JP4243329B2 - 作業機の操作装置 - Google Patents
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【発明の属する技術分野】
本発明は、作業機の操作装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
この種の作業機の操作装置として、移動式クレーン、高所作業車、等の操作装置がある。例えば、移動式クレーンは、図7に図示するように、車両1上に旋回自在に旋回台2を配置し、旋回台2に伸縮ブーム3を起伏シリンダ4により起伏駆動可能に配置している。旋回台2の後部にウインチ5を配置し、ウインチ5から繰出されたワイヤロープ6を伸縮ブーム3の先端部を経由して伸縮ブーム3の先端部からフック7を吊下させている。
【0003】
ウインチ5は、油圧モータ5aと減速機5bを備え、油圧モータ5aの駆動によりワイヤロープ6を繰出し繰入れできるようにしている。伸縮ブーム3は多段ブームで構成し、各ブーム間に伸縮ブーム3を伸縮させる伸縮用油圧シリンダ(図示しない)を配置している。車両1と旋回台2間には旋回用油圧モータ、減速機等(図示しない)を配置し、車両1に対して旋回台2を旋回駆動できるようにしている。
【0004】
このように各油圧アクチュエータを配置した移動式クレーンを操作する操作装置は、各油圧アクチュエータに対応した操作レバー(図示しないが運転室に配置してある。)を操作させることで、旋回台2の旋回、伸縮ブーム3の伸縮並びに起伏、ウインチ5によるワイヤロープ6の繰出し繰入れ、を行うことでフック7に吊下げた吊荷を目的の位置に移動させるのである。
【0005】
具体的に、移動式クレーンの伸縮ブーム3を起伏させる起伏シリンダ4を駆動操作する場合について、図5および図6に図示し以下に説明する。まず、操作信号出力手段8は、操作レバー8aの操作によって起伏シリンダ4の操作方向と操作量の操作信号aを出力する。起伏シリンダ4は、アクチュエータ駆動手段10によって駆動される。コントローラ9は、制御特性記憶部9aと制御信号出力部9bで構成している。制御特性記憶部9aは、操作レバーの操作量に対するアクチュエータ駆動手段10の制御量の制御特性(図5)を予め記憶させている。制御信号出力部9bは、操作信号aを受けて制御特性記憶部9aより、操作レバーの操作量に基づいたアクチュエータ駆動手段10の制御量を求め、求めた制御量を制御信号bとしてアクチュエータ駆動手段10へ出力する。
【0006】
このように構成した移動式クレーンの操作装置によって伸縮ブーム3を起伏操作させる場合は、操作レバー8aを操作し、操作信号出力手段8より操作レバー8aの操作に基づいて操作信号aをコントローラ9に出力する。コントローラ9の制御信号出力部9bは、制御特性記憶部9aに記憶した制御特性から操作信号aによる操作レバーの操作量に応じてアクチュエータ駆動手段の制御量を求め、アクチュエータ駆動手段10に制御信号bを出力する。アクチュエータ駆動手段10は、制御信号bに応じて油圧源からの油圧を起伏シリンダ4(アクチュエータ)に供給し、起伏シリンダ4を駆動させる。すなわち、操作レバーの操作に応じて起伏シリンダ4の駆動速度を制御して操作を行うものである。
【0007】
【発明が解決しょうとする課題】
ところで、上記移動式クレーンの操作装置にあっては、起伏シリンダ4の駆動速度を、操作レバー8aを操作した結果、起伏シリンダ4の駆動速度を見ながらオペレータは決定している。したがって、操作する前に起伏シリンダ4の駆動速度を予測して操作することなく操作するものであるから、制御特性によっては急激な操作変化となる場合には、伸縮ブーム3の先端部に吊下させた吊荷の振れを生じさせたり、最悪の場合には吊荷を落下させる危険を伴う場合が有り得る。例えば、図5に図示する制御特性では、0〜20%までの操作レバーの操作量ではアクチュエータ駆動手段の制御量を0にした不感帯域を設けており、オペレータはこの不感帯域の脱出時期が判らないまま操作するものであるから、急激に起伏シリンダ4(アクチュエータ)が駆動する場合がある。
【0008】
また、実際の作業現場において、伸縮ブーム3により吊下させる吊荷が決定(伸縮ブーム3に作用させる負荷の決定)されて始めて起伏シリンダ4(アクチュエータ)の適正駆動速度が決まり、この適正駆動速度付近での操作域を広くした適正な制御特性で操作することが望まれる。
【0009】
本発明は、このような要求を満たす作業機の操作装置を提供することを目的とする。
【0010】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明の請求項1記載の作業機の操作装置は、操作手段の操作に応じてアクチュエータを駆動する作業機の操作装置であって、前記操作装置は、操作手段の操作量に対するアクチュエータの制御量の関係をアクチュエータの駆動制御特性として記憶した記憶手段と、前記制御特性に応じてアクチュエータを駆動する駆動手段と、アクチュエータの駆動制御特性を表示すると共に、当該駆動制御特性上に操作手段の現在の操作量に対するアクチュエータの制御量を重畳させて表示する表示手段とを有し、前記操作装置に、前記制御特性を変更するための制御特性調整手段と、前記記憶手段に記憶されている制御特性を制御特性調整手段により変更した制御特性に補正する制御特性補正部とを配置してあることを特徴とするものである。
【0011】
また、本発明の請求項2記載の作業機の操作装置は、請求項1において、前記制御特性補正部は前記制御特性の補正位置と補正制御特性を求め、前記表示手段は前記求めた制御特性の補正位置と補正制御特性を前記制御特性に重畳させて表示させるよう構成してあることを特徴とするものである。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下本発明に係る作業機の操作装置の実施形態について、図1〜図4に図示し以下に説明する。なお、以下本発明に係る作業機の操作装置を従来の技術で説明した移動式クレーンに適用した場合の実施形態を以下に説明する。したがって、従来の技術で説明した符号は、コントローラ9以外については以下の説明において同じものとして同符号を用い、これらについては詳細な説明は省略する。
【0013】
図1において、20は、コントローラであって、制御特性記憶部20aと、制御信号出力部20bと、制御特性表示部20cと、制御特性補正部20dとで構成している。制御特性記憶部20aは、操作レバーの操作量に対するアクチュエータ駆動手段10の制御量の制御特性(図2)を予め記憶させており、この点では従来技術で説明した制御特性記憶部9aと同じであるが、記憶させた制御特性を後述する制御特性補正部20dにより補正して制御特性を変更記憶させることができるようになっている点で相違している。なお、前述の図1における操作レバー8aと操作信号出力手段8は本願請求項1の操作手段に相当し、制御特性記憶部9aは本願請求項1の記憶手段に相当する。
【0014】
制御信号出力部20bは、従来の技術で説明した制御信号出力部9bと同じで、操作信号出力手段8からの操作信号aを受けて制御特性記憶部20aより、操作レバーの操作量に基づいたアクチュエータ駆動手段10への制御量を求め、求めた制御量を制御信号bとしてアクチュエータ駆動手段10に出力する。
【0015】
制御特性表示部20cは、後述する表示手段21に制御特性記憶部20aに記憶させている制御特性と操作信号aを受けて制御特性中に現在の操作位置とを表示させる表示信号cを出力する。また、制御特性表示部20cは、後述する制御特性補正部20dからの補正信号dを受けて、補正する制御特性の補正位置ならびに補正制御特性を表示させる表示信号cを表示手段21に出力する。したがって、制御特性表示部20cは、表示手段21に表示した前記制御特性と、現在の操作位置、制御特性の補正位置、補正制御特性、を前記制御特性に重畳させて表示するよう表示信号cを出力する。なお、前述の図1における制御特性表示部20cと表示手段21は本願請求項1の表示手段に相当する。
【0016】
制御特性補正部20dは、後述する制御特性調整手段22からの信号を受けて、前記制御特性表示部20cに制御特性を補正する時の制御特性の補正位置ならびに補正制御特性を補正信号dとして制御特性表示部20cに出力するとともに、制御特性記憶部20aに記憶させている制御特性を補正して変更記憶させる。
【0017】
21は、CRTあるいは液晶ディスプレイ等による表示手段であって、制御特性表示部20cからの表示信号cを受けて、制御特性と、現在の操作位置、制御特性の補正位置、補正制御特性、を前記制御特性に重畳させて表示する。
【0018】
すなわち、表示手段21で制御特性、制御特性中に現在の操作位置は、図2に図示する如くレバー操作量に対するアクチュエータ駆動手段10の制御量を制御特性として曲線により表示するとともに、現在の操作位置を☆印で曲線上に移動するようにして表示される。また、表示手段21で制御特性の補正位置、前記制御特性に重畳させた補正制御特性は、図3に図示する如く制御特性の補正位置を◎印で表示し、補正制御特性を制御特性に点線で重畳して表示される。
【0019】
22は、制御特性を変更するために調整信号eをコントローラ20の制御特性補正部20dに出力する制御特性調整手段であって、操作量調整器22aと操作速度調整器22bで構成している。すなわち、操作量調整器22aは、制御特性を変更させる際のレバー操作量を指定する操作量調整器である。操作速度調整器22bは、制御特性を変更させる際に操作量調整器22aで指定したレバー操作量におけるアクチュエータの駆動手段の制御量(アクチュエータの駆動速度)を指定する操作速度調整器である。
【0020】
すなわち、制御特性補正部20dは、操作量調整器22aの操作にともなって制御特性曲線上を◎印がレバー操作量20%毎に位置変更して移動させるとともに、操作速度調整器22bの指定にともなって◎印がアクチュエータ駆動制御量方向に移動し、◎印前後のレバー操作量20%の範囲において近似した補正制御特性曲線を求め、◎印の補正位置ならびに補正制御特性曲線を補正信号dとして制御特性表示部20cに出力する。
【0021】
そして両調整器22a,22bを同時に操作することで、制御特性補正位置が決定され、制御特性曲線が補正制御特性曲線に変更される。すなわち、制御特性補正部20dにより制御特性記憶部20aに記憶されている制御特性を補正した制御特性に更新して記憶させる。一旦両調整器22a,22bを同時に操作して制御特性を更新記憶させると、補正信号dは制御特性表示部20cに出力されず、表示手段21によって◎印の補正位置ならびに補正制御特性曲線は表示されなくなる。
【0022】
以上のように構成した本発明に係る作業機の操作装置は、次のように作用する。まず操作レバー8aが中立位置に位置し操作していない場合は、表示手段21に表示される制御特性上に☆印が0の位置に示される。そして操作レバー8aを操作し始めると、制御特性上に沿って☆印が操作レバー8aを操作に連動して移動表示される。よって0〜20%間の操作レバー8aの操作領域では、不感帯域であるのでアクチュエータの駆動手段の制御量は出力されずに、起伏シリンダ4は駆動しない。20%以上の操作レバー8aの操作では制御特性にしたがってアクチュエータの駆動手段の制御量が制御信号bとして出力され、操作レバー8aの操作に応じて起伏シリンダ4が駆動される。この時表示手段21に表示される制御特性の制御特性曲線上に沿って☆印が操作レバー8aの操作に連動して移動し、オペレータは現在操作しているレバー操作量が制御特性中のどこに位置して操作しているかを見極めながら操作することができる。(図2参照)よって、操作レバー8aの操作位置を表示手段21により、制御特性中に表示(制御特性の曲線上に沿って☆印が操作レバー8aの操作に連動して移動)させるようにしてあるものだから、急激な操作変化が生じる際には操作する前にオペレータが知ることができ、伸縮ブーム3の先端部に吊下させた吊荷の振れを防止することができる。
【0023】
例えば、0〜20%間の操作レバー8aの不感帯域から脱出する時期は、表示手段21に表示される操作レバー8aの操作位置を確認することで、オペレータは知ることができる。よってオペレータは不感帯域から脱出する付近での操作レバー8aの操作を慎重に操作して、急激な操作変化が生じないように操作することができる。
【0024】
次に、制御記憶部20aに記憶されている制御特性を補正する場合についての操作手順について説明する。例えば、図3に図示するように、レバー操作量60%でアクチュエータ駆動手段制御量35%の制御特性位置を、レバー操作量60%でアクチュエータ駆動手段制御量20%の制御特性位置に変更した制御特性に補正する場合について説明する。
【0025】
まず操作量調整器22aを操作して表示手段21に表示される◎印を制御特性上を移動させてレバー操作量60%の制御特性曲線上位置に移動させる。次に、操作速度調整器22bを操作してアクチュエータ駆動手段制御量20%の制御特性位置に◎印を移動させる。すると移動させた◎印を経過する補正制御特性曲線が表示される。(図3に点線で図示)
補正制御特性曲線で表示された制御特性に補正する場合は、操作量調整器22aと操作速度調整器22bを同時に操作することで制御特性の補正を決定する。すると、補正制御特性曲線が制御記憶部20aに補正して変更記憶されるとともに、表示手段21に表示される制御特性は補正された制御特性のみが表示され、以後操作レバー8aの操作に対して補正された制御特性に基づいてアクチュエータ駆動手段の制御量信号が出力される。
【0026】
このように制御特性を補正することでオペレータは、作業現場においてその時の作業に合った制御特性とすることができる。例えば上記で説明した場合においては、レバー操作量40〜60%の範囲において起伏シリンダ4の操作速度を遅くし、この範囲での操作域を広くしたい場合に有効である。
【0027】
また、図3に図示するように、レバー操作量80%でアクチュエータ駆動手段制御量65%の制御特性位置を、レバー操作量80%でアクチュエータ駆動手段制御量100%の制御特性位置に変更した制御特性に補正することも上記と同様に操作することで可能である。この場合の変更は、操作レバー8aの操作を少なくして早く起伏シリンダ4の駆動速度を全開操作で操作したい場合に有効である。
【0028】
次に、制御特性の補正を2回行って制御特性曲線を補正する場合の手順について図4の(a)〜(c)に図示し説明する。まず、レバー操作量80%でアクチュエータ駆動手段制御量65%の制御特性位置を、レバー操作量80%でアクチュエータ駆動手段制御量35%の制御特性位置に変更した制御特性に補正する。(図4の(a)から(b)に補正)そして、レバー操作量100%でアクチュエータ駆動手段制御量100%の制御特性位置を、レバー操作量100%でアクチュエータ駆動手段制御量35%の制御特性位置に変更した制御特性に補正する。(図4の(b)から(c)に補正)この場合の補正は、操作レバー8aの操作量60%以上ではアクチュエータ駆動制御量を35%以上とならないよう上限を制限させる操作とするもので、所定以上の速度で起伏シリンダ4を操作しないよう制限する場合に有効である。
【0029】
なお、上記のようにして補正した制御特性を逆に基の制御特性に戻す場合は上記の逆操作をして制御特性をもとの制御特性に補正すればよい。
【0030】
また、上記実施形態では、操作量調整器22aは、操作レバーの操作量を20%毎に移動させるようにし隣接する20%の範囲で近似制御特性を求めるようにして制御特性を補正するようにしたものであるが、このような補正方法によらずに補正させるようにしたものであってもよい。例えば、操作量調整器22aと操作速度調整器22bとで多数の変更点を決定させ、これらの変更点を経過する近似制御特性曲線を求めるようにしたものであってもよい。
【0031】
次に、上記実施形態では、表示手段21に操作レバーの操作量に対するアクチュエータの駆動手段10の制御量の制御特性を表示するようにしたものであるが、操作レバーの操作量に対するアクチュエータの駆動速度の制御特性を表示するようにしたものであってもよい。この場合、制御特性記憶部20aでアクチュエータ駆動手段の制御量をアクチュエータの駆動速度に変換させて制御特性表示部20cに出力するようにしておけばよい。
【0032】
また、上記実施形態では、表示手段21に表示された制御特性の曲線上に沿って☆印が操作レバー8aの操作に連動して移動させるようにして、操作レバー8aの操作位置を表示させるようにしたが、表示手段21に表示された制御特性中の操作レバー8aの操作位置に該当する縦軸をカーソルとして表示し、このカーソルが操作レバー8aの操作に連動して移動させるようにして操作レバー8aの操作位置を表示させるようにしてもよい。
【0033】
更に、上記実施形態では、移動式クレーンの起伏シリンダ4の操作装置に適用した場合を例に説明したが、移動式クレーンの他のアクチュエータ(伸縮ブーム3を伸縮させる伸縮用シリンダ、ウインチ5用油圧モータ5a、旋回用油圧モータ等)にも適用可能である。また移動式クレーンに限らず、高所作業車等の他の作業機の操作装置にも適用可能である。
【0034】
【発明の効果】
請求項1に係る本発明の作業機の操作装置は、以上のように構成し作用するものであるから、オペレータは現在操作しているレバー操作量が制御特性中のどこに位置して操作しているかを見極めながら操作することができ、操作にともなうアクチュエータの駆動速度変化を予測しながら操作することができ、アクチュエータの急激な駆動速度変化をもたらすような操作をなくすることができる。
【0035】
また、請求項2に係る本発明の作業機の操作装置は、実際の作業現場において作業状態に適した制御特性に補正することができ、実作業に適した操作を可能にする。
【0036】
更に、請求項3に係る本発明の作業機の操作装置は、制御特性を変更させるに際して、表示手段に補正位置と補正制御特性とを表示するようにしたものであるから、制御特性の補正を確認しながら補正することができ、制御特性の補正を間違いなく行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る作業機の操作装置を説明する説明図である。
【図2】本発明に係る作業機の操作装置を説明する説明図で、表示手段に表示される表示内容(制御特性と制御特性中における現在の操作位置)を説明する説明図である。
【図3】本発明に係る作業機の操作装置を説明する説明図で、表示手段に表示される表示内容(制御特性を変更する場合の表示)を説明する説明図である。
【図4】本発明に係る作業機の操作装置を説明する説明図で、表示手段に表示される表示内容(制御特性を変更する他の場合の表示)を説明する説明図であり、(a)、(b)、(c)は、変更する過程での表示内容を説明する説明図である。
【図5】従来の作業機の操作装置に記憶されている制御特性を説明する説明図である。
【図6】従来の作業機の操作装置を説明する説明図である。
【図7】作業機の例として移動式クレーンを説明する説明図である。
【符号の説明】
4 アクチュエータ(起伏シリンダ)
8 操作信号出力手段
8a 操作レバー
10 アクチュエータ駆動手段
20 コントローラ
20a 制御特性記憶部
20b 制御信号出力部
20c 制御特性表示部
20d 制御特性補正部
21 表示手段
22 制御特性調整手段
Claims (2)
- 操作手段の操作に応じてアクチュエータを駆動する作業機の操作装置であって、前記操作装置は、操作手段の操作量に対するアクチュエータの制御量の関係をアクチュエータの駆動制御特性として記憶した記憶手段と、前記制御特性に応じてアクチュエータを駆動する駆動手段と、アクチュエータの駆動制御特性を表示すると共に、当該駆動制御特性上に操作手段の現在の操作量に対するアクチュエータの制御量を重畳させて表示する表示手段とを有し、前記操作装置に、前記制御特性を変更するための制御特性調整手段と、前記記憶手段に記憶されている制御特性を制御特性調整手段により変更した制御特性に補正する制御特性補正部とを配置してあることを特徴とする作業機の操作装置。
- 前記制御特性補正部は前記制御特性の補正位置と補正制御特性を求め、前記表示手段は前記求めた制御特性の補正位置と補正制御特性を前記制御特性に重畳させて表示させるよう構成してあることを特徴とする請求項1に記載の作業機の操作装置。
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