JP2003285992A - クレーンのフック水平移動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、伸縮ブーム３の先端部3dから吊下
げたフックブロック６を現在の地上高さＨbを維持して
略水平方向に移動させるフック水平移動制御を効率的に
行えるようにしたクレーンのフック水平移動制御装置を
提供する。 【解決手段】 伸縮ブーム３を伸縮動させた際にフック
ブロック６の吊下げ長さＬが略一定になるよう修正する
フック吊下げ長さ維持機構を設けると共に、伸縮制御弁
７と起伏制御弁９を主動側制御弁を切換制御して伸縮ブ
ーム３を駆動した際にブーム先端部3dが現在の地上高さ
Ｈbを維持して略水平方向に移動するよう従動側制御弁
を連動して切換制御するよう構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、伸縮ブームの伸縮
動と起伏動の連動駆動により伸縮ブーム先端部から吊下
げたフックブロックをブーム起伏軌跡面に沿って略水平
方向に移動制御するクレーンのフック水平移動制御装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】まず、図６に基づきフック水平移動制御
装置が装備されるクレーンの構成を、トラックの運転室
後部位置に搭載され荷台等への荷物の積降し作業に用い
られる車輌搭載型クレーンを例に説明する。

【０００３】当該車輌搭載型クレーンＡは、図６に示す
如くトラックの車輌フレーム（図示せず）上に搭載され
た基台１、当該基台１上に旋回自在に搭載した旋回ポス
ト２、当該旋回ポスト２の上部に起伏自在に枢支され基
端ブーム3a内に先端側ブーム3b，3cを伸縮自在に嵌挿し
た伸縮ブーム３、前記旋回ポスト２あるいは伸縮ブーム
３基端部に取付けたウインチ装置４から繰出したワイヤ
ロープ５によって当該伸縮ブーム先端部3dから巻上げ巻
下げ自在に吊下げたフックブロック６、伸縮ブーム３の
基端ブーム3aと先端側ブーム3b間に介装され伸縮制御弁
７からの制御油で駆動されて伸縮ブーム３を伸縮駆動す
る伸縮シリンダ８、及び起伏制御弁９からの制御油で駆
動されて伸縮ブーム３を起伏駆動する起伏シリンダ10と
で構成されている。なお、11は前記ウインチ装置４に圧
油を給排して巻上げ巻下げ駆動するウインチ制御弁であ
る。また、12は圧油を発生する油圧ポンプ、13は駆動圧
を規制するリリーフ弁である。

【０００４】このように構成した車輌搭載型クレーンＡ
は、フックフロック６に荷物を吊持した状態で旋回ポス
ト２を旋回駆動し、伸縮制御弁７を切換制御して伸縮ブ
ーム３を伸縮駆動すると共に起伏制御弁９を切換制御し
て伸縮ブーム３を起伏駆動し、更にウインチ制御弁11を
切換制御してウインチ装置４を巻上げ巻下げ駆動するこ
とで、フックフロック６を任意な位置に移動させ荷物の
積降し作業を行うようになっている。

【０００５】ところで、この種のクレーンを用いた荷役
作業の１つに、フックブロック６に吊持した荷物を伸縮
ブーム３の伸縮あるいは起伏動により作業半径増減方向
に移動させる作業がある。通常伸縮ブーム３を伸縮ある
いは起伏動させた場合、ブーム先端部3dの変移に伴って
フックブロック６が昇降動（伸縮動の場合は図６一点鎖
線図示、起伏動の場合は二点鎖線図示）する。この際フ
ックブロック６が必要以上に上昇すれば周辺の作業者が
危険となり、必要以上に下降すれば荷物が地面等に接触
して損傷する恐れがある。このため、この種の荷役作業
ではフックブロック６の地上高さＨを略一定に維持して
水平方向に移動させるのが望ましい（図６実線図示）。
そして、このようなフックブロック６の移動制御を、一
般にフック水平移動制御と呼んでいる。

【０００６】しかしながら、このようにフックブロック
６の地上高さＨを略一定に維持して水平方向に移動させ
るためには、伸縮ブーム３の伸縮あるいは起伏駆動に連
動してフックブロック６が略水平方向に移動するようウ
インチ装置４を駆動制御する必要があり、この連動制御
は熟練した高度な操作技術が必要であった。このため、
このような高度な操作技術を必要とする連動制御を自動
化して、一般の作業者が容易に制御可能にしたフック水
平移動制御装置が開発されていた。

【０００７】従来のフック水平移動制御装置は、伸縮ブ
ーム３の駆動に連動してウインチ制御弁を切換制御して
フック水平移動制御を行う方式と、例えば特公昭57-293
94号公報に記載された如く伸縮ブーム３を駆動する駆動
油を分流弁で分流して伸縮シリンダ（あるいは起伏シリ
ンダ）とウインチ装置に供給しフック水平移動制御を行
う方式、の２方式が一般的であった。

【０００８】前者の方式を、図６に基づき伸縮連動のフ
ック水平移動制御を行う制御装置を例に説明すると、作
業者が伸縮制御弁７を切換操作して伸縮ブーム３を伸縮
駆動し、この伸縮駆動に際しコントローラ14が伸縮制御
弁７の弁切換量ａ、伸縮ブーム３のブーム起伏角Θ、前
記ワイヤロープ５の繰出長さＷに基づき現在のブーム姿
勢における伸縮ブーム３が伸縮制御弁７からの制御油で
伸縮動（例えばＬo1からＬo2に伸縮動）した時にフック
ブロック６が現在の地上高さＨを維持して略水平方向に
移動し得る如きウインチ制御弁11の弁切換量を求め、ウ
インチ制御弁11を当該弁切換量になるよう切換制御して
フックブロック６を巻下げ巻上げ駆動するようになって
いた。このため、この方式のフック水平移動制御装置
は、作業者が伸縮制御弁７を切換操作して伸縮ブーム３
を伸縮駆動すれば、コントローラ14が当該伸縮動に連動
してフックブロック６が現在の地上高さＨを維持して略
水平方向に移動するようウインチ制御弁11を自動制御す
るので、熟練した作業者でなくても簡単にフック水平移
動制御を行うことができ、操作性が大きく向上するもの
であった。また、起伏連動のフック水平移動制御を行う
制御装置も、略同様の構成で作業者が起伏制御弁９を切
換操作して伸縮ブーム３を起伏駆動すれば、コントロー
ラ14が当該起伏動に連動してフックブロック６が現在の
地上高さＨを維持して略水平方向に移動するようウイン
チ制御弁11を自動制御するようになっていた。

【０００９】また、後者の方式は、図７に基づき起伏連
動のフック水平移動制御を行う制御装置を例に説明する
と、起伏制御弁９と起伏シリンダ10の起仰側油室10aと
を接続する油路9aに分流弁15aを介装して当該分流弁15a
の２次側油路をウインチ装置４の巻下げ側油路4aに接続
すると共に、起伏制御弁９と起伏シリンダ10の倒伏側油
室10bとを接続する油路9bに分流弁15bを介装して当該分
流弁15bの２次側油路をウインチ装置４の巻上げ側油路4
bに接続し、起伏制御弁９からの制御油で伸縮ブーム３
の起伏動とフックブロック６の巻下げ巻上げ動を連動し
て駆動するよう構成し、更に前記両分流弁15a，15bの分
流比率をコントローラ20でブーム長さＬ、ブーム起伏角
Θ、ワイヤロープ繰出長さＷに基づきフックブロック６
が現在の地上高さＨを維持して略水平方向に移動し得る
如き値に制御するようになっていた。このため、この方
式のフック水平移動制御装置は、作業者が起伏制御弁９
を切換操作すれば、当該起伏制御弁９から起伏シリンダ
10に供給される制御油の一部（この制御油は、分流弁15
a，15bでフック水平移動制御が達成し得るウインチ駆動
油量になるよう分流制御されている）が分流弁15a，15b
で分流制御されてウインチ装置４に供給されるようにな
っているので、伸縮ブーム３の起伏動とフックブロック
６の巻下げ巻上げ動が連動して駆動され、熟練した作業
者でなくても簡単にフック水平移動制御を行うことがで
きるようになっていた。また、伸縮連動のフック水平移
動制御を行う制御装置も、略同様の構成で伸縮制御弁７
からの制御油を分流弁16a，16bで分流制御して伸縮シリ
ンダ８とウインチ装置４に供給し、伸縮ブーム３の伸縮
動とフックブロック６の巻下げ巻上げ動を連動駆動し
て、熟練した作業者でなくても簡単にフック水平移動制
御を行うことができるようになっていた。なお、17は伸
縮ブーム３のブーム長さＬを検出するブーム長さ検出手
段、18はブーム起伏角Θを検出するブーム起伏角検出手
段、19はワイヤロープ５の繰出長さＷを検出するワイヤ
繰出長さ検出手段である。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
フック水平移動制御装置は、伸縮ブーム３を伸縮あるい
は起伏動させた際に生じるフックブロック６の上下方向
変移をウインチ装置４で補正制御することでフック水平
移動制御を行うように構成されていたため、次のような
問題があった。すなわち、例えば図６においてフック水
平移動制御により荷物をＣ1からＣ2に移動させようとし
た場合、従来のものは伸縮ブーム３の伸縮あるいは起伏
動のみで荷物を水平方向に移動させる必要があるため、
伸縮連動制御の場合には伸縮ブーム３の伸縮駆動量（Ｌ
o1からＬo2への駆動）が、また起伏連動制御の場合には
伸縮ブーム３の起伏駆動量（Θo1からΘo2への駆動）が
大きく、更にこの伸縮ブーム３の駆動に伴い発生するブ
ーム先端部3dの上下方向変移を相殺するためのウインチ
装置４の修正駆動量（伸縮連動制御の場合はＷo1からＷ
o2への駆動、起伏連動制御の場合はＷo3からＷo2への駆
動）も大きくなるため、油圧ポンプ12の吐出油量に余裕
のないこの種の車輌搭載型クレーンＡでは、制御速度が
遅くなり迅速な作業が行えないという問題である。

【００１１】また、従来のフック水平移動制御装置は、
ウインチ装置４を高精度に駆動制御する必要があり、ワ
イヤロープ５の繰出し長さＷを検出するワイヤ繰出し長
さ検出手段18を設けてフイードバック制御を行っていた
ため、ロータリーエンコーダや複数の近接スイッチ等で
構成したワイヤ繰出し長さ検出手段18が必要となり、そ
の分コストが高くなるという問題である。

【００１２】本発明は、上記従来のフック水平移動制御
装置の持つ問題点を解決することを目的とし、フック水
平移動制御を伸縮ブームの伸縮動と起伏動の連動制御に
より行うよう構成して制御全体の駆動量を減らし、これ
により制御を高速化して迅速な作業を可能にすると共
に、高精度な制御が可能なものでありながらワイヤ繰出
し長さ検出手段を不要にしてコストを低減したクレーン
のフック水平移動制御装置を提供することを目的として
いる。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するための手段として、次の如き構成を有している。

【００１４】すなわち、請求項１記載のクレーンのフッ
ク水平移動制御装置は、基台上に旋回自在に搭載した旋
回ポスト、当該旋回ポストの上部に起伏自在に枢支した
伸縮ブーム、前記旋回ポストあるいは伸縮ブーム基端部
に取付けたウインチ装置から繰出したワイヤロープによ
って当該伸縮ブーム先端部から吊下げたフックブロッ
ク、伸縮制御弁からの制御油で駆動され伸縮ブームを伸
縮駆動する伸縮シリンダ、及び起伏制御弁からの制御油
で駆動され伸縮ブームを起伏駆動する起伏シリンダとで
構成したクレーンのフック水平移動制御装置を対象にし
ている。

【００１５】そして、当該請求項記載のフック水平移動
制御装置は、伸縮ブームの伸縮動に係わらずブーム先端
部に吊下げたフックブロックの吊下げ長さＬが略一定に
なるよう修正するフック吊下げ長さ維持機構を設けると
共に、伸縮制御弁あるいは起伏制御弁のうち主動側とな
る制御弁の弁切換量を指示する弁切換信号を出力する弁
操作手段、伸縮ブームのブーム長さを検出してブーム長
さ信号を出力するブーム長さ検出手段、伸縮ブームのブ
ーム起伏角を検出してブーム起伏角信号を出力するブー
ム起伏角検出手段、及びこれら各手段からの弁切換信
号、ブーム長さ信号、ブーム起伏角信号を受取り、伸縮
制御弁と起伏制御弁を切換制御するための弁切換制御信
号を生成して各制御弁に出力するコントローラとを設
け、当該コントローラは、前記弁切換信号に基づき主動
側制御弁を当該弁切換信号が指示する弁切換量に切換制
御するための主動側弁切換制御信号を生成して当該制御
弁に出力すると共に、当該主動側弁切換制御信号、ブー
ム長さ信号、ブーム起伏角信号に基づき主動側弁切換制
御信号で主動側制御弁を切換制御して伸縮ブームを駆動
した際にブーム先端部が現在の地上高さＨbを維持して
略水平方向に移動し得る如き従動側制御弁の弁切換量を
求め、従動側制御弁を当該弁切換量に切換制御するため
の従動側弁切換制御信号を生成して当該制御弁に出力す
るよう構成している。

【００１６】このように構成したフック水平移動制御装
置は、作業者が弁操作手段を操作して伸縮あるいは起伏
制御弁のうち主動側となる制御弁（例えば伸縮制御弁）
の弁切換量を指示すると、この弁切換信号を受けたコン
トローラは、まず当該弁切換信号に基づき主動側制御弁
（同、伸縮制御弁）を当該弁切換信号が指示する弁切換
量に切換制御するための主動側弁切換制御信号を生成し
て当該制御弁に出力し、主動側制御弁を切換制御して伸
縮ブームを駆動（この場合は、伸縮駆動）するようにな
っている。

【００１７】そして、当該コントローラは、この主動側
弁切換制御信号の出力と同時に次の如く従動側弁切換制
御信号を出力して従動側制御弁を切換制御するようにな
っている。すなわち、コントローラは、主動側弁切換制
御信号、ブーム長さ信号、ブーム起伏角信号に基づき、
当該主動側弁切換制御信号で主動側制御弁（同、伸縮制
御弁）を切換制御して伸縮ブームを駆動した際にブーム
先端部が現在の地上高さＨbを維持して略水平方向に移
動し得る如き従動側制御弁（同、起伏制御弁）の弁切換
量を求め、当該制御弁を求めた弁切換量に切換制御する
ための従動側弁切換制御信号を生成して従動側制御弁に
出力するようになっている。これにより、従動側制御弁
（同、起伏制御弁）が切換制御されて伸縮ブームが従動
駆動（この場合は、起伏駆動）し、この主・従両連動駆
動によりブーム先端部が現在の地上高さＨbを維持した
ままで略水平方向に移動制御されるようになっている。

【００１８】一方、この連動制御に際しフックブロック
は、フック吊下げ長さ維持機構によって伸縮ブームの伸
縮動に係わらずブーム先端部からの吊下げ長さＬが略一
定になるよう案内されており、このためフックブロック
は前記ブーム先端部の移動軌跡と略平行に移動、すなわ
ち現在の地上高さＨを維持したままで略水平方向に移動
し、フック水平移動制御を行うことができるのである。

【００１９】そして、この連動制御における伸縮ブーム
の駆動量、すなわち伸縮駆動量（Ｌ1からＬ2への駆動）
と起伏駆動量（Θ1からΘ2への駆動）の合計値は、従来
のフック水平移動制御における駆動量、すなわち伸縮連
動制御の場合は伸縮駆動量（Ｌo1からＬo2への駆動）と
これに連動するウインチ駆動量（Ｗo1からＷo2への駆
動）、あるいは起伏連動制御の場合は起伏駆動量（Θo1
からΘo2への駆動）とこれに連動するウインチ駆動量
（Ｗo3からＷo2への駆動）の合計値より大幅に少なくな
り、このため制御が高速化され迅速な作業が可能になる
のである。また、この連動制御は、図１に示す如く伸縮
ブーム先端部の上下方向変移が少なく建物内での荷役作
業の如く障害物の多い作業環境でも障害物に邪魔されな
いで効率的な作業を行うことができるのである。更に、
この連動制御は、伸縮ブームの伸縮動と起伏動のみで行
われるので、ワイヤロープの繰出し長さを検出するワイ
ヤ繰出し長さ検出手段が不要となり、その分コストを低
減することができるのである。

【００２０】また、請求項２記載のフック水平移動制御
装置は、伸縮ブームの伸縮動に係わらずブーム先端部に
吊下げたフックブロックの吊下げ長さＬが略一定になる
よう修正するフック吊下げ長さ維持機構を設けると共
に、フックブロックの水平遠近両方向への駆動量を指示
するフック水平操作信号を出力するフック水平操作手
段、伸縮ブームのブーム長さを検出してブーム長さ信号
を出力するブーム長さ検出手段、伸縮ブームのブーム起
伏角を検出してブーム起伏角信号を出力するブーム起伏
角検出手段、及びこれら各手段からのフック水平操作信
号、ブーム長さ信号、ブーム起伏角信号を受取り、伸縮
制御弁と起伏制御弁を切換制御するための弁切換制御信
号を生成して各制御弁に出力するコントローラとを設
け、当該コントローラは、前記フック水平操作信号、ブ
ーム長さ信号、ブーム起伏角信号に基づきブーム先端部
がフック水平操作信号の指示する駆動量で現在の地上高
さＨbを維持して略水平方向に移動し得る如き伸縮制御
弁と起伏制御弁の弁切換量を求め、両制御弁を対応する
弁切換量に切換制御するための伸縮弁切換制御信号と起
伏弁切換制御信号を生成して両制御弁に出力するよう構
成している。

【００２１】このように構成したフック水平移動制御装
置は、作業者がフック水平操作手段を操作してフックブ
ロックの水平遠近両方向への駆動量を指示すると、この
フック水平操作信号を受けたコントローラは、当該フッ
ク水平操作信号、ブーム長さ信号、ブーム起伏角信号に
基づき、ブーム先端部がフック水平操作信号の指示する
駆動量で現在の地上高さＨbを維持して略水平方向に移
動し得る如き伸縮制御弁と起伏制御弁の弁切換量を求
め、両制御弁を求めた当該弁切換量に切換制御するため
の伸縮弁切換制御信号と起伏弁切換制御信号を生成して
両制御弁に出力するようになっている。これにより、伸
縮制御弁と起伏制御弁が切換制御され、ブーム先端部が
現在の地上高さＨbを維持したままで略水平方向に移動
するよう伸縮ブームの伸縮動と起伏動が連動制御される
ようになっている。

【００２２】一方、この連動制御に際しフックブロック
は、フック吊下げ長さ維持機構によって伸縮ブームの伸
縮動に係わらずブーム先端部からの吊下げ長さＬが略一
定になるよう案内されており、このためフックブロック
は前記ブーム先端部の移動軌跡と略平行に移動、すなわ
ち現在の地上高さＨを維持したままで略水平方向に移動
し、フック水平移動制御を行うことができるのである。

【００２３】そして、この連動制御における伸縮ブーム
の駆動量、すなわち伸縮駆動量（Ｌ1からＬ2への駆動）
と起伏駆動量（Θ1からΘ2への駆動）の合計値は、従来
のフック水平移動制御における駆動量、すなわち伸縮連
動制御の場合は伸縮駆動量（Ｌo1からＬo2への駆動）と
これに連動するウインチ駆動量（Ｗo1からＷo2への駆
動）、あるいは起伏連動制御の場合は起伏駆動量（Θo1
からΘo2への駆動）とこれに連動するウインチ駆動量
（Ｗo3からＷo2への駆動）の合計値より大幅に少なくな
り、このため制御が高速化され迅速な作業が可能になる
のである。また、この連動制御は、図２に示す如く伸縮
ブーム先端部の上下方向変移が少なく建物内での荷役作
業の如く障害物の多い作業環境でも障害物に邪魔されな
いで効率的な作業を行うことができるのである。更に、
この連動制御は、伸縮ブームの伸縮動と起伏動のみで行
われるので、ワイヤロープの繰出し長さを検出するワイ
ヤ繰出し長さ検出手段が不要となり、その分コストを低
減することができるのである。

【００２４】また、請求項３記載のフック水平移動制御
装置は、基台上に旋回自在に搭載した旋回ポスト、当該
旋回ポストの上部に起伏自在に枢支した伸縮ブーム、前
記旋回ポストあるいは伸縮ブーム基端部に取付けたウイ
ンチ装置から繰出したワイヤロープによって当該伸縮ブ
ーム先端部から吊下げたフックブロック、伸縮ブームを
伸縮駆動する伸縮シリンダ、伸縮ブームを起伏駆動する
起伏シリンダ、及び当該両シリンダに制御油を給排して
駆動制御するブーム制御弁とで構成したクレーンのフッ
ク水平移動制御装置を対象にしている。

【００２５】そして、当該請求項記載のフック水平移動
制御装置は、ブーム制御弁のアクチュエータ側油路に外
部信号によって分集流比率を連続的に変更可能でその２
次側油路を前記伸縮シリンダの伸長側油室と起伏シリン
ダの倒伏側油室、あるいは伸縮シリンダの縮小側油室と
起伏シリンダの起仰側油室に接続した分集流弁を設け、
当該分集流弁でブーム制御弁からの制御油を所定の分集
流比率になるよう分集流して伸縮シリンダと起伏シリン
ダに給排し伸縮ブームの伸縮動と起伏動を連動して駆動
するよう構成すると共に、伸縮ブームの伸縮動に係わら
ずブーム先端部に吊下げた前記フックブロックの吊下げ
長さＬが略一定になるよう修正するフック吊下げ長さ維
持機構、伸縮ブームのブーム長さを検出してブーム長さ
信号を出力するブーム長さ検出手段、伸縮ブームのブー
ム起伏角を検出してブーム起伏角信号を出力するブーム
起伏角検出手段、及びこれら両手段からのブーム長さ信
号、ブーム起伏角信号を受取り、前記分集流弁の分集流
比率を制御するための分集流弁制御信号を生成して当該
分集流弁に出力するコントローラとを設け、当該コント
ローラは、ブーム長さ信号、ブーム起伏角信号に基づ
き、ブーム制御弁からの制御油で伸縮ブームを連動駆動
した際にブーム先端部が現在の地上高さＨbを維持して
略水平方向に移動し得る如き分集流弁の分集流比率を求
め、分集流弁を当該分集流比率に制御するための分集流
弁制御信号を生成して当該分集流弁に出力するよう構成
している。

【００２６】このように構成したフック水平移動制御装
置は、作業者がブーム制御弁を切換操作すれば、当該制
御弁からの制御油が分集流弁で所定の分集流比率になる
よう制御されて伸縮シリンダの伸長側油室と起伏シリン
ダの倒伏側油室に、あるいは伸縮シリンダの縮小側油室
と起伏シリンダの起仰側油室に夫々供給され、これによ
り伸縮ブームの伸長動と倒伏動が、あるいは縮小動と起
仰動が連動して駆動されるようになっている。

【００２７】一方、この連動駆動に際しコントローラ
は、次の如く分集流弁制御信号を出力して前記分集流弁
の分集流比率を制御するようになっている。すなわち、
当該コントローラは、ブーム長さ信号、ブーム起伏角信
号に基づき、前述した如くブーム制御弁からの制御油で
伸縮ブームを連動駆動した際にブーム先端部が現在の地
上高さＨbを維持して略水平方向に移動し得る如き分集
流弁の分集流比率を求め、分集流弁を当該分集流比率に
制御するための分集流弁制御信号を生成して当該分集流
弁に出力するようになっている。これにより、分集流弁
の分集流比率がブーム先端部を現在の地上高さＨbを維
持して略水平方向に移動し得る比率に制御されるので、
当該分集流弁で制御された制御油で駆動される伸縮ブー
ムは、ブーム先端部が現在の地上高さＨbを維持して略
水平方向に移動するよう連動駆動されるのである。

【００２８】一方、この連動制御に際しフックブロック
は、フック吊下げ長さ維持機構によって伸縮ブームの伸
縮動に係わらずブーム先端部からの吊下げ長さＬが略一
定になるよう案内されており、このためフックブロック
は前記ブーム先端部の移動軌跡と略平行に移動、すなわ
ち現在の地上高さＨを維持したままで略水平方向に移動
し、フック水平移動制御を行うことができるのである。

【００２９】そして、この連動制御における伸縮ブーム
の駆動量、すなわち伸縮駆動量（Ｌ1からＬ2への駆動）
と起伏駆動量（Θ1からΘ2への駆動）の合計値は、従来
のフック水平移動制御における駆動量、すなわち伸縮連
動制御の場合は伸縮駆動量（Ｌo1からＬo2への駆動）と
これに連動するウインチ駆動量（Ｗo1からＷo2への駆
動）、あるいは起伏連動制御の場合は起伏駆動量（Θo1
からΘo2への駆動）とこれに連動するウインチ駆動量
（Ｗo3からＷo2への駆動）の合計値より大幅に少なくな
り、このため制御が高速化され迅速な作業が可能になる
のである。また、この連動制御は、図３に示す如く伸縮
ブーム先端部の上下方向変移が少なく建物内での荷役作
業の如く障害物の多い作業環境でも障害物に邪魔されな
いで効率的な作業を行うことができるのである。更に、
この連動制御は、伸縮ブームの伸縮動と起伏動のみで行
われるので、ワイヤロープの繰出し長さを検出するワイ
ヤ繰出し長さ検出手段が不要となり、その分コストを低
減することができるのである。

【００３０】また、請求項４記載のフック水平移動制御
装置は、フック吊下げ長さ維持機構を、伸縮ブームをブ
ーム同時伸縮機構により基端ブームに対する中間ブーム
の伸縮動と中間ブームに対する先端ブームの伸縮動を同
時に駆動する３段同時伸縮ブームで構成し、当該基端ブ
ームの先端部と中間ブームの基端部に夫々折返し滑車を
取付けて、前記ウインチ装置から繰出したワイヤロープ
を当該両折返し滑車に順次掛廻してブーム先端部に案内
するワイヤ折返し案内機構で構成している。

【００３１】このように構成したフック水平移動制御装
置は、伸縮ブームが３段同時伸縮ブームで構成されてい
るため、伸縮ブームを伸長駆動すれば先端ブームが中間
ブームの２倍量伸長する。一方、伸縮ブームに掛廻され
たワイヤロープは、伸縮ブームの伸長動によって基端ブ
ーム先端部に取付けた折返し滑車と中間ブーム基端部に
取付けた折返し滑車間のワイヤロープ長が短くなりブー
ム伸長量の２倍量だけブーム先端側に引出されるので、
先端ブームの移動量とワイヤロープの移動量が同量とな
り、このため伸縮ブームの伸縮動に係わらずブーム先端
部から吊下げたフックブロックの吊下げ長さＬが略一定
に維持されるようになるのである。

【００３２】また、請求項５記載のフック水平移動制御
装置は、フック吊下げ長さ維持機構を、伸縮シリンダに
供給される制御油をウインチ連動用分集流弁で分集流し
て伸縮シリンダとウインチ装置に供給し、伸縮ブームの
伸縮動に係わらずブーム先端部から吊下げたフックブロ
ックの吊下げ長さＬが略一定になるよう連動駆動する伸
縮・ウインチ連動駆動機構で構成している。

【００３３】このように構成したフック水平移動制御装
置は、伸縮シリンダに供給される制御油をウインチ連動
用分集流弁で分集流して伸縮シリンダとウインチ装置に
供給して、伸縮ブームの伸縮動とウインチ装置の巻下げ
巻上げ動を連動駆動するようになっている。このため、
伸縮ブームの伸縮動に係わらずブーム先端部から吊下げ
たフックブロックの吊下げ長さＬが略一定に維持される
ようになるのである。

【００３４】また、請求項６記載のフック水平移動制御
装置は、フック吊下げ長さ維持機構を、伸縮シリンダと
ウインチ装置のいずれか一方を駆動した後の戻り油を他
方に供給して、伸縮ブームの伸縮動に係わらずブーム先
端部から吊下げたフックブロックの吊下げ長さＬが略一
定になるよう連動駆動させる伸縮・ウインチ連動駆動機
構で構成している。

【００３５】このように構成したフック水平移動制御装
置は、伸縮シリンダとウインチ装置のいずれか一方を駆
動した後の戻り油を他方に供給して伸縮ブームの伸縮動
とウインチ装置の巻下げ巻上げ動を連動駆動するように
なっている。このため、伸縮ブームの伸縮動に係わらず
ブーム先端部から吊下げたフックブロックの吊下げ長さ
Ｌが略一定に維持されるようになるのである。

【００３６】

【発明の実施の形態】以下、図１〜図５に基づき本発明
の具体的な実施形態について説明する。図１は請求項１
に対応した第１実施形態におけるフック水平移動制御装
置の説明図、図２は請求項２に対応した第２実施形態に
おけるフック水平移動制御装置の説明図、図３は請求項
３に対応した第３実施形態におけるフック水平移動制御
装置の説明図、図４は請求項４に対応したフック吊下げ
長さ維持機構の説明図、図５は請求項５に対応したフッ
ク吊下げ長さ維持機構の説明図である。

【００３７】（第１の実施形態）図１に基づき第１の実
施形態について説明する。当該実施形態のフック水平移
動制御装置は、ブーム先端部3dからフックブロック６を
吊下げたフックブロック吊下装置にフック吊下げ長さ維
持機構を取付けると共に、フックブロック６が現在の地
上高さＨを維持して略水平方向に移動するようコントロ
ーラで伸縮制御弁と起伏制御弁を切換制御するよう構成
したものであり、以下の説明ではこのフック吊下げ長さ
維持機構とコントローラの構成を中心に説明するものと
する。このため、従来技術の説明で用いたＡ、１〜13及
び17、18の各符号は、以下の説明でも同義のものとして
援用するものとする。

【００３８】当該実施形態における伸縮ブーム３は、図
４に示す如く３段同時伸縮ブームで構成されている。当
該３段同時伸縮ブーム３は、基端ブーム3a内に中間ブー
ム3bと先端ブーム3cを摺動自在に嵌挿した３段ブームで
構成されており、基端ブーム3aに対する中間ブーム3bの
伸縮動は両ブーム間に介装した伸縮シリンダ８で行い、
中間ブーム3bに対する先端ブーム3cの伸縮動は一端を基
端ブーム3a適所に固定し中間部を中間ブーム3b先端部に
取付けた伸長用ワイヤ折返し滑車22で折返して他端を先
端ブーム3c適所に固定した伸長用ワイヤロープ21と、一
端を基端ブーム3a適所に固定し中間部を中間ブーム3b基
端部に取付けた縮小用ワイヤ折返し滑車24で折返して他
端を先端ブーム3c適所に固定した縮小用ワイヤロープ23
で構成した同時伸縮機構25を用いて前記中間ブーム3bの
伸縮動に連動して行うようになっている。このため、伸
縮シリンダ８を駆動すれば、基端ブーム3aに対する中間
ブーム3bの伸縮動と中間ブーム3bに対する先端ブーム3c
の伸縮動が同時に行われるのである。

【００３９】また、基端ブーム3aの先端部と中間ブーム
3bの基端部には夫々ワイヤ折返し滑車26，27が取付けら
れており、ウインチ装置４から繰出されたワイヤロープ
５を当該両ワイヤ折返し滑車26，27で順次折返してブー
ム先端部3dに案内し、当該位置でフックブロック６を吊
下げるよう構成している。このため、例えば図４に示す
如く伸縮ブーム３を伸長駆動すれば、中間ブーム3bと共
にワイヤ折返し滑車27がブーム先端方向に移動し、ワイ
ヤ折返し滑車26，27間のワイヤロープ長が短くなってそ
の分ワイヤロープ５がブーム先端側に引出されるのであ
る。そして、このワイヤロープ５の変移量はワイヤ折返
し滑車27で折返されているため中間ブーム3bの移動量の
２倍量となり、一方先端ブーム3cの移動量も中間ブーム
3bの移動量の２倍量となるため両者は同期して移動し、
伸縮ブーム３の伸縮動に係わらずフックブロック６の吊
下げ長さＬが一定に維持されるのである。このワイヤロ
ープ５の折返し案内機構が、請求項４におけるワイヤ折
返し案内機構に相当している。

【００４０】本実施形態における伸縮制御弁７、起伏制
御弁９、ウインチ制御弁11の各制御弁は、図１に示す如
くコントローラ28が出力する弁切換制御信号に応じて弁
切換量が連続的に制御される公知の３位置電磁比例制御
弁で構成されている。

【００４１】また、29は作業者が携帯して遠隔操作可能
な操作装置であり、当該操作装置29には伸側あるいは縮
側への操作で伸縮制御弁７の弁切換量を指示する伸縮操
作信号ｔを出力する伸縮操作手段30と、起側あるいは倒
側への操作で起伏制御弁９の弁切換量を指示する起伏操
作信号ｅを出力する起伏操作手段31、巻上側あるいは巻
下側への操作でウインチ制御弁11の弁切換量を指示する
ウインチ操作信号ｗを出力するウインチ操作手段32が取
付けられている。そして、これら操作手段30，31，32の
各操作信号ｔ，ｅ，ｗは、無線送受信装置等（図示せ
ず）を介してコントローラ28に入力されている。

【００４２】なお、当該操作装置29の各操作手段30，3
1，32は、各制御弁７，９，11に対応して設けられ各制
御弁の弁切換方向を指示する複数の切換方向指示スイッ
チと、各制御弁７，９，11の弁切換量を指示する共通の
弁切換量指示手段で構成することも可能である（図示せ
ず）。この場合には、切換方向指示スイッチによる弁切
換方向と弁切換量指示手段による弁切換量を合成して各
制御弁７，９，11の弁切換量を指示する操作信号ｔ，
ｅ，ｗを生成するよう構成すればよい。このように構成
すれば、操作パネル部の小型化を図ることができ、小型
化の要望が強い車輌搭載型クレーンの操作装置として適
したものとなる。なお、操作装置29は、有線式の遠隔操
作装置、あるいはクレーン本体に取付けた固定式の操作
装置で構成してもよいこと勿論である。

【００４３】17は、伸縮ブーム３のブーム長さを検出す
るブーム長さ検出手段であり、当該ブーム長さ検出手段
17は基端ブーム3aに取付けた繰出長さ検出機構付きのコ
ード巻取器から引出したコードの先端を先端ブーム3cの
適所に固定し、伸縮ブーム３を伸縮動した際に生じる当
該コードの繰出長さを前記繰出長さ検出機構で検出して
ブーム長さ信号Ｌとしてコントローラ28に出力するよう
構成されている。なお、当該ブーム長さ検出手段17は、
超音波等を発しその到達時間を計測して測長する測長手
段で構成してもよい。

【００４４】また、18は伸縮ブーム３のブーム起伏角Θ
を検出するブーム起伏角検出手段であり、当該ブーム起
伏角検出手段18は伸縮ブーム３の対地角度を基端ブーム
3aに取付けた振り子式の対地角度検出手段で検出してブ
ーム起伏角信号Θとしてコントローラ28に出力するよう
構成されている。

【００４５】33は、伸縮ブーム３を単独で駆動する単独
駆動モードと、伸縮ブーム３の駆動に連動してフックブ
ロック６を略水平に移動制御するフック水平移動モード
とを選択可能なモード選択手段である。当該モード選択
手段33は、操作の度に単独駆動モードとフック水平移動
モードを交互に選択可能な押しボタンスイッチ、あるい
は傾動操作によって両モードを選択可能なトグルスイッ
チ等で構成されている。

【００４６】コントローラ28は、伸縮駆動信号出力手段
34、起伏駆動信号出力手段35、ウインチ駆動信号出力手
段36、起伏連動伸縮駆動信号出力手段37、伸縮連動起伏
駆動信号出力手段38、及び連動規制手段39とで構成され
ており、前記操作手段30，31，32からの各操作信号、ブ
ーム長さ検出手段17からのブーム長さ信号Ｌ、ブーム起
伏角検出手段18からのブーム起伏角信号Θ、モード選択
手段33からの操作信号を受取り、前記各制御弁７，９，
11を切換制御するための弁切換制御信号を生成して各制
御弁７，９，11に出力するようになっている。

【００４７】伸縮駆動信号出力手段34は、前記伸縮操作
手段30からの伸縮操作信号ｔを受けて伸縮制御弁７を当
該操作信号ｔが指示する弁切換量に切換制御するための
伸縮弁切換制御信号Ｖtを生成して当該制御弁７に出力
するよう構成されている。これにより、伸縮制御弁７
は、伸縮操作手段30の操作量に対応した弁切換量に切換
制御され、制御油が伸縮シリンダ８に供給されて伸縮ブ
ーム３が伸縮駆動するようになっている。また、起伏駆
動信号出力手段35は、前記起伏操作手段31からの起伏操
作信号ｅを受けて起伏制御弁９を当該操作信号ｅが指示
する弁切換量に切換制御するための起伏弁切換制御信号
Ｖeを生成して当該制御弁９に出力するよう構成されて
いる。これにより、起伏制御弁９は、起伏操作手段31の
操作量に対応した弁切換量に切換制御され、制御油が起
伏シリンダ10に供給されて伸縮ブーム３が起伏駆動する
ようになっている。また、ウインチ駆動信号出力手段36
は、前記ウインチ操作手段32からのウインチ操作信号ｗ
を受けてウインチ制御弁11を当該操作信号ｗが指示する
弁切換量に切換制御するためのウインチ弁切換制御信号
Ｖwを生成して当該制御弁11に出力するよう構成されて
いる。これにより、ウインチ制御弁11は、ウインチ操作
手段32の操作量に対応した弁切換量に切換制御され、制
御油がウインチ装置４に供給されてフックブロック６が
巻上げ巻下げ駆動するようになっている。

【００４８】また、起伏連動伸縮駆動信号出力手段37
は、前記起伏駆動信号出力手段35からの起伏弁切換制御
信号Ｖeと、ブーム長さ検出手段17からのブーム長さ信
号Ｌ、ブーム起伏角検出手段18からのブーム起伏角信号
Θを受取り、これら各信号Ｖe，Ｌ，Θに基づき、起伏
弁切換制御信号Ｖeで起伏制御弁９を切換制御して伸縮
ブーム３を起伏動（例えば、図１において伸縮ブーム３
をΘ1からΘ2に倒伏動）させた際にブーム先端部3dが現
在の地上高さＨbを維持して略水平方向に移動するため
に必要な伸縮制御弁７の連動伸縮弁切換量（伸縮ブーム
３をＬ1からＬ2に伸長駆動させるために必要な弁切換
量）を求め、伸縮制御弁７を当該弁切換量に切換制御す
るための連動伸縮弁切換制御信号Ｖtrを生成して伸縮制
御弁７に出力するよう構成されている。具体的には、伸
縮ブーム３のブーム起伏基準面ｆとブーム先端滑車3eと
のオフセット量ｇを便宜上０と仮定した場合、 Ｌ1×sinΘ1＝Ｌ2×sinΘ2 ※但し、Ｌ1；制御開始時のブーム長さ Θ1；制御開始時のブーム起伏角 Ｌ2；制御後のブーム長さ Θ2；制御後のブーム起伏角 の演算式を満足する如きブーム起伏変移量に対する伸縮
駆動量を求め、伸縮ブーム３を当該伸縮駆動量で駆動す
るために必要な伸縮制御弁７の連動伸縮弁切換制御信号
Ｖtrを生成して伸縮制御弁７に出力するよう構成すれば
よい。このように構成した起伏連動伸縮駆動信号出力手
段37は、起伏制御弁９を前記起伏弁切換制御信号Ｖeで
切換制御して伸縮ブーム３を起伏動させた際に、伸縮ブ
ーム３のブーム先端部3dが現在の地上高さＨbを維持し
て略水平方向に移動する如き伸縮制御弁７の連動伸縮弁
切換制御信号Ｖtrを生成して当該制御弁７に出力するの
で、前記起伏動に連動して伸縮ブーム３が伸縮駆動さ
れ、ブーム先端部3dが略水平方向に移動制御されるので
ある。

【００４９】また、伸縮連動起伏駆動信号出力手段38
は、前記伸縮駆動信号出力手段34からの伸縮弁切換制御
信号Ｖtと、ブーム長さ検出手段17からのブーム長さ信
号Ｌ、ブーム起伏角検出手段18からのブーム起伏角信号
Θを受取り、これら各信号Ｖt，Ｌ，Θに基づき、伸縮
弁切換制御信号Ｖtで伸縮制御弁７を切換制御して伸縮
ブーム３を伸縮動（例えば、図１において伸縮ブーム３
をＬ1からＬ2に伸長動）させた際にブーム先端部3dが現
在の地上高さＨbを維持して略水平方向に移動するため
に必要な起伏制御弁９の連動起伏弁切換量（伸縮ブーム
３をΘ1からΘ2に倒伏駆動させるために必要な弁切換
量）を求め、起伏制御弁９を当該弁切換量に切換制御す
るための連動起伏弁切換制御信号Ｖerを生成して起伏制
御弁９に出力するよう構成されている。具体的には、伸
縮ブーム３のブーム起伏基準面ｆとブーム先端滑車3eと
のオフセット量ｇを便宜上０と仮定した場合、 Ｌ1×sinΘ1＝Ｌ2×sinΘ2 ※但し、Ｌ1；制御開始時のブーム長さ Θ1；制御開始時のブーム起伏角 Ｌ2；制御後のブーム長さ Θ2；制御後のブーム起伏角 の演算式を満足する如きブーム伸縮変移量に対する起伏
駆動量を求め、伸縮ブーム３を当該起伏駆動量で駆動す
るために必要な起伏制御弁９の連動起伏弁切換制御信号
Ｖerを生成して起伏制御弁９に出力するよう構成すれば
よい。このように構成した伸縮連動起伏駆動信号出力手
段38は、伸縮制御弁７を前記伸縮弁切換制御信号Ｖtで
切換制御して伸縮ブーム３を伸縮動させた際に、伸縮ブ
ーム３のブーム先端部3dが現在の地上高さＨbを維持し
て略水平方向に移動する如き起伏制御弁９の連動起伏弁
切換制御信号Ｖerを生成して当該制御弁９に出力するの
で、前記伸縮動に連動して伸縮ブーム３が起伏駆動さ
れ、ブーム先端部3dが略水平方向に移動制御されるので
ある。

【００５０】なお、当該起伏連動伸縮駆動信号出力手段
37は、フック水平移動制御を行うために必要な伸縮駆動
油量と起伏駆動油量の合計油量が油圧ポンプ12の吐出油
量を上回った場合に、前記伸縮駆動信号出力手段34に介
入して伸縮弁切換制御信号Ｖtrを低減させ合計油量がポ
ンプ吐出油量になるよう補正制御する流量飽和補正機能
を備えたものとするのがよい。また、伸縮連動起伏駆動
信号出力手段38も同様に、フック水平移動制御を行うた
めに必要な伸縮駆動油量と起伏駆動油量の合計油量が油
圧ポンプ12の吐出油量を上回った場合に、前記起伏駆動
信号出力手段35に介入して起伏弁切換制御信号Ｖerを低
減させ合計油量がポンプ吐出油量になるよう補正制御す
る流量飽和補正機能を備えたものとするのがよい。この
ように構成すれば、フック水平移動制御時にポンプ吐出
油量が不足して制御が不能になるという不具合を未然に
防止することができるのである。

【００５１】また、連動規制手段39は、前記モード選択
手段33の信号により次の如く伸縮制御弁７への連動伸縮
弁切換制御信号Ｖtrの出力と、起伏制御弁９への連動起
伏弁切換制御信号Ｖerの出力を制御するようになってい
る。すなわち、当該連動規制手段39は、モード選択手段
33がフック水平移動モードの時には両弁切換制御信号Ｖ
tr，Ｖerの出力を許容し、単独駆動モードの時に両弁切
換制御信号Ｖtr，Ｖerの出力を規制するようになってい
る。また、伸縮操作手段30と起伏操作手段31が同時に操
作された時、あるいは当該両操作手段30，31の一つとウ
インチ操作手段32が同時に操作された時には、作業者自
身による手動連動制御が要求されていると判断して両弁
切換制御信号Ｖtr，Ｖerの出力を規制（手動操作を有
効）するようになっている。なお、伸縮操作手段30の
「伸」と起伏操作手段31の「伏」、あるいは伸縮操作手
段30の「縮」と起伏操作手段31の「起」が同時に操作さ
れた時に限り、この同時操作がフック水平移動制御を意
図した操作であるとして、伸縮弁切換制御信号Ｖtと連
動起伏弁切換制御信号Ｖer、あるいは起伏弁切換制御信
号Ｖeと連動伸縮弁切換制御信号Ｖtrを対とするいずれ
か一方の弁切換制御信号を対応する制御弁７，９に出力
するよう構成してもよい。この場合には、モード選択手
段33が不要となり、操作装置の更なる小型化が可能であ
る。また、伸縮ブーム３の単独駆動が必要でない場合に
は、モード選択手段33と連動規制手段39を省略してもよ
いこと勿論である。

【００５２】次に、作動について説明する。まず、伸縮
ブーム３を単独で駆動する場合について説明する。この
場合は、モード選択手段33を単独駆動モードに切換えて
伸縮操作手段30あるいは起伏操作手段31を操作すればよ
い。モード選択手段33を単独駆動モードに切換えれば、
連動規制手段39が連動伸縮弁切換制御信号Ｖtrと連動起
伏弁切換制御信号Ｖerの出力を規制するので、伸縮操作
手段30を操作すれば伸縮駆動信号出力手段34から伸縮弁
切換制御信号Ｖtが出力され伸縮制御弁７が切換わって
伸縮ブーム３が伸縮駆動するのである。また、起伏操作
手段31を操作すれば起伏駆動信号出力手段35から起伏弁
切換制御信号Ｖeが出力され起伏制御弁９が切換わって
伸縮ブーム３が起伏駆動するのである。なお、この実施
形態の場合には、前述した如くフック吊下げ長さ維持機
構が装備されているため、伸縮ブーム３の伸縮動に際し
フックブロック６の吊下げ長さＬは略一定に維持される
のである。

【００５３】次に、フック水平移動制御を行う場合につ
いて説明する。この場合は、モード選択手段33をフック
水平移動モードに切換えて、伸縮操作手段30あるいは起
伏操作手段31を操作すればよい。モード選択手段33をフ
ック水平移動モードに切換えれば、連動規制手段39が連
動伸縮弁切換制御信号Ｖtrと連動起伏弁切換制御信号Ｖ
erの出力を許容するので、次の如くフック水平移動制御
が可能になるのである。すなわち、伸縮操作手段30を操
作すれば、伸縮駆動信号出力手段34から伸縮制御弁７に
伸縮弁切換制御信号Ｖtが出力され、これにより当該制
御弁７が切換わって伸縮ブーム３が伸縮駆動するのであ
る。一方、これと同時に伸縮連動起伏駆動信号出力手段
38から起伏制御弁９に前記伸縮弁切換制御信号Ｖtで伸
縮制御弁７を切換制御して伸縮ブーム３を伸縮動させた
際にブーム先端部3dが現在の地上高さＨbを維持して略
水平方向に移動する如き連動起伏弁切換制御信号Ｖerが
出力され、これにより当該制御弁９が切換わって伸縮ブ
ーム３が起伏駆動し、前記伸縮動との連動駆動によりブ
ーム先端部3dが図１に示す如く略水平方向に移動制御さ
れるのである。そして、この連動制御に際しフックブロ
ック６は、フック吊下げ長さ維持機構によって伸縮ブー
ム３の伸縮動に係わらず吊下げ長さＬが略一定になるよ
う維持されているので、ブーム先端部3dが略水平方向に
移動するよう制御されればフックブロック６も所定の吊
下げ長さＬを維持して略水平方向に移動し、フック水平
移動制御を行うことができるのである。

【００５４】同様に、起伏操作手段31を操作すれば、起
伏駆動信号出力手段35から起伏制御弁９に起伏弁切換制
御信号Ｖeが出力され、これにより当該制御弁９が切換
わって伸縮ブーム３が起伏駆動するのである。一方、こ
れと同時に起伏連動伸縮駆動信号出力手段37から伸縮制
御弁７に前記起伏弁切換制御信号Ｖeで起伏制御弁９を
切換制御して伸縮ブーム３を起伏動させた際にブーム先
端部3dが現在の地上高さＨbを維持して略水平方向に移
動する如き連動伸縮弁切換制御信号Ｖtrが出力され、こ
れにより当該制御弁７が切換わって伸縮ブーム３が伸縮
駆動し、前記起伏動との連動駆動によりブーム先端部3d
が図１に示す如く略水平方向に移動制御されるのであ
る。そして、この連動制御に際しフックブロック６は、
フック吊下げ長さ維持機構によって伸縮ブーム３の伸縮
動に係わらず吊下げ長さＬが略一定になるよう維持され
ているので、ブーム先端部3dが略水平方向に移動するよ
う制御されればフックブロック６も所定の吊下げ長さＬ
を維持して略水平方向に移動し、フック水平移動制御を
行うことができるのである。

【００５５】そして、この連動制御における伸縮ブーム
の駆動量、すなわち伸縮駆動量（Ｌ1からＬ2への駆動）
と起伏駆動量（Θ1からΘ2への駆動）の合計値は、従来
のフック水平移動制御における駆動量、すなわち伸縮連
動制御の場合は伸縮駆動量（Ｌo1からＬo2への駆動）と
これに連動するウインチ駆動量（Ｗo1からＷo2への駆
動）、あるいは起伏連動制御の場合は起伏駆動量（Θo1
からΘo2への駆動）とこれに連動するウインチ駆動量
（Ｗo3からＷo2への駆動）の合計値より大幅に少なくな
り、このため制御が高速化され迅速な作業が可能になる
のである。また、この連動制御は、図１に示す如く伸縮
ブーム先端部の上下方向変移が少なく建物内での荷役作
業の如く障害物の多い作業環境でも障害物に邪魔されな
いで効率的な作業を行うことができるのである。更に、
この連動制御は、伸縮ブームの伸縮動と起伏動のみで行
われるので、ワイヤロープの繰出し長さを検出するワイ
ヤ繰出し長さ検出手段が不要となり、その分コストを低
減することができるのである。

【００５６】なお、請求項１における主動側制御弁は、
伸縮連動のフック水平移動制御を行う場合は伸縮制御弁
７であり、起伏連動のフック水平移動制御を行う場合は
起伏制御弁９である。また、従動側制御弁は、伸縮連動
制御の場合は起伏制御弁９であり、起伏連動制御の場合
は伸縮制御弁７である。

【００５７】（第２の実施形態）次に、第２の実施形態
について、図２に基づき説明する。この実施形態におけ
るフック水平移動制御装置は、前述した第１の実施形態
におけるフック水平移動制御装置に比し、フック水平移
動制御専用のフック水平操作手段を設け、連動制御にお
ける弁切換制御信号の生成方法を変更したものであり、
以下の説明はこの変更点を中心に説明するものとする。

【００５８】40は、操作装置29に付加されたフック水平
操作手段である。当該フック水平操作手段40は、「遠」
側あるいは「近」側への操作によりフックブロック６の
水平遠近両方向への駆動量、すなわち「遠」側への操作
により作業半径増大側への駆動量を、また「近」側への
操作により作業半径減少側への駆動量を指示するフック
水平操作信号ｃを出力するようになっている。

【００５９】また、コントローラ41には、前記第１実施
形態のものと同様な構成の伸縮駆動信号出力手段34、起
伏駆動信号出力手段35、ウインチ駆動信号出力手段36、
及び連動規制手段39が設けられている。

【００６０】42は、連動駆動信号出力手段であり、当該
連動駆動信号出力手段は前記フック水平操作手段40のフ
ック水平操作信号ｃと、ブーム長さ検出手段17からのブ
ーム長さ信号Ｌ、ブーム起伏角検出手段18からのブーム
起伏角信号Θを受取り、これら各信号ｃ，Ｌ，Θに基づ
きブーム先端部3dがフック水平操作信号ｃの指示する駆
動量で現在の地上高さＨbを維持して略水平方向に移動
し得る如き伸縮制御弁７の伸縮弁切換量trと起伏制御弁
９の起伏弁切換量erを求め、伸縮制御弁７を弁切換量tr
に切換制御するための連動伸縮弁切換制御信号Ｖtrを生
成して当該制御弁７に出力し、更に起伏制御弁９を弁切
換量erに切換制御するための連動起伏弁切換制御信号Ｖ
erを生成して当該制御弁９に出力するよう構成されてい
る。具体的には、伸縮ブーム３のブーム起伏基準面ｆと
ブーム先端滑車3eとのオフセット量ｇを便宜上０と仮定
した場合、 Ｌ1×sinΘ1＝Ｌ2×sinΘ2 ※但し、Ｌ1；制御開始時のブーム長さ Θ1；制御開始時のブーム起伏角 Ｌ2；制御後のブーム長さ Θ2；制御後のブーム起伏角 の演算式を満足する伸縮駆動量と起伏駆動量を求め、伸
縮ブーム３を当該両駆動量で駆動するために必要な伸縮
制御弁７の連動伸縮弁切換制御信号Ｖtrと起伏制御弁９
の連動起伏弁切換制御信号Ｖerを生成して各制御弁７，
９に出力するよう構成すればよい。このように構成した
連動駆動信号出力手段42は、ブーム先端部3dが現在の地
上高さＨbを維持して略水平方向に移動する如き伸縮制
御弁７の連動伸縮弁切換制御信号Ｖtrと起伏制御弁９の
連動起伏弁切換制御信号Ｖerを生成して両制御弁７，９
に出力するので、伸縮ブーム３の伸縮動と起伏動が連動
駆動され、ブーム先端部3dが略水平方向に移動制御され
るのである。

【００６１】このように構成された第２の実施形態にお
けるフック水平移動制御装置は、フック水平操作手段40
を「遠」側あるいは「近」側に操作すれば、当該操作手
段40からのフック水平操作信号ｃを受けた連動駆動信号
出力手段42が、ブーム先端部3dが現在の地上高さＨbを
維持して略水平方向に移動する如き伸縮制御弁７の連動
伸縮弁切換制御信号Ｖtrと起伏制御弁９の連動起伏弁切
換制御信号Ｖerを生成して両制御弁７，９に出力するの
で、伸縮ブーム３の伸縮動と起伏動が連動駆動され、ブ
ーム先端部3dが略水平方向に移動制御されるのである。
そして、この連動制御に際しフックブロック６は、フッ
ク吊下げ長さ維持機構によって伸縮ブーム３の伸縮動に
係わらず吊下げ長さＬが略一定になるよう維持されてい
るので、ブーム先端部3dが略水平方向に移動するよう制
御されればフックブロック６も所定の吊下げ長さＬを維
持して略水平方向に移動し、フック水平移動制御を行う
ことができるのである。

【００６２】（第３の実施形態）次に、第３の実施形態
について、図３に基づき説明する。当該実施形態におけ
るフック水平移動制御装置は、図７に基づき第２の従来
技術として説明したフック水平移動制御装置に比し、分
流弁を分集流弁に変更して連動制御対象を伸縮ブームの
伸縮動と起伏動にすると共に、伸縮ブームの伸縮動に係
わらずフックブロックの吊下げ長さＬを略一定に維持す
るフック吊下げ長さ維持機構を付加して構成したもので
あり、以下の説明ではこの変更点を中心に説明するもの
とする。このため、従来技術の説明で用いたＡ，１〜13
及び17，18の各符号は、以下の説明でも同義のものとし
て援用するものとする。

【００６３】図３において、伸縮制御弁７は伸長位置ａ
と縮小位置ｂを備えた３位置手動切換弁で構成されてお
り、起伏制御弁９も起仰位置ａと倒伏位置ｂを備えた３
位置手動切換弁で構成されている。なお、請求項３にお
けるブーム制御弁は、本実施形態の場合伸縮制御弁７と
起伏制御弁９である。また、当該ブーム制御弁は、別途
設けたフック水平移動専用の制御弁（図示せず）で構成
してもよいこと勿論である。また、11はウインチ制御弁
であり、巻下げ位置ａと巻上げ位置ｂを備えた３位置手
動切換弁で構成されている。

【００６４】43は、伸縮連動位置ａと起伏連動位置ｂと
を備えた第１のモード切換弁である。当該モード切換弁
43の伸縮連動位置ａは伸縮ブーム３を単独で駆動する場
合と伸縮制御弁７の切換えによりフック水平移動制御を
行う場合に切換え、起伏連動位置ｂは起伏制御弁９の切
換えによりフック水平移動制御を行う場合に切換えるよ
うになっている。伸縮連動位置ａは、伸縮制御弁７の伸
長側油路7aを後述する第２のモード切換弁45を介して伸
縮シリンダ８の伸長側油室8aに接続し、縮小側油路7bを
後述する伸縮・ウインチ連動弁46を介して伸縮シリンダ
８の縮小側油室8bに接続して伸縮制御弁７の切換制御に
よる伸縮シリンダ８の伸縮駆動を可能にしている。ま
た、起伏制御弁９の起仰側油路9aを起伏シリンダ10の起
仰側油室10aに接続し、倒伏側油路9bを起伏シリンダ８
の倒伏側油室10bに接続して起伏制御弁９の切換制御に
より起伏シリンダ10の起伏駆動を可能にしている。一
方、起伏連動位置ｂは、起伏制御弁９の起仰側油路9aを
伸縮・ウインチ連動弁46を介して伸縮シリンダ８の縮小
側油室8bに接続し、倒伏側油路9bを第２のモード切換弁
45を介して伸縮シリンダ８の伸長側油室8aに接続するよ
うになっている。

【００６５】45は、単独駆動位置ａと連動駆動位置ｂと
を備えた第２のモード切換弁である。当該モード切換弁
45の単独駆動位置ａは伸縮ブーム３を単独で駆動する場
合に切換え、連動駆動位置ｂはフック水平移動制御を行
う場合に切換えるようになっている。単独駆動位置ａ
は、前記第１のモード切換弁43の後段油路47を伸縮シリ
ンダ８の伸長側油室8aに接続し伸縮シリンダ８の伸縮駆
動を可能にしている。一方、連動駆動位置ｂは、当該接
続を絶ち、後段油路47を後述する分集流弁49の１次側ポ
ート49aに接続し、後段油路48を連通油路50を介して起
伏シリンダ10の起仰側油室10aに接続するようになって
いる。

【００６６】分集流弁49は、外部信号によって分集流比
率（１次側ポート49aに供給された制御油を一対の２次
側ポート49b，49cに分流する分流比率と、一対の２次側
ポート49b，49cからの戻り油を１次側ポート49aに集流
する集流比率）を連続的に変更可能な圧力補償機能付き
の一対の可変絞りで構成されている。そして、一方の２
次側ポート49bは伸縮シリンダ８の伸長側油室8aに接続
され、他方の２次側ポート49cは起伏シリンダ10の倒伏
側油室10bに接続されている。このため、第１のモード
切換弁43を伸縮連動位置ａに第２のモード切換弁45を連
動駆動位置ｂに切換えて伸縮制御弁７を伸長位置ａに操
作すれば、伸縮制御弁７からの制御油が第１のモード切
換弁43、第２のモード切換弁45を介して分集流弁49に供
給され、当該分集流弁49で所定の分流比（外部信号によ
って制御された分流比）に制御されて一方の分流油が２
次側ポート49bから伸縮シリンダ８の伸長側油室8aに供
給され、他方の分流油が２次側ポート49cから起伏シリ
ンダ10の倒伏側油室10bに夫々供給されるようになって
いる。一方、伸縮シリンダ８の縮小側油室8bの油は前記
伸縮・ウインチ連動弁46、後段油路48、第１のモード切
換弁43を順次経過して伸縮制御弁７に還流し、起伏シリ
ンダ10の起仰側油室10aの油は連通油路50、第２のモー
ド切換弁45、第１のモード切換弁43を順次経過して伸縮
制御弁７に還流するようになっている。このため、伸縮
制御弁７の伸長位置ａへの切換操作で伸縮ブーム３の伸
長動と倒伏動が連動駆動されるようになっている。

【００６７】また、伸縮制御弁７を縮小位置ｂに操作す
れば、伸縮制御弁７からの制御油の一部が伸縮・ウイン
チ連動弁46を経過して伸縮シリンダ８の縮小側油室8bに
供給され、残りの制御油が第２のモード切換弁45、連通
油路50を経過して起伏シリンダ10の起仰側油室10aに夫
々供給されるようになっている。一方、伸縮シリンダ８
の伸長側油室8aの油は分集流弁49の一方の２次側ポート
49bに、また起伏シリンダ10の倒伏側油室10bの油は分集
流弁49の他方の２次側ポート49cに排出され、当該分集
流弁49で所定の集流比（外部信号によって制御された集
流比）に集流されて第２のモード切換弁45、第１のモー
ド切換弁43を経過して伸縮制御弁７に還流するようにな
っている。このため、伸縮制御弁７の縮小位置ｂへの切
換操作で伸縮ブーム３の縮小動と起仰動が連動駆動され
るようになっている。

【００６８】また、第２のモード切換弁45を連動駆動位
置ｂに切換えた状態で第１のモード切換弁43を起伏連動
位置ｂに切換えれば、起伏制御弁９の起仰側油路9aが前
記後段油路48に接続され、倒伏側油路9bが前記後段油路
47に夫々接続されるので、起伏制御弁９を起仰位置ａに
操作すれば起伏制御弁９からの制御油の一部が第２のモ
ード切換弁45、連通油路50を経過して起伏シリンダ10の
起仰側油室10aに供給され、残りの制御油が伸縮・ウイ
ンチ連動弁46を経過して伸縮シリンダ８の縮小側油室8b
に夫々供給されるようになっている。一方、起伏シリン
ダ10の倒伏側油室10bの油は分集流弁49の他方の２次側
ポート49cに、また伸縮シリンダ８の伸長側油室8aの油
は分集流弁49の一方の２次側ポート49bに排出され、当
該分集流弁49で所定の集流比（外部信号によって制御さ
れた集流比）に集流されて第２のモード切換弁45、第１
のモード切換弁43を経過して起伏制御弁９に還流するよ
うになっている。このため、起伏制御弁９の起仰位置ａ
への切換操作で伸縮ブーム３の起仰動と縮小動が連動駆
動されるようになっている。

【００６９】また、起伏制御弁９を倒伏位置ｂに操作す
れば、起伏制御弁９からの制御油が第１のモード切換弁
43、第２のモード切換弁45を介して分集流弁49に供給さ
れ、当該分集流弁49で所定の分流比（外部信号によって
制御された分流比）に分流制御されて一方の分流油が２
次側ポート49cから起伏シリンダ10の倒伏側油室10bに接
続され、他方の分流油が２次側ポート49bから伸縮シリ
ンダ８の伸長側油室8aに夫々供給されるようになってい
る。一方、起伏シリンダ10の起仰側油室10aの油は連通
油路50、第２のモード切換弁45、第１のモード切換弁43
を経過して起伏制御弁９に還流し、伸縮シリンダ８の縮
小側油室8bの油は伸縮・ウインチ連動弁46、後段油路4
8、第１のモード切換弁43を経過して伸縮制御弁７に還
流するようになっている。このため、起伏制御弁９の倒
伏位置ｂへの切換操作で伸縮ブーム３の倒伏動と伸長動
が連動駆動されるようになっている。

【００７０】また、前記伸縮・ウインチ連動弁46は、単
独駆動位置ａと連動駆動位置ｂに切換可能に構成されて
いる。当該連動弁46を単独駆動位置ａに切換えれば、後
段油路48が伸縮シリンダ８の縮小側油室8bに接続され伸
縮シリンダ８の伸縮駆動が可能になっている。また、連
動駆動位置ｂに切換えれば、伸縮シリンダ８の縮小側油
室8bからの油が連通油路51を介してウインチ装置４の巻
下げ側油路4aに供給され、ウインチ装置４の巻上げ側油
路4bからの油が連通油路52を介して後段油路48に供給さ
れるようになっている。このため、伸縮シリンダ８を伸
長駆動した戻り油がウインチ装置４に供給されて連動し
て巻下げ駆動、あるいはウインチ装置４を巻上げ駆動し
た戻り油が伸縮シリンダ８に供給されて連動して縮小駆
動するのである。一方、伸縮シリンダ８の容量とウイン
チ装置４の容量は、伸縮ブーム３の伸縮動に係わらずフ
ックブロック６の吊下げ長さＬが略一定になるようその
容量が設計的に設定されており、このためフックブロッ
ク６の吊下げ長さＬが伸縮ブーム３の伸縮動に係わらず
略一定に維持されるのである。なお、当該伸縮・ウイン
チ連動弁46で、請求項６における伸縮・ウインチ連動機
構、すなわち請求項１〜請求項３におけるフック吊下げ
長さ維持機構を構成している。

【００７１】53は、モード選択スイッチである。当該モ
ード選択スイッチ53を単独駆動位置ｎに操作すれば、第
１のモード切換弁43が伸縮連動位置ａに、第２のモード
切換弁45と伸縮・ウインチ連動弁46が夫々単独駆動位置
ａに切換えられるようになっている。また、伸縮連動位
置ｓに操作すれば、第１のモード切換弁43が伸縮連動位
置ａに、第２のモード切換弁45と伸縮・ウインチ連動弁
46が夫々連動駆動位置ｂに切換えられるようになってい
る。また、起伏連動位置ｅに操作すれば、第１のモード
切換弁43が起伏連動位置ｂに、第２のモード切換弁45と
伸縮・ウインチ連動弁46が夫々連動駆動位置ｂに切換え
られるようになっている。また、54はバッテリである。

【００７２】55は、前記分集流弁49に分集流弁制御信号
を出力して分集流比率を制御するコントローラである。
当該コントローラ55は、伸縮ブーム３のブーム長さを検
出するブーム長さ検出手段17からのブーム長さ信号Ｌと
ブーム起伏角を検出するブーム起伏角検出手段18からの
ブーム起伏角信号Θに基づき、次の如き分集流弁制御信
号Ｖqを生成して分集流弁49に出力するよう構成されて
いる。すなわち、当該コントローラ55は、ブーム長さ検
出手段17からのブーム長さ信号Ｌとブーム起伏角検出手
段18からのブーム起伏角信号Θに基づき、前記伸縮制御
弁７あるいは起伏制御弁９を切換制御して当該制御弁か
らの制御油で伸縮ブーム３の伸縮動と起伏動を連動駆動
した際にブーム先端部3dが現在の地上高さＨbを維持し
て略水平方向に移動し得る如き分集流弁49の分集流比率
を求め、分集流弁49を当該分集流比率に制御するための
分集流弁制御信号Ｖqを生成して当該分集流弁49に出力
するよう構成している。具体的には、伸縮ブーム３のブ
ーム起伏基準面ｆとブーム先端滑車3eとのオフセット量
ｇを便宜上０と仮定した場合、 Ｌ1×sinΘ1＝Ｌ2×sinΘ2 但し、Ｌ1；制御開始時のブーム長さ Θ1；制御開始時のブーム起伏角 Ｌ2；制御後のブーム長さ Θ2；制御後のブーム起伏角 の演算式を満足する伸縮ブーム３の伸縮駆動量と起伏駆
動量の比（伸縮と起伏の駆動速度比）を求め、分集流弁
49の分集流比率を当該比に制御するための分集流弁制御
信号Ｖqを生成して分集流弁49に出力するよう構成すれ
ばよい。このように構成したコントローラ55は、ブーム
先端部3dが現在の地上高さＨbを維持して略水平方向に
移動する如き分集流弁制御信号Ｖqを生成して分集流弁4
9に出力するので、ブーム先端部3dが略水平方向に移動
するよう伸縮ブーム３の伸縮動と起伏動が連動駆動され
るのである。

【００７３】次に、作動について説明する。まず、伸縮
ブーム３を単独で駆動する場合について説明する。この
場合は、モード選択スイッチ53を単独駆動位置ｎに操作
して伸縮制御弁７あるいは起伏制御弁９を切換制御すれ
ばよい。モード選択スイッチ53を単独駆動位置ｎに操作
すれば、第１のモード切換弁43が伸縮連動位置ａに第２
のモード切換弁45と伸縮・ウインチ連動弁46が夫々単独
駆動位置ａに切換えられるので、伸縮制御弁７を切換制
御すれば伸縮シリンダ８が伸縮駆動され、起伏制御弁９
を切換制御すれば起伏シリンダ10が起伏駆動され、伸縮
ブーム３の単独駆動が可能になるのである。

【００７４】次に、伸縮連動のフック水平移動制御を行
う場合について説明する。この場合は、モード選択スイ
ッチ53を伸縮連動位置ｓに操作して伸縮制御弁７を切換
制御すればよい。モード選択スイッチ53を伸縮連動位置
ｓに操作すれば、第１のモード切換弁43が伸縮連動位置
ａに、第２のモード切換弁45と伸縮・ウインチ連動弁46
が夫々連動駆動位置ｂに切換えられるようになってい
る。このため、伸縮制御弁７を伸長位置ａに切換えれ
ば、当該制御弁７からの制御油は第１のモード切換弁4
3、第２のモード切換弁45を順次経過して分集流弁49に
供給され、当該分集流弁49で所定の分流比に分流されて
一方の分流油が２次側ポート49bから伸縮シリンダ８の
伸長側油室8aに供給され、他方の分流油が２次側ポート
49cから起伏シリンダ10の倒伏側油室10bに供給されて伸
縮ブーム３の伸長動と倒伏動が連動駆動するようになっ
ている。そして、この連動駆動に際しコントローラ55
は、ブーム長さ信号Ｌとブーム起伏角信号Θに基づき、
ブーム先端部3dが現在の地上高さＨbを維持して略水平
方向に移動する如き分集流弁制御信号Ｖqを生成して分
集流弁49に出力するので、当該分集流弁49で分流制御さ
れた伸縮駆動油量と起伏駆動油量はフック水平移動制御
を達成し得る流量比に制御され、これにより伸縮ブーム
３はブーム先端部3dが略水平方向に移動するよう伸長動
と倒伏動が連動制御されるのである。一方、伸縮シリン
ダ８を伸長駆動した後の縮小側油室8bの油は、伸縮・ウ
インチ連動弁46を経過してウインチ装置４の巻下げ側油
路4aに供給され、伸縮ブーム３の伸縮動に係わらずフッ
クブロック６の吊下げ長さＬを略一定に維持するようウ
インチ装置４を連動駆動するようになっている。このた
め、結果的にフックブロック６はブーム先端部3dからの
吊下げ長さＬが略一定のままで現在の地上高さＨbを維
持して略水平方向に移動し、フック水平移動制御を行う
ことができるのである。

【００７５】また、伸縮制御弁７を縮小位置ｂに切換え
れば、当該制御弁７からの制御油の一部は第１のモード
切換弁43、伸縮・ウインチ連動弁46、連通油路52を順次
経過してウインチ装置４の巻上げ側油路4bに供給され当
該ウインチ装置４を巻上げ駆動すると共に、ウインチ装
置４を巻上げ駆動した後の巻下げ側油路4aの油は連通油
路51、伸縮・ウインチ連動弁46を順次経過して伸縮シリ
ンダ８の縮小側油室8bに供給され伸縮シリンダ８を縮小
駆動するようになっている。また、残りの制御油は第１
のモード切換弁43、第２のモード切換弁45、連通油路50
を順次経過して起伏シリンダ10の起仰側油室10aに供給
され起伏シリンダ10を起仰駆動するようになっている。
一方、伸縮シリンダ８を縮小駆動した後の伸長側油室8a
の油は分集流弁49の一方の２次側ポート49bに、また起
伏シリンダ10を起仰駆動した後の倒伏側油室10bの油は
分集流弁49の他方の２次側ポート49cに夫々排出され当
該分集流弁49で所定の集流比に集流されて伸縮制御弁７
に還流するようになっている。このため、伸縮ブーム３
の縮小動と起仰動が、また伸縮ブーム３の縮小動とウイ
ンチ装置４の巻上げ動が夫々連動駆動するようになって
いる。そして、前者の連動駆動に際しコントローラ55
は、ブーム長さ信号Ｌとブーム起伏角信号Θに基づき、
ブーム先端部3dが現在の地上高さＨbを維持して略水平
方向に移動する如き分集流弁制御信号Ｖqを生成して分
集流弁49に出力するので、当該分集流弁49で集流制御さ
れた伸縮駆動油量と起伏駆動油量はフック水平移動制御
を達成し得る流量比に制御され、これにより伸縮ブーム
３はブーム先端部3dが略水平方向に移動するよう縮小動
と起仰動が連動制御されるのである。一方、後者の連動
制御は、伸縮ブーム３の伸縮動に係わらずフックブロッ
ク６の吊下げ長さＬを略一定に維持する如き伸縮ブーム
３の縮小動とウインチ装置４の巻上げ動であるため、結
果的にフックブロック６はブーム先端部3dからの吊下げ
長さＬが略一定のままで現在の地上高さＨbを維持して
略水平方向に移動し、フック水平移動制御を行うことが
できるのである。

【００７６】次に、起伏連動のフック水平移動制御を行
う場合について説明する。この場合は、モード選択スイ
ッチ53を起伏連動位置ｅに操作して起伏制御弁９を切換
制御すればよい。モード選択スイッチ53を起伏連動位置
ｅに操作すれば、第１のモード切換弁43が起伏連動位置
ｂに、第２のモード切換弁45と伸縮・ウインチ連動弁46
が夫々連動駆動位置ｂに切換えられるようになってい
る。このため、起伏制御弁９を起仰位置ａに切換えれ
ば、当該制御弁９からの制御油の一部は第１のモード切
換弁43、第２のモード切換弁45、連通油路50を順次経過
して起伏シリンダ10の起仰側油室10aに供給され起伏シ
リンダ10を起仰駆動するようになっている。また、残り
の制御油は第１のモード切換弁43、伸縮・ウインチ連動
弁46、連通油路52を順次経過してウインチ装置４の巻上
げ側油路4bに供給され当該ウインチ装置４を巻上げ駆動
すると共に、ウインチ装置４を巻上げ駆動した後の巻下
げ側油路4aの油は連通油路51、伸縮・ウインチ連動弁46
を順次経過して伸縮シリンダ８の縮小側油室8bに供給さ
れ伸縮シリンダ８を縮小駆動するようになっている。一
方、起伏シリンダ10を起仰駆動した後の倒伏側油室10b
の油は分集流弁49の他方の２次側ポート49cに、また伸
縮シリンダ８を縮小駆動した後の伸長側油室8aの油は分
集流弁49の一方の２次側ポート49bに夫々排出され当該
分集流弁49で所定の集流比に集流されて起伏制御弁９に
還流するようになっている。このため、伸縮ブーム３の
起仰動と縮小動が、また伸縮ブーム３の縮小動とウイン
チ装置４の巻上げ動が夫々連動駆動するようになってい
る。そして、前者の連動駆動に際しコントローラ55は、
ブーム長さ信号Ｌとブーム起伏角信号Θに基づき、ブー
ム先端部3dが現在の地上高さＨbを維持して略水平方向
に移動する如き分集流弁制御信号Ｖqを生成して分集流
弁49に出力するので、当該分集流弁49で集流制御された
起伏駆動油量と伸縮駆動油量はフック水平移動制御を達
成し得る流量比に制御され、これにより伸縮ブーム３は
ブーム先端部3dが略水平方向に移動するよう起仰動と縮
小動が連動制御されるのである。一方、後者の連動制御
は、伸縮ブーム３の伸縮動に係わらずフックブロック６
の吊下げ長さＬを略一定に維持する如き伸縮ブーム３の
縮小動とウインチ装置４の巻上げ動であるため、結果的
にフックブロック６はブーム先端部3dからの吊下げ長さ
Ｌが略一定のままで現在の地上高さＨbを維持して略水
平方向に移動し、フック水平移動制御を行うことができ
るのである。

【００７７】また、起伏制御弁９を倒伏位置ｂに切換え
れば、当該制御弁９からの制御油は第１のモード切換弁
43、第２のモード切換弁45を順次経過して分集流弁49に
供給され、当該分集流弁49で所定の分流比に分流されて
一方の分流油が２次側ポート49cから起伏シリンダ10の
倒伏側油室10bに供給され、他方の分流油が２次側ポー
ト49bから伸縮シリンダ８の伸長側油室8aに供給されて
伸縮ブーム３の倒伏動と伸長動が連動駆動するようにな
っている。そして、この連動駆動に際しコントローラ55
は、ブーム長さ信号Ｌとブーム起伏角信号Θに基づき、
ブーム先端部3dが現在の地上高さＨbを維持して略水平
方向に移動する如き分集流弁制御信号Ｖqを生成して分
集流弁49に出力するので、当該分集流弁49で分流制御さ
れた起伏駆動油量と伸縮駆動油量はフック水平移動制御
を達成し得る流量比に制御され、これにより伸縮ブーム
３はブーム先端部3dが略水平方向に移動するよう倒伏動
と伸長動が連動制御されるのである。一方、伸縮シリン
ダ８を伸長駆動した後の縮小側油室8bの油は、伸縮・ウ
インチ連動弁46を経過してウインチ装置４の巻下げ側油
路4aに供給され、伸縮ブーム３の伸縮動に係わらずフッ
クブロック６の吊下げ長さＬを略一定に維持するようウ
インチ装置４を連動駆動するようになっている。このた
め、結果的にフックブロック６はブーム先端部3dからの
吊下げ長さＬが略一定のままで現在の地上高さＨbを維
持して略水平方向に移動し、フック水平移動制御を行う
ことができるのである。

【００７８】そして、この連動制御における伸縮ブーム
３の駆動量、すなわち伸縮駆動量（Ｌ1からＬ2への駆
動）と起伏駆動量（Θ1からΘ2への駆動）の合計値は、
従来のフック水平移動制御における駆動量、すなわち伸
縮駆動量（Ｌo1からＬo2への駆動）とこれに連動するウ
インチ駆動量（Ｗo1からＷo2への駆動）あるいは起伏駆
動量（Θo1からΘo2への駆動）とこれに連動するウイン
チ駆動量（Ｗo3からＷo2への駆動）の合計値より大幅に
少なくなり、このため制御が高速化され迅速な作業が可
能になるのである。また、この連動制御は、図３に示す
如く伸縮ブーム先端部3dの上下方向変移が少なく建物内
での荷役作業の如く障害物の多い作業環境でも障害物に
邪魔されないで効率的な作業を行うことができるのであ
る。更に、この連動制御は、伸縮ブームの伸縮動と起伏
動のみで行われるので、ワイヤロープの繰出し長さを検
出するワイヤ繰出し長さ検出手段が不要となり、その分
コストを低減することができるのである。

【００７９】また、当該実施形態におけるフック吊下げ
長さ維持機構は、上記構成の他に図５に示す如く構成す
ることも可能である。すなわち、56は前記第２のモード
切換弁45と同様な弁切換構造を持つ伸縮・ウインチ連動
弁であり、単独駆動位置ａと連動駆動位置ｂに切換可能
に構成されている。また、57はウインチ連動用分集流弁
である。伸縮・ウインチ連動弁56を単独駆動位置ａに切
換えれば、後段油路47の制御油が第２のモード切換弁4
5、当該伸縮・ウインチ連動弁56を順次経過して伸縮シ
リンダ８の伸長側油室8aに供給され伸縮シリンダ８が単
独で伸縮駆動可能になっている。一方、連動駆動位置ｂ
に切換えれば、前記分集流弁49の一方の２次側ポート49
bからの分流油が当該伸縮・ウインチ連動弁56を経過し
てウインチ連動用分集流弁57に供給され当該分集流弁57
で所定の分流比（この分流比は、伸縮ブーム３の伸縮動
に係わらずフックブロック６の吊下げ長さＬが略一定に
制御される値に設定されている）に分流されて一方の分
流油が２次側ポート57bから伸縮シリンダ８の伸長側油
室8aに、また他方の分流油が２次側ポート57cからウイ
ンチ装置４の巻下げ側油路4aに夫々供給され、伸縮ブー
ム３の伸長動とウインチ装置４の巻下げ動が連動して駆
動されるようになっている。また、伸縮シリンダ８の伸
長側油室8aからの戻り油が分集流弁57の２次側ポート57
bに、ウインチ装置４の巻下げ側油路4aからの戻り油が
分集流弁57の２次側ポート57cに夫々戻り、当該分集流
弁57で所定の集流比に集流されて伸縮・ウインチ連動弁
56に排出され、伸縮ブーム３の縮小動とウインチ装置４
の巻上げ動が連動して駆動されるようになっている。こ
のため、前記のフック吊下げ長さ維持機構と同様にフッ
クブロック６の吊下げ長さＬが伸縮ブーム３の伸縮動に
係わらず略一定に維持されるのである。なお、当該第２
の伸縮・ウインチ連動弁56とウインチ連動用分集流弁57
で、請求項５における伸縮・ウインチ連動機構、すなわ
ち請求項１〜請求項３におけるフック吊下げ長さ維持機
構を構成している。

【００８０】なお、第３実施形態における伸縮・ウイン
チ連動機構は、図４に示す如きワイヤ折返し案内機構に
よるフック吊下げ長さ維持機構に変更してもよい。ま
た、第１及び第２実施形態におけるワイヤ折返し案内機
構は、図３，図５に示す如き伸縮・ウインチ連動機構に
よるフック吊下げ長さ維持機構に変更してもよいこと勿
論である。

【００８１】

【発明の効果】以上の如く構成した本発明のクレーンの
フック水平移動制御装置は、フック水平移動制御を伸縮
ブーム３の伸縮動と起伏動の連動制御により行うよう構
成したので、従来のフック水平移動制御に比して連動制
御時における伸縮ブーム３の駆動量を少なくすることが
でき、このため制御が高速化されて迅速な作業が可能に
なるのである。また、連動制御中の伸縮ブーム先端部3d
は上下方向変位が少なく障害物の多い作業環境でも障害
物に邪魔されないで効率的な作業を行うことができるの
である。更に、ワイヤロープ５の繰出し長さを検出する
ワイヤ繰出し長さ検出手段が不要となり、その分コスト
を低減することができるのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態におけるクレーンのフッ
ク水平移動制御装置の説明図である。

【図２】同、第２実施形態におけるクレーンのフック水
平移動制御装置の説明図である。

【図３】同、第３実施形態におけるクレーンのフック水
平移動制御装置の説明図である。

【図４】同、フック吊下げ長さ維持機構の説明図であ
る。

【図５】同、他の実施形態におけるフック吊下げ長さ維
持機構の説明図である。

【図６】従来のフック水平移動制御装置の説明図であ
る。

【図７】従来のフック水平移動制御装置の説明図であ
る。

【符号の説明】

Ａ；車輌搭載型クレーン、 １；基台、 ２；旋回ポスト、 ３；伸縮ブーム、 3a；基端ブーム、 3b；中間ブーム、 3c；先端ブーム、 3d；ブーム先端部、 3e；ブーム先端滑車、 ４；ウインチ装置、 4a；巻下げ側油路、 4b；巻上げ側油路、 ５；ワイヤロープ、 ６；フックブロック、 ７；伸縮制御弁、 7a；伸長側油路、 7b；縮小側油路、 ８；伸縮シリンダ、 8a；伸長側油室、 8b；縮小側油室、 ９；起伏制御弁、 9a；起仰側油路、 9b；倒伏側油路、 10；起伏シリンダ、 10a；起仰側油室、 10b；倒伏側油室、 11；ウインチ制御弁、 12；油圧ポンプ、 13；リリーフ弁、 14，20，28，41，55；コントローラ、 15a，15b，16a，16b；分流弁、 17；ブーム長さ検出手段、 Ｌ；ブーム長さ信号、 18；ブーム起伏角検出手段、 Θ；ブーム起伏角信号、 19；ワイヤ繰出長さ検出手段、 21；伸長用ワイヤロープ、 22；伸長用ワイヤ折返し滑車、 23；縮小用ワイヤロープ、 24；縮小用ワイヤ折返し滑車、 25；同時伸縮機構、 26，27；ワイヤ折返し滑車、 29；操作装置、 30；伸縮操作手段、 ｔ；伸縮操作信号、 31；起伏操作手段、 ｅ；起伏操作信号、 32；ウインチ操作手段、 ｗ；ウインチ操作信号、 33；モード選択手段、 34；伸縮駆動信号出力手段、 Ｖt；伸縮弁切換制御信号、 35；起伏駆動信号出力手段、 Ｖe；起伏弁切換制御信号、 36；ウインチ駆動信号出力手段、 Ｖw；ウインチ弁切換制御信号、 37；起伏連動伸縮駆動信号出力手段、 Ｖtr；連動伸縮弁切換制御信号、 38；伸縮連動起伏駆動信号出力手段、 Ｖer；連動起伏弁切換制御信号、 39；連動規制手段、 40；フック水平操作手段、 42；連動駆動信号出力手段、 43；第１のモード切換弁、 45；第２のモード切換弁、 46，56；伸縮・ウインチ連動弁、 47，48，50，51，52；連通油路、 49；分集流弁、 49a；１次側ポート、 49b，49c；２次側ポート、 53；モード選択スイッチ、 57；ウインチ連動用分集流弁 57a；１次側ポート、 57b，57c；２次側ポート、 ｆ；ブーム起伏基準面、 ｇ；オフセット量、 Ｈb；地上高さ、 Ｌ；フック吊下げ長さ、

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 基台上に旋回自在に搭載した旋回ポス
   ト、当該旋回ポストの上部に起伏自在に枢支した伸縮ブ
   ーム、前記旋回ポストあるいは伸縮ブーム基端部に取付
   けたウインチ装置から繰出したワイヤロープによって当
   該伸縮ブーム先端部から吊下げたフックブロック、伸縮
   制御弁からの制御油で駆動され伸縮ブームを伸縮駆動す
   る伸縮シリンダ、及び起伏制御弁からの制御油で駆動さ
   れ伸縮ブームを起伏駆動する起伏シリンダとで構成した
   クレーンのフック水平移動制御装置であって、 伸縮ブームの伸縮動に係わらずブーム先端部に吊下げた
   前記フックブロックの吊下げ長さＬが略一定になるよう
   修正するフック吊下げ長さ維持機構を設けると共に、 前記伸縮制御弁あるいは起伏制御弁のうち主動側となる
   制御弁の弁切換量を指示する弁切換信号を出力する弁操
   作手段、 伸縮ブームのブーム長さを検出してブーム長さ信号を出
   力するブーム長さ検出手段、 伸縮ブームのブーム起伏角を検出してブーム起伏角信号
   を出力するブーム起伏角検出手段、 及びこれら各手段からの弁切換信号、ブーム長さ信号、
   ブーム起伏角信号を受取り、前記伸縮制御弁と起伏制御
   弁を切換制御するための弁切換制御信号を生成して各制
   御弁に出力するコントローラとを設け、 当該コントローラは、前記弁切換信号に基づき主動側制
   御弁を当該弁切換信号が指示する弁切換量に切換制御す
   るための主動側弁切換制御信号を生成して当該制御弁に
   出力すると共に、当該主動側弁切換制御信号、ブーム長
   さ信号、ブーム起伏角信号に基づき主動側弁切換制御信
   号で主動側制御弁を切換制御して伸縮ブームを駆動した
   際にブーム先端部が現在の地上高さＨbを維持して略水
   平方向に移動し得る如き従動側制御弁の弁切換量を求
   め、従動側制御弁を当該弁切換量に切換制御するための
   従動側弁切換制御信号を生成して当該制御弁に出力する
   よう構成したことを特徴とするクレーンのフック水平移
   動制御装置。
2. 【請求項２】 基台上に旋回自在に搭載した旋回ポス
   ト、当該旋回ポストの上部に起伏自在に枢支した伸縮ブ
   ーム、前記旋回ポストあるいは伸縮ブーム基端部に取付
   けたウインチ装置から繰出したワイヤロープによって当
   該伸縮ブーム先端部から吊下げたフックブロック、伸縮
   制御弁からの制御油で駆動され伸縮ブームを伸縮駆動す
   る伸縮シリンダ、及び起伏制御弁からの制御油で駆動さ
   れ伸縮ブームを起伏駆動する起伏シリンダとで構成した
   クレーンのフック水平移動制御装置であって、 伸縮ブームの伸縮動に係わらずブーム先端部に吊下げた
   前記フックブロックの吊下げ長さＬが略一定になるよう
   修正するフック吊下げ長さ維持機構を設けると共に、 前記フックブロックの水平遠近両方向への駆動量を指示
   するフック水平操作信号を出力するフック水平操作手
   段、 伸縮ブームのブーム長さを検出してブーム長さ信号を出
   力するブーム長さ検出手段、 伸縮ブームのブーム起伏角を検出してブーム起伏角信号
   を出力するブーム起伏角検出手段、 及びこれら各手段からのフック水平操作信号、ブーム長
   さ信号、ブーム起伏角信号を受取り、前記伸縮制御弁と
   起伏制御弁を切換制御するための弁切換制御信号を生成
   して各制御弁に出力するコントローラとを設け、 当該コントローラは、前記フック水平操作信号、ブーム
   長さ信号、ブーム起伏角信号に基づきブーム先端部がフ
   ック水平操作信号の指示する駆動量で現在の地上高さＨ
   bを維持して略水平方向に移動し得る如き伸縮制御弁と
   起伏制御弁の弁切換量を求め、両制御弁を対応する弁切
   換量に切換制御するための伸縮弁切換制御信号と起伏弁
   切換制御信号を生成して両制御弁に出力するよう構成し
   たことを特徴とするクレーンのフック水平移動制御装
   置。
3. 【請求項３】 基台上に旋回自在に搭載した旋回ポス
   ト、当該旋回ポストの上部に起伏自在に枢支した伸縮ブ
   ーム、前記旋回ポストあるいは伸縮ブーム基端部に取付
   けたウインチ装置から繰出したワイヤロープによって当
   該伸縮ブーム先端部から吊下げたフックブロック、伸縮
   ブームを伸縮駆動する伸縮シリンダ、伸縮ブームを起伏
   駆動する起伏シリンダ、及び当該両シリンダに制御油を
   給排して駆動制御するブーム制御弁とで構成したクレー
   ンのフック水平移動制御装置であって、 前記ブーム制御弁のアクチュエータ側油路に外部信号に
   よって分集流比率を連続的に変更可能でその２次側油路
   を前記伸縮シリンダの伸長側油室と起伏シリンダの倒伏
   側油室、あるいは伸縮シリンダの縮小側油室と起伏シリ
   ンダの起仰側油室に接続した分集流弁を設け、当該分集
   流弁でブーム制御弁からの制御油を所定の分集流比率に
   なるよう分集流して伸縮シリンダと起伏シリンダに給排
   し伸縮ブームの伸縮動と起伏動を連動して駆動するよう
   構成すると共に、 伸縮ブームの伸縮動に係わらずブーム先端部に吊下げた
   前記フックブロックの吊下げ長さＬが略一定になるよう
   修正するフック吊下げ長さ維持機構、 伸縮ブームのブーム長さを検出してブーム長さ信号を出
   力するブーム長さ検出手段、 伸縮ブームのブーム起伏角を検出してブーム起伏角信号
   を出力するブーム起伏角検出手段、 及びこれら両手段からのブーム長さ信号、ブーム起伏角
   信号を受取り、前記分集流弁の分集流比率を制御するた
   めの分集流弁制御信号を生成して当該分集流弁に出力す
   るコントローラとを設け、 当該コントローラは、ブーム長さ信号、ブーム起伏角信
   号に基づき、ブーム制御弁からの制御油で伸縮ブームを
   連動駆動した際にブーム先端部が現在の地上高さＨbを
   維持して略水平方向に移動し得る如き分集流弁の分集流
   比率を求め、分集流弁を当該分集流比率に制御するため
   の分集流弁制御信号を生成して当該分集流弁に出力する
   よう構成したことを特徴とするクレーンのフック水平移
   動制御装置。
4. 【請求項４】 前記フック吊下げ長さ維持機構は、伸縮
   ブームをブーム同時伸縮機構により基端ブームに対する
   中間ブームの伸縮動と中間ブームに対する先端ブームの
   伸縮動を同時に駆動する３段同時伸縮ブームで構成し、
   当該基端ブームの先端部と中間ブームの基端部に夫々折
   返し滑車を取付けて、前記ウインチ装置から繰出したワ
   イヤロープを当該両折返し滑車に順次掛廻してブーム先
   端部に案内するワイヤ折返し案内機構で構成したことを
   特徴とする請求項１乃至３記載のクレーンのフック水平
   移動制御装置。
5. 【請求項５】 前記フック吊下げ長さ維持機構は、伸縮
   シリンダに供給される制御油をウインチ連動用分集流弁
   で分集流して伸縮シリンダとウインチ装置に供給して、
   伸縮ブームの伸縮動に係わらずブーム先端部から吊下げ
   たフックブロックの吊下げ長さＬが略一定になるよう連
   動駆動させる伸縮・ウインチ連動駆動機構で構成したこ
   とを特徴とする請求項１乃至３記載のクレーンのフック
   水平移動制御装置。
6. 【請求項６】 前記フック吊下げ長さ維持機構は、伸縮
   シリンダとウインチ装置のいずれか一方を駆動した後の
   戻り油を他方に供給して、伸縮ブームの伸縮動に係わら
   ずブーム先端部から吊下げたフックブロックの吊下げ長
   さＬが略一定になるよう連動駆動させる伸縮・ウインチ
   連動駆動機構で構成したことを特徴とする請求項１乃至
   ３記載のクレーンのフック水平移動制御装置。