JPH08245166A - クレーンの作業状態表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 フックの鉛直あるいは水平方向における位置
修正を確実且つ容易ならしめる。 【構成】 フック７の鉛直方向における位置を算出し該
位置に対応した鉛直方向位置信号を出力するフック鉛直
方向位置算出手段５１と、該フック７の鉛直方向位置の
表示基準となる表示基準位置を設定する表示基準位置設
定手段５０と、上記フック鉛直方向位置算出手段５１か
ら入力される上記フック７の現在の鉛直方向位置と上記
表示基準位置設定手段５０において設定された表示基準
位置とを比較して該表示基準位置に対する現在の鉛直方
向位置の偏差を求めてこれを出力する比較手段５３と、
該比較手段５３からの信号を受けて上記フック７の移動
に伴う鉛直方向位置の変化を上記表示基準位置を中心と
して連続的に画像表示する表示手段５４とを備えること
で、上記フック７の鉛直方向位置の変化状態を表示画像
の視認によって容易に把握でき、オペレータによるフッ
ク鉛直方向位置の位置修正が確実且つ容易となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願発明は、クレーン作業を行う
場合において、ブーム先端から吊下されたフックの鉛直
方向位置あるいは水平方向位置を連続的に画像表示して
オペレータによる上記フックの位置確認を容易ならしめ
るようにしたクレーンの作業状態表示装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】一般に、クレーンを使用しての吊荷作業
は、ブームの伸縮・起伏・旋回の各操作と、ウィンチの
巻上げ・巻下げの各操作とを、オペレータが操作レバー
を手動で選択操作して行う。この場合、このクレーン作
業においては、作業現場の周辺状況等に応じて、例えば
ブームあるいはウィンチの操作に拘わらず、吊荷をその
鉛直方向における位置を一定に維持した状態で移動させ
たい場合（以下、第１の操作態様と称する）とか、吊荷
をその水平方向（即ち、作業半径方向）における所定の
目標軌跡に沿わせて横方向へ移動させたい場合（以下、
第２の操作態様と称する）がある。

【０００３】ここで、第１の操作態様が必要となる作業
状態としては、例えば吊荷の下側に水平方向に延びる障
害物が存在し且つこの障害物との干渉を回避しつつ該吊
荷をこれに沿わせて移動させる必要があるような作業状
態である。また、第２の操作態様が必要となる作業状態
としては、例えば吊荷の前方に建物等の障害物が存在し
且つ該吊荷をこの障害物との干渉を避けつつこれに沿わ
せて移動させる必要があるような作業状態である。

【０００４】この二つの操作態様のうち、第１の操作態
様においては、さらにブームの旋回を伴う場合とこれを
伴わない場合とがあり、ブーム旋回を伴うクレーン操作
の場合には、ブームの旋回そのものによっては吊荷の鉛
直方向位置は変化せず、しかも旋回と同時に吊荷の鉛直
方向位置の変化を伴うブームの伸縮・起伏あるいはウィ
ンチの巻上げ・巻下げ操作が行われたとしても吊荷の軌
跡がオペレータから見て順次横方向へ移動するものであ
ることからオペレータは吊荷の鉛直方向における位置の
変化状態を目視により比較的容易に把握することがで
き、従って手動操作による吊荷の鉛直方向における位置
修正は比較的簡単である。

【０００５】ところが、ブームの旋回を伴わずその起伏
・伸縮とウィンチの巻上げ・巻下げ操作のみによるクレ
ーン操作の場合には、吊荷はブームの起伏・伸縮によっ
て作業半径方向に移動し、またウィンチ操作によって上
下方向に移動するのみで、横方向へは移動しないため、
該吊荷の鉛直方向における位置の変化をオペレータが目
視により把握することは甚だ困難である。従って、この
第１の操作態様においては、クレーン作業の信頼性及び
作業性という観点からして、特にブーム旋回を伴わない
クレーン作業時における吊荷の鉛直方向位置の変化状態
をオペレータが容易且つ確実に把握できるようにするこ
とが必要となる。

【０００６】一方、第２の操作態様の場合においては、
通常、オペレータは車両側にてクレーン操作を行うこと
から、ブーム先端側から吊下支持された吊荷の水平方向
における位置の変化状態をオペレータが把握することは
困難である。従って、この第２の作業態様においても、
クレーン作業の信頼性及び作業性という観点から、吊荷
の水平方向位置の変化状態をオペレータが容易且つ確実
に把握できるようにすることが必要である。

【０００７】かかる場合、吊荷の鉛直方向位置の変化状
態及び水平方向位置の変化状態をオペレータが目視によ
り把握できれば好都合であり、かかる観点から提案され
た従来技術としては、例えば特開平６−２３９５８４号
公報に開示されるように、吊荷の作業半径方向位置と旋
回位置と高さ位置に関する情報をコントローラに入力
し、該コントローラにおいてこれら入力情報から現在の
作業半径、旋回位置及び高さ位置を算出し、この算出値
とあらかじめ設定された目標位置との差を求め、この目
標位置との差を表示画面に数値表示し、この差を一定に
維持する如くオペレータがクレーン操作を行うようにし
たものが知られている。

【０００８】また、さらに進んで、吊荷を水平移動させ
るべくクレーン各操作そのものを自動的に操作するよう
にした水平移動制御装置も知られている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上掲公知例
の如く、単に吊荷の現在位置と予め設定した目標位置と
の差を数値表示するものにおいては、現在の吊荷の高さ
位置及び半径方向位置の目標位置との差そのものは一目
で把握できるものの、これらの変化傾向を一目で判断す
ることはできず、オペレータは先に表示された数値と後
に表示された数値とを頭の中で比較してそれられ変化傾
向を予測して判断しなければならず、変化傾向の予測に
オペレータの主観的要素が介在することから、判断の遅
れあるいは不適当な判断によって吊荷の位置修正操作が
不正確になり易く、作業の信頼性あるいは作業性という
点において改善の余地を有するものである。

【００１０】一方、クレーン操作そのものを自動制御す
るものは、その装置自体が高価であることから製造コス
トの高騰を招来し、またその精度及び制御性という点に
おいて十分ではなく、未だにオペレータの手動による吊
荷位置修正操作に遅れをとるというのが実情である。

【００１１】そこで本願発明は、フック（即ち、吊荷）
の鉛直あるいは水平方向における位置の変化状態を連続
的に画像表示することで、オペレータによるフックの鉛
直あるいは水平方向位置の位置修正操作を的確且つ容易
ならしめるようにしたクレーンの作業状態表示装置を提
供せんとしてなされたものである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本願発明ではかかる課題
を解決するための具体的手段として次のような構成を採
用している。 本願の第１の発明では、起伏自在なブームの先端部に、
該ブームの基端側に配置したウィンチから繰り出される
ワイヤロープによりフックを吊下させ、該フックによっ
て吊荷を吊り下げてクレーン作業を行うようにしたクレ
ーンにおいて、図７に示すように、上記フックの鉛直方
向における位置を算出し該位置に対応した鉛直方向位置
信号を出力するフック鉛直方向位置算出手段５１と、上
記フックの鉛直方向位置の表示基準となる表示基準位置
を設定する表示基準位置設定手段５０と、上記フック鉛
直方向位置算出手段５１から入力される上記フックの現
在の鉛直方向位置と上記表示基準位置設定手段５０にお
いて設定された表示基準位置とを比較して該表示基準位
置に対する現在の鉛直方向位置の偏差を求めてこれを出
力する比較手段５３と、上記比較手段５３からの信号を
受けて上記フックの移動に伴う鉛直方向位置の変化を上
記表示基準位置を中心として連続的に画像表示する表示
手段５４とを備えたことを特徴としている。

【００１３】本願の第２の発明では、上記第１の発明に
かかるクレーンの作業状態表示装置において、図８に示
すように、上記表示基準位置設定手段５０を、手動操作
されて表示基準位置取込信号を出力する表示基準位置取
込信号出力手段５５と、該表示基準位置取込信号出力手
段５５から表示基準位置取込信号を受けた時にその時点
において上記フック鉛直方向位置算出手段５１から入力
される現在のフックの鉛直方向位置を表示基準位置とし
て記憶してこれを出力する記憶手段５２とで構成したこ
とを特徴としている。

【００１４】本願の第３の発明では、上記第１の発明に
かかるクレーンの作業状態表示装置において、図９に示
すように、上記表示基準位置設定手段５０を、手動操作
により表示基準位置を入力し且つこの表示基準位置に対
応した信号を出力する表示基準位置手動設定手段５６で
構成したことを特徴としている。

【００１５】本願の第４の発明では、旋回自在とされた
旋回台にその基端部が起伏自在に取り付けられたブーム
の先端部に、該ブームの基端側に配置したウィンチから
繰り出されるワイヤロープによりフックを吊下させ、該
フックによって吊荷を吊り下げてクレーン作業を行うよ
うにしたクレーンにおいて、図１０に示すように、上記
フックの水平方向における位置を算出し該位置に対応し
た水平方向位置信号を出力するフック水平方向位置算出
手段６１と、上記フックの水平方向位置の表示基準とな
る表示基準位置を設定する表示基準位置設定手段６０
と、上記フック水平方向位置算出手段６１から入力され
る上記フックの現在の水平方向位置と上記表示基準位置
設定手段６０において設定された表示基準位置とを比較
して該表示基準位置に対する現在の水平方向位置の偏差
を求めてこれを出力する比較手段６３と、上記比較手段
６３からの信号を受けて上記フックの移動に伴う水平方
向位置の変化を上記表示基準位置を中心として連続的に
画像表示する表示手段６４とを備えたことを特徴として
いる。

【００１６】本願の第５の発明では、上記第４の発明に
かかるクレーンの作業状態表示装置において、図１１に
示すように、上記表示基準位置設定手段６０を、手動操
作されて表示基準位置取込信号を出力する表示基準位置
取込信号出力手段６５と、該表示基準位置取込信号出力
手段６５から表示基準位置取込信号を受けた時にその時
点において上記フック水平方向位置算出手段から入力さ
れる現在のフックの水平方向位置を表示基準位置として
記憶してこれを出力する記憶手段６２とで構成したこと
を特徴としている。

【００１７】本願の第６の発明では、上記第４の発明に
かかるクレーンの作業状態表示装置において、図１２に
示すように、上記表示基準位置設定手段６０を、手動操
作により表示基準位置を入力し且つ該表示基準位置に対
応した信号を出力する表示基準位置手動設定手段６６で
構成したことを特徴としている。

【００１８】

【発明の作用・効果】本願発明ではかかる構成とするこ
とにより次のような作用・効果が得られる。

【００１９】 本願の第１の発明にかかるクレーンの
作業状態表示装置によれば、フックの鉛直方向における
位置を算出し該位置に対応した鉛直方向位置信号を出力
するフック鉛直方向位置算出手段と、上記フックの鉛直
方向位置の表示基準となる表示基準位置を設定する表示
基準位置設定手段と、上記フック鉛直方向位置算出手段
から入力される上記フックの現在の鉛直方向位置と上記
表示基準位置設定手段において設定された表示基準位置
とを比較して該表示基準位置に対する現在の鉛直方向位
置の偏差を求めてこれを出力する比較手段と、上記比較
手段からの信号を受けて上記フックの移動に伴う鉛直方
向位置の変化を上記表示基準位置を中心として連続的に
画像表示する表示手段とを備えているので、オペレータ
は表示手段の表示画像を目視することで一目にしてフッ
クの鉛直方向位置の表示基準位置からの偏差とともにそ
の鉛直方向位置の変化状態をも同時に把握することがで
き、従来のように表示された数値表示に基づいてオペレ
ータ自身が鉛直方向位置の変化傾向を予測判断するよう
な必要がない。

【００２０】従って、例えばフックを直接目視すること
でその鉛直方向位置の変化状態を把握することが困難な
旋回操作を伴わないクレーン作業であったとしても、オ
ペレータによるフックの鉛直方向位置の修正操作がより
迅速且つ的確ならしめられ、この結果、作業の信頼性及
び作業性の格段の向上が期待できるものである。

【００２１】 本願の第２の発明にかかるクレーンの
作業状態表示装置によれば、上記第１の発明にかかるク
レーンの作業状態表示装置において、上記表示基準位置
設定手段を、手動操作されて表示基準位置取込信号を出
力する表示基準位置取込信号出力手段と、該表示基準位
置取込信号出力手段から表示基準位置取込信号を受けた
時にその時点において上記フック鉛直方向位置算出手段
から入力される現在のフックの鉛直方向位置を表示基準
位置として記憶してこれを出力する記憶手段とで構成し
ているので、上記に記載したと同様の作用効果が期待
できるのに加えて、次のような特有の作用効果が得られ
るものである。

【００２２】即ち、表示基準位置取込信号出力手段を手
動操作することで、その時点における実際のフック鉛直
方向位置が表示基準位置として記憶されることから、例
えば、クレーン操作の途中においてオペレータが表示基
準位置取込信号出力手段を手動操作すればその時点での
フック鉛直方向位置が表示基準位置として記憶され、そ
の後におけるフックの移動に伴う鉛直方向位置の変化状
態がこの記憶された表示基準位置を中心として連続的に
表示され、しかもこの表示基準位置取込信号出力手段を
操作する毎に表示基準位置がその操作時点の鉛直方向位
置に順次更新されることから、オペレータによる表示基
準位置の設定を実際の作業現場の周辺状況に即した状態
でしかも容易に行うことができ、これにより作業の信頼
性の更なる向上が期待できるものである。

【００２３】 本願の第３の発明にかかるクレーンの
作業状態表示装置によれば、上記第１の発明にかかるク
レーンの作業状態表示装置において、上記表示基準位置
設定手段を、手動操作により表示基準位置を入力し且つ
この表示基準位置に対応した信号を出力する表示基準位
置手動設定手段で構成しているので、上記に記載した
と同様の作用効果が期待できるのに加えて、次のような
特有の作用効果が得られるものである。

【００２４】即ち、表示基準位置手動設定手段によって
オペレータが予めフック鉛直方向位置の表示基準位置を
設定できることから、例えばクレーン作業開始時点にお
いて作業現場の周辺状況に基づいてフックを水平移動さ
せる基準となる鉛直方向位置を決定できるような場合に
おいては、作業開始時点において予め表示基準位置を設
定しておけばその後はこの設定された表示基準位置を中
心として連続的に表示される鉛直方向位置の変化状態を
目視しながらクレーン操作を行えばよく、従って操作上
の煩雑さがなく、操作性の向上が期待できるものであ
る。

【００２５】 本願の第４の発明にかかるクレーンの
作業状態表示装置によれば、フックの水平方向における
位置を算出し該位置に対応した水平方向位置信号を出力
するフック水平方向位置算出手段と、上記フックの水平
方向位置の表示基準となる表示基準位置を設定する表示
基準位置設定手段と、上記フック水平方向位置算出手段
から入力される上記フックの現在の水平方向位置と上記
表示基準位置設定手段において設定された表示基準位置
とを比較して該表示基準位置に対する現在の水平方向位
置の偏差を求めてこれを出力する比較手段と、上記比較
手段からの信号を受けて上記フックの移動に伴う水平方
向位置の変化を上記表示基準位置を中心として連続的に
画像表示する表示手段とを備えているので、オペレータ
は表示手段の表示画像を目視することで一目にしてフッ
クの水平方向位置の表示基準位置からの偏差とともにそ
の水平方向位置の変化状態をも同時に把握することがで
き、従来のように表示された数値表示に基づいてオペレ
ータ自身が水平方向位置の変化傾向を予測判断するよう
な必要がない。

【００２６】従って、フックを直接目視してその水平方
向位置の変化状態を把握することが困難なフックの水平
方向への移動を伴うクレーン作業であるにもかかわら
ず、オペレータによるフックの水平方向位置の修正操作
がより迅速且つ的確ならしめられ、この結果、作業の信
頼性及び作業性の格段の向上が期待できるものである。

【００２７】 本願の第５の発明にかかるクレーンの
作業状態表示装置によれば、上記第４の発明にかかるク
レーンの作業状態表示装置において、上記表示基準位置
設定手段を、手動操作されて表示基準位置取込信号を出
力する表示基準位置取込信号出力手段と、該表示基準位
置取込信号出力手段から表示基準位置取込信号を受けた
時にその時点において上記フック水平方向位置算出手段
から入力される現在のフックの水平方向位置を表示基準
位置として記憶してこれを出力する記憶手段とで構成し
ているので、上記に記載したと同様の作用効果が期待
できるのに加えて、次のような特有の作用効果が得られ
るものである。

【００２８】即ち、表示基準位置取込信号出力手段を手
動操作することで、その時点における実際のフック水平
方向位置が表示基準位置として記憶されることから、例
えば、クレーン操作の途中においてオペレータが表示基
準位置取込信号出力手段を手動操作すればその時点での
フック水平方向位置が表示基準位置として記憶され、そ
の後におけるフックの移動に伴う水平方向位置の変化状
態がこの記憶された表示基準位置を中心として連続的に
表示され、しかもこの表示基準位置取込信号出力手段を
操作する毎に表示基準位置がその操作時点の水平方向位
置に順次更新されることから、オペレータによる表示基
準位置の設定を実際の作業現場の周辺状況に即した状態
でしかも容易に行うことができ、これにより作業の信頼
性の更なる向上が期待できるものである。

【００２９】 本願の第６の発明にかかるクレーンの
作業状態表示装置によれば、上記第４の発明にかかるク
レーンの作業状態表示装置において、上記表示基準位置
設定手段を、手動操作により表示基準位置を入力し且つ
該表示基準位置に対応した信号を出力する表示基準位置
手動設定手段で構成しているので、上記に記載したと
同様の作用効果が期待できるのに加えて、次のような特
有の作用効果が得られるものである。

【００３０】即ち、表示基準位置手動設定手段によって
オペレータが予めフック水平方向位置の表示基準位置を
設定できることから、例えばクレーン作業開始時点にお
いて作業現場の周辺状況に基づいてフックの水平方向に
おける移動範囲を決定できるような場合においては、作
業開始時点において予め表示基準位置を設定しておけば
その後はこの設定された表示基準位置を中心として連続
的に表示される水平方向位置の変化状態を目視しながら
クレーン操作を行えばよく、従って操作上の煩雑さがな
く、操作性の向上が期待できるものである。

【００３１】

【実施例】以下、本願発明のクレーンの作業状態表示装
置を添付図面に基づいて具体的に説明する。

【００３２】《第１実施例》図１及び図２には、本願の
請求項１，２，４及び５に記載した発明の実施例にかか
るクレーンの作業状態表示装置として、クレーン車１に
装備された作業状態表示装置の全体システム構成を示し
ている。このクレーン車１は、車両２の荷台３上に旋回
自在に搭載され且つ旋回用油圧モータ１０によって旋回
駆動される旋回台４に、内装配置された伸縮油圧シリン
ダ９により伸縮駆動される伸縮ブーム５の基端部を起伏
自在に取り付けて該伸縮ブーム５を起伏用油圧シリンダ
８により起伏駆動させるようになっている。また、この
伸縮ブーム５の先端に位置するブームヘッド６には、上
記旋回台４側に配置したウィンチ１１から繰り出される
ワイヤロープ１２によりフック７が多段掛け状態で吊下
されている。そして、このクレーン車１においては、上
記フック７に吊荷を吊り下げた状態で、オペレータが手
動で各操作レバー（図示省略）を操作して上記伸縮ブー
ム５の伸縮，起伏及び旋回の各動作と、上記ウィンチ１
１の巻上げ・巻下げ動作とを行わしめることで所要のク
レーン作業が遂行される。

【００３３】この場合、特にこの実施例のクレーン車１
においては、後述のようにクレーン作業に伴う上記フッ
ク７の鉛直方向位置及び水平方向位置の変化状態をそれ
ぞれ対応する表示基準位置からの偏差として鉛直方向位
置表示器３１及び水平方向位置表示器３２においてそれ
ぞれ連続的に画像表示して該表示基準位置からの鉛直方
向あるいは水平方向のズレ量をオペレータに容易に判ら
しめ、以てオペレータによる鉛直方向位置あるいは水平
方向位置の修正操作を的確かつ容易ならしめるようにし
ている。

【００３４】そのため、この実施例のクレーン車１にお
いては、クレーン本体側にブーム長さ検出器２１とブー
ム角度検出器２２とブーム旋回位置検出器２３とブーム
負荷検出器２４とワイヤ繰出長さ検出器２５とを備える
とともに、運転席（図示省略）側にはそれぞれ手動操作
されるワイヤ掛数設定器２７と水平移動態様設定器２９
とスタートスイッチ３０と、二つの表示器、即ち、鉛直
方向位置表示器３１と水平方向位置表示器３２とを備え
ている。そして、上記各検出器によりそれぞれ検出され
るブーム長さとブーム起伏角度とブーム旋回位置とブー
ム負荷とワイヤロープ１２の繰り出し長さは、それぞれ
コントロールユニット２０に作業状態検出パラメータと
して入力される。

【００３５】一方、上記ワイヤ掛数設定器２７は、上記
フック７に多段掛けされたワイヤロープ１２の掛数を予
めオペレータが手動設定するものであり、後述するよう
にフック７の鉛直方向位置の算出要素の一つとなる。
尚、この実施例においては運転席側に手動設定のワイヤ
掛数設定器２７を設けているが、他の実施例において
は、このワイヤ掛数設定器２７に代えて、例えば図１に
示すようにブームヘッド６側にワイヤロープ１２の掛数
を自動的に検出するワイヤ掛数検出器２６を設け、その
検出信号をそのまま上記コントロールユニット２０に入
力するようにしてもよい。

【００３６】また、上記水平移動態様設定器２９は、上
記フック７を水平方向へ移動させる場合における移動態
様を設定するためのものであって、オペレータにより手
動設定される。具体的には、例えば図２に符号Ｌ₁，
Ｌ₂，Ｌ₃で示す移動軌跡のように、現在のフック７の中
心Ｇを中心としてどのような方向へどのような軌跡を描
いて移動するのかという移動態様を要求作業条件に応じ
て任意に設定するものである。ここで設定された移動態
様は、後述のように上記コントロールユニット２０の水
平方向移動基準線算出器４８（図３参照）に入力され、
この移動軌跡に基づいて上記水平方向位置表示器３２に
おける表示基準線の基礎となる移動基準線が算出され
る。尚、図２には直線状の移動軌跡を例示しているが、
直線軌跡に限られるものではなく、例えば円弧状軌跡等
の曲線軌跡も設定できるものである。また、設定の仕方
としては、移動軌跡そのものを例えば運転席に設けられ
たテンキーを使用して数値入力する方法とか、現在の水
平方向位置と所定時間経過後における水平方向位置とを
結ぶ直線を延長させてこれを移動軌跡とするような方法
とかが考えられる。

【００３７】さらに、スタートスイッチ３０は、上記鉛
直方向位置表示器３１及び水平方向位置表示器３２にお
いてそれぞれ画像表示される上記フック７の鉛直方向位
置及び水平方向位置の表示基準位置の設定制御を実行さ
せるための信号を出力する。

【００３８】続いて、図３の制御ブロック図を参照して
この実施例における作業状態表示装置の具体的構成並び
にその作動等について説明する。具体的構成 図３において符号２０は上記コントロールユニット２０
であって、該コントロールユニット２０には、先ず鉛直
方向位置の表示制御用にブームヘッド鉛直方向位置算出
器４１とフック鉛直方向位置算出器４２とフック位置算
出器４３と鉛直方向表示基準位置記憶器４４と吊荷鉛直
方向移動距離算出器４５とが、また水平方向位置の表示
用にブームヘッド水平方向位置算出器４６と水平方向表
示基準線記憶器４７と水平方向移動基準線算出器４８と
吊荷水平方向移動距離算出器４９とが備えられている。

【００３９】鉛直方向位置の表示 上記ブームヘッド鉛直方向位置算出器４１には、上記ブ
ーム長さ検出器２１からブーム長さ信号が、ブーム角度
検出器２２からブーム起伏角度信号が、さらにブーム負
荷検出器２４からブーム負荷信号が、それぞれ入力され
る。このブームヘッド鉛直方向位置算出器４１において
は、ブーム長さ信号とブーム起伏角度信号とに基づいて
算出されるブームヘッド６の理論上の鉛直方向位置に、
ブーム負荷に基づいて算出される伸縮ブーム５の撓み量
を考慮して、ブームヘッド６の実際の鉛直方向位置を算
出し、このブームヘッド６の鉛直方向位置信号を次述の
フック鉛直方向位置算出器４２に出力する。

【００４０】上記フック位置算出器４３には、上記ブー
ム長さ検出器２１からのブーム長さ信号と、上記ブーム
角度検出器２２からのブーム起伏角度信号と、上記ブー
ム負荷検出器２４からのブーム負荷信号とに加えて、上
記ワイヤ繰出長さ検出器２５からのワイヤロープ１２の
繰出長さ信号と、上記ワイヤ掛数設定器２７からのワイ
ヤロープ１２の掛数信号とがそれぞれ入力される。そし
て、このフック位置算出器４３においては、これらブー
ム長さ信号とブーム起伏角度信号とブーム負荷信号と繰
出長さ信号と掛数信号とに基づいて、上記ブームヘッド
６から吊り下げられたフック７の該ブームヘッド６に対
する鉛直方向における相対位置を、ワイヤーロープ１２
による上記フック７の吊り下げ距離の変動要因である伸
縮ブーム５の伸縮量と起伏角度と負荷による撓み量とを
全て考慮して、算出する。このフック位置算出器４３に
より算出されたフック位置信号は、次述のフック鉛直方
向位置算出器４２に入力される。

【００４１】尚、この実施例においては、上述のように
フック位置の算出に、ワイヤ繰出長さ検出器２５とワイ
ヤ掛数設定器２７とフック位置算出器４３とを用いると
ともに、これに加えて上記ブーム長さ検出器２１とブー
ム角度検出器２２とブーム負荷検出器２４とからの信号
を該フック位置算出器２２に取り込むようにしている
が、本願発明の他の実施例においては上記ワイヤ繰出長
さ検出器２５とワイヤ掛数設定器２７及びフック位置算
出器４３に代えて、図１に示す如くブームヘッド６にフ
ック吊下距離検出器２８を設け、該フック吊下距離検出
器２８によって直接ブームヘッド６に対するフック７の
位置を検出してその信号をそのまま次述のフック鉛直方
向位置算出器４２へ入力するようにしてもよい。この場
合、上記ブーム長さ検出器２１とブーム角度検出器２２
とブーム負荷検出器２４からの信号の取り込みも不要で
ある。

【００４２】上記フック鉛直方向位置算出器４２には、
上記ブームヘッド鉛直方向位置算出器４１からのブーム
ヘッド６の鉛直方向位置信号と上記フック位置算出器４
３からのフック位置信号とが入力される。このフック鉛
直方向位置算出器４２においては、上記ブームヘッド６
の鉛直方向位置からフック７の吊下距離を差し引くこと
で、該フック７の鉛直方向位置を算出し、この鉛直方向
位置に対応した信号を次述の鉛直方向表示基準位置記憶
器４４と吊荷鉛直方向移動距離算出器４５とにそれぞれ
出力する。

【００４３】上記鉛直方向表示基準位置記憶器４４に
は、上記フック鉛直方向位置算出器４２からの鉛直方向
位置信号と上記スタートスイッチ３０からのスタート信
号とが入力されるようになっており、該鉛直方向表示基
準位置記憶器４４は上記スタート信号が入力された時、
その時点におけるフック７の鉛直方向位置を表示基準位
置として記憶しこれを次述の吊荷鉛直方向移動距離算出
器４５に出力するとともに、この記憶値は上記スタート
スイッチ３０がＯＮ操作される毎にその時点の鉛直方向
位置に更新される。

【００４４】上記吊荷鉛直方向移動距離算出器４５に
は、上記鉛直方向表示基準位置記憶器４４からの表示基
準位置と上記フック鉛直方向位置算出器４２からの現在
のフック７の鉛直方向位置とがそれぞれ入力される。こ
の吊荷鉛直方向移動距離算出器４５においては、表示基
準位置と現在の鉛直方向位置とを比較してその偏差を順
次算出し、これを吊荷の鉛直方向への移動距離として上
記鉛直方向位置表示器３１に出力する。

【００４５】上記鉛直方向位置表示器３１は、図４に示
すように、縦軸を距離軸、横軸を時間軸とした表示画面
を有し、上記表示基準位置を縦軸中央の起点Ｐ₁とし、
該表示基準位置に対する現在の鉛直方向位置の偏差（偏
位距離）を現在位置Ｐとしてこれを時間の経過に伴って
連続的に表示する。

【００４６】従って、オペレータは、この表示画面を見
ることで一目にして現在のフック鉛直方向位置の表示基
準位置からのズレ量と鉛直方向位置の表示基準位置に対
する連続的な変化状態とを同時に把握することができ、
操作レバーを操作してフック鉛直方向位置を表示基準位
置に合致させるオペレータによる修正操作が的確且つ容
易となり、吊荷の上記表示基準位置に対応する高さで水
平移動が精度良く行われ、水平移動操作時における作業
の信頼性及び操作性が向上するものである。

【００４７】尚、この実施例においては、フック７の鉛
直方向位置を時間の経過に伴う変化状態として表示する
ようにしているが、他の実施例においては、この時間的
な表示に代えて、例えば作業半径に対応した表示とする
こともできる。

【００４８】水平方向位置の表示 一方、上記コントロールユニット２０のブームヘッド水
平方向位置算出器４６には、ブーム長さ検出器２１から
のブーム長さ信号とブーム角度検出器２２からのブーム
起伏角度信号とブーム負荷検出器２４からのブーム負荷
信号に加えて、ブーム旋回位置検出器２３からのブーム
旋回位置信号が入力される。このブームヘッド水平方向
位置算出器４６においては、これら各入力信号に基づい
て現在のブームヘッド６の水平方向位置を、伸縮ブーム
５の撓み量を考慮した上で、算出する。このブームヘッ
ド水平方向位置算出器４６において算出された水平方向
位置信号は、次述の水平方向表示基準線記憶器４７と吊
荷水平方向移動距離算出器４９とにそれぞれ入力され
る。

【００４９】上記水平方向移動基準線算出器４８は、上
記水平移動態様設定器２９においてオペレータにより設
定された移動軌跡に基づいて水平方向におけるブームヘ
ッド６の移動基準線を算出し、これを次述の水平方向表
示基準線記憶器４７に出力する。

【００５０】上記水平方向表示基準線記憶器４７には、
上記ブームヘッド水平方向位置算出器４６からの水平方
向位置信号と上記水平方向移動基準線算出器４８からの
移動基準線信号と上記スタートスイッチ３０からのスタ
ート信号の三者がそれぞれ入力される。そして、この水
平方向表示基準線記憶器４７においては、上記水平方向
位置信号と移動基準線信号とに基づいて、表示基準線
（例えば、図５に符号Ｌ₀で示す直線）を算出するとと
もに、上記スタート信号が入力された時にはその時点に
おける表示基準線を記憶し、これを次述の吊荷水平方向
移動距離算出器４９に出力する。尚、この水平方向表示
基準線記憶器４７に記憶される表示基準線は、上記スタ
ートスイッチ３０が操作される毎にその時点での水平方
向位置信号に基づいて算出される表示基準線に順次更新
される。

【００５１】上記吊荷水平方向移動距離算出器４９に
は、上記水平方向表示基準線記憶器４７から表示基準線
信号が入力されるとともに、上記ブームヘッド水平方向
位置算出器４６からは現在のブームヘッド６の水平方向
位置信号が入力される。この吊荷水平方向移動距離算出
器４９においては、これら二つの信号を比較し、現在の
ブームヘッド６の水平方向位置の上記表示基準線からの
偏差を求め、これをブームヘッド６（即ち、吊荷）の水
平移動距離信号として上記水平方向位置表示器３２に出
力する。

【００５２】上記水平方向位置表示器３２においては、
上記吊荷水平方向移動距離算出器４９からの水平移動距
離信号を受けて、ブームヘッド６の水平方向位置を連続
的に画像表示する。即ち、水平方向位置表示器３２は、
例えば図５に示すように、縦軸を伸縮ブーム５の伸縮方
向（即ち、作業半径方向）の距離軸、横軸を伸縮ブーム
５の伸縮方向方向に直交する方向（即ち、旋回方向）の
距離軸として表示する。そして、上記スタートスイッチ
３０が操作された時点における水平方向位置を起点Ｐ₁
としてこれを表示画面の中央に位置させるとともにこの
起点Ｐ₁を通るように上記表示基準線Ｌ₀を表示し、この
状態から、クレーン作業の進行に伴って変化するブーム
ヘッド６の現在の水平方向位置Ｐを直交する二方向への
変化量として連続的に表示する。

【００５３】従って、オペレータは、この表示画面を見
ることで一目にして現在のフック水平方向位置の表示基
準線からのズレ量と水平方向位置の表示基準線に対する
連続的な変化状態とを同時に把握することができ、操作
レバーを操作してフック水平方向位置を表示基準線に合
致させるオペレータによる修正操作が的確且つ容易とな
り、吊荷の上記表示基準線に沿っての移動が精度良く行
われ、それだけ作業の信頼性及び操作性が向上するもの
である。

【００５４】尚、この水平方向位置表示器３２及び上記
鉛直方向位置表示器３１とも、その距離軸のスケール
を、現在の水平方向位置の表示基準線からのズレ量、あ
るいは現在の鉛直方向位置の表示基準位置からのズレ量
の大きさに対応して自動的に変化させるようにしてもよ
い。

【００５５】総括 以上のように、この実施例の作業状態表示装置において
は、鉛直方向位置表示器３１と水平方向位置表示器３２
とを備え、これらによって現在の吊荷の鉛直方向位置と
水平方向位置の変化状態をそれぞれ連続的に表示するよ
うにしているので、クレーン作業に際してオペレータは
これら二つの表示画面を適宜確認することで現在の吊荷
の鉛直方向及び水平方向における位置とその変化状態を
瞬時にして的確に把握することができるので、作業の信
頼性あるいは安全性が向上するとともに、作業の迅速化
による作業能率の向上も期待できるものである。

【００５６】また、スタートスイッチ３０を操作するこ
とで、その時点におけるフック７の鉛直方向位置が表示
基準位置として、また水平方向位置が表示基準線として
それぞれ記憶されるとともに、該スタートスイッチ３０
を操作する毎に表示基準位置あるいは表示基準線がその
操作時点における鉛直方向位置あるいは水平方向位置に
順次更新されることから、オペレータによる表示基準位
置あるいは表示基準線の設定を実際の作業現場の周辺状
況に即した状態でしかも容易に行うことができ、これに
より作業の信頼性の更なる向上も期待できるものであ
る。

【００５７】また、この実施例における各構成要素と本
願の請求項１，２，４及び５に記載の各構成要素との対
応関係は次の通りである。本実施例におけるスタートス
イッチ３０と鉛直方向表示基準位置記憶器４４とによ
り、請求項における「表示基準位置設定手段５０」が構
成されている。

【００５８】本実施例におけるブーム長さ検出器２１と
ブーム角度検出器２２とブーム負荷検出器２４とワイヤ
繰出長さ検出器２５とワイヤ掛数設定器２７とブームヘ
ッド鉛直方向位置算出器４１とフック鉛直方向位置算出
器４２とフック位置算出器４３とにより、請求項におけ
る「フック鉛直方向位置算出手段５１」が構成されてい
る。

【００５９】本実施例における鉛直方向表示基準位置記
憶器４４は、請求項における「記憶手段５２」に該当す
る。

【００６０】本実施例における吊荷鉛直方向移動距離算
出器４５は、請求項における「比較手段５３」に該当す
る。

【００６１】本実施例における鉛直方向位置表示器３１
は、請求項における「表示手段５４」に該当する。

【００６２】本実施例におけるスタートスイッチ３０
は、請求項における「表示基準位置取込信号出力手段５
５」に該当する。

【００６３】本実施例における水平移動態様設定器２９
とスタートスイッチ３０と水平方向表示基準線記憶器４
７と水平方向移動基準線算出器４８とにより、請求項に
おける「表示基準位置設定手段６０」が構成されてい
る。

【００６４】本実施例におけるブーム長さ検出器２１と
ブーム角度検出器２２とブーム旋回位置検出器２３とブ
ーム負荷検出器２４とブームヘッド水平方向位置算出器
４６とにより、請求項における「フック水平方向位置算
出手段６１」が構成されている。

【００６５】本実施例における水平方向表示基準線記憶
器４７は、請求項における「記憶手段６２」に該当す
る。

【００６６】本実施例における吊荷水平方向移動距離算
出器４９は、請求項における「比較手段６３」に該当す
る。

【００６７】本実施例における水平方向位置表示器３２
は、請求項における「表示手段６４」に該当する。

【００６８】本実施例における水平移動態様設定器２９
とスタートスイッチ３０と水平方向移動基準線算出器４
８とにより、請求項における「表示基準位置取込信号出
力手段６５」が構成されている。

【００６９】《第２実施例》図６には、本願の請求項
１，３，４及び６に記載の発明の実施例にかかる作業状
態表示装置における制御ブロック図を示している。

【００７０】この実施例のものは、上記第１実施例に記
載のものとその基本構成をほぼ同じにするものであり、
該第１実施例のものと異なる点は、次の通りである。

【００７１】即ち、第１実施例のものにおいては、鉛直
方向位置及び水平方向位置の表示基準位置として、スタ
ートスイッチ３０の操作時点における鉛直方向位置及び
水平方向位置をそれぞれ採用するとともに、該スタート
スイッチ３０の操作毎にこれらを順次更新するようにし
ていた。これに対して、この実施例においては、鉛直方
向位置及び水平方向位置の各表示基準位置をオペレータ
により手動操作される鉛直方向表示基準位置入力スイッ
チ３３及び水平方向表示基準位置入力スイッチ３４によ
って任意に入力して設定するようにした点である。

【００７２】従って、ハード的には、図１に示したスタ
ートスイッチ３０に代わって、鉛直方向表示基準位置入
力スイッチ３３と水平方向表示基準位置入力スイッチ３
４とを運転席側に配置する点が第１実施例のものと異な
る。また、ソフト的には、図６に示すように、上記鉛直
方向表示基準位置記憶器４４に上記鉛直方向表示基準位
置入力スイッチ３３からの信号のみを入力する点と、上
記水平方向移動基準線算出器４８に上記水平方向表示基
準位置入力スイッチ３４からの信号を入力するとともに
該水平方向表示基準位置入力スイッチ３４からの信号の
みを水平方向表示基準線記憶器４７へ入力するようにし
た点が第１実施例のものと異なっている。その他の構成
は上記第１実施例のものと同様である。

【００７３】ここで、上記鉛直方向表示基準位置入力ス
イッチ３３と水平方向表示基準位置入力スイッチ３４に
ついて説明する。上記鉛直方向表示基準位置入力スイッ
チ３３は、オペレータが手動操作により任意に鉛直方向
位置の表示基準位置を設定するためのものであって、具
体的には、例えば吊荷を水平移動させる場合の目標高さ
位置を表示基準位置として入力する。そして、ここで設
定された表示基準位置は、そのまま鉛直方向表示基準位
置記憶器４４に入力され、吊荷の鉛直方向移動距離算出
の基礎とされる。

【００７４】尚、この表示基準位置は、上記鉛直方向表
示基準位置入力スイッチ３３の再操作によって順次任意
の値に更新されるものである。また、この実施例におい
ては、上記鉛直方向表示基準位置入力スイッチ３３とし
て、設定操作時においてのみ表示基準位置に対応する信
号を出力する構成のもを想定しているため、この表示基
準位置を記憶するための鉛直方向表示基準位置記憶器４
４を備えているが、例えばこの鉛直方向表示基準位置入
力スイッチ３３の構成が、一旦設定された表示基準位置
を該鉛直方向表示基準位置入力スイッチ３３が再操作さ
れるまで連続的に出力し続ける持続型である場合には、
該鉛直方向表示基準位置入力スイッチ３３からの信号を
吊荷鉛直方向移動距離算出器４５に直接入力すれば良い
ため、上記鉛直方向表示基準位置記憶器４４は不要とな
る。

【００７５】上記水平方向表示基準位置入力スイッチ３
４は、オペレータが手動操作により任意に水平方向位置
の表示基準位置を設定するためのものであって、具体的
には、例えばブームヘッド６（即ち、吊荷）を作業半径
方向へ移動させる場合の目標軌跡の基準位置（図５に示
した起点Ｐ₁の位置）を表示基準位置として入力する。
そして、ここで設定された表示基準位置は、水平方向移
動基準線算出器４８に入力され、該水平方向移動基準線
算出器４８において該表示基準位置と上記水平移動態様
設定器２９により設定された移動態様（即ち、所望の移
動軌跡）とに基づいて移動基準線（図５の直線Ｌ₀参
照）が算出される。但し、ここで算出される移動基準線
には、既に上記表示基準位置の情報が加味されて第１実
施例にいうところの表示基準線そのものとなっている。
従って、この水平方向移動基準線算出器４８からの出力
信号はそのまま水平方向表示基準線記憶器４７において
表示基準線として記憶され、且つ上記吊荷水平方向移動
距離算出器４９に出力されて吊荷の水平方向移動距離算
出の基礎とされる。

【００７６】尚、この表示基準位置は、上記水平方向表
示基準位置入力スイッチ３４の再操作によって順次任意
の値に更新されるものである。また、この実施例におい
ては、上記水平方向表示基準位置入力スイッチ３４とし
て、設定操作時においてのみ表示基準位置に対応する信
号を出力する構成のもを想定しているため、上記水平方
向移動基準線算出器４８から出力される信号を表示基準
線として記憶するための水平方向表示基準線記憶器４７
を備えているが、例えばこの水平方向表示基準位置入力
スイッチ３４の構成が、一旦設定された表示基準位置を
該水平方向表示基準位置入力スイッチ３４が再操作され
るまで連続的に出力し続ける持続型である場合には、上
記水平方向移動基準線算出器４８からの信号を吊荷水平
方向移動距離算出器４９に入力すれば良いため、上記水
平方向表示基準線記憶器４７は不要となる。

【００７７】以上の如き構成をもつこの実施例の作業状
態表示装置においても、上記第１実施例の作業状態表示
装置と同様の作用効果が期待できることは勿論である
が、さらにそれに加えて以下のような特有の作用効果が
期待できるものである。即ち、この実施例のものにおい
ては、鉛直方向表示基準位置入力スイッチ３３及び水平
方向表示基準位置入力スイッチ３４によってオペレータ
が予めフック鉛直方向位置の表示基準位置及び水平方向
位置の表示基準位置をそれぞれ設定できることから、例
えばクレーン作業開始時点において作業現場の周辺状況
に基づいてフックを水平移動させる基準となる鉛直方向
位置、あるいは水平方向への移動範囲を決定できるよう
な場合においては、作業開始時点において予めこれら各
表示基準位置を設定しておけばその後はこれらの設定さ
れた表示基準位置を中心として連続的に表示される鉛直
方向位置あるいは水平方向位置の変化状態を目視しなが
らクレーン操作を行えばよく、従って操作上の煩雑さが
なく、操作性の向上が期待できるものである。

【００７８】尚、この実施例における各構成要素と本願
の請求項に記載の各構成要素との対応関係は次の通りで
ある。本実施例における鉛直方向表示基準位置入力スイ
ッチ３３と鉛直方向表示基準位置記憶器４４とにより、
請求項における「表示基準位置設定手段５０」が構成さ
れている。

【００７９】本実施例におけるブーム長さ検出器２１と
ブーム角度検出器２２とブーム負荷検出器２４とワイヤ
繰出長さ検出器２５とワイヤ掛数設定器２７とブームヘ
ッド鉛直方向位置算出器４１と４２とフック位置算出器
４３とで、請求項における「フック鉛直方向位置算出手
段５１」が構成される。

【００８０】本実施例における吊荷鉛直方向移動距離算
出器４５は、請求項における「比較手段５３」に該当す
る。

【００８１】本実施例における鉛直方向位置表示器３１
は、請求項における「表示手段５４」に該当する。

【００８２】本実施例における鉛直方向表示基準位置入
力スイッチ３３と鉛直方向表示基準位置記憶器４４とに
より、請求項における「表示基準位置手動設定手段５
６」が構成されている。

【００８３】本実施例における水平移動態様設定器２９
と水平方向表示基準位置入力スイッチ３４と水平方向移
動基準線算出器４８とにより、請求項における「表示基
準位置設定手段６０」が構成されている。

【００８４】本実施例におけるブーム長さ検出器２１と
ブーム角度検出器２２とブーム負荷検出器２４とブーム
旋回位置検出器２３とブームヘッド水平方向位置算出器
４６とで、請求項における「フック水平方向位置算出手
段６１」が構成される。

【００８５】本実施例における吊荷水平方向移動距離算
出器４９は、請求項における「比較手段６３」に該当す
る。

【００８６】本実施例における水平方向位置表示器３２
は、請求項における「表示手段６４」に該当する。

【００８７】本実施例における水平移動態様設定器２９
と水平方向表示基準位置入力スイッチ３４と水平方向移
動基準線算出器４８とにより、請求項における「表示基
準位置手動設定手段６６」が構成されている。

【００８８】《その他》上記各実施例においては、伸縮
ブーム５を備えたクレーン車を対象として説明している
が、本願発明はこれに限定されるものではなく、非伸縮
式のブームを備えたクレーン車とか、伸縮式あるいは非
伸縮式ブームを備えた固定配置式クレーン等にも適用で
きることは勿論である。

【００８９】また、上記各実施例においてはフック７を
多段掛けした構成のものを対象として説明しているが、
本願発明はこれに限定されるものではなく、単段掛けし
た構成のものにも適用し得ることは勿論であり、かかる
場合には、上記ワイヤ掛数設定器２７及びフック位置算
出器４３は不要となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明の第１実施例にかかるクレーンの作業
状態表示装置の全体システム図である。

【図２】図１のII-II要部矢視図である。

【図３】図１に示した作業状態表示装置の制御ブロック
図である。

【図４】図１の鉛直方向位置表示器における表示の一例
図である。

【図５】図１の水平方向位置表示器における表示の一例
図である。

【図６】本願発明の第２実施例にかかるクレーンの作業
状態表示装置における制御ブロック図である。

【図７】本願発明のクレーム対応図である。

【図８】本願発明のクレーム対応図である。

【図９】本願発明のクレーム対応図である。

【図１０】本願発明のクレーム対応図である。

【図１１】本願発明のクレーム対応図である。

【図１２】本願発明のクレーム対応図である。

【符号の説明】

１はクレーン車、２は車両、３は荷台、４は旋回台、５
は伸縮ブーム、６はブームヘッド、７はフック、８は起
伏用油圧シリンダ、９は伸縮油圧シリンダ、１０は旋回
用油圧モータ、１１はウィンチ、１２はワイヤロープ、
２０はコントロールユニット、２１はブーム長さ検出
器、２２はブーム角度検出器、２３はブーム旋回位置検
出器、２４はブーム負荷検出器、２５はワイヤ繰出長さ
検出器、２６はワイヤ掛数検出器、２７はワイヤ掛数設
定器、２８はフック吊下距離検出器、２９は水平移動態
様設定器、３０はスタートスイッチ、３１は鉛直方向位
置表示器、３２は水平方向位置表示器、３３は鉛直方向
表示基準位置入力スイッチ、３４は水平方向表示基準位
置入力スイッチ、４１はブームヘッド鉛直方向位置算出
器、４２はフック鉛直方向位置算出器、４３はフック位
置算出器、４４は鉛直方向表示基準位置記憶器、４５は
吊荷鉛直方向移動距離算出器、４６はブームヘッド水平
方向位置算出器、４７は水平方向表示基準線記憶器、４
８は水平方向移動基準線算出器、４９は吊荷水平方向移
動距離算出器、５０は表示基準位置設定手段、５１はフ
ック鉛直方向位置算出手段、５２は記憶手段、５３は比
較手段、５４は表示手段、５５は表示基準位置取込信号
出力手段、５６は表示基準位置手動設定手段、６０は表
示基準位置設定手段、６１はフック水平方向位置算出手
段、６２は記憶手段、６３は比較手段、６４は表示手
段、６５は表示基準位置取込信号出力手段、６６は表示
基準位置手動設定手段である。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 起伏自在なブームの先端部に、該ブーム
   の基端側に配置したウィンチから繰り出されるワイヤロ
   ープによりフックを吊下させ、該フックによって吊荷を
   吊り下げてクレーン作業を行うようにしたクレーンにお
   いて、 上記フックの鉛直方向における位置を算出し該位置に対
   応した鉛直方向位置信号を出力するフック鉛直方向位置
   算出手段と、 上記フックの鉛直方向位置の表示基準となる表示基準位
   置を設定する表示基準位置設定手段と、 上記フック鉛直方向位置算出手段から入力される上記フ
   ックの現在の鉛直方向位置と上記表示基準位置設定手段
   において設定された表示基準位置とを比較して該表示基
   準位置に対する現在の鉛直方向位置の偏差を求めてこれ
   を出力する比較手段と、 上記比較手段からの信号を受けて上記フックの移動に伴
   う鉛直方向位置の変化を上記表示基準位置を中心として
   連続的に画像表示する表示手段と、を備えたことを特徴
   とするクレーンの作業状態表示装置。
2. 【請求項２】 請求項１において、 上記表示基準位置設定手段が、手動操作されて表示基準
   位置取込信号を出力する表示基準位置取込信号出力手段
   と、 該表示基準位置取込信号出力手段から表示基準位置取込
   信号を受けた時にその時点において上記フック鉛直方向
   位置算出手段から入力される現在のフックの鉛直方向位
   置を表示基準位置として記憶してこれを出力する記憶手
   段とで構成されていることを特徴とするクレーンの作業
   状態表示装置。
3. 【請求項３】 請求項１において、 上記表示基準位置設定手段が、手動操作により表示基準
   位置を入力し且つこの表示基準位置に対応した信号を出
   力する表示基準位置手動設定手段で構成されていること
   を特徴とするクレーンの作業状態表示装置。
4. 【請求項４】 旋回自在とされた旋回台にその基端部が
   起伏自在に取り付けられたブームの先端部に、該ブーム
   の基端側に配置したウィンチから繰り出されるワイヤロ
   ープによりフックを吊下させ、該フックによって吊荷を
   吊り下げてクレーン作業を行うようにしたクレーンにお
   いて、 上記フックの水平方向における位置を算出し該位置に対
   応した水平方向位置信号を出力するフック水平方向位置
   算出手段と、上記フックの水平方向位置の表示基準とな
   る表示基準位置を設定する表示基準位置設定手段と、 上記フック水平方向位置算出手段から入力される上記フ
   ックの現在の水平方向位置と上記表示基準位置設定手段
   において設定された表示基準位置とを比較して該表示基
   準位置に対する現在の水平方向位置の偏差を求めてこれ
   を出力する比較手段と、 上記比較手段からの信号を受けて上記フックの移動に伴
   う水平方向位置の変化を上記表示基準位置を中心として
   連続的に画像表示する表示手段と、を備えたことを特徴
   とするクレーンの作業状態表示装置。
5. 【請求項５】 請求項４において、 上記表示基準位置設定手段が、手動操作されて表示基準
   位置取込信号を出力する表示基準位置取込信号出力手段
   と、 該表示基準位置取込信号出力手段から表示基準位置取込
   信号を受けた時にその時点において上記フック水平方向
   位置算出手段から入力される現在のフックの水平方向位
   置を表示基準位置として記憶してこれを出力する記憶手
   段とで構成されていることを特徴とするクレーンの作業
   状態表示装置。
6. 【請求項６】 請求項４において、 上記表示基準位置設定手段が、手動操作により表示基準
   位置を入力し且つ該表示基準位置に対応した信号を出力
   する表示基準位置手動設定手段で構成されていることを
   特徴とするクレーンの作業状態表示装置。