
に入力しており、アクチュエータ８ｂは計算器１０から
の配線１２ｑへ発信された信号によって操作される構成
となっている。

計算器１０には第２図および第３図における制御装置１
１．１２等を内設し、第２図は油圧切換弁５を操作する
制御装置１１をブロック線図によって示している。

第２図において、配線１１ｂおよびｌｉｅはマルチプレ
クサｌｉｄにそれぞれ入力し、マルチプレクサｌｉｄの
出力はＡＤコンバータ１１ｅを介して指令値記憶手段１
１ｆとＦＢ検出値記憶手段１１ｇの両者に入力し、指令
値記憶手段１１ｆからの出力は配線１１ｈと偏差演算手
段１１ｉに入力し、且つＦＢ検出値記憶手段１１ｇの出
力も偏差演算手段１１ｉに入力し、偏差演算手段１１ｉ
の出力は駆動判定手段１１ｊおよび出力トランジスタｌ
１ｍを介して配線１ｉｎあるいはｌｉｐに出力し、許容
偏差設定手段１１にの出力は駆動判定手段１１ｊに入力
する構成となっている。

第３図はエンジン８の出力を操作する制御装置１２をブ
ロック線図によって示したものである。

８８３図において、信号発生器１２ａはダイヤル１２ｂ
の操作によって発信した信号を配線１２ｃに送信する構
成をなし、配線１２ｃおよび１２ｄのそれぞれはマルチ
プレクサ１２ｅに入力し、マルチプレクサ１２ｅの出力
はＡＤコンバータ１２ｆを介して指令値記憶手段１２ｇ
とＦＢ検出値記憶手段１２ｈの両者に入力し、指・・ｉ
　令値記憶手段１２ｇからの出力は指令値調整手段１２
ｉ、偏差演算手段１２ｊ、駆動判定手段１２ｍおよび出
力トランジスタ１２ｐを介して配線１２ｑに出力し、且
つＦＢ検出値記憶手段１２ｈの出力は偏差演算手段１２
ｊに入力し、補正量計算手段１２ｋには第２図における
配線１１ｈが入力している。

また、この補正量計算手段１２ｋには、第１図に示した
複数組の各油圧アクチュエータ操作機構Ｙについての各
制御装置１１からそれぞれ配線１１ｈ、ｌｌｒ、ｌｌｓ
等がそれぞれ入力し、補正量計算手段１２にの出力は指
令値調整手段１２ｉに入力し、許容偏差設定手段１２ｎ
の出力は駆動判定手段１２ｍに入力する構成となってい
る。

以上の第１図、第２図および第３図の本発明における実
施例の構成において、以下その作用説明をする前に各構
成の作用説明をする。

第１図あるいは第２図において、操作者がレバー１１ｑ
を操作すると、そのことによって配線１１ｂにアナログ
量の電圧信号が発生し、その信号はマルチプレクサｌｉ
ｄに入力し、その入力したアナログ値はＡＤコンバータ
１１ｅにおいてディジタル値に変換され、そのディジタ
ル値は指令信号値Ｃ８として指令値記憶手段１１ｆに記
憶される。

配線１１ｂにおける信号値がディジタル化されたことに
続き、ポテンショメータ５ｄからのフィードバック信号
として配線１１ｃに入力しているアナログ量の信号値は
、マルチプレクサｌｉｄを介してＡＤコンバータｌｉｅ
においてディジタル量の値に変換され、その変換したデ
ィジタル値はフィードバック信号値ｃｆとしてＦＢ検出
値記憶手段１１ｇに記憶される。

このように指令値記憶手段１１ｆおよびＦＢ検出値記憶
手段１１ｇにそれぞれ記憶された値は、下記の演算に使
用されるものとなっている偏差演算手段１１ｉにおける
演算二指全信号値Ｃ５とフィードバック信号値ｃｆとの
偏差Ｅｒ　。

Ｅｒ＝ｃｓ−ｃｆ を計算する。

駆動判定手段ｌｌｊにおける演算：偏差Ｅｒと許容偏差
Ｅｒｏとを比較し、負の駆動パルス信号を配線１１ｎあ
るいはｌｉｐに出力すべきか否かを判定する。

この場合における判定を具体的に説明すると下記のよう
になっている。

フィードバック信号値ｃｆ（ピストン１ｄの実際の位置
を示す値）が指令信号値Ｃ３より大となっていることに
よって偏差Ｅｒが生じ、且つ、その偏差Ｅｒが許容偏差
Ｅｒｏより大なるとき、フィードバック信号値ｃｆを小
さくする方向へピストン１ｄを操作する判定をし、フィ
ードバック信号値ｃｆが指令信号値ｃｓより小さくなっ
ていることによって偏差Ｅｒが生じ、且つ、その偏差Ｅ
ｊが許容偏差Ｅｒｏより大なるとき、フィードバック信
号値ｃｆを大きくする方向へピストンｌｄを操作する判
定をし、 上記偏差Ｅｒが許容偏差Ｅｒｏより小さいときは、その
制御が満足されているとして、ビストン１ｄをそのまま
の位置に固定しておく判定をする。

なお、上記許容偏差Ｅｒｏは許容偏差設定手段１１ｋに
記憶されている。

出力トランジスタｌ１ｍにおける演算：出力トランジス
タｌ１ｍには、配線１１ｎあるいは１１ｐにおける電圧
をそれぞれオン、オフするそれぞれのトランジスタＴｒ
ｉおよびＴｒ２が存在する。

このうち、トランジスタＴｒｉが配゛線１１ｎにのみ電
圧をオフとする負のパルス信号を発信し、配線ｌｉｐが
電圧オンのままとなっているときは、第１図におけるソ
レノイド３ｄをオフとして切換弁３における切換位置を
３ｂに設定し、ソレノイド２ｄはオンのままとし、その
結果、切換弁２における切換位置を２ａのままとしてピ
ストンｌｄを上方へ移行する。

５、　これに対し、トランジスタＴｒ２が配線１１’　
Ｐ　Ｌ：＋７）　＊　ｊｌ　（７）／＜　Ｊｌ／　７　
Ｍ　％　’Ｆｔ　’Ａ　＠　Ｌ、ヶ１．１゜が電圧オン
のままとなっているときは、第１図におけるソレノイド
２ｄをオフとして切換弁２における切換位置を２ｂに設
定し、ソレノイド３ｄはオンのままとし、その結果、切
換弁３における切換位置を３ａのままとしてピストンｌ
ｄを下方へ移行させるものとなっている。

このような構成において、出力トランジスタ１１ｍは下
記のような演算を行なう。

１）駆動判定手段１１ｊにおける判定において、偏差Ｅ
ｒの内容がピストン１ｄを第１図における上方へ更に移
行させるべきであるであるとする判定となっているとき
、トランジスタＴｒｌのみが配線１１ｎに負のパルス信
号を発信する。

２）駆動判定手段１１ｊにおける判定において、偏差Ｅ
ｒの内容がピストンｌｄを第１図における下方へ更に移
行させるべきであるであるとする判定となっているとき
、トランジスタＴｒ２のみが配線１１Ｐに負のパルス信
号を発信する。

この場合、上記負のパルス信号を発信するその印加時間
は、図示していない演算機構によって決定された値を使
用するものとなっている。

３）駆動判定手段１１における判定において、偏差Ｅｒ
が許容偏差Ｅｒｏより小さいと判定されその制御が満足
されているときは、トランジスタＴｒｉおよびＴｒ２の
両者が共に、配線１１ｎおよびｌｉｐにおける電圧をオ
ンのままとし、その結果、ピストン１ｄはその位置に固
定されたままとなる。

上記制御装置１１の作用に対し、第１図における油圧ア
クチュエータ操作機構Ｙの作動は下記のようになってい
る。

油圧アクチュエータ６、は油圧切換弁５からの油圧動力
によって駆動され、油圧切換弁５が切換位置５ｂの中立
位置に位置しているとき、該油圧動力の流れが閉じられ
て油圧アクチュエータ６の作動は停止している。

これに対し、油圧切換弁５における切換位置が５ａある
いは５Ｃに位置するとき、油圧動力は油圧アクチュエー
タ６の一方あるいは他方へ圧送されて、油圧アクチュエ
ータ６を一方あるいは他方へ駆動し、油圧アクチュエー
タ６ば図示していないクレーンの台座を回転させ、ある
いは荷の巻き上げ等を行ない、上記油圧動力はエンジン
８によって駆動されている油圧ポンプ８ｄから発生させ
ている。

このような油圧切換弁５の操作は下記のように行なわれ
る。

切換弁２および３が図示のように、それぞれ切換位置２
ｂおよび３ｂに設定されているときは、押しのけ室１ａ
および１ｂの両者がそれぞれリザーバ７に開放され、油
圧アクチュエータｌはまったく自由な状態にある。

そのため、この状態において運転者がレバーｌｃを操作
すると、油圧アクチュエータｌにおけるピストン１ｄは
自由に軸方向へ操作することが可能となり、その操作さ
れたピストン１ｄは油圧切換弁５を操作する。

このように、手動によってレバーＩＣを操作することに
よって、上記の切換位置５ａ、５ｂあるいは５Ｃを任意
に選択することができることになり、その操作は、運転
者が運転席において操作できるようになっている。

またこの場合において、油圧切換弁５はその切換位置が
アナログ的に変化することが可能となっているため、そ
の切換位置が中立位置の５ｂから５ａあるいは５Ｃへ切
り換わる際、圧力油が通過する油圧切換弁５における開
弁部分の流路面積は、零から最大値まで連続的に開口し
てゆく構成となっている。　。

このように、油圧切換弁５において開弁部分の流路面積
が零から最大値まで連続的に開口してゆくと、油圧ポン
プ８ｄから油圧アクチュエータ６に流れる圧力油の量が
その開口面積に比例して増大し、その結果、油圧アクチ
ュエータ６の速度も増大してゆく。

なおこの場合、油圧切換弁５の開弁部分を絞って、油圧
ポンプ８ｄから油圧アクチュエータ゛）　６〜工２８ゎ
、工９．ｏ□お、よ、工５、およ８．３おいては、油圧
ポンプ８ｄからの圧油の余剰分が図示していない安全弁
からりザーバ７へ排出している。

また上記作動において、レバー１ｃと連接したピスト７
′、ｌｄには、油圧切換弁５におけるスプリング５ｅお
よび５ｆによって、センタリング（ｃｅｎｔｅｒｉｎｇ
）する作用が働いているため、この状態において運転者
がレバーＩＣから手を離すと、油圧アクチュエータ１は
図示の位置となって、油圧切換弁５の切換位置は５ｂ（
中立位置）となる。

上記手動操作に対し、切換弁２あるいは３が油圧アクチ
ュエータ１を操作する作用は下記のとおりとなっている
。

油圧アクチュエータ１におけるピストンｌｄを任意の位
置に固定したいときは、切換弁２および３のそれぞれを
、それぞれ切換位置２ａと切換位置３ａに設定する。

切換弁２および３における切換位置をこのように設定す
ると、油圧源４からの圧油が両押しのけ室１ａおよびｌ
ｂに圧送され、且つ、その圧油が圧送されるそれぞれの
切換弁２および３の入口部分には、それぞれチェック弁
２Ｃおよび３Ｃを介設しているため、ピストンｌｄの動
きは油圧アクチュエータｌにおいて流体的に固定される
。

この状態において、押しのけ室１ａおよびｌｂの両者に
は、油圧源４からの油圧が導力）れているから、その両
者においては、共にピストン１ｄに対してその両側から
油圧を作用させてし）る。

このような状態から、切換弁２のみを切換位置？ｂに設
定すると、押しのけ室１ａにおける作動油圧は切換弁２
を介してリザーノく７に開放されるため、ピストン１ｄ
は押しのけ室ｔｂｔこおける作動油圧によって第１図の
下方に押圧され、その抑圧は油圧切換弁５における切換
位置を５ａの側に移行させてゆく。

逆に、上記のピストン１ｄが固定されてｌ、％る状態か
ら、切換弁３のみを切換位置３ｂに設定すると、押しの
け室１ｂにおける作動油圧が切換弁３を介してリザーバ
７に開放されるため、押しのけ室１ａにおける作動油圧
がピストン１ｄを第１図における上方へ押圧し、その押
圧によってピストン１ｄは上方へ移行し、油圧切換弁５
における切換位置を５０の側に移行させてゆく構成とな
っている。

上記第１図および第２図の作用から理解できるように、
第２図における制御装置１１は、結局、配線１１ｃにお
けるフィードバック信号値ｃｆが常にレバー１１ｑの操
作角度に比例して追随するように制御され、その結果、
油圧切換弁５の切換位置が常にレバー１１ｑの操作角度
に比例して操作される構成となっているものである。

したがって、その制御が正常に作動し、１１．つポテン
ショメータ５ｄからのフィードバック信号値ｃｆが常に
指示信号値Ｃ８に確実に追随している限り、フィードバ
ック信号値ｃｆは指示信号値ＣＳに相当する値となって
いる。

上記制御装置１１が油圧切換弁５の動きを制御すること
に対し、第３図における制御装置１２は下記のようにエ
ンジン８の出力を制御するものとなっている・ ダイヤル１２ｂが操作され、他のすべての信号発生器１
１ａにおけるレバー１１ｑが中立位置（油圧切換弁５の
中立位置に対応した位置）にもとっているときは、各配
線１１ｂにおける電圧値が中立点電圧になっているため
、第２図における配線１１ｈ、ｌｌｒ、ｌｌｓ等））ら
第３図における補正量計算手段１２にへ入力しているす
べての指令信号値も中立点電圧となっている。

そのため、この状態においては補正量計算手段１２ｋか
ら指令値調整手段１２ｉに出力する信号もすべて零値と
なって、この場合においては指令値記憶手段１２ｇの出
力となっているアクセル指示値ＣＳａがそのままの値と
なって偏差演算手段１２ｊに入力する構成となっている
１′ したがって、この状態において制御装置１２は制御装置
１１と実質上同一の構成となって、ダイヤル１２ｂの操
作角に追随してアクチュエータ８ｂが操作され、そのア
クチュエータ８ｂは指令値記憶手段１２ｇからのアクセ
ル指示値ＣＳａに比例してエンジン８の出力を操作する
なお、この場合においてダイヤル１２ｂの操作角が零位
置となっている場合の指令値記憶手段１２ｇのアクセル
指示値Ｃ３ｉＬは、アクチュエータ８ｂがエンジン８を
アイドリングの状態にする値となっている。

これに対し、各制御装置１１からの配線１１ｈ、ｌｌｒ
、ｌｌｓ等から中立値以外の指令信号値Ｃ５が補正量計
算手段１２ｋに出力しているとき、制御装置１２は下記
のように作動する関係となっている。

この場合において、各レバー１１ｑの操作角αと各指令
信号値Ｃ５との関係は第４図に示す関係となっている。

このような各レバー１１ｑの操作角αに対する第４図の
各Ｃ８に対し、補正量計算手段１２ｋには、配線１１ｈ
、１１ｒ、ｌｌｓ等に対応した第５図、第６図、第７図
等における特性Ｂ、Ｃ，Ｄ等を決定する数値が記憶され
ており、この場合、第５図は配線１１ｈの指令信号値Ｃ
″　ｓに対応し、第６図は配線１１ｒの指令信号値ＣＳ
に対応し、第７図は配゛線１１ｇの指令信号値Ｃ８に対
応している。

このように配線１１ｈ等から各指令信号値Ｃ８が補正量
計算手段１２ｋに入力してくると、補正量計算手段１２
には、その入力してきた各信号が配線１１ｈ、ｌｌｒあ
るいはｌｌｓからのものであることをそれぞれ判別し、
その結果、補正量計算手段１２にはその配線１１ｈ、１
１ｒ、１１ｓ等に対応する第５図、第６図、第７図等の
特性Ｂ、Ｃ，Ｄ等に従って、これら各指令信号値Ｃ８に
対応する各−の指示値θ（第５図、第６図、第７図等に
おける各縦軸の値）をそれぞれ指令値調整手段１２ｉに
出力する。

この場合、各制御装置１１のうち、クレーンの回転を制
御している油圧アクチュエータ操作機構Ｙの組について
の制御装置１１においては、上記のまま未だその操作が
停止しており、その他の制御装置１１からの配線１１ｒ
、ｌｌｓ等から第６図、第７図等の中立値ｎ以外の指令
信号値Ｃ５が補正量計算手段１２ｋに出力しているとき
は、指令値調整手段１２ｉにおいて、これら各−の指示
値θと指令値記憶手段１２ｇからのアクセル指示値ＣＳ
ａを比較し、その比較したθとＣＳａのうち最大の指示
値を選択し、その選択した最大の指示値をｃｓｍとして
偏差演算手段１２ｊに出力する。

このように、最大の指示値Ｃ５ｍが偏差演算手段１２ｊ
に出力されると、偏差演算手段１２ｊにおいては、制御
装置１１において説明した場合と同様に、ＦＢ検出値記
憶手段１２ｈにおけるフィードバック信号値ｃｆと最大
の指示値ｃｓｍの偏差Ｅｒ。

Ｅｒ＝ｃｓｍ−ｃｆ を算出し、その偏差Ｅｒが許容偏差Ｅｒｏの値より大な
るとき、駆動判定手段１２ｍは出カドランシスター２ｐ
に偏差Ｅｒが許容偏差Ｅｒ。

以内の値となるように指示し、その指示によって出カド
ランシスター２ｐは配線１２（ｌを介してアクチュエー
タ８ｂを操作し、その操作によってアクチュエータ８ｂ
はリンク機構８８を介してエンジン８のアクセルを操作
するものとなっている。

すなわちアクチュエータ８ｂは、許容偏差Ｅｒｏの誤差
範囲内において、最大の指示値ｃｓｍの値に追随してエ
ンジン８の出力を増減させていることになる。

上記作動に対し、クレーンの回転を制御している油圧ア
クチュエータ操作機構Ｙの組についての制御装置１１に
おいて、レバー１１ｑがその中立位置から操作された結
果、第３図における配線１１ｈに第５図の中立値ｎ以外
の指令値′・）　号値Ｃ８が送信されると、制御装置１
２においては下記のような作動となる。

配線１１ｈからの指令信号の値が中立値ｎ以外の値とな
ると、補正量計算手段１２にはそのことを検出し、その
検出結果を指令値調整手段１２ｉに送信する。

指令値調整゛手段１２ｆはその検出結果によって、その
検出されている間、その検出結果が送信されたそのとき
における上記最大の指示値Ｃｓｍの値を最大の上限−と
して、その後における最大の指示値ｃｓｍがその上限値
を越えた値となったときは、その最大の指示値ｃｓｍは
その上限値に押えた１−の値１とし、またその最大の指
示値ｃｓｍがその後その上限値以下となったときは、そ
の上限値以下となっている最大の指示値ｃｓｍの値をそ
のまま該ｒ−の値１とする。

すなわち、その検出結果以降は・最大の指示値ｃｓｍが
上記のようにｒ−の値１となって下記のように使用され
る。

この状態において、指令値調整手段１２ｉはその１−の
値ｊ、アクセル指示値ＣＳａおよび配線ｔｉｈにおける
指令信号値ｃｓから生じた−の指示値θ（第５ＶＩＪに
おける−の指示値θ）の大きさを比較し、そのうちの１
最大の値」を偏差演算手段１２ｊに出力する。

このように、「最大の値１が偏差演算手段１２ｊへ出力
された以降の作動は、上記において最大の指示値Ｃ８ｍ
が偏差演算手段１２ｊに出力された以降の作動と同じに
なる。

すなわち、このようにクレーンの回転を制御している油
圧アクチュエータ操作機構Ｙの特定された組が操作を行
なっているときにおいては、該ｒ最大の値１によってエ
ンジン８の出力が増減されることになる。

なお上記の場合において、第５図における特性Ｂは下記
の内容を有している。

補正計算手段１２ｋからの配線１１ｈに対応したーの指
示値θは、指令信号値ｃｓが中立値ｎからＣ８Ｏの範囲
においてθ；０の一定値となり、指令信号値ＣＳが０８
０以上においては、ｃｓのｃｓｏからの増分ｃｓ−ｃｓ
ｏに比例してθが増大する値となっている。

この場合において、ＣＳＯの値はレバー１．１ｑがαｍ
に達したときの値に相当し、αｍはレバー１１ｑがその
角度に操作されたとき、油圧切換弁５の切換位置を最大
の流路面積に開弁する状態に相当し、且つθの値は、そ
の−の指示値θがエンジンの指示値として選択されたと
き、そのθの値に比例してエンジン８の出力を増大させ
る関係の値となっている。・ 第６図および第７図における特性ＣおよびＤも１．＃性
Ｂと同様であるが、それぞれの特性Ｂ、ＣあるいはＤは
各ＣＳＯ以上におけるその勾配をそれぞれ異にし、且つ
その各特性におけるＣＳＯの値も異にし、特性Ｃあるい
はＤにおけるｃ、ｓ　ｏは油圧切換弁５が最大の開弁状
態αｍとなる値より小さい値となっており、特性Ｃある
いはＤに対応して決定された−の指示値θがエンジンの
指示値として選択されたときは、その−の指示値θが増
大してゆくとき、油圧切換弁５が最大の開弁状態αｍに
達する前からエンジンのアクセルを増大させ、その出力
を増大させてゆくこともあることになる。

また、第５図における特性Ｂは非常に緩やかな特性とな
っている。

このことは、第５図に対応する油圧アクチュエータ６が
クレーンの回転を制御する構成となっているため、レバ
ー１１ｑの操作によってクレーン台座が早く回転すると
、クレーンに吊り下げている荷が横振れして危険なため
、その回転速度を緩やかにするように、その特性Ｂを緩
やかなものとしている。

これに対し、クレーンの荷を巻き上げている他の油圧ア
クチュエータ６の場合にあっては、その巻き上げ速度を
早くしても横振れのような危険な現象が生じ難いため、
その巻き上げ速度を早くしたほうが操作効率が高まるこ
とになるそのため、そのようなりレーンの°巻き上げ操
作の場合における補正量計算手段１２ｋにおけ寺　る特
性の選択は、第６図に示す特性Ｃのように）′ 、操作角αの変化すなわち指令信号値ＣＳの変化に対し
て−の指示値θが急増穴する特性とし、且つその−の指
示値θが零値から増大し始める位置は、油圧切換弁５に
おける流路面積が最大値に達する以前に開始させ、その
−の指示値θがエンジンの指示値として選択され且つそ
の−の指示値θが増大してゆくときは、その急増穴する
特性によってエンジン８の出力を出来るだけ早く増大さ
せ、油圧アクチュエータ６の操作効率の向上を図れるよ
うにしている。

また、クレーンの起伏を制御する他の油圧アクチュエー
タ６の場合においては、その操作速度がクレーンの回転
と荷の巻き上げの中間的な速度によって制御されること
が望ましい。

したがって、この場合においては、第７図に示す特性り
のような特性を選択することが適切となる。

以上のような第１図、第２図およびｊ８３図における各
構成の作用説明に基づき、以下、上記実施例における本
発明の詳細な説明する。

油圧アクチュエータ６の速度を停止状態からその作動を
開始して、その速度を高めてゆくとき、各油圧アクチュ
エータ操作機構Ｙは以下のように作動する。

各油圧アクチェエータ操作機構Ｙは、遠隔操作の指令信
号ＣＳを増大させてゆくことによって油圧アクチュエー
タｌが操作され、その操作による油圧アクチュエータ１
の動きは油圧切換弁５の切換位置を閉じた状態から開弁
の状態に移行し、その開弁状Ｓ−においては、その開弁
部分において圧油の流れる流路面積がその指令信号ＣＳ
に比例して連続的に増大してゆくため、油圧ポンプ８ｄ
から油圧アクチュエータ６へ圧送される圧油の単位時間
あたりの流量が、その流路面積の増大に比例して増大し
、その結果、油圧アクチュエータ６の速度が増大してゆ
く。

この場合、各油圧切換弁５の開弁部分が絞られた状態に
おいて、油圧ポンプ８ｄからの圧油の量が過剰となって
いるときは、その過剰の分が安全弁から大気へ逃げてい
る。

このように油圧アクチュエータ６の速度増大が、油圧切
換弁５における開弁部分の流路面積を広げてゆくことに
よって行なわれることに対し、その開弁部分への圧油供
給の量を増大させて流体アクチュエータの速度を更に増
大させてゆくことは、下記の作動によっている。

すなわち、上記油圧切換弁５の開弁における流路面積が
最大値に達したとき、あるいはその最大値に達する前の
状態において、エンジン８の回転速度を増大させ、その
エンジン８の回転速度の増大は、油圧ポンプ８ｄの回転
を増大させて油圧ポンプ８ｄからの圧油吐出量を増大さ
せ、その増大した圧油が油圧アクチュエータ６の速度を
増大させてゆくものとなる。

この場合、エンジン８の回転速度を増大させる方法は、 各油圧アクチュエータ操作機構Ｙの組において油圧アク
チュエータｌを操作している指令信号Ｃ８あるいはその
指令信号に相当した信号（例えばその指令信号に対する
フィードバック信号ｃｆ）であるーの信号を、それぞれ
計算器１０に入力させ、 計算器ｌＯにおいては、その各組ごとに、その人力した
ーの信号をその組ごとの所定の関数関係（第５図、第５
図、第７図等における特性Ｂ、Ｃ，Ｄ等の関数関係）に
よって−の指示値θに変換し、 Ａ：それら各組のうち、特定の組（クレーンの回転を操
作している油圧アクチュエータ操作機構Ｙの組）におけ
る指令信号Ｃ８が中立値ｎの値となってい菰とき（特定
の組における油圧切換弁５が閉じ、その組における油圧
アクチュエータ６の作動が停止しているとき）は、計算
器ｌＯが、 エンジン８の出力を指示しているアクセル指示値ＱＳ＆
と各組ごとの上記各−の指示値を比較し、その比較によ
ってアクセル指示値ＣＳａと線番−の指示値θのうち最
大の指示値ｃｓｍ＋Ｍ　を選択し、該最大の指示値ｃｓ
ｍに従ってエンジン８の出力を増減させている。

このことは、その最大の指示値ｃｓｍとなって操作され
ている組の操作程度に合わせてエンジン８の出力を増減
させているものであり、且つその操作に操作者の注意が
集中して、すべての組の操作速度をその操作によって早
めることができるようになっているものである。

しかし、上記操作に対し、油圧アクチュエータ６の速度
を低速度において注意深く操作しなければならないよう
な特定の油圧アクチュエータ操作機構Ｙの組の操作にお
いては、下記のような作用となる。

Ｂ：該特定の組における指令信号ＣＳが中立値ｎ以外の
値となったとき（その組における油圧切換弁５が開弁状
態となって、その組における油圧アクチュエータ６が作
動し始めるとき）は、 計算器ｌＯが、 上記最大の指示値ｃｓｍを、その後食なくともその指示
値より増大しないｒ−の値」とし、その「−の値１．ア
クセル指示値ＣＳａおよび当該特定の組に対する−の指
示値θ（第５図におけるーの指示値θ）の大きさを比較
し、そのうちの最大の値によってエンジン８の出力を増
減させるものとなる。

このことは、その特定の油圧アクチュエータ６を最も注
意深く操作したいときは、たとえ他の組が操作されてい
ても、そのことによってエンジン８の回転が上昇して、
その特定の組の操作中にその操作とは関係なく、その特
定の組における油圧アクチュエータ６の速度が上昇して
しまうような危険を防止しているものである。

すなわち、最大の指示値ｃｓｍとなっている他のいずれ
かの組が操作され、エンジン８がその最大の指示＠　ｃ
　ｓ　ｍによって操作されているときにおいて、特定の
組が操作され始めたその当初においては、その特定の組
から生ずるーの指示値θは未だ非常に小さな値であり、
且つそのときアクセル指示値ＣＳａもその最大の指示値
ｃｓｍよりも小さな値となっていたものである。

したがって、特定の組が操作され始めたその直後におけ
るエンジン８の出力は、その特定の組が操作され始めた
ときにｒ−の値１の上限値とされた該最大であった指示
値ｃｓｍの値より高い値とはならず、その後アクセル指
示値ＣＳａあるいは特定の組におけるーの指示値θが、
そのｒ−の値」より大きくならない範囲においては、エ
ンジン８がそのｒ−の値１のレベルに押えられたままと
なって、他の組の操作によってエンジンの出力が増大し
て、特定の組における荷が急に横方向へ回転してしまう
ような心配がない状態となる。

また、このような状態において、特定の組における指令
信号Ｃ８が増大してゆき、やがてその特定の組から生じ
ているーの指示値θが「−の値ｊより太きくなったとき
は、その特定の組の操作に応じてエンジンの出力が増大
することになる。

このことは、この状態に入ると特定の組の操作のみと連
動してエンジン８の出力が増大するものであり、且つそ
の増大は、操作者がその特定の組における油圧アクチュ
エータ６の速度を更に増大することを意図しての操作で
あるため、その操作は操作者の意図に基づいた滑らかな
安全な操作となる。

また、上記特定の操作をしている場合であっても、この
状態においてエンジン８の出力操作は、−の値、アクセ
ル指示値あるいは特定の組におけるーの指示値のうち最
大の値によって操作されるようになっているため、特定
の組とその他の組を含めたすべての操作している組の操
作速度を同時により早い応答速度をもって高めたいとき
は、アクセル指示値Ｃ８ａを特に増大させてゆけば、そ
の結果、そのアクセル指示値ＣＳａによってエンジン８
の出力を操作し、そのことによって、その特定の組の緩
やかな操作に代って、直接、アクセル指示値ｅｓ＆によ
って油圧ポンプ８ｄからの圧油の吐出量を増太さ内、　
せ、すべての油圧アクチュエータ６の操作応答１′。□
Ｊ：４１ｊｉ’ｌｔ、３１６＄３１！１１［−？ｉｌ＊
”ｆ６　ｎ　＆ヵ１、きることになる。

以上の実施例において、補正量計算手段１２ｋには指令
信号値ＣＳが入力しているが、上述の説明のように、ポ
テンショメータ５ｄからのフィードバック信号値ｃｆも
その値の大きさにおいて指令信号値ｃｓに相当している
。

したがって、補正量計算手段１２ｋには各制御装置１１
に入力しているフィードバック信号値ｃｆ、あるいはそ
のような指令信号値ＣＳに相当した値の信号を入力させ
ていればよいことになる。

また以上の実施例において、切換弁２および３、あるい
は油圧切換弁５および油圧アクチュエータ６に使用され
る作動流体は、作動油を使用した構成となっているが、
これら操作において使用される作動流体は他の種々なる
流体を使用することが可能であることは容易に理解され
るであろう。

このように、第１図における構成は一般の流体圧によっ
て制御することが可能な構成であり、このような場合、
第１図における油圧アクチュエータ６、油圧切換弁５、
油圧アクチュエータ１、切換弁３および２のそれぞれは
、流体圧アクチュエータ６、流体圧切換弁５、流体圧ア
クチュエータｌ、流体圧切換弁３および２となる。

また、油圧アクチュエータｌ、切換弁２および３の構成
は、圧油を操作媒体とするアクチュエータとなっている
が、これらの構成は電気的なアクチュエータとし、この
電気的なアクチュエータを配線１１ｎおよびｌｉｐの信
号によって操作し、その電気的なアクチュエータが油圧
切換弁５を操作するものとしてもよい。

また、第１図における実施例において、油圧アクチュエ
ータ６は固定容積型の油圧アクチュエータを使用した実
施例となっているが、この油圧アクチュエータは可変容
積型の油圧モータ等の可変容積型の、ものとしてもよい
。

この場合、一般的には、その可変容積型とした油圧モー
タにおける押しのけ容積制御はピストンｌｄと連動して
、その押しのけ容積を変化させるようなこととしてもよ
い。

また、上記実施例において、特定の組が操作されている
とき、エンジン８の操作は、ｒ−の値１、アクセル指示
値ＣＳａおよび特定の組におけるーの指示値θのうち、
その最大の値となっている信号によって操作しているが
、この場合、「−の値１を無視し、エンジン８の操作は
、アクセル指示値ＣＳａおよび特定の組におけるーの指
示値θの和の値によってもよい。

しかし、この場合は「−の値１を無視しているため、特
定の組を操作し始めたときのエンジン８の操作が、その
直前までエンジン８を操作していた指示値に連続してい
ないエンジン８の操作になり、その結果、その特定の組
の操作が開始されると同時にエンジン８の回転が急速に
低下するようなことも生ずる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明における流体アクチュエータの制御方
法を実施するための油圧アクチュエータ操作機構をシス
テム図によって示したものであり、 第２図および第３図のそれぞれは、第１図における計算
器１０に内股している制御装置１１および１２のそれぞ
れをブロック線図によって示し、 第４図は、レバーｔｔｑの操作角αと第２図における配
線１１ｈに出力する指令信号値Ｃ８との関係を示し、 第５図、第６図および第７図のそれぞれは、第３図にお
ける補正量計算手段１２ｋに記憶されている特性を示し
、θは配線１１ｈ、１１ｒあるいはｌｌｓのいずれかに
信号が入力している場合において、指令値調整手段１２
ｉから出力されるーの指示値を示しているものである。 実施例に使用した符合は下記のとおりである１：油圧ア
クチュエータ ）’　ｌａおよびｌｂ：押しのけ室、ｌＣニレバー、１
ｄ：ピストン。 ２および３：切換弁 ２ａ、２ｂ、３ａおよび３ｂ：切換位置、２ｃおよび３
ｃ：チェック弁、　２ｄおよび３ｄ：ソレノイド。 ４：油圧源 ５：油圧切換弁 ５ａ、５ｂおよび５ｃ：切換位置、５ ｄ：ポテンショメータ、５ｅおよび５ｆニスプリング。 ６：油圧アクチュエータ ７：リザーバ ８：エンジン ８ａ：アクセルペダル、　８ｂ：アクチュエータ、　８
ｃ：検出器、　８ｄ：油圧ポンプ、８ｅ：リンク機構。 １０：計算器 １１および１２：制御装置 １１ａおよび１２ａ：信号発生器、１１ｂ、１１ｃ、ｌ
ｌｈ、ｌｌｎ、ｌｉｐ、１１ｒ、１１ｓ、’１２ｃ、１
２ｄおよび１２ｑ：配線、　１１ｑニレバー、　１２ｂ
：ダイヤル。 １１ｄおよび１２ｅ：マルチプレクサ、ｌｉｅおよび１
２ｆ：ＡＤコンバータ。 １１ｆおよび１２ｇ二指令値記憶手段、１１ｇおよび１
２ｈ：ＦＢ検出値記憶手段、　ｌｌｉおよび１２ｊ：偏
差演算手段、１’ｌｊおよび１２ｍ：駆動判定手段、１
１ｍおよび１２ｐ：出力トランジスタ、１１におよび１
２ｎ：許容偏差設定手段、１２ｉ：指令値調整手段、１
２に：補正量計算手段。 特許出願人　三輪精機株式会社 代表者　西海悦史 １【 第１図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、流体アクチュエータは、エンジンによって駆動され
   る固定容積型の流体圧ポンプから吐出する圧力流体によ
   って駆動され、 前記流体アクチュエータと前記流体圧ポンプとの間には
   流体圧切換弁を介設し。 前記流体圧ポンプと前記流体圧切換弁との間には安全弁
   を設け、 前記流体圧切換弁は、その切換位置を操作することによ
   って、前記圧力流体の流れを閉じあるいは前記圧力流体
   の流れを可能とする開弁状態の操作を可能とし、且つ前
   記開弁の構成は、前記切換位置の操作によって、前記圧
   力流体の流れる流路面積を連続的に変化できる構成をな
   し、 前記流体圧切換弁の切換位置は、アクチュエータによっ
   て操作される構成をなし、前記アクチュエータは遠隔操
   作の指令信号の大きさに比例して操作される、 以上の構成からなる流体アクチュエータ操作機構の組を
   複数組設け、 前記各組において前記アクチュエータを操作している前
   記指令信号あるいはその指令信号に相当した信号である
   −の信号は、それぞれ計算器に入力し、 前記計算器においては、前記各組ごとに、その入力した
   ーの信号をその組ごとの所定の関数関係によって−の指
   示値に変換し、Ａ：前記各組のうち、特定の組における
   前記指令信号が中立値の値となっているときは前記計算
   器は、 前記エンジンの出力を指示しているアクセル指示値と前
   記各組ごとの前記各−の指示値を比較し、その比較によ
   って前記アクセル指示値ど前記各−の指示値のうち最大
   の指示値を選択し、該最大の指示値に従って前記エンジ
   ンの出力を増減させ、 Ｂ：前記特定の組における前記指令信号が中立値以外と
   なったときは、 前記計算器は、 前記最大の指示値を、その径小なくともその指示値より
   増大しない−の値とし、 その−の値、前記アクセル指示値および前記特定の組に
   対する前記−の指示値の大きさを比較し、 そのうちの最大の値によって前記エンジンの出力を増減
   させる、 以上の作動からなっていることを特徴とする流体アクチ
   ュエータの制御方法。 ２、特定の組は、クレーンの回転操作をする流体アクチ
   ュエータ操作機構である特許請求の範囲第１項記載の流
   体アクチュエータの制御、　方法・ （’ Ｊ　３．特定の組における関数関係は、−の信号の増大
   に対するーの指示値の増大割合が、他の組の関数関係に
   おけるその増大割合よりも緩い関係となっているもので
   ある特許請求の範囲第２項記載の流体アクチュエータの
   制御方法。