CN110654995A - 臂长修正、检测、工况识别系统与方法、及起重机 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及工况识别技术领域，公开一种吊臂臂长的修正系统与方法、检测系统与方法、工况识别系统与方法及五节臂绳排起重机。修正系统包括：状态检测装置，用于根据第一油缸或第二油缸的工作状态，执行以下操作：在第一油缸工作的情况下，检测第一类臂是否处于全伸或全缩状态；或在第二油缸工作的情况下，检测第二类臂是否处于全伸或全缩状态，及修正装置，用于在第一类臂或第二类臂处于全伸或全缩状态下，对第一类臂或第二类臂臂长的标定参数进行修正。本发明可在没有二节臂伸出长度的测量装置的情况下，实现对二节臂伸出长度的精确测量；还可根据二节臂伸出长度比，识别五节臂绳排起重机吊臂任意伸缩的工况智能匹配，从而优化设计且降低成本。

Description

臂长修正、检测、工况识别系统与方法、及起重机
技术领域
本发明涉及工况识别技术领域，具体地，涉及一种用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的修正系统与修正方法、检测系统与检测方法、工况识别系统与工况识别方法、及五节臂绳排起重机。
背景技术
目前，五节臂绳排式起重机进行吊臂的任意伸缩时，通过二节臂长度测量装置1测量得到二节臂的伸出长度信息，以及通过吊臂长度测量装置2测量得到吊臂的伸出长度信息，如图1所示。然后，力矩限制器4的主机根据吊臂的伸出长度信息和二节臂的伸出长度信息，及预先存储的性能曲线(二节臂的伸出长度占吊臂的伸出长度比与吊载重量的曲线、或二节臂的伸出长度占吊臂的伸出长度比与起升高度的曲线等)，进行智能匹配，配对出适合的性能曲线，进而实现智能化吊装。
但上述检测吊臂及二节臂的伸出长度信息的方法有两个缺点：(1)需要采用两个长度测量装置进行测量，测量装置的成本较高；(2)长度测量装置的测量过程中，吊臂开始伸出(或回缩)时，首先要消除掉长度检测装置内部的齿轮的固有间隙，之后才引起反映长度的AD参数的变化。因此，在吊臂反复伸缩的过程中，若吊臂的长度变化量较小，则齿轮的间隙变化会消除掉该较小的长度变化量，长度测量装置的测量结果包含累计误差，测量精确度较低。进一步，无法根据二节臂的伸出长度比，选择合适的工况。
因此，如何经济有效且精确地确定吊臂及二节臂的伸出长度信息是实现智能化吊装的前提。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的修正系统与修正方法、检测系统与检测方法、工况识别系统与工况识别方法、及五节臂绳排起重机，其可对第一类臂及第二类臂的臂长的标定参数进行修正，从而可在没有二节臂伸出长度的测量装置的情况下，结合修正后的第一类臂及第二类臂的臂长的标定参数，实现对二节臂伸出长度的精确测量；并且，还可根据二节臂的伸出长度比，识别五节臂绳排起重机吊臂任意伸缩的工况智能匹配，从而优化设计且降低成本。
为了实现上述目的，本发明提供一种用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的修正系统，所述吊臂包括：基准臂、第一类臂及第二类臂，其中，所述第一类臂由第一油缸驱动，所述第二类臂由第二油缸驱动，所述第一类臂包括二节臂，所述第二类臂包括：三节臂、四节臂及五节臂，所述修正系统包括：状态检测装置，用于根据所述第一油缸或所述第二油缸的工作状态，执行以下操作：在所述第一油缸工作的情况下，检测所述第一类臂是否处于全伸或全缩状态；或者在所述第二油缸工作的情况下，检测所述第二类臂是否处于全伸或全缩状态，以及修正装置，用于在所述第一类臂或所述第二类臂中的一者处于全伸或全缩状态下，对所述第一类臂或所述第二类臂的臂长的标定参数进行修正。
优选地，所述状态检测装置包括：压力检测单元，用于检测所述第一油缸和所述第二油缸的压力；以及确定单元，用于根据所述第一油缸或所述第二油缸的压力，执行以下操作：在所述第一油缸或所述第二油缸的压力达到第一预设压力的情况下，确定所述第一类臂或所述第二类臂处于全伸状态；或者在所述第一油缸或所述第二油缸的压力达到第二预设压力的情况下，确定所述第一类臂或所述第二类臂处于全缩状态，其中，所述第一预设压力小于所述第二预设压力。
优选地，所述状态检测装置还包括：转速检测单元，用于检测发动机的转速；重量检测单元，用于检测所述吊臂吊载的重量；以及所述确定单元还用于，根据所述第一油缸或所述第二油缸的压力、所述发动机的转速、及所述吊臂吊载的重量，执行以下操作：在所述第一油缸或所述第二油缸的压力达到第一预设压力、所述发动机的转速小于或者等于预设转速、及所述吊臂吊载的重量小于或等于预设重量的情况下，确定所述第一类臂或所述第二类臂处于全伸状态；或者在所述第一油缸或所述第二油缸的压力达到第二预设压力、所述发动机的转速小于或者等于所述预设转速、及所述吊臂吊载的重量小于或等于所述预设重量的情况下，确定所述第一类臂或所述第二类臂处于全缩状态，其中，所述第一预设压力小于所述第二预设压力。
优选地，所述修正系统还包括：第一臂长参数检测装置，用于检测所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值，并且，所述修正装置用于在所述第一类臂或所述第二类臂中的一者处于全伸或全缩状态下，对所述第一类臂或所述第二类臂的臂长的标定参数进行修正包括：在所述第一类臂或所述第二类臂中的一者处于全伸或全缩状态下，将所述第一类臂或所述第二类臂的臂长的标定参数修正为所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值，其中，所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值为所述吊臂的臂长所对应的当前参数与吊臂开始伸出或回缩时的初始参数之差。
优选地，所述修正系统还包括：选择装置，选择所述第一油缸或所述第二油缸工作，并将所述第一油缸或所述第二油缸的工作信号传送至所述状态检测装置。
通过上述技术方案，本发明创造性地在第一类臂或第二类臂处于全伸或全缩状态下，对所述第一类臂或所述第二类臂的臂长的标定参数进行修正，从而可在没有二节臂伸出长度的测量装置的情况下，结合修正后的第一类臂及第二类臂的臂长的标定参数，实现对二节臂伸出长度的精确测量，降低成本。
相应地，本发明还提供一种用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的修正方法，所述吊臂包括：基准臂、第一类臂及第二类臂，其中，所述第一类臂由第一油缸驱动，所述第二类臂由第二油缸驱动，所述第一类臂包括二节臂，所述第二类臂包括：三节臂、四节臂及五节臂，所述修正方法包括：根据所述第一油缸或所述第二油缸的工作状态，执行以下操作：在所述第一油缸工作的情况下，检测所述第一类臂是否处于全伸或全缩状态；或者在所述第二油缸工作的情况下，检测所述第二类臂是否处于全伸或全缩状态，以及在所述第一类臂或所述第二类臂中的一者处于全伸或全缩状态下，对所述第一类臂或所述第二类臂的臂长的标定参数进行修正。
所述检测所述第一类臂或所述第二类臂的状态是否处于全伸或全缩状态包括：检测所述第一油缸和所述第二油缸的压力；以及根据所述第一油缸或所述第二油缸的压力，执行以下操作：在所述第一油缸或所述第二油缸的压力达到第一预设压力的情况下，确定所述第一类臂或所述第二类臂处于全伸状态；或者在所述第一油缸或所述第二油缸的压力达到第二预设压力的情况下，确定所述第一类臂或所述第二类臂处于全缩状态，其中，所述第一预设压力小于所述第二预设压力。
优选地，所述检测所述第一类臂或所述第二类臂的状态是否处于全伸或全缩状态包括：检测所述第一油缸和所述第二油缸的压力；检测发动机的转速；检测所述吊臂吊载的重量；以及根据所述第一油缸或所述第二油缸的压力、所述发动机的转速、及所述吊臂吊载的重量，执行以下操作：在所述第一油缸或所述第二油缸的压力达到第一预设压力、所述发动机的转速小于或者等于预设转速、及所述吊臂吊载的重量小于或等于预设重量的情况下，确定所述二节第一类臂或所述第二类臂处于全伸或全缩状态；或者在所述第一油缸或所述第二油缸的压力达到第二预设压力、所述发动机的转速小于或者等于所述预设转速、及所述吊臂吊载的重量小于或等于所述预设重量的情况下，确定所述第一类臂或所述第二类臂处于全缩状态，其中，所述第一预设压力小于所述第二预设压力。
优选地，所述修正方法还包括：检测所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值，相应地，所述在所述第一类臂或所述第二类臂中的一者处于全伸或全缩状态下，对所述第一类臂或所述第二类臂的臂长的标定参数进行修正包括：在所述第一类臂或所述第二类臂中的一者处于全伸或全缩状态下，将所述第一类臂或所述第二类臂的臂长的标定参数修正为所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值，其中，所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值为所述吊臂的臂长所对应的当前参数与吊臂开始伸出或回缩时的初始参数之差。
所述用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的修正方法与上述用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的修正系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
相应地，本发明还提供一种用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的检测系统，所述吊臂包括：基准臂、第一类臂及第二类臂，其中，所述第一类臂由第一油缸驱动，所述第二类臂由第二油缸驱动，所述第一类臂包括二节臂，所述第二类臂包括：三节臂、四节臂及五节臂，所述检测系统包括：所述的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的修正系统，用于在所述第一类臂和/或所述第二类臂处于全伸或全缩状态下，对所述第一类臂和/或所述第二类臂的臂长的标定参数进行修正；第二臂长参数检测装置，用于检测所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值；以及伸出长度确定装置，用于根据修正后的所述第一类臂和/或所述第二类臂的臂长的标定参数、及所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值，确定所述吊臂的伸出长度及所述第一类臂的伸出长度。
优选地，所述用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的修正系统中的选择装置还用于，将所述第一油缸或所述第二油缸的工作信号传送至所述伸出长度确定装置，并且，所述伸出长度确定装置包括：第一类臂伸出长度确定模块，用于在接收到所述第一油缸的工作信号或者未接收到所述第二油缸的工作信号的情况下，根据修正后的所述第一类臂的臂长的标定参数及所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值，确定所述第一类臂的伸出长度；第二类臂伸出长度确定模块，用于在未接收到所述第一油缸的工作信号或者接收到所述第二油缸的工作信号的情况下，根据修正后的所述第二类臂的臂长的标定参数及所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值，确定所述第二类臂的伸出长度；以及吊臂臂长确定模块，根据所述第一类臂及所述第二类臂的伸出长度，确定所述吊臂的伸出长度。
通过上述技术方案，本发明创造性地根据修正后的第一类臂和/或第二类臂的臂长的标定参数、及所述吊臂的臂长所对应的参数，确定吊臂的伸出长度及所述第一类臂的伸出长度，从而可在没有二节臂伸出长度的测量装置的情况下，实现对二节臂伸出长度的精确测量，进而为根据二节臂的伸出长度比，识别五节臂绳排起重机吊臂任意伸缩的工况智能匹配的设计工作奠定基础。
相应地，本发明还提供一种用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的检测方法，所述吊臂包括：基准臂、第一类臂及第二类臂，其中，所述第一类臂由第一油缸驱动，所述第二类臂由第二油缸驱动，所述第一类臂包括二节臂，所述第二类臂包括：三节臂、四节臂及五节臂，所述检测方法包括：根据所述的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的修正方法，在所述第一类臂和/或所述第二类臂处于全伸或全缩状态下，对所述第一类臂和/或所述第二类臂的臂长的标定参数进行修正；检测所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值；以及根据修正后的所述第一类臂和/或所述第二类臂的臂长的标定参数、及所述吊臂的总臂长所对应的参数的变化值，由伸出长度确定装置确定所述吊臂的伸出长度及所述第一类臂的伸出长度。
优选地，所述检测方法还包括：将所述第一油缸或所述第二油缸的工作信号传送至所述伸出长度确定装置；根据是否接收到所述第一油缸或所述第二油缸的工作信号，由所述伸出长度确定装置执行以下操作：在接收到所述第一油缸的工作信号或者未接收到所述第二油缸的工作信号的情况下，根据修正后的所述第一类臂的臂长的标定参数及所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值，确定所述第一类臂的伸出长度；在未接收到所述第一油缸的工作信号或者接收到所述第二油缸的工作信号的情况下，根据修正后的所述第二类臂的臂长的标定参数及所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值，确定所述第二类臂的伸出长度；以及根据所述第一类臂及所述第二类臂的伸出长度，确定所述吊臂的伸出长度。
所述用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的检测方法与上述用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的检测系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
相应地，本发明还提供一种用于五节臂绳排起重机的工况识别系统，所述工况识别系统包括：所述的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的检测系统，用于检测第一类臂的伸出长度及所述吊臂的伸出长度；以及识别装置，用于根据所述第一类臂的伸出长度占所述吊臂的伸出长度的比例、及预先存储的多条工况性能曲线，识别所述五节臂绳排起重机的合适工况。
通过上述技术方案，本发明创造性地通过上述用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的检测系统检测第一类臂的伸出长度及所述吊臂的伸出长度，并根据所述第一类臂的伸出长度比及预先存储的多条工况性能曲线，识别五节臂绳排起重机吊臂任意伸缩的工况智能匹配，从而优化设计且降低成本。
相应地，本发明还提供一种用于五节臂绳排起重机的工况识别方法，所述工况识别方法包括：根据所述的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的检测方法检测第一类臂的伸出长度及所述吊臂的伸出长度；以及根据所述第一类臂的伸出长度占所述吊臂的伸出长度的比例、及预先存储的多条工况性能曲线，识别所述五节臂绳排起重机的合适工况。
所述用于五节臂绳排起重机的工况识别方法与上述所述用于五节臂绳排起重机的工况识别系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
相应地，本发明还提供一种五节臂绳排起重机，所述五节臂绳排起重机包括所述的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的检测系统或所述的用于五节臂绳排起重机的工况识别系统。
相应地，本发明还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行所述的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的检测方法或所述的用于五节臂绳排起重机的工况识别方法。
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是现有技术中用于测量吊臂及二节臂的伸出长度信息的测量装置；
图2是本发明一实施例提供的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的修正系统的结构图；
图3是本发明一实施例提供的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的修正系统的结构示意图；
图4是本发明一实施例提供的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的修正过程的流程图；
图5是本发明一实施例提供的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的检测系统的结构图；
图6是本发明一实施例提供的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的检测方法的流程图；
图7是本发明一实施例提供的用于五节臂绳排起重机的工况识别系统的结构图；以及
图8是本发明一实施例提供的用于五节臂绳排起重机的工况识别方法的流程图。
附图标记说明
1 二节臂长度测量装置 2 吊臂长度测量装置
3 选择开关 4 力矩限制器
5 压力信号开关 6 压力信号开关
10 状态检测装置 20 修正装置
100 修正系统 200 第二臂长参数检测装置
300 伸出长度确定装置 1000 检测系统
2000 识别装置
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
在介绍本发明的技术方案之前，简单介绍一下五节臂绳排起重机的吊臂的结构。五节臂绳排起重机的吊臂可包括：基准臂、第一类臂及第二类臂，其中，所述第一类臂由第一油缸驱动，所述第二类臂由第二油缸驱动，所述第一类臂包括二节臂，所述第二类臂包括：三节臂、四节臂及五节臂。
在现有技术中，吊臂长度测量装置2根据拉线的长度，确定吊臂的伸出长度，该伸出长度信息中包含了二节臂的伸出长度信息。由此，在本专利中，只要能有效区分出吊臂的伸出长度是由二节臂伸出引起的，还是由三、四、五节臂伸出引起的，即可在没有二节臂长度测量装置1的情况下，可实现二节臂的伸出长度的测量、及五节臂绳排起重机的吊臂任意伸缩的工况智能匹配，从而优化设计，降低成本。
具体地，本发明将五节臂绳排起重机的液压控制系统中的吊臂伸缩油缸(第一油缸及第二油缸)的选择开关3的信号输入到状态检测装置及伸出臂长确定装置(该两个装置均可由力矩限制器4代替或均可集成在力矩限制器4内)。选择开关3在选择第一油缸工作(或二节臂伸缩)时，将第一油缸工作(或二节臂伸缩)的信号输入状态检测装置及伸出臂长确定装置，在选择第二油缸工作(三、四、五节臂伸缩)时，不给力矩限制器4输入信号。当然，选择开关3也可在选择第二油缸工作(三、四、五节臂伸缩)时，将第二油缸工作(三、四、五节臂伸缩)的信号输入状态检测装置及伸出臂长确定装置，在选择第一油缸工作(或二节臂伸缩)时，不给力矩限制器4输入信号。
图2是本发明一实施例提供的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的修正系统的结构图。如图2所示，所述修正系统100可包括：状态检测装置10，用于根据所述第一油缸或所述第二油缸的工作状态，执行以下操作：在所述第一油缸工作的情况下，检测所述第一类臂是否处于全伸或全缩状态；或者在所述第二油缸工作的情况下，检测所述第二类臂是否处于全伸或全缩状态，以及修正装置20，用于在所述第一类臂或所述第二类臂中的一者处于全伸或全缩状态下，对所述第一类臂或所述第二类臂的臂长的标定参数进行修正。
所述修正系统还可包括：选择装置(图2中未示出)，用于选择所述第一油缸或所述第二油缸工作，并将所述第一油缸或所述第二油缸的工作信号传送至所述状态检测装置。所述选择装置可为原液压控制系统中的吊臂伸缩油缸(第一油缸及第二油缸)的选择开关3，如图3所示。
所述状态检测装置可包括：压力检测单元，用于检测所述第一油缸和所述第二油缸的压力；以及确定单元(未示出)，用于根据所述第一油缸或所述第二油缸的压力，执行以下操作：在所述第一油缸或所述第二油缸的压力达到第一预设压力的情况下，确定所述第一类臂或所述第二类臂处于全伸状态；或者在所述第一油缸或所述第二油缸的压力达到第二预设压力的情况下，确定所述第一类臂或所述第二类臂处于全缩状态，其中，所述第一预设压力(例如P＝12MPa)小于所述第二预设压力(例如P＝15MPa)。
其中，所述压力检测单元可为压力信号开关组，参考图3，压力信号开关组包括：压力信号开关5，该压力信号开关5安装在吊臂的伸出回路中；及压力信号开关6安装在吊臂的回缩回路中，如图3所示)。在选择开关3选择第一油缸工作时，压力信号开关5在第一类臂(即二节臂)全伸到位(即伸出回路的压力达到第一预设压力(例如P＝12MPa))时，发生溢流，确定单元(未示出)接收到该溢流信号确定第一类臂全伸到位；压力信号开关6在第一类臂(即二节臂)全缩到位(即回缩回路的压力达到第二预设压力(例如P＝15MPa))时，发生溢流，确定单元(未示出)接收到该溢流信号确定第一类臂全缩到位。当然，在选择开关3选择第二油缸工作时，压力信号开关5及压力信号开关6的工作情况与上述情况类似，于此不再赘述。另外，本发明中的所述压力检测单元不限于上述的压力信号开关组，还可包括其他任何能够检测压力的装置组，例如压力传感器组。
然而，在吊臂加速伸缩、带载伸缩时，伸缩回路中的压力也会达到相应的预设值，在这样情况下，压力信号开关5(或压力信号开关6)同样会发出全伸或全缩到位的电信号，此时需要结合发动机的转速、及吊臂的实际吊载重量，来准确判断吊臂的伸缩到位状态是否真实有效。
故在优选实施例中，所述状态检测装置还可包括：转速检测单元(未示出)，用于检测发动机的转速；重量检测单元(未示出)，用于检测所述吊臂吊载的重量；以及所述确定单元(未示出)还用于，根据所述第一油缸或所述第二油缸的压力、所述发动机的转速、及所述吊臂吊载的重量，执行以下操作：在所述第一油缸或所述第二油缸的压力达到第一预设压力、所述发动机的转速小于或者等于预设转速、及所述吊臂吊载的重量小于或等于预设重量的情况下，确定所述第一类臂或所述第二类臂处于全伸状态；或者在所述第一油缸或所述第二油缸的压力达到第二预设压力、所述发动机的转速小于或者等于所述预设转速(例如n≤750r/min)、及所述吊臂吊载的重量小于或等于所述预设重量(例如T≤800Kg)的情况下，确定所述第一类臂或所述第二类臂处于全缩状态，其中，所述第一预设压力小于所述第二预设压力。
在所述吊臂长期伸缩的情况下，由于吊臂长度测量装置存在测量传动机构重复精度误差、测量传感器温度所引起的零点漂移，导致第一类臂及第二类臂的臂长的标定参数(包括全伸标定参数、及全缩标定参数)会变化，故需要在第一类臂(或第二类臂)在全伸或全缩过程中，获取所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值，将第一类臂(或第二类臂)的臂长的标定参数修正为相应的变化值。故所述修正系统还可包括：第一臂长参数检测装置，用于检测所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值，并且，所述修正装置用于在所述第一类臂或所述第二类臂中的一者处于全伸或全缩状态下，对所述第一类臂或所述第二类臂的臂长的标定参数进行修正可包括：在所述第一类臂或所述第二类臂中的一者处于全伸或全缩状态下，将所述第一类臂或所述第二类臂的臂长的标定参数修正为所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值，其中，所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值为所述吊臂的臂长所对应的当前参数与吊臂开始伸出或回缩时的初始参数之差。具体地，若在第一类臂由开始伸臂到完全伸出的过程中，通过第一臂长参数检测装置检测得到所述吊臂的臂长所对应的参数(例如，AD值)的变化值为500，则将第一类臂的臂长的全伸标定参数(例如600)修正为500；若第二类臂由开始伸臂到完全伸出的过程中，通过第一臂长参数检测装置检测得到所述吊臂的臂长所对应的参数(例如，AD值)的变化值为2800，则将第二类臂的臂长的全伸标定参数(例如2900)修正为2800。对于第一类臂及第二类臂由开始回缩到完全缩回的过程，对第一类臂的臂长的全缩标定参数的修正方式与上述类似，于此不再赘述。
当然，本发明中的修正装置、状态检测装置、第一臂长参数检测装置均可为单独设置的部件，其中修正装置也可为集成在力矩限制器内的部件。
具体而言，以选择开关3用于选择第一油缸工作为例，对吊臂的臂长的全伸标定参数的修正过程进行详细地解释和说明。
如图4所示，所述修正过程主要可包括以下步骤：
步骤S401，判断选择开关3是否打开，若是，则执行步骤S402；否则，执行步骤S407。
步骤S402，吊臂的长度变化信息计入第一类臂的伸出长度。
步骤S403，判断是否检测到压力信号开关5的电信号；若是，则执行步骤S404；否则，不执行修正操作。
步骤S404，判断吊臂吊载的重量是否小于或等于预设重量，若是，则执行步骤S405；否则，不执行修正操作。
步骤S405，判断发动机的转速是否小于或等于预设转速，若是，则执行步骤S406；否则，不执行修正操作。
其中，所述预设转速可为怠速阶段的转速。在执行完上述各个步骤且判断发动机的转速小于或等于预设转速的情况下，表明第一类臂全伸到位的信号真实有效。
步骤S406，将第一类臂的臂长的全伸标定参数修正为伸出过程中吊臂的臂长所对应的参数的变化值。
若在开始伸出时，吊臂的臂长所对应的参数为0，则将第一类臂的臂长的全伸标定参数修正为吊臂的臂长所对应的当前参数。
步骤S407，吊臂的长度变化信息计入第二类臂的伸出长度。
步骤S408，判断是否检测到压力信号开关5的电信号；若是，则执行步骤S409；否则，不执行修正操作。
步骤S409，判断吊臂吊载的重量是否小于或等于预设重量，若是，则执行步骤S410；否则，不执行修正操作。
步骤S410，判断发动机的转速是否小于或等于预设转速，若是，则执行步骤S411；否则，不执行修正操作。
其中，所述预设转速可为怠速阶段的转速。在执行完上述各个步骤且判断发动机的转速小于或等于预设转速的情况下，表明第二类臂全伸到位的信号真实有效。
步骤S411，将第二类臂的臂长的全伸标定参数修正为伸出过程中吊臂的臂长所对应的参数的变化值。
若在开始伸出时，吊臂的臂长所对应的参数为0，则将第二类臂的臂长的全伸标定参数修正为吊臂的臂长所对应的当前参数。
当然，选择开关3用于选择第一油缸工作时，对吊臂的臂长的全缩标定参数的修正过程，以及选择开关3用于选择第二油缸工作时，对吊臂的臂长的全伸或全缩标定参数的修正过程与上述修正过程类似，于此不再赘述。
综上所述，本发明创造性地在第一类臂或第二类臂处于全伸或全缩状态下，对所述第一类臂或所述第二类臂的臂长的标定参数进行修正，从而可在没有二节臂伸出长度的测量装置的情况下，结合修正后的第一类臂及第二类臂的臂长的标定参数，实现对二节臂伸出长度的精确测量，降低成本。
相应地，本发明还提供一种用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的修正方法，所述吊臂包括：基准臂、第一类臂及第二类臂，其中，所述第一类臂由第一油缸驱动，所述第二类臂由第二油缸驱动，所述第一类臂包括二节臂，所述第二类臂包括：三节臂、四节臂及五节臂，所述修正方法可包括：根据所述第一油缸或所述第二油缸的工作状态，执行以下操作：在所述第一油缸工作的情况下，检测所述第一类臂是否处于全伸或全缩状态；或者在所述第二油缸工作的情况下，检测所述第二类臂是否处于全伸或全缩状态，以及在所述第一类臂或所述第二类臂中的一者处于全伸或全缩状态下，对所述第一类臂或所述第二类臂的臂长的标定参数进行修正。
有关本发明提供的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的修正方法的具体细节及益处可参阅上述针对用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的修正系统的描述，于此不再赘述。
相应地，本发明还提供一种用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的检测系统，所述吊臂包括：基准臂、第一类臂及第二类臂，其中，所述第一类臂由第一油缸驱动，所述第二类臂由第二油缸驱动，所述第一类臂包括二节臂，所述第二类臂包括：三节臂、四节臂及五节臂。如图5所示，所述检测系统1000可包括：所述的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的修正系统100，用于在所述第一类臂和/或所述第二类臂处于全伸或全缩状态下，对所述第一类臂和/或所述第二类臂的臂长的标定参数进行修正；第二臂长参数检测装置200，用于检测所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值；以及伸出长度确定装置300，用于根据修正后的所述第一类臂和/或所述第二类臂的臂长的标定参数、及所述吊臂的臂长所对应的参数，确定所述吊臂的伸出长度及所述第一类臂的伸出长度。
所述修正系统100中的选择装置还可用于，将所述第一油缸或所述第二油缸的工作信号传送至所述伸出长度确定装置300，并且，所述伸出长度确定装置300可包括：第一类臂伸出长度确定模块，用于在接收到所述第一油缸的工作信号或者未接收到所述第二油缸的工作信号的情况下，根据修正后的所述第一类臂的臂长的标定参数及所述吊臂的臂长所对应的参数，确定所述第一类臂的伸出长度；第二类臂伸出长度确定模块，用于在未接收到所述第一油缸的工作信号或者接收到所述第二油缸的工作信号的情况下，根据修正后的所述第二类臂的臂长的标定参数及所述吊臂的臂长所对应的参数，确定所述第二类臂的伸出长度；以及吊臂臂长确定模块，根据所述第一类臂及所述第二类臂的伸出长度，确定所述吊臂的伸出长度。
对于吊臂伸出过程，以选择装置为选择开关3用于选择第一油缸工作，并将第一油缸的工作信号传送至所述伸出长度确定装置300为例进行说明。
当所述伸出长度确定装置300接收到所述第一油缸的工作信号的情况下，吊臂的长度变化信息计入第一类臂的伸出长度。根据修正后的所述第一类臂的臂长的全伸标定参数(例如500)、所述第二臂长参数检测装置200所检测的所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值(例如AD变化值为250)及第一类臂的可伸出长度(例如L1)，由所述第一类臂伸出长度确定模块确定所述第一类臂的伸出长度为L1/2。
当所述伸出长度确定装置300未接收到所述第一油缸的工作信号的情况下，吊臂的长度变化信息计入第二类臂的伸出长度。根据修正后的所述第二类臂的臂长的全伸标定参数(例如2800)、所述第二臂长参数检测装置200所检测的所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值(例如AD变化值为1400)及第二类臂的可伸出长度(例如L2)，由所述第二类臂伸出长度确定模块确定所述第二类臂的伸出长度为L2/2。
根据所述第一类臂及所述第二类臂的伸出长度，由吊臂臂长确定模块确定所述吊臂的伸出长度为(L1+L2)/2。
当然，对于吊臂伸出过程，以选择装置为选择开关3用于选择第二油缸工作的情况；以及对于吊臂回缩过程，以选择装置为选择开关3用于选择第一油缸或第二油缸工作的情况，均与上述过程相似，于此不再赘述。
本发明中的所述修正系统100、所述第二类臂长参数检测装置200及所述伸出长度确定装置300均可为单独设置的部件，也可为集成在力矩限制器内的部件。另外，所述第一类臂长参数检测装置与所述第二类臂长参数检测装置200可以为相同的部件，也可以为不同的部件。
综上所述，本发明创造性地根据修正后的第一类臂和/或第二类臂的臂长的标定参数、及所述吊臂的臂长所对应的参数，确定吊臂的伸出长度及所述第一类臂的伸出长度，从而可在没有二节臂伸出长度的测量装置的情况下，实现对二节臂伸出长度的精确测量，进而为根据二节臂的伸出长度比，识别五节臂绳排起重机吊臂任意伸缩的工况智能匹配的设计工作奠定基础。
相应地，如图6所示，本发明还提供一种用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的检测方法。所述检测方法可包括如下步骤：步骤S601，根据所述的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的修正方法，在所述第一类臂和/或所述第二类臂处于全伸或全缩状态下，对所述第一类臂和/或所述第二类臂的臂长的标定参数进行修正；步骤S602，检测所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值；以及步骤S603，根据修正后的所述第一类臂和/或所述第二类臂的臂长的标定参数、及所述吊臂的总臂长所对应的参数，由伸出长度确定装置确定所述吊臂的伸出长度及所述第一类臂的伸出长度。
有关本发明提供的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的检测方法的具体细节及益处可参阅上述针对用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的检测系统的描述，于此不再赘述。
相应地，如图7所示，本发明还提供一种用于五节臂绳排起重机的工况识别系统。所述工况识别系统可包括：所述的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的检测系统1000，用于检测第一类臂的伸出长度及所述吊臂的伸出长度；以及识别装置2000，用于根据所述第一类臂的伸出长度占所述吊臂的伸出长度的比例、及预先存储的多条工况性能曲线，识别所述五节臂绳排起重机的合适工况。
若通过检测系统1000检测得到第一类臂的伸出长度为L1/2，第二类臂的伸出长度为L2/2，则识别装置2000根据第一类臂的伸出长度L1/2占吊臂的伸出长度(L1+L2)/2的比例L1/(L1+L2)，从预先存储的多条工况性能曲线中智能地识别出与当前吊臂伸缩情况相适应的工况，实现智能匹配。
通过上述技术方案，本发明创造性地通过上述用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的检测系统检测第一类臂的伸出长度及所述吊臂的伸出长度，并根据所述第一类臂的伸出长度比及预先存储的多条工况性能曲线，识别五节臂绳排起重机吊臂任意伸缩的工况智能匹配，从而优化设计且降低成本。
相应地，如图8所示，本发明还提供一种用于五节臂绳排起重机的工况识别方法。所述工况识别方法可包括如下步骤：步骤S801，根据所述的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的检测方法检测第一类臂的伸出长度及所述吊臂的伸出长度；以及步骤S802，根据所述第一类臂的伸出长度占所述吊臂的伸出长度的比例、及预先存储的多条工况性能曲线，识别所述五节臂绳排起重机的合适工况。
所述用于五节臂绳排起重机的工况识别方法与上述所述用于五节臂绳排起重机的工况识别系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
相应地，本发明还提供一种五节臂绳排起重机，所述五节臂绳排起重机包括所述的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的检测系统或所述的用于五节臂绳排起重机的工况识别系统。
相应地，本发明还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行所述的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的检测方法或所述的用于五节臂绳排起重机的工况识别方法。
所述机器可读存储介质包括但不限于相变内存(相变随机存取存储器的简称，Phase Change Random Access Memory，PRAM，亦称为RCM/PCRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体(Flash Memory)或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备等各种可以存储程序代码的介质。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (17)

1.一种用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的修正系统，所述吊臂包括：基准臂、第一类臂及第二类臂，其中，所述第一类臂由第一油缸驱动，所述第二类臂由第二油缸驱动，所述第一类臂包括二节臂，所述第二类臂包括三节臂、四节臂及五节臂，其特征在于，所述修正系统包括：
状态检测装置，用于根据所述第一油缸或所述第二油缸的工作状态，执行以下操作：
在所述第一油缸工作的情况下，检测所述第一类臂是否处于全伸或全缩状态；或者
在所述第二油缸工作的情况下，检测所述第二类臂是否处于全伸或全缩状态，以及
修正装置，用于在所述第一类臂或所述第二类臂中的一者处于全伸或全缩状态下，对所述第一类臂或所述第二类臂的臂长的标定参数进行修正。
2.根据权利要求1所述的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的修正系统，其特征在于，所述状态检测装置包括：
压力检测单元，用于检测所述第一油缸和所述第二油缸的压力；以及
确定单元，用于根据所述第一油缸或所述第二油缸的压力，执行以下操作：
在所述第一油缸或所述第二油缸的压力达到第一预设压力的情况下，确定所述第一类臂或所述第二类臂处于全伸状态；或者
在所述第一油缸或所述第二油缸的压力达到第二预设压力的情况下，确定所述第一类臂或所述第二类臂处于全缩状态，
其中，所述第一预设压力小于所述第二预设压力。
3.根据权利要求2所述的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的修正系统，其特征在于，所述状态检测装置还包括：
转速检测单元，用于检测发动机的转速；
重量检测单元，用于检测所述吊臂吊载的重量；以及
所述确定单元还用于，根据所述第一油缸或所述第二油缸的压力、所述发动机的转速、及所述吊臂吊载的重量，执行以下操作：
在所述第一油缸或所述第二油缸的压力达到第一预设压力、所述发动机的转速小于或者等于预设转速、及所述吊臂吊载的重量小于或等于预设重量的情况下，确定所述第一类臂或所述第二类臂处于全伸状态；或者
在所述第一油缸或所述第二油缸的压力达到第二预设压力、所述发动机的转速小于或者等于所述预设转速、及所述吊臂吊载的重量小于或等于所述预设重量的情况下，确定所述第一类臂或所述第二类臂处于全缩状态，
其中，所述第一预设压力小于所述第二预设压力。
4.根据权利要求1所述的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的修正系统，其特征在于，所述修正系统还包括：
第一臂长参数检测装置，用于检测所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值，
并且，所述修正装置用于在所述第一类臂或所述第二类臂中的一者处于全伸或全缩状态下，对所述第一类臂或所述第二类臂的臂长的标定参数进行修正包括：
在所述第一类臂或所述第二类臂中的一者处于全伸或全缩状态下，将所述第一类节臂或所述第二类臂的臂长的标定参数修正为所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值，
其中，所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值为所述吊臂的臂长所对应的当前参数与吊臂开始伸出或回缩时的初始参数之差。
5.根据权利要求1所述的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的修正系统，其特征在于，所述修正系统还包括：
选择装置，用于选择所述第一油缸或所述第二油缸工作，并将所述第一油缸或所述第二油缸的工作信号传送至所述状态检测装置。
6.一种用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的修正方法，所述吊臂包括：基准臂、第一类臂及第二类臂，其中，所述第一类臂由第一油缸驱动，所述第二类臂由第二油缸驱动，所述第一类臂包括二节臂，所述第二类臂包括：三节臂、四节臂及五节臂，其特征在于，所述修正方法包括：
根据所述第一油缸或所述第二油缸的工作状态，执行以下操作：
在所述第一油缸工作的情况下，检测所述第一类臂是否处于全伸或全缩状态；或者
在所述第二油缸工作的情况下，检测所述第二类臂是否处于全伸或全缩状态，以及
在所述第一类臂或所述第二类臂中的一者处于全伸或全缩状态下，对所述第一类臂或所述第二类臂的臂长的标定参数进行修正。
7.根据权利要求6所述的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的修正方法，其特征在于，所述检测所述第一类臂或所述第二类臂的状态是否处于全伸或全缩状态包括：
检测所述第一油缸和所述第二油缸的压力；以及
根据所述第一油缸或所述第二油缸的压力，执行以下操作：
在所述第一油缸或所述第二油缸的压力达到第一预设压力的情况下，确定所述第一类臂或所述第二类臂处于全伸状态；或者
在所述第一油缸或所述第二油缸的压力达到第二预设压力的情况下，确定所述第一类臂或所述第二类臂处于全缩状态，
其中，所述第一预设压力小于所述第二预设压力。
8.根据权利要求6所述的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的修正方法，其特征在于，所述检测所述第一类臂或所述第二类臂的状态是否处于全伸或全缩状态包括：
检测所述第一油缸和所述第二油缸的压力；
检测发动机的转速；
检测所述吊臂吊载的重量；以及
根据所述第一油缸或所述第二油缸的压力、所述发动机的转速、及所述吊臂吊载的重量，执行以下操作：
在所述第一油缸或所述第二油缸的压力达到第一预设压力、所述发动机的转速小于或者等于预设转速、及所述吊臂吊载的重量小于或等于预设重量的情况下，确定所述二节第一类臂或所述第二类臂处于全伸；或者
在所述第一油缸或所述第二油缸的压力达到第二预设压力、所述发动机的转速小于或者等于所述预设转速、及所述吊臂吊载的重量小于或等于所述预设重量的情况下，确定所述第一类臂或所述第二类臂处于全缩状态，
其中，所述第一预设压力小于所述第二预设压力。
9.根据权利要求6所述的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的修正方法，其特征在于，所述修正方法还包括：
检测所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值，
相应地，所述在所述第一类臂或所述第二类臂中的一者处于全伸或全缩状态下，对所述第一类臂或所述第二类臂的臂长的标定参数进行修正包括：
在所述第一类臂或所述第二类臂中的一者处于全伸或全缩状态下，将所述第一类臂或所述第二类臂的臂长的标定参数修正为所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值，
其中，所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值为所述吊臂的臂长所对应的当前参数与吊臂开始伸出或回缩时的初始参数之差。
10.一种用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的检测系统，所述吊臂包括：基准臂、第一类臂及第二类臂，其中，所述第一类臂由第一油缸驱动，所述第二类臂由第二油缸驱动，所述第一类臂包括二节臂，所述第二类臂包括：三节臂、四节臂及五节臂，其特征在于，所述检测系统包括：
根据权利要求1-5中任一项权利要求所述的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的修正系统，用于在所述第一类臂和/或所述第二类臂处于全伸或全缩状态下，对所述第一类臂和/或所述第二类臂的臂长的标定参数进行修正；
第二臂长参数检测装置，用于检测所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值；以及
伸出长度确定装置，用于根据修正后的所述第一类臂和/或所述第二类臂的臂长的标定参数、及所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值，确定所述吊臂的伸出长度及所述第一类臂的伸出长度。
11.根据权利要求10所述的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的检测系统，其特征在于，所述用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的修正系统中的选择装置还用于，将所述第一油缸或所述第二油缸的工作信号传送至所述伸出长度确定装置，
并且，所述伸出长度确定装置包括：
第一类臂伸出长度确定模块，用于在接收到所述第一油缸的工作信号或者未接收到所述第二油缸的工作信号的情况下，根据修正后的所述第一类臂的臂长的标定参数及所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值，确定所述第一类臂的伸出长度；
第二类臂伸出长度确定模块，用于在未接收到所述第一油缸的工作信号或者接收到所述第二油缸的工作信号的情况下，根据修正后的所述第二类臂的臂长的标定参数及所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值，确定所述第二类臂的伸出长度；以及
吊臂臂长确定模块，根据所述第一类臂及所述第二类臂的伸出长度，确定所述吊臂的伸出长度。
12.一种用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的检测方法，所述吊臂包括：基准臂、第一类臂及第二类臂，其中，所述第一类臂由第一油缸驱动，所述第二类臂由第二油缸驱动，所述第一类臂包括二节臂，所述第二类臂包括：三节臂、四节臂及五节臂，其特征在于，所述检测方法包括：
根据权利要求6-9中任一项权利要求所述的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的修正方法，在所述第一类臂和/或所述第二类臂处于全伸或全缩状态下，对所述第一类臂和/或所述第二类臂的臂长的标定参数进行修正；
检测所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值；以及
根据修正后的所述第一类臂和/或所述第二类臂的臂长的标定参数、及所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值，由伸出长度确定装置确定所述吊臂的伸出长度及所述第一类臂的伸出长度。
13.根据权利要求12所述的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的检测方法，其特征在于，所述检测方法还包括：
选择所述第一油缸或所述第二油缸工作，并将所述第一油缸或所述第二油缸的工作信号传送至所述状态检测装置；
根据是否接收到所述第一油缸或所述第二油缸的工作信号，由所述伸出长度确定装置执行以下操作：
在接收到所述第一油缸的工作信号或者未接收到所述第二油缸的工作信号的情况下，根据修正后的所述第一类臂的臂长的标定参数及所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值，确定所述第一类臂的伸出长度；
在未接收到所述第一油缸的工作信号或者接收到所述第二油缸的工作信号的情况下，根据修正后的所述第二类臂的臂长的标定参数及所述吊臂的臂长所对应的参数的变化值，确定所述第二类臂的伸出长度；以及
根据所述第一类臂及所述第二类臂的伸出长度，确定所述吊臂的伸出长度。
14.一种用于五节臂绳排起重机的工况识别系统，其特征在于，所述工况识别系统包括：
根据权利要求10或11所述的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的检测系统，用于检测第一类臂的伸出长度及所述吊臂的伸出长度；以及
识别装置，用于根据所述第一类臂的伸出长度占所述吊臂的伸出长度的比例、及预先存储的多条工况性能曲线，识别所述五节臂绳排起重机的合适工况。
15.一种用于五节臂绳排起重机的工况识别方法，其特征在于，所述工况识别方法包括：
根据权利要求12或13所述的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的检测方法检测第一类臂的伸出长度及所述吊臂的伸出长度；以及
根据所述第一类臂的伸出长度占所述吊臂的伸出长度的比例、及预先存储的多条工况性能曲线，识别所述五节臂绳排起重机的合适工况。
16.一种五节臂绳排起重机，其特征在于，所述五节臂绳排起重机包括根据权利要求10或11所述的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的检测系统或权利要求14所述的用于五节臂绳排起重机的工况识别系统。
17.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求12或13所述的用于五节臂绳排起重机的吊臂臂长的检测方法或根据权利要求15所述的用于五节臂绳排起重机的工况识别方法。
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