JP2003285990A - 作業機の操作装置 - Google Patents
作業機の操作装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】操作レバーの操作から操作ペダルの操作に変更
する際に、アクチュエータに急激な速度変化をさせるこ
となくスムーズに操作変更させることのできる作業機の
操作装置を提供する。 【解決手段】操作レバー１０ａの操作によって操作信号
ａを出力する第１操作信号出力手段１０と、操作ペダル
１１ａの操作によって操作信号ｂを出力する第２操作信
号出力手段１１と、両操作信号出力手段１０，１１から
の信号を受け両操作信号ａ，ｂを比較して大きい方の操
作信号に基づいた第１出力信号ｃを出力するとともに両
操作信号が略同じになった時に第２出力信号ｅを出力す
るコントローラ１２と、前記第１出力信号ｃを受けてア
クチュエータ４を駆動させるアクチュエータ駆動手段１
３と、前記第２出力信号ｅを受けて報知する報知手段１
４とを備えたことを特徴とする。
する際に、アクチュエータに急激な速度変化をさせるこ
となくスムーズに操作変更させることのできる作業機の
操作装置を提供する。 【解決手段】操作レバー１０ａの操作によって操作信号
ａを出力する第１操作信号出力手段１０と、操作ペダル
１１ａの操作によって操作信号ｂを出力する第２操作信
号出力手段１１と、両操作信号出力手段１０，１１から
の信号を受け両操作信号ａ，ｂを比較して大きい方の操
作信号に基づいた第１出力信号ｃを出力するとともに両
操作信号が略同じになった時に第２出力信号ｅを出力す
るコントローラ１２と、前記第１出力信号ｃを受けてア
クチュエータ４を駆動させるアクチュエータ駆動手段１
３と、前記第２出力信号ｅを受けて報知する報知手段１
４とを備えたことを特徴とする。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、作業機の操作装置
に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】この種の作業機として移動式クレーン、
高所作業車、等がある。例えば、移動式クレーンは、図
３に図示するように、車両１上に旋回自在に旋回台２を
配置し、旋回台２に伸縮ブーム３を起伏シリンダ４によ
り起伏駆動可能に配置している。旋回台２の後部にウイ
ンチ５を配置し、ウインチ５から繰出されたワイヤロー
プ６を伸縮ブーム３の先端部を経由して伸縮ブーム３の
先端部からフック７を吊下させている。 【０００３】ウインチ５は、油圧モータ５ａと減速機５
ｂを備え、油圧モータ５ａの駆動によりワイヤロープ６
を繰出し繰入れできるようにしている。伸縮ブーム３は
多段ブームで構成し、各ブーム間に伸縮ブーム３を伸縮
させる伸縮用油圧シリンダ（図示しない）を配置してい
る。車両１と旋回台２間には旋回用油圧モータ８ａ、減
速機８ｂ等を配置し、車両１に対して旋回台２を旋回駆
動できるようにしている。 【０００４】このように各油圧アクチュエータを配置し
た移動式クレーンは、運転室（図示しない）に配置した
手動操作式の操作レバーまたは足踏み操作式の操作ペダ
ルで各油圧アクチュエータを駆動操作させ、旋回台２の
旋回、伸縮ブーム３の伸縮並びに起伏、ウインチ５によ
るワイヤロープ６の繰出し繰入れ、の各操作を行い、フ
ック７に吊下げた吊荷を目的の位置に移動させるように
している。 【０００５】ところで、前記手動操作式の操作レバーと
足踏み操作式の操作ペダルはリンク等で連動して配置さ
れており、一方を操作すれば他方は操作しなくても連動
して操作方向に操作されるようになっている。したがっ
て、操作レバーによる操作から操作ペダルの操作に変更
する場合は、操作レバーで操作した後その操作レバーに
よる操作量を保持するよう足踏みによる操作ペダルで操
作する。そして操作レバーから手を離し操作レバーによ
る操作を止め、操作ペダルで操作を続行させる。逆に操
作ペダルの操作から操作レバーによる操作に変更する場
合は、上記と逆にして操作すればよい。 【０００６】 【発明が解決しょうとする課題】ところが上記移動式ク
レーンの運転室に配置した手動操作式の操作レバーと足
踏み操作式の操作ペダルはリンク等で連動して配置して
いるが、近年操作レバーと操作ペダルは、操作量を電気
式のセンサーで検出させる方式（具体的には、ポテンシ
ョメータ、ロータリエンコーダ等を使用する方式）や操
作量を油圧パイロット圧で変更する方式（具体的には、
油圧リモコン弁等を使用する方式）のものが多く、操作
レバーと操作ペダルをリンク等で連結させることができ
ない操作方式となっている。 【０００７】したがって、操作レバーによる操作から操
作ペダルの操作に変更する場合は、先に操作した操作レ
バーの操作量に後から操作した操作ペダルの操作量を一
致させるのが難しく、一致してない場合には、操作の変
更の際に油圧アクチュエータの速度が急激に変化し、移
動式クレーンで吊下させた吊荷を最悪の場合落下させる
恐れがある。そこで実際には操作レバーの操作以上に操
作ペダルの操作を行い、その後操作レバーを中立に戻し
操作ペダルの操作によりもとの適切な速度になるよう操
作を調整するようにして操作の変更を行っていた。よっ
て、オペレータは操作レバーにより適切な速度で油圧ア
クチュエータを駆動している時に、操作を変更するため
にわざわざ操作速度を一旦変更し、その後基に戻す操作
をしなくてはならず、操作変更は煩わしい操作となって
いた。 【０００８】本発明は、このような煩わしい操作をしな
くても簡単に操作変更できる作業機の操作装置を提供す
ることを目的とする。 【０００９】 【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明の作業機の操作装置は、操作レバーまたは操
作ペダルの操作によってアクチュエータを駆動させるよ
うにした作業機の操作装置であって、操作レバーの操作
によって操作信号を出力する第１操作信号出力手段と、
操作ペダルの操作によって操作信号を出力する第２操作
信号出力手段と、両操作信号出力手段からの信号を受け
両操作信号を比較して大きい方の操作信号に基づいた第
１出力信号を出力するとともに両操作信号が略同じにな
った時に第２出力信号を出力するコントローラと、前記
第１出力信号を受けてアクチュエータを駆動させるアク
チュエータ駆動手段と、前記第２出力信号を受けて報知
する報知手段とを備えたことを特徴とする。 【００１０】 【発明の実施の形態】以下本発明に係る作業機の操作装
置の実施形態について、図１および図２に図示し以下に
説明する。なお、以下本発明に係る作業機の操作装置の
実施形態を説明するにあたって、作業機として従来の技
術で説明した移動式クレーンの起伏シリンダ４の操作手
段に適用した場合について、第１実施形態を図１に、第
２実施形態を図２に図示し以下に説明する。 【００１１】１０は、手動操作式の操作レバー１０ａの
操作によって第１操作信号ａを出力する第１操作信号出
力手段で、中立位置より一方あるいは他方の操作でアク
チュエータを一方あるいは他方方向に駆動する第１操作
信号ａを出力し、中立位置で第１操作信号ａを出力させ
ずにアクチュエータを停止させるように操作する手段で
ある。 【００１２】１１は、足踏み操作式の操作ペダル１１ａ
の操作によって第２操作信号ｂを出力する第２操作信号
出力手段で、中立位置より一方あるいは他方の操作でア
クチュエータを一方あるいは他方方向に駆動する第２操
作信号ｂを出力し、中立位置で第２操作信号ｂを出力さ
せずにアクチュエータを停止させるように操作する手段
である。 【００１３】１２は、両操作信号出力手段１０，１１か
らの操作信号ａ，ｂを受け両操作信号ａ，ｂを比較して
大きい方の操作信号に基づいた第１出力信号ｃ，ｄを出
力するとともに両操作信号ａ，ｂが略同じになった時に
第２出力信号ｅを出力するコントローラである。 【００１４】すなわち、操作レバー１０ａと操作ペダル
１１ａの両操作を起伏シリンダ４を伸長（伸縮ブーム３
を起仰）させる方向に操作した時、操作量の多い方の操
作信号に基づいてコントローラ１２から第１出力信号ｃ
が出力される。逆に、操作レバー１０ａと操作ペダル１
１ａを起伏シリンダ４を縮小（伸縮ブームを倒伏）させ
る方向に操作した時、操作量の多い方の操作信号に基づ
いてコントローラ１２から第１出力信号ｄが出力され
る。 【００１５】１３は、アクチュエータ駆動手段であっ
て、前記第１出力信号ｃ，ｄに基づいて、油圧ポンプか
らの油圧を起伏シリンダ４の伸長側油室または縮小油室
に供給し、縮小油室または伸長側油室の油をタンクに帰
還させる電磁比例制御弁で構成している。１４は、前記
コントローラ１２からの第２出力信号ｅを受けた時に報
知する報知手段であって、ＬＥＤ等のランプによる点灯
表示器で構成している。なお、報知手段１４は、点灯表
示器に替えてブザー等の警音器で構成してもよい。ま
た、報知手段１４は、点灯表示器と警音器の両方を備え
たものであってもよい。 【００１６】このように構成した本発明に係る作業機の
操作装置は、次のように作用する。まず操作レバー１０
ａによる操作で起伏シリンダ４を伸長（伸縮ブーム３を
起仰）させる方向に操作している時に、操作ペダル１１
ａの操作に変更する場合について説明する。操作レバー
１０ａによる操作で起伏シリンダ４を伸長（伸縮ブーム
３を起仰）させながら、操作ペダル１１ａによる操作で
起伏シリンダ４を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させる方
向に操作する。 【００１７】そして報知手段１４による点灯表示器の点
灯するまで、操作ペダル１１ａによる操作で起伏シリン
ダ４を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させる方向に操作し
ていく。コントローラ１２は、両操作信号出力手段１
０，１１からの操作信号ａ，ｂを受け両操作信号ａ，ｂ
を比較して大きい方の操作信号、すなわち第１操作信号
ａに基づいた第１出力信号ｃを出力して、アクチユエー
タ駆動手段１３を切換え起伏シリンダを伸長させる。両
操作信号ａ，ｂが略同じになった時にコントローラ１２
は、第２出力信号ｅを出力し報知手段１４を作動させ
る。 【００１８】報知手段１４による点灯表示器の点灯した
時点で、操作ペダル１１ａによる操作で起伏シリンダ４
を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させる方向の操作をその
まま維持させ、逆に操作レバー１０ａによる操作を中立
位置に戻す。この時、コントローラ１２からは両操作信
号ａ，ｂを比較して大きい方の操作信号、すなわち第２
操作信号ｂに基づいて第１出力信号ｃがアクチュエータ
駆動手段１３に出力される。 【００１９】よって、操作レバー１０ａによる操作で起
伏シリンダ４を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させる方向
に操作している時に、操作ペダル１１ａの操作に変更す
る場合、先に操作した操作レバー１０の操作量ａに後か
ら操作した操作ペダル１１ａの操作量ｂを確実に一致さ
せることができる。そして一致させた後に操作レバー１
０ａによる操作から操作ペダル１１ａの操作に変更する
ものであるから、アクチュエータ駆動手段１３の切換操
作には何の変化もなく、起伏シリンダ４を伸長（伸縮ブ
ーム３を起仰）させながら急激な速度変化をさせること
なくスムーズに操作レバー１０ａによる操作から操作ペ
ダル１１ａの操作に変更することができる。 【００２０】なお、上記実施形態では起伏シリンダ４を
伸長（伸縮ブーム３を起仰）させる方向に操作している
時の操作変更の場合を説明したが、起伏シリンダ４を縮
小（伸縮ブーム３を倒伏）させる方向に操作している時
の操作変更についても同様に行うことができることは説
明するまでもなく容易に理解できるので説明を省略す
る。 【００２１】また、上記実施形態では先に操作レバー１
０ａを操作している状態から操作ペダル１１ａの操作に
変更する場合について説明したが、逆に、先に操作ペダ
ル１１ａを操作している状態から操作レバー１０ａの操
作に変更する場合についても同様に行うことができるこ
とは説明するまでもなく容易に理解できるので説明を省
略する。 【００２２】次に、上記実施形態ではアクチュエータ駆
動手段が電気信号で制御される場合を第１実施形態とし
て説明したが、油圧パイロット信号で制御される場合を
第２実施形態として図２に基づき以下に説明する。 【００２３】２０は、手動操作式の操作レバー２０ａの
操作によって第１操作信号２０ｂ，２０ｃを出力する第
１操作信号出力手段であって、油圧リモコン弁で構成し
各第１操作信号２０ｂ，２０ｃは油圧パイロット圧とし
ての信号を出力する。第１操作信号出力手段２０は、中
立位置より一方あるいは他方の操作でアクチュエータを
一方あるいは他方方向に駆動する第１操作信号２０ｂ，
２０ｃを出力し、中立位置で第１操作信号２０ｂ，２０
ｃを出力させずにアクチュエータを停止させるように操
作する手段である。 【００２４】２１は、足踏み式の操作ペダル２１ａの操
作によって第２操作信号２１ｂ，２１ｃを出力する第２
操作信号出力手段であって、油圧リモコン弁で構成し各
第２操作信号２１ｂ，２１ｃは油圧パイロット圧として
の信号を出力する。第２操作信号出力手段２１は、中立
位置より一方あるいは他方の操作でアクチュエータを一
方あるいは他方方向に駆動する第２操作信号２１ｂ，２
１ｃを出力し、中立位置で第２操作信号２１ｂ，２１ｃ
を出力させずにアクチュエータを停止させるように操作
する手段である。 【００２５】２５は、第１操作信号２０ｂの油圧パイロ
ット圧を検出する圧力検出器であり、２６は、第２操作
信号２１ｂの油圧パイロット圧を検出する圧力検出器で
ある。２７は、第１操作信号２０ｃの油圧パイロット圧
を検出する圧力検出器であり、２８は、第２操作信号２
１ｃの油圧パイロット圧を検出する圧力検出器である。 【００２６】２２は、シャトル弁２２ａと、シャトル弁
２２ｂと、第１比較器２２ｃと、第２比較器２２ｄとで
構成したコントローラである。すなわち、シャトル弁２
２ａは、第１操作信号２０ｂと第２操作信号２１ｂの内
大きい方の操作信号を第１出力信号２３ｃ（油圧パイロ
ット圧）として出力する。シャトル弁２２ｂは、第１操
作信号２０ｃと第２操作信号２１ｃの内大きい方の操作
信号を第１出力信号２３ｄ（油圧パイロット圧）として
出力する。 【００２７】第１比較器２２ｃは前記圧力検出器２５，
２６からの検出信号を受け、両検出信号が略同一となっ
た時に第２出力信号２２ｃ１の信号を出力する。第２比
較器２２ｄは前記圧力検出器２７，２８からの検出信号
を受け、両検出信号が略同一となった時に第２出力信号
２２ｄ１の信号を出力する。 【００２８】２３は、アクチュエータ駆動手段であっ
て、前記第１出力信号２３ｃ，２３ｄに基づいて、油圧
ポンプからの油圧を起伏シリンダ４の伸長側油室または
縮小油室に供給し、縮小油室または伸長側油室の油をタ
ンクに帰還させる油圧式パイロット式制御弁で構成して
いる。２４は、前記コントローラ２２の各比較器２２
ｃ，２２ｄからの第２出力信号２２ｃ１，２２ｄ１を受
けた時に報知する報知手段であって、ＬＥＤ等のランプ
による点灯表示器で構成している。なお、報知手段２４
は、点灯表示器に替えてブザー等の警音器で構成しても
よい。また、報知手段２４は、点灯表示器と警音器の両
方を備えたものであってもよい。 【００２９】このようにアクチュエータ駆動手段２３を
油圧パイロット圧信号で制御される場合で構成した本発
明に係る作業機の操作装置は、次のように作用する。ま
ず操作レバー２０ａによる操作で起伏シリンダ４を伸長
（伸縮ブーム３を起仰）させる方向に操作している時
に、操作ペダル２１ａの操作に変更する場合について説
明する。操作レバー２０ａによる操作で起伏シリンダ４
を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させながら、操作ペダル
２１ａによる操作で起伏シリンダ４を伸長（伸縮ブーム
３を起仰）させる方向に操作する。 【００３０】そして報知手段２４によるＬＥＤの点灯す
るまで、操作ペダル２１ａによる操作で起伏シリンダ４
を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させる方向に操作してい
く。コントローラ２２のシャトル弁２２ａは、両操作信
号出力手段２０，２１からの信号２０ｂ，２１ｂを受け
両操作信号２０ｂ，２１ｂを比較して大きい方の操作信
号、すなわち第１操作信号２０ｂに基づいた第１出力信
号２３ｃを出力して、アクチユエータ駆動手段２３を切
換え起伏シリンダを伸長させる。両操作信号２０ｂ，２
１ｂが略同じになった時にコントローラ２２の第１比較
器２２ｃは、第２出力信号２２ｃ１を報知手段２４出力
する。 【００３１】報知手段２４によるＬＥＤの点灯した時点
で、操作ペダル２１ａによる操作で起伏シリンダ４を伸
長（伸縮ブーム３を起仰）させる方向の操作をそのまま
維持させ、逆に操作レバー２０ａによる操作を中立位置
に戻す。この時、コントローラ２２からは両操作信号２
０ｂ，２１ｂを比較して大きい方の操作信号、すなわち
第２操作信号２１ｂに基づいて第１出力信号２３ｃがア
クチュエータ駆動手段２３に出力される。 【００３２】よって、操作レバー２０ａによる操作で起
伏シリンダ４を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させる方向
に操作している時に、操作ペダル２１ａの操作に変更す
る場合、先に操作した操作レバー２０ａの操作量２０ｂ
に後から操作した操作ペダル２１ａの操作量２１ｂを確
実に一致させることができる。そして一致させた後に操
作レバー２０ａによる操作から操作ペダル２１ａの操作
に変更するものであるから、アクチュエータ駆動手段２
３の切換操作には何の変化もなく、起伏シリンダ４を伸
長（伸縮ブーム３を起仰）させながら急激な速度変化を
させることなくスムーズに操作レバー２０ａによる操作
から操作ペダル２１ａの操作に変更することができる。 【００３３】なお、上記第２実施形態でも起伏シリンダ
４を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させる方向に操作して
いる時の操作変更の場合を説明したが、起伏シリンダ４
を縮小（伸縮ブーム３を倒伏）させる方向に操作してい
る時の操作変更についても同様に行うことができること
は説明するまでもなく容易に理解できるので説明を省略
する。 【００３４】また、上記第２実施形態でも先に操作レバ
ー２０ａを操作している状態から操作ペダル２１ａの操
作に変更する場合について説明したが、逆に、先に操作
ペダル２１ａを操作している状態から操作レバー２０ａ
の操作に変更する場合についても同様に行うことができ
ることは説明するまでもなく容易に理解できるので説明
を省略する。 【００３５】更に、上記実施形態では、作業機のアクチ
ュエータとして移動式クレーンの起伏シリンダに適用し
た場合について説明したが、移動式クレーンのウインチ
５に用いられる油圧モータ５ａ、伸縮ブーム３を伸縮さ
せる伸縮用油圧シリンダ、車両１と旋回台２間に配置し
た旋回用油圧モータ７ａなどにも適用できる。また、移
動式クレーンだけでなく高所作業車等の他の作業機に用
いられるアクチュエータにも適用できる。 【００３６】 【発明の効果】本発明の作業機の操作装置は、以上のよ
うに構成し作用するものであるから、煩わしい操作をし
なくても簡単に操作変更できるとともに、操作変更に伴
ってアクチュエータに急激な速度変化を与えることなく
スムーズに操作変更することができる。
に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】この種の作業機として移動式クレーン、
高所作業車、等がある。例えば、移動式クレーンは、図
３に図示するように、車両１上に旋回自在に旋回台２を
配置し、旋回台２に伸縮ブーム３を起伏シリンダ４によ
り起伏駆動可能に配置している。旋回台２の後部にウイ
ンチ５を配置し、ウインチ５から繰出されたワイヤロー
プ６を伸縮ブーム３の先端部を経由して伸縮ブーム３の
先端部からフック７を吊下させている。 【０００３】ウインチ５は、油圧モータ５ａと減速機５
ｂを備え、油圧モータ５ａの駆動によりワイヤロープ６
を繰出し繰入れできるようにしている。伸縮ブーム３は
多段ブームで構成し、各ブーム間に伸縮ブーム３を伸縮
させる伸縮用油圧シリンダ（図示しない）を配置してい
る。車両１と旋回台２間には旋回用油圧モータ８ａ、減
速機８ｂ等を配置し、車両１に対して旋回台２を旋回駆
動できるようにしている。 【０００４】このように各油圧アクチュエータを配置し
た移動式クレーンは、運転室（図示しない）に配置した
手動操作式の操作レバーまたは足踏み操作式の操作ペダ
ルで各油圧アクチュエータを駆動操作させ、旋回台２の
旋回、伸縮ブーム３の伸縮並びに起伏、ウインチ５によ
るワイヤロープ６の繰出し繰入れ、の各操作を行い、フ
ック７に吊下げた吊荷を目的の位置に移動させるように
している。 【０００５】ところで、前記手動操作式の操作レバーと
足踏み操作式の操作ペダルはリンク等で連動して配置さ
れており、一方を操作すれば他方は操作しなくても連動
して操作方向に操作されるようになっている。したがっ
て、操作レバーによる操作から操作ペダルの操作に変更
する場合は、操作レバーで操作した後その操作レバーに
よる操作量を保持するよう足踏みによる操作ペダルで操
作する。そして操作レバーから手を離し操作レバーによ
る操作を止め、操作ペダルで操作を続行させる。逆に操
作ペダルの操作から操作レバーによる操作に変更する場
合は、上記と逆にして操作すればよい。 【０００６】 【発明が解決しょうとする課題】ところが上記移動式ク
レーンの運転室に配置した手動操作式の操作レバーと足
踏み操作式の操作ペダルはリンク等で連動して配置して
いるが、近年操作レバーと操作ペダルは、操作量を電気
式のセンサーで検出させる方式（具体的には、ポテンシ
ョメータ、ロータリエンコーダ等を使用する方式）や操
作量を油圧パイロット圧で変更する方式（具体的には、
油圧リモコン弁等を使用する方式）のものが多く、操作
レバーと操作ペダルをリンク等で連結させることができ
ない操作方式となっている。 【０００７】したがって、操作レバーによる操作から操
作ペダルの操作に変更する場合は、先に操作した操作レ
バーの操作量に後から操作した操作ペダルの操作量を一
致させるのが難しく、一致してない場合には、操作の変
更の際に油圧アクチュエータの速度が急激に変化し、移
動式クレーンで吊下させた吊荷を最悪の場合落下させる
恐れがある。そこで実際には操作レバーの操作以上に操
作ペダルの操作を行い、その後操作レバーを中立に戻し
操作ペダルの操作によりもとの適切な速度になるよう操
作を調整するようにして操作の変更を行っていた。よっ
て、オペレータは操作レバーにより適切な速度で油圧ア
クチュエータを駆動している時に、操作を変更するため
にわざわざ操作速度を一旦変更し、その後基に戻す操作
をしなくてはならず、操作変更は煩わしい操作となって
いた。 【０００８】本発明は、このような煩わしい操作をしな
くても簡単に操作変更できる作業機の操作装置を提供す
ることを目的とする。 【０００９】 【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明の作業機の操作装置は、操作レバーまたは操
作ペダルの操作によってアクチュエータを駆動させるよ
うにした作業機の操作装置であって、操作レバーの操作
によって操作信号を出力する第１操作信号出力手段と、
操作ペダルの操作によって操作信号を出力する第２操作
信号出力手段と、両操作信号出力手段からの信号を受け
両操作信号を比較して大きい方の操作信号に基づいた第
１出力信号を出力するとともに両操作信号が略同じにな
った時に第２出力信号を出力するコントローラと、前記
第１出力信号を受けてアクチュエータを駆動させるアク
チュエータ駆動手段と、前記第２出力信号を受けて報知
する報知手段とを備えたことを特徴とする。 【００１０】 【発明の実施の形態】以下本発明に係る作業機の操作装
置の実施形態について、図１および図２に図示し以下に
説明する。なお、以下本発明に係る作業機の操作装置の
実施形態を説明するにあたって、作業機として従来の技
術で説明した移動式クレーンの起伏シリンダ４の操作手
段に適用した場合について、第１実施形態を図１に、第
２実施形態を図２に図示し以下に説明する。 【００１１】１０は、手動操作式の操作レバー１０ａの
操作によって第１操作信号ａを出力する第１操作信号出
力手段で、中立位置より一方あるいは他方の操作でアク
チュエータを一方あるいは他方方向に駆動する第１操作
信号ａを出力し、中立位置で第１操作信号ａを出力させ
ずにアクチュエータを停止させるように操作する手段で
ある。 【００１２】１１は、足踏み操作式の操作ペダル１１ａ
の操作によって第２操作信号ｂを出力する第２操作信号
出力手段で、中立位置より一方あるいは他方の操作でア
クチュエータを一方あるいは他方方向に駆動する第２操
作信号ｂを出力し、中立位置で第２操作信号ｂを出力さ
せずにアクチュエータを停止させるように操作する手段
である。 【００１３】１２は、両操作信号出力手段１０，１１か
らの操作信号ａ，ｂを受け両操作信号ａ，ｂを比較して
大きい方の操作信号に基づいた第１出力信号ｃ，ｄを出
力するとともに両操作信号ａ，ｂが略同じになった時に
第２出力信号ｅを出力するコントローラである。 【００１４】すなわち、操作レバー１０ａと操作ペダル
１１ａの両操作を起伏シリンダ４を伸長（伸縮ブーム３
を起仰）させる方向に操作した時、操作量の多い方の操
作信号に基づいてコントローラ１２から第１出力信号ｃ
が出力される。逆に、操作レバー１０ａと操作ペダル１
１ａを起伏シリンダ４を縮小（伸縮ブームを倒伏）させ
る方向に操作した時、操作量の多い方の操作信号に基づ
いてコントローラ１２から第１出力信号ｄが出力され
る。 【００１５】１３は、アクチュエータ駆動手段であっ
て、前記第１出力信号ｃ，ｄに基づいて、油圧ポンプか
らの油圧を起伏シリンダ４の伸長側油室または縮小油室
に供給し、縮小油室または伸長側油室の油をタンクに帰
還させる電磁比例制御弁で構成している。１４は、前記
コントローラ１２からの第２出力信号ｅを受けた時に報
知する報知手段であって、ＬＥＤ等のランプによる点灯
表示器で構成している。なお、報知手段１４は、点灯表
示器に替えてブザー等の警音器で構成してもよい。ま
た、報知手段１４は、点灯表示器と警音器の両方を備え
たものであってもよい。 【００１６】このように構成した本発明に係る作業機の
操作装置は、次のように作用する。まず操作レバー１０
ａによる操作で起伏シリンダ４を伸長（伸縮ブーム３を
起仰）させる方向に操作している時に、操作ペダル１１
ａの操作に変更する場合について説明する。操作レバー
１０ａによる操作で起伏シリンダ４を伸長（伸縮ブーム
３を起仰）させながら、操作ペダル１１ａによる操作で
起伏シリンダ４を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させる方
向に操作する。 【００１７】そして報知手段１４による点灯表示器の点
灯するまで、操作ペダル１１ａによる操作で起伏シリン
ダ４を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させる方向に操作し
ていく。コントローラ１２は、両操作信号出力手段１
０，１１からの操作信号ａ，ｂを受け両操作信号ａ，ｂ
を比較して大きい方の操作信号、すなわち第１操作信号
ａに基づいた第１出力信号ｃを出力して、アクチユエー
タ駆動手段１３を切換え起伏シリンダを伸長させる。両
操作信号ａ，ｂが略同じになった時にコントローラ１２
は、第２出力信号ｅを出力し報知手段１４を作動させ
る。 【００１８】報知手段１４による点灯表示器の点灯した
時点で、操作ペダル１１ａによる操作で起伏シリンダ４
を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させる方向の操作をその
まま維持させ、逆に操作レバー１０ａによる操作を中立
位置に戻す。この時、コントローラ１２からは両操作信
号ａ，ｂを比較して大きい方の操作信号、すなわち第２
操作信号ｂに基づいて第１出力信号ｃがアクチュエータ
駆動手段１３に出力される。 【００１９】よって、操作レバー１０ａによる操作で起
伏シリンダ４を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させる方向
に操作している時に、操作ペダル１１ａの操作に変更す
る場合、先に操作した操作レバー１０の操作量ａに後か
ら操作した操作ペダル１１ａの操作量ｂを確実に一致さ
せることができる。そして一致させた後に操作レバー１
０ａによる操作から操作ペダル１１ａの操作に変更する
ものであるから、アクチュエータ駆動手段１３の切換操
作には何の変化もなく、起伏シリンダ４を伸長（伸縮ブ
ーム３を起仰）させながら急激な速度変化をさせること
なくスムーズに操作レバー１０ａによる操作から操作ペ
ダル１１ａの操作に変更することができる。 【００２０】なお、上記実施形態では起伏シリンダ４を
伸長（伸縮ブーム３を起仰）させる方向に操作している
時の操作変更の場合を説明したが、起伏シリンダ４を縮
小（伸縮ブーム３を倒伏）させる方向に操作している時
の操作変更についても同様に行うことができることは説
明するまでもなく容易に理解できるので説明を省略す
る。 【００２１】また、上記実施形態では先に操作レバー１
０ａを操作している状態から操作ペダル１１ａの操作に
変更する場合について説明したが、逆に、先に操作ペダ
ル１１ａを操作している状態から操作レバー１０ａの操
作に変更する場合についても同様に行うことができるこ
とは説明するまでもなく容易に理解できるので説明を省
略する。 【００２２】次に、上記実施形態ではアクチュエータ駆
動手段が電気信号で制御される場合を第１実施形態とし
て説明したが、油圧パイロット信号で制御される場合を
第２実施形態として図２に基づき以下に説明する。 【００２３】２０は、手動操作式の操作レバー２０ａの
操作によって第１操作信号２０ｂ，２０ｃを出力する第
１操作信号出力手段であって、油圧リモコン弁で構成し
各第１操作信号２０ｂ，２０ｃは油圧パイロット圧とし
ての信号を出力する。第１操作信号出力手段２０は、中
立位置より一方あるいは他方の操作でアクチュエータを
一方あるいは他方方向に駆動する第１操作信号２０ｂ，
２０ｃを出力し、中立位置で第１操作信号２０ｂ，２０
ｃを出力させずにアクチュエータを停止させるように操
作する手段である。 【００２４】２１は、足踏み式の操作ペダル２１ａの操
作によって第２操作信号２１ｂ，２１ｃを出力する第２
操作信号出力手段であって、油圧リモコン弁で構成し各
第２操作信号２１ｂ，２１ｃは油圧パイロット圧として
の信号を出力する。第２操作信号出力手段２１は、中立
位置より一方あるいは他方の操作でアクチュエータを一
方あるいは他方方向に駆動する第２操作信号２１ｂ，２
１ｃを出力し、中立位置で第２操作信号２１ｂ，２１ｃ
を出力させずにアクチュエータを停止させるように操作
する手段である。 【００２５】２５は、第１操作信号２０ｂの油圧パイロ
ット圧を検出する圧力検出器であり、２６は、第２操作
信号２１ｂの油圧パイロット圧を検出する圧力検出器で
ある。２７は、第１操作信号２０ｃの油圧パイロット圧
を検出する圧力検出器であり、２８は、第２操作信号２
１ｃの油圧パイロット圧を検出する圧力検出器である。 【００２６】２２は、シャトル弁２２ａと、シャトル弁
２２ｂと、第１比較器２２ｃと、第２比較器２２ｄとで
構成したコントローラである。すなわち、シャトル弁２
２ａは、第１操作信号２０ｂと第２操作信号２１ｂの内
大きい方の操作信号を第１出力信号２３ｃ（油圧パイロ
ット圧）として出力する。シャトル弁２２ｂは、第１操
作信号２０ｃと第２操作信号２１ｃの内大きい方の操作
信号を第１出力信号２３ｄ（油圧パイロット圧）として
出力する。 【００２７】第１比較器２２ｃは前記圧力検出器２５，
２６からの検出信号を受け、両検出信号が略同一となっ
た時に第２出力信号２２ｃ１の信号を出力する。第２比
較器２２ｄは前記圧力検出器２７，２８からの検出信号
を受け、両検出信号が略同一となった時に第２出力信号
２２ｄ１の信号を出力する。 【００２８】２３は、アクチュエータ駆動手段であっ
て、前記第１出力信号２３ｃ，２３ｄに基づいて、油圧
ポンプからの油圧を起伏シリンダ４の伸長側油室または
縮小油室に供給し、縮小油室または伸長側油室の油をタ
ンクに帰還させる油圧式パイロット式制御弁で構成して
いる。２４は、前記コントローラ２２の各比較器２２
ｃ，２２ｄからの第２出力信号２２ｃ１，２２ｄ１を受
けた時に報知する報知手段であって、ＬＥＤ等のランプ
による点灯表示器で構成している。なお、報知手段２４
は、点灯表示器に替えてブザー等の警音器で構成しても
よい。また、報知手段２４は、点灯表示器と警音器の両
方を備えたものであってもよい。 【００２９】このようにアクチュエータ駆動手段２３を
油圧パイロット圧信号で制御される場合で構成した本発
明に係る作業機の操作装置は、次のように作用する。ま
ず操作レバー２０ａによる操作で起伏シリンダ４を伸長
（伸縮ブーム３を起仰）させる方向に操作している時
に、操作ペダル２１ａの操作に変更する場合について説
明する。操作レバー２０ａによる操作で起伏シリンダ４
を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させながら、操作ペダル
２１ａによる操作で起伏シリンダ４を伸長（伸縮ブーム
３を起仰）させる方向に操作する。 【００３０】そして報知手段２４によるＬＥＤの点灯す
るまで、操作ペダル２１ａによる操作で起伏シリンダ４
を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させる方向に操作してい
く。コントローラ２２のシャトル弁２２ａは、両操作信
号出力手段２０，２１からの信号２０ｂ，２１ｂを受け
両操作信号２０ｂ，２１ｂを比較して大きい方の操作信
号、すなわち第１操作信号２０ｂに基づいた第１出力信
号２３ｃを出力して、アクチユエータ駆動手段２３を切
換え起伏シリンダを伸長させる。両操作信号２０ｂ，２
１ｂが略同じになった時にコントローラ２２の第１比較
器２２ｃは、第２出力信号２２ｃ１を報知手段２４出力
する。 【００３１】報知手段２４によるＬＥＤの点灯した時点
で、操作ペダル２１ａによる操作で起伏シリンダ４を伸
長（伸縮ブーム３を起仰）させる方向の操作をそのまま
維持させ、逆に操作レバー２０ａによる操作を中立位置
に戻す。この時、コントローラ２２からは両操作信号２
０ｂ，２１ｂを比較して大きい方の操作信号、すなわち
第２操作信号２１ｂに基づいて第１出力信号２３ｃがア
クチュエータ駆動手段２３に出力される。 【００３２】よって、操作レバー２０ａによる操作で起
伏シリンダ４を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させる方向
に操作している時に、操作ペダル２１ａの操作に変更す
る場合、先に操作した操作レバー２０ａの操作量２０ｂ
に後から操作した操作ペダル２１ａの操作量２１ｂを確
実に一致させることができる。そして一致させた後に操
作レバー２０ａによる操作から操作ペダル２１ａの操作
に変更するものであるから、アクチュエータ駆動手段２
３の切換操作には何の変化もなく、起伏シリンダ４を伸
長（伸縮ブーム３を起仰）させながら急激な速度変化を
させることなくスムーズに操作レバー２０ａによる操作
から操作ペダル２１ａの操作に変更することができる。 【００３３】なお、上記第２実施形態でも起伏シリンダ
４を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させる方向に操作して
いる時の操作変更の場合を説明したが、起伏シリンダ４
を縮小（伸縮ブーム３を倒伏）させる方向に操作してい
る時の操作変更についても同様に行うことができること
は説明するまでもなく容易に理解できるので説明を省略
する。 【００３４】また、上記第２実施形態でも先に操作レバ
ー２０ａを操作している状態から操作ペダル２１ａの操
作に変更する場合について説明したが、逆に、先に操作
ペダル２１ａを操作している状態から操作レバー２０ａ
の操作に変更する場合についても同様に行うことができ
ることは説明するまでもなく容易に理解できるので説明
を省略する。 【００３５】更に、上記実施形態では、作業機のアクチ
ュエータとして移動式クレーンの起伏シリンダに適用し
た場合について説明したが、移動式クレーンのウインチ
５に用いられる油圧モータ５ａ、伸縮ブーム３を伸縮さ
せる伸縮用油圧シリンダ、車両１と旋回台２間に配置し
た旋回用油圧モータ７ａなどにも適用できる。また、移
動式クレーンだけでなく高所作業車等の他の作業機に用
いられるアクチュエータにも適用できる。 【００３６】 【発明の効果】本発明の作業機の操作装置は、以上のよ
うに構成し作用するものであるから、煩わしい操作をし
なくても簡単に操作変更できるとともに、操作変更に伴
ってアクチュエータに急激な速度変化を与えることなく
スムーズに操作変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る作業機の操作装置の第１実施形態
を説明する説明図である。 【図２】本発明に係る作業機の操作装置の第２実施形態
を説明する説明図である。 【図３】作業機として移動式クレーンを説明する説明図
である。 【符号の説明】 ４ アクチュエータ（起伏シリンダ） １０ａ 操作レバー １１ａ 操作ペダル １０ 第１操作信号出力手段 １１ 第２操作信号出力手段 １２ コントローラ １３ アクチュエータ駆動手段 １４ 報知手段 ２０ａ 操作レバー ２１ａ 操作ペダル ２０ 第１操作信号出力手段 ２１ 第２操作信号出力手段 ２２ コントローラ ２３ アクチュエータ駆動手段 ２４ 報知手段
を説明する説明図である。 【図２】本発明に係る作業機の操作装置の第２実施形態
を説明する説明図である。 【図３】作業機として移動式クレーンを説明する説明図
である。 【符号の説明】 ４ アクチュエータ（起伏シリンダ） １０ａ 操作レバー １１ａ 操作ペダル １０ 第１操作信号出力手段 １１ 第２操作信号出力手段 １２ コントローラ １３ アクチュエータ駆動手段 １４ 報知手段 ２０ａ 操作レバー ２１ａ 操作ペダル ２０ 第１操作信号出力手段 ２１ 第２操作信号出力手段 ２２ コントローラ ２３ アクチュエータ駆動手段 ２４ 報知手段
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｂ６６Ｆ 11/04 Ｂ６６Ｆ 11/04
Ｆ１５Ｂ 11/08 Ｆ１５Ｂ 11/08 Ｚ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 操作レバーまたは操作ペダルの操作によ
ってアクチュエータを駆動させるようにした作業機の操
作装置であって、操作レバーの操作によって操作信号を
出力する第１操作信号出力手段と、操作ペダルの操作に
よって操作信号を出力する第２操作信号出力手段と、両
操作信号出力手段からの信号を受け両操作信号を比較し
て大きい方の操作信号に基づいた第１出力信号を出力す
るとともに両操作信号が略同じになった時に第２出力信
号を出力するコントローラと、前記第１出力信号を受け
てアクチュエータを駆動させるアクチュエータ駆動手段
と、前記第２出力信号を受けて報知する報知手段とを備
えたことを特徴とする作業機の操作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002091041A JP4166027B2 (ja) | 2002-03-28 | 2002-03-28 | 作業機の操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002091041A JP4166027B2 (ja) | 2002-03-28 | 2002-03-28 | 作業機の操作装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003285990A true JP2003285990A (ja) | 2003-10-07 |
| JP4166027B2 JP4166027B2 (ja) | 2008-10-15 |
Family
ID=29236225
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002091041A Expired - Fee Related JP4166027B2 (ja) | 2002-03-28 | 2002-03-28 | 作業機の操作装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN102216197A (zh) * | 2008-10-23 | 2011-10-12 | 斗山产业车辆株式会社 | 叉车的行驶操纵装置 |
| WO2015178312A1 (ja) * | 2014-05-19 | 2015-11-26 | 株式会社タダノ | 作業機械のブーム自動伸縮装置 |
| JP2021121765A (ja) * | 2017-10-16 | 2021-08-26 | 株式会社クボタ | 作業機の油圧システム |
-
2002
- 2002-03-28 JP JP2002091041A patent/JP4166027B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| KR101391570B1 (ko) | 2008-10-23 | 2014-05-02 | 주식회사 두산 | 지게차의 주행조종장치 |
| WO2015178312A1 (ja) * | 2014-05-19 | 2015-11-26 | 株式会社タダノ | 作業機械のブーム自動伸縮装置 |
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| US9868617B2 (en) | 2014-05-19 | 2018-01-16 | Tadano Ltd. | Automatic boom telescopic motion apparatus for working machine |
| JP2021121765A (ja) * | 2017-10-16 | 2021-08-26 | 株式会社クボタ | 作業機の油圧システム |
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|---|---|
| JP4166027B2 (ja) | 2008-10-15 |
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