CN107848774B - 起重机控制装置和相应的起重机 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于起重机的起重机控制装置，起重机包括以下部件：第一起重臂、第二起重臂、起重臂延长部，其具有滑动起重臂，滑动起重臂能够占据不同的滑动位置，起重机控制装置至少包括以下部件：用于检测滑动起重臂的滑动位置的滑动位置传感器以及用于存储的条目的存储器，条目关于起重机的表征当前起重机负荷的运行参数的极限值，为滑动起重臂的至少两个滑动位置在存储器中存储关于最大允许极限值的条目，起重机控制装置还具有过载监控装置并且能通过过载监控装置来预设起重机的运行参数的极限值，通过过载监控装置从储存的条目出发根据滑动起重臂的滑动位置来预设极限值，能够为另外的介于滑动起重臂的存储的滑动位置之间的滑动位置预设在绝对值上介于存储的条目之间的极限值，能够通过在存储于存储器中的条目之间进行插值来确定针对另外的滑动位置的极限值。

Description

起重机控制装置和相应的起重机
技术领域
本发明涉及一种用于起重机的起重机控制装置和包括这种起重机控制装置的起重机。
背景技术
在现有技术中众所周知液压装卸起重机装配有附接弯折臂(Vorsatzknickarm)、所谓的“悬臂(Jib)”。借助这种装配在装卸起重机的起重臂延长部最前方的滑动起重臂上的附加的附接臂可以提高装卸起重机的活动半径或提升高度。因为起重臂延长部上的这种附接弯折臂向起重机施加附加的力矩，所以在评判当前起重机负荷时必须考虑具有附接弯折臂的起重臂延长部的移入状态。在此通常由过载监控装置分辨起重臂延长部最前方的滑动起重臂是否位于移入状态中并且据此在起重机运行参数的两个极限值之间切换。这在实践中可以通过与最前方的滑动起重臂共同作用的、具有两个转换位置的转换装置来实现，通过该转换装置可以为起重机控制装置预设起重机的运行参数的极限值。
这种起重机控制装置的缺点一方面在于从例如起重机的允许运行参数的高极限值向运行参数的减小的极限值的突然转变，并且另一方面因为根据起重臂延长部的移入状态预设极限值，所以起重机潜在能力的使用率较低。
发明内容
本发明的目的在于：提供一种用于起重机的起重机控制装置或起重机，在其中不会出现上述缺点。
为此，本发明提供一种用于起重机的起重机控制装置，该起重机至少包括以下部件：
第一起重臂、
能够以第一弯折角设置在第一起重臂上的第二起重臂、
能够以第二弯折角设置在第二起重臂上的起重臂延长部，其具有至少一个滑动起重臂，所述滑动起重臂能够占据不同的滑动位置，
并且所述起重机控制装置至少包括以下部件：
用于检测所述至少一个滑动起重臂的滑动位置的滑动位置传感器以及
用于存储的条目的存储器，所述条目关于起重机的至少一个表征当前起重机负荷的运行参数的极限值，其中，为所述至少一个滑动起重臂的至少两个滑动位置在存储器中存储关于最大允许极限值的条目，
并且起重机控制装置还具有过载监控装置并且能通过起重机控制装置的过载监控装置来预设起重机的至少一个运行参数的极限值，其中，通过过载监控装置从储存的条目出发根据滑动起重臂的滑动位置来预设极限值，
其特征在于，能够为至少一个另外的介于所述至少一个滑动起重臂的存储的滑动位置之间的滑动位置预设在绝对值上介于存储的条目之间的极限值，其中，能够通过在存储于存储器中的条目之间进行插值来确定针对所述至少一个另外的滑动位置的极限值。
通过针对至少一个另外的介于至少一个滑动起重臂的存储的滑动位置之间的滑动位置可以预设在绝对值上介于存储的条目(Eintraege)之间的极限值，可以更精确地根据滑动起重臂的当前滑动位置来预设极限值。还可能的是：至少区段性地预设与当前滑动位置成比例的极限值。因此例如可在起重臂延长部最前方的滑动起重臂部分移出时更有效率地使用起重机，这是因为必要时可以针对这样的滑动位置预设一个极限值，在该极限值下仍可以在负荷极限内实施提升过程，该提升过程在仅考虑滑动起重臂的移入状态时已表现为过载。
在此优选规定：所述起重机控制装置具有用于检测起重臂延长部在竖直平面中的第二弯折角的铰接角传感器，在存储器中针对起重臂延长部的至少两个弯折角存储关于最大允许极限值的条目并且通过过载监控装置根据弯折角来预设极限值。由此在预设极限值时除了起重臂延长部的滑动位置外也可以附加地考虑起重臂延长部的斜度和因此考虑为附接臂产生的有效延伸(Auslagerung)。因此例如可以针对不同弯折角范围优化起重机负荷极限值的预设，并且因此能够实现对起重机的更有效的使用。
根据一种优选实施例可以规定：可以为至少一个另外的介于起重臂延长部的存储的弯折角之间的弯折角预设在绝对值上介于存储的条目之间的极限值。由此可以实现的是：为多个弯折角范围或者弯折角位置优化极限值的预设并且因此可以更好地适配当前的起重机几何形状。
根据另一种优选实施例可以规定：所述附接臂具有至少两个起重臂，这两个起重臂相对彼此可以占据不同的滑动位置，并且起重机控制装置具有另一滑动位置传感器用于检测所述附接臂的起重臂的滑动位置，并且在存储器中为所述附接臂的起重臂的至少两个滑动位置、优选为所述附接臂的起重臂的一个基本上完全移入的滑动位置和所述附接臂的起重臂的一个基本上完全移出的滑动位置存储用于最大允许极限值的条目并且通过过载监控装置根据所述附接臂的检测到的滑动位置来预设极限值。当在设置在起重臂延长部上的第一附接臂上设置另一附接臂时、即在所谓的悬臂加悬臂(jib-in-jib)配置中，可以通过检测并且纳入第一附接臂的滑动位置由过载监控装置更好地根据该附接臂的滑动位置或滑动位置范围来预设极限值。
优选可以规定：可以为至少一个另外的介于所述附接臂的起重臂的存储的滑动位置之间的滑动位置来预设在绝对值上介于存储的条目之间的极限值。由此可以更精确地与所述附接臂的当前滑动位置相适配地预设极限值。
可以规定：所述起重机控制装置具有另一弯折角传感器用于检测所述附接臂在竖直平面中的第三弯折角，在存储器中为所述附接臂的至少两个弯折角存储关于最大允许极限值的条目并且通过过载监控装置根据所述附接臂的检测到的弯折角来预设极限值。因此例如也可以根据所述附接臂的弯折角范围或弯折角位置来预设极限值。
已经证实有利的是：可以为所述附接臂的至少一个另外的介于所述附接臂的存储的弯折角之间的弯折角预设在绝对值上介于存储的条目之间的极限值。因此可以更精确地根与所述附接臂的当前位置或者说起重机几何形状相适配地预设极限值。
可以是有利的是：在所述附接臂上可以以第四弯折角设置另外的附接臂、优选另外的弯折臂。由此可以扩展起重机的功能、活动半径和使用范围。
可以规定：所述另外的附接臂具有至少两个起重臂，这两个起重臂相对彼此可以占据不同的滑动位置，并且起重机控制装置具有另外的滑动位置传感器用于检测所述另外的附接臂的起重臂的滑动位置，并且在存储器中为所述另外的附接臂的起重臂的至少两个滑动位置、优选为所述另外的附接臂的起重臂的一个基本上完全移入的滑动位置和所述另外的附接臂的起重臂的一个基本上完全移出的滑动位置存储关于最大允许极限值的条目并且通过过载监控装置根据所述另外的附接臂的起重臂的检测到的滑动位置来预设极限值。因此也可以在配备有第二附接臂的起重机中预设与第二附接臂的滑动位置相适配的运行参数的极限值。
可以是有利的是：可以为至少一个另外的介于所述附接臂的起重臂的存储的滑动位置之间的滑动位置预设在绝对值上介于存储的条目之间的极限值。因此例如可以至少区段性地预设与当前滑动位置成比例的极限值。
可以是有利的是：所述起重机控制装置具有另外的弯折角传感器用于检测所述另外的附接臂在竖直平面中的第四弯折角，在存储器中为所述另外的附接臂的至少两个弯折角存储关于最大允许极限值的条目并且通过过载监控装置根据所述另外的附接臂的检测到的弯折角来预设极限值。由此可以通过纳入所述弯折角位置将所述另外的附接臂的有效延伸纳入到极限值的预设中。
可以是有利的是：可以为所述另外的附接臂的至少一个另外的介于所述另外的附接臂的存储的弯折角之间的弯折角预设在绝对值上介于存储的条目之间的极限值。由此可以预设与所述附接臂的当前弯折角位置相适配的极限值。
可以是有利的是：为不同设计的附接臂分别在存储器中存储具有极限值的特定条目。为不同尺寸或不同装备的附接臂可以将专门适用于该设计的极限值存储在存储器内。由此能够通过起重机控制装置来与相应起重机装备相适配地最佳地利用起重机的提升可能性。
已证实特别有利的是：通过位移测量装置来检测起重臂的滑动位置。由此可以针对起重臂的每个滑动位置向起重机控制装置提供与该滑动位置相对应的值。通过适当的位移测量装置可以实现当前滑动位置的任意精确的分辨率。这在此可以涉及起重臂延长部的滑动位置和/或附接臂的滑动位置。
优选规定：所述运行参数是起重臂上的液压缸中的压力。由于液压缸、如弯折缸中的压力直接对应于作用在起重机上的负荷，所以该运行参数尤其表示当前起重机负荷的特征。在此可能的是：检测起重机的一个、如主缸或多个液压缸中的液压压力并且由过载监控装置为其预设极限值。
优选可以规定：可以通过在存储于存储器中的条目之间进行插值来确定针对所述至少一个另外的滑动位置或所述至少一个另外的弯折角的极限值。由此可以为在存储器中没有为其或其范围存储特定条目的至少一个另外的滑动位置或至少一个另外的弯折角预设在绝对值上介于存储的条目之间的极限值。因此可能的是：为任意滑动位置或任意弯折角位置预设与这个获得的起重机位置相适配的运行参数极限值。插值也可以包括确定位于存储的条目范围之外的极限值，这是因为这包括将存储的值作为插值点。
优选可以规定：插值线性地进行。由此可以以较低的计算费用来确定另外的极限值。曲线在此可以是至少局部连续且单调递减的。
特别优选可以规定：插值多项式地进行。由此能够根据滑动位置或弯折角实现极限值预设的基本上任意的曲线。曲线可以是至少局部连续且单调递减的。
优选可以规定：可以通过过载监控装置根据检测到的运行参数与该运行参数的极限值的比值来限制起重机控制装置的至少一个控制功能。由此可以通过起重机控制装置来避免或防止过载情况。限制控制功能在此可以防止超出或低于极限值。这例如可以包括对液压缸中的最大允许压力的限制或对起重机运行参数的最大允许变化率的限制。
还要求保护一种包括根据上述实施方式之一的起重机控制装置的起重机。这种例如可构造为用于车辆的装卸起重机或折臂式起重机的车辆起重机的出众之处在于可以最佳利用提升潜力，且同时针对过载情况具有高的安全性。
附图说明
下面参照附图所示的实施例借助附图说明详细阐述本发明的其它细节和优点。附图中：
图1示出装配在车辆上的车辆起重机的侧视图；
图2a和2b分别示出装卸起重机的一种实施方式的侧视图；
图3示出车辆起重机的侧视图以及具有起重机传感系统的起重机控制装置的示意图；
图4a至4c示出装卸起重机不同实施方式的侧视图连同具有起重机传感系统的起重机控制装置的示意图，
图5a至5c示出起重臂延长部位于不同滑动位置中的装卸起重机的示意图；
图6a和6b示出起重臂延长部位于不同滑动位置中的装卸起重机的示意图连同具有起重机传感系统的起重机控制装置；
图7a至7c示出起重臂延长部位于不同弯折角位置中的装卸起重机的示意图；
图8a和8b示出起重臂延长部位于不同弯折角位置中的装卸起重机的示意图连同具有起重机传感系统的起重机控制装置；
图9a和9b分别示出装卸起重机的另一示意图连同具有起重机传感系统的起重机控制装置。
具体实施方式
图1示出具有装配在其上的起重机2的车辆19，该起重机2包括通常被称为起重机立柱并且例如围绕竖直轴可旋转的第一起重臂3、以第一弯折角a1设置在第一起重臂上的、通常被称为提升臂的第二起重臂4和以第二弯折角a2设置在第二起重臂上的、具有多个滑动臂的起重臂延长部5、设置在起重臂延长部5最前方的滑动起重臂6上的包括内起重臂10和外起重臂11的附接臂7以及以第四弯折角a4设置在外起重臂上的第二附接臂12。为了使第二起重臂4相对于第一起重臂3在竖直平面内枢转，设置有液压缸15。为了使起重臂延长部5相对于第二起重臂4在竖直平面内枢转，设置有液压缸16。另外为了使第一附接臂7相对于起重臂延长部5在竖直平面内枢转，设置有液压缸17。类似地，最后设置有液压缸21，用于使第二附接臂12在竖直平面内相对于第一附接臂7转动。
图2a示出具有附接臂7的起重机2的一种实施例的细节图。
图2b示出具有第一附接臂7和第二附接臂12的起重机2的细节图。
图3示出具有附接臂7的起重机2的一种实施例以及具有附属的起重机传感系统的起重机控制装置1。该起重机控制装置1在此具有用于检测起重臂延长部5最前方的滑动起重臂6的滑动位置的滑动位置传感器s1、用于检测起重臂延长部5在竖直平面内的弯折角位置的弯折角传感器k1以及在本实施例中还具有用于检测起重机2液压缸15中的液压压力的压力传感器p。由传感器系统检测到的值经由相应的连接——有线测量导线或无线连接——提供给起重机控制装置1。起重机控制装置1还具有用于存储起重机2的至少一个表征当前起重机负荷的运行参数的极限值的存储器8、过载监控装置9和计算单元18，通过过载监控装置可以为起重机控制装置1预设起重机2的至少一个运行参数的极限值。起重机控制装置1的过载监控装置9可以通过预设极限值来限制起重机2的一个或多个功能，从而可以防止超过亦或低于起重机的运行参数、如液压缸15、16、17、21之一中的液压压力、滑动位置或弯折角位置。在此可以根据由滑动位置传感器s1检测到的起重臂延长部5的滑动位置和/或由弯折角传感器k1检测到的起重臂延长部5的弯折角位置以及也根据由滑动位置传感器s2检测到的附接臂7的滑动位置和/或由弯折角传感器k2检测到的附接臂7的弯折角位置来预设极限值。
图4a示出具有第一附接臂7的起重机2的一种实施例以及具有附属的起重机传感系统的起重机控制装置1的示意图。起重机传感系统在此如在前面图3中所示的实施例那样首先包括用于检测起重臂延长部5的滑动位置的滑动位置传感器s1和用于检测起重臂延长部5在竖直平面内的弯折角位置的弯折角传感器k1。起重机传感系统在图4所示的起重机2实施例中还包括用于检测第一附接臂7的最外侧起重臂11的滑动位置的第二滑动位置传感器s2和用于检测第一附接臂7在竖直平面内的弯折角位置的第二弯折角传感器k2。在所示实施例中，起重机传感系统还包括用于检测主缸15中的液压压力的压力传感器p。由起重机传感系统检测到的起重机传感器数据经由适当的连接提供给起重机控制装置1。在那里可通过计算单元18将这些传感器数据与存储在存储器8中的条目——其用于起重机2的表征当前起重机负荷的、与传感器数据相对应的运行参数的极限值——进行比较并且必要时由过载监控装置9根据检测到的传感器数据、如根据由弯折角传感器k1、k2检测到的起重臂延长部5和附接臂7的弯折角a2、a3以及滑动臂6和附接臂7的起重臂10、11的相应滑动位置来预设相应的运行参数极限值。
图4b示出具有设置在其上的附接臂7以及另外的附接臂12的起重机2。
图4c示出具有第一附接臂7、设置在其上的另外的附接臂12的起重机2的实施例和具有附属的起重机传感系统的起重机控制装置1的示意图。所述另外的附接臂12具有两个起重臂13、14，它们可以占据相对彼此不同的滑动位置。起重机传感系统在此如前面图4a中所示的实施例那样包括用于检测起重臂延长部5的滑动位置和用于检测附接臂7的起重臂10、11的滑动位置的滑动位置传感器s1和滑动位置传感器s2。起重机传感系统还包括用于检测起重臂延长部5在竖直平面内的弯折角位置和用于检测附接臂7在竖直平面内的弯折角位置的弯折角传感器k1和弯折角传感器k2。此外，在图4c所示的起重机2实施例中，起重机传感系统还包括用于检测所述另外的附接臂12的起重臂13、14的滑动位置的第三滑动位置传感器s3和用于检测所述另外的附接臂12在竖直平面内的弯折角位置的第三弯折角传感器k3。此外，图4c所示的起重机2实施例还包括用于检测第二起重臂4相对于竖直线形成的第一弯折角a1的弯折角传感器k0。在所示实施例中，起重机传感系统再次包括用于检测主缸15中的液压压力的压力传感器p。由起重机传感系统检测到的传感器数据经由适当的连接提供给起重机控制装置1。在那里可以通过计算单元18将这些传感器数据与存储在存储器8中的条目——其用于起重机2的表征当前起重机负荷的、与传感器数据相对应的运行参数的极限值——进行比较并且必要时由过载监控装置9根据检测到的传感器数据来预设相应的运行参数极限值。在所示实施例中，例如可以根据由弯折角传感器k1、k2、k3检测到的起重臂延长部5、附接臂7和所述另外的附接臂12的弯折角a2、a3、a4以及滑动臂6、附接臂7的起重臂10、11和所述另外的附接臂12的起重臂13、14的相应滑动位置来预设极限值。此外，可以根据由弯折角传感器k0检测到的第一弯折角a1来预设起重机2的至少一个运行参数的极限值。
不同于所显示的，第二起重臂4也可以构造成伸缩式的。这种伸缩式构造的第二起重臂4则可以承担起重臂延长部5的功能并且必要时也可以在其上设置附接臂7。作为可选方案也可考虑将起重臂延长部5直接设置在第一起重臂3上。在此可以简单地使起重机传感系统和起重机控制装置1适配这种条件。
图5a至5c分别示出具有起重臂延长部5的起重机示意图，该起重臂延长部包括一个滑动起重臂6和一个固定在其上的附接臂7，且滑动起重臂6具有不同的滑动位置x1、x2、x3。在图5a中示出起重臂延长部5的滑动起重臂6的基本上完全移入的滑动位置x1。相反，图5b示出起重臂延长部5的滑动起重臂6的基本上完全移出的滑动位置x2。图5c示出起重臂延长部5的滑动起重臂6的位于基本上完全移入和完全移出的滑动位置之间的滑动位置x3。起重臂延长部5的滑动起重臂6的滑动位置在此相应由滑动位置传感器s1来检测。
图6a示出具有起重臂延长部5和附接臂7的起重机2的示意图。起重臂延长部5的滑动起重臂6在此位于基本上完全移入的滑动位置x1中，该滑动位置由滑动位置传感器s1来检测。由滑动位置传感器s1将附属的相对滑动位置x1的测量值提供给示意性显示的起重机控制装置1。在起重机控制装置1的存储器8中为该滑动位置x1存储有分配有极限值g1的附属条目e1。极限值g1——其在此例如可以表示用于在此未示出的液压缸的极限压力——可以由过载监控装置9预设为起重机2的运行参数的极限值。与此类似地，图6b示出具有起重臂延长部5和附接臂7的起重机2，所述起重臂延长部5的滑动起重臂6位于基本上完全移出的滑动位置x2中。由滑动位置传感器s1检测到的相对滑动位置x2的测量值被提供给起重机控制装置1。为该滑动位置x2在存储器8中存储有分配有极限值g2的条目e2。
在图7a至7c中分别示出具有起重臂延长部5和附接臂7的起重机2的示意图，这些图的区别在于起重臂延长部5在竖直平面中的不同弯折角a21、a22、a23。在图7a中例如示出起重臂延长部5位于基本上水平的位置中的起重机2位置。在此由弯折角传感器k1检测附属的弯折角a21。图7b示出起重臂延长部位于水平线之上的起重机位置。相关的弯折角a22由弯折角传感器k1检测。在图7c中示出起重臂延长部5设置在这样的位置中，在其中起重臂延长部5以弯折角a23设置，该弯折角介于之前在图7a和7b中所示弯折角位置之间。
图8a示出具有起重臂延长部5和设置在其上的附接臂7的起重机2的示意图。起重臂延长部5在此以由弯折角传感器k1检测的弯折角a21设置，该弯折角在所示实施例中基本上相应于水平定位的起重臂延长部5。由弯折角传感器k1检测到的弯折角a21测量值被传输给起重机控制装置1，在起重机控制装置1的存储器8中存储有与弯折角a21相关的、分配有极限值g4的条目e3。该极限值g4可以由起重机控制装置1的过载监控装置9预设为起重机2的运行参数的极限值。
类似于图8a，在图8b中示出起重臂延长部5处于另一弯折角位置a22中的起重机2。由弯折角传感器k1检测到的弯折角a22测量值被传输给起重机控制装置1，在其存储器8中为该弯折角a22存储有分配有极限值g5的条目e4。
现在应示例性参考起重臂延长部5说明分别为介于存储器8中的条目之间的相对应的滑动位置和介于存储器8中的条目之间的相对应的弯折角位置预设另外的极限值。当然，实施例也适用于其它起重臂或滑动起重臂或起重机2的附接臂。
在图9a和9b中分别示出示意性显示的起重机2的一个起重机位置，与之相对应的滑动位置或铰接位置介于存储在起重机控制装置1的存储器8中的相对应值之间。具体而言，在图9a中示出具有起重臂延长部5和附接臂7的起重机2，其中，起重臂延长部5的滑动起重臂6位于与部分移出或移入位置相对应的滑动位置x3中。由滑动位置传感器s1检测到的关于滑动位置x3的值被传输给起重机控制装置1。在起重机控制装置1中在存储器8中为两个滑动位置x1和x2存储有包括附属极限值g1、g2的条目e1、e2。滑动位置x3例如可以在绝对值上介于存储的滑动位置x1和x2之间。通过起重机控制装置1的根据本发明的设计现在可能的是：为所述另外的介于滑动起重臂6的存储的滑动位置x1、x2之间的滑动位置x3确定在绝对值上介于存储的极限值g1、g2之间的极限值g3并且通过过载监控装置9将其用于预设起重机2的运行参数的极限值。关于所述另外的滑动位置x3的另外的极限值g3在此可以由起重机控制装置1的计算单元18在存储于存储器8中的条目之间进行插值来确定。在此可连续地为沿起重臂延长部5的滑动起重臂6的整个滑动行程的每个滑动位置预设另外的极限值，或者也可以仅区段性地或者说间歇地阶梯状预设极限值。因此，与仅考虑起重臂延长部移入状态并且在滑动行程上仅获得两个极限值的起重机控制装置不同，由存储在存储器8中的、具有条目的表格可以与当前滑动位置最佳适配地确定起重机2的至少一个运行参数的极限值并且可以通过起重机控制装置1预设该极限值。
类似地，在图9b中示出具有起重臂延长部5和附接臂7的起重机2，起重臂延长部5在此位于以由弯折角传感器k1检测的弯折角a23表征的位置中。传输给起重机控制装置1的关于弯折角a23的测量值在本实施例中在绝对值上介于存储在起重机控制装置1的存储器8中的弯折角位置a21和a22之间。通过根据本发明的起重机控制装置1的设计可以预设另外的在绝对值上介于存储的极限值g4和g5之间的极限值g6。在此例如可能的是：所述另外的极限值g6由起重机控制装置1的计算单元18通过在存储于存储器8中的条目之间进行插值来确定。因此可能的是：也可以由起重机控制装置1的过载监控装置9为起重臂延长部5的弯折角位置预设运行参数的极限值，对于其在存储器8中未存储单独的条目。
原则上也可想到，在如图4a或图4c所示的起重机2实施例中，可类似于上面关于起重臂延长部5所说明的为附接臂7和/或所述另外的附接臂12的不同并且在存储器8中也没有以条目表征的滑动位置和弯折角位置由起重机控制装置1确定并且预设附加的极限值。
附图标记列表
1 起重机控制装置
2 起重机
3 第一起重臂
4 第二起重臂
a1、a2、a3、a4 弯折角
5 起重臂延长部
6 滑动起重臂
7 附接臂
s1 滑动位置传感器
x1、x2、x3 滑动位置
8 存储器
e1、e2 条目
9 过载监控装置
g1、g2、g3 极限值
k1 弯折角传感器
a21、a22、a23 弯折角
e3、e4 条目
g4、g5、g6 极限值
10、11 起重臂
s2 滑动位置传感器
12 附接臂
k2 弯折角传感器
13、14 起重臂
15、16、17 液压缸
s3 滑动位置传感器
k3 弯折角传感器
18 计算单元
19 车辆
20 液压缸
p 压力传感器

Claims (38)

1.用于起重机(2)的起重机控制装置(1)，该起重机(2)至少包括以下部件：
第一起重臂(3)、
能够以第一弯折角(a1)设置在第一起重臂上的第二起重臂(4)、
能够以第二弯折角(a2)设置在第二起重臂(4)上的起重臂延长部(5)，该起重臂延长部具有至少一个滑动起重臂(6)，所述滑动起重臂(6)能够占据不同的滑动位置(x1、x2、x3)，
并且所述起重机控制装置(1)至少包括以下部件：
用于检测所述至少一个滑动起重臂(6)的滑动位置(x1、x2、x3)的滑动位置传感器(s1)以及
用于存储条目(e1、e2)的存储器(8)，所述条目关于起重机(2)的至少一个表征当前起重机负荷的运行参数的极限值(g4、g5)，其中，为所述至少一个滑动起重臂(6)的至少两个滑动位置(x1、x2)在存储器(8)中存储关于最大允许极限值(g1、g2)的条目(e1、e2)，
并且起重机控制装置(1)还具有过载监控装置(9)并且能通过起重机控制装置(1)的过载监控装置(9)来预设起重机(2)的至少一个运行参数的极限值(g1、g2)，其中，通过过载监控装置(9)从储存的条目(e1、e2)出发根据滑动起重臂(6)的滑动位置(x1、x2)来预设极限值(g1、g2)，
其特征在于，能够为至少一个另外的介于所述至少一个滑动起重臂(6)的存储的所述至少两个滑动位置(x1、x2)之间的滑动位置(x3)预设在绝对值上介于存储的条目(e1、e2)之间的极限值(g3)，其中，能够通过在存储于存储器(8)中的条目之间进行插值来确定针对所述至少一个另外的滑动位置的极限值。
2.根据权利要求1所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，为滑动起重臂(6)的一个基本上完全移入的滑动位置(x1)和滑动起重臂(6)的一个基本上完全移出的滑动位置(x2)在存储器(8)中存储关于最大允许极限值(g1、g2)的条目(e1、e2)。
3.根据权利要求1所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，通过位移测量装置来检测所述滑动起重臂(6)的滑动位置。
4.根据权利要求3所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，能够通过在存储于存储器(8)中的条目之间进行线性插值或更高阶的多项式插值来确定针对所述至少一个另外的滑动位置的极限值。
5.根据权利要求1所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，所述起重机(2)还具有能够以第三弯折角(a3)设置在起重臂延长部(5)上的附接臂(7)。
6.根据权利要求5所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，所述附接臂(7)为弯折臂。
7.根据权利要求1所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，所述起重机控制装置(1)具有用于检测起重臂延长部(5)在竖直平面内的第二弯折角(a2)的弯折角传感器(k1)，在存储器(8)中为起重臂延长部(5)的至少两个弯折角(a21、a22)存储关于最大允许极限值(g4、g5)的条目(e3、e4)并且通过过载监控装置(9)根据检测到的弯折角(a2)来预设极限值(g4、g5)。
8.根据权利要求7所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，能够为至少一个另外的介于起重臂延长部(5)的存储的弯折角(a21、a22)之间的弯折角(a23)预设在绝对值上介于存储的条目(e3、e4)之间的极限值(g6)。
9.根据权利要求8所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，能够通过在存储于存储器(8)中的条目之间进行插值来确定针对所述至少一个另外的弯折角的极限值。
10.根据权利要求9所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，能够通过在存储于存储器(8)中的条目之间进行线性插值或更高阶的多项式插值来确定针对所述至少一个另外的弯折角的极限值。
11.根据权利要求5所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，所述附接臂(7)具有至少两个起重臂(10、11)，这两个起重臂(10、11)能够占据相对彼此不同的滑动位置，并且起重机控制装置(1)具有用于检测所述附接臂(7)的起重臂(10、11)的滑动位置的另外的滑动位置传感器(s2)，并且在存储器(8)中为所述附接臂(7)的起重臂(10、11)的至少两个滑动位置存储关于最大允许极限值的条目并且通过过载监控装置(9)根据所述附接臂(7)的起重臂(10、11)的检测到的滑动位置来预设极限值。
12.根据权利要求11所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，在存储器(8)中为所述附接臂(7)的起重臂(10、11)的一个基本上完全移入的滑动位置和所述附接臂(7)的起重臂(10、11)的一个基本上完全移出的滑动位置存储关于最大允许极限值的条目。
13.根据权利要求11所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，通过位移测量装置来检测所述附接臂(7)的起重臂(10、11)的滑动位置。
14.根据权利要求11所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，能够为至少一个另外的介于所述附接臂(7)的起重臂(10、11)的存储的滑动位置之间的滑动位置预设在绝对值上介于存储的条目之间的极限值。
15.根据权利要求14所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，能够通过在存储于存储器(8)中的条目之间进行插值来确定针对所述至少一个另外的滑动位置的极限值。
16.根据权利要求15所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，能够通过在存储于存储器(8)中的条目之间进行线性插值或更高阶的多项式插值来确定针对所述至少一个另外的滑动位置的极限值。
17.根据权利要求11所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，所述起重机控制装置(1)具有用于检测所述附接臂(7)在竖直平面内的第三弯折角(a3)的另外的弯折角传感器(k2)，在存储器(8)中为所述附接臂(7)的至少两个弯折角存储关于最大允许极限值的条目并且通过过载监控装置(9)根据所述附接臂(7)的检测到的弯折角(a3)预设极限值。
18.根据权利要求17所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，能够为所述附接臂(7)的至少一个另外的介于所述附接臂(7)的存储的弯折角之间的弯折角预设在绝对值上介于存储的条目之间的极限值。
19.根据权利要求18所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，能够通过在存储于存储器(8)中的条目之间进行插值来确定针对所述至少一个另外的弯折角的极限值。
20.根据权利要求19所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，能够通过在存储于存储器(8)中的条目之间进行线性插值或更高阶的多项式插值来确定针对所述至少一个另外的弯折角的极限值。
21.根据权利要求5所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，在所述附接臂(7)上能够以第四弯折角(a4)设置另外的附接臂(12)。
22.根据权利要求21所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，所述另外的附接臂(12)为另外的弯折臂。
23.根据权利要求21所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，所述另外的附接臂(12)具有至少两个起重臂(13、14)，这两个起重臂(13、14)能够占据相对彼此不同的滑动位置，并且起重机控制装置具有用于检测所述另外的附接臂(12)的起重臂(13、14)的滑动位置的另外的滑动位置传感器(s3)，并且在存储器(8)中为所述另外的附接臂(12)的起重臂(13、14)的至少两个滑动位置存储关于最大允许极限值的条目并且通过过载监控装置(9)根据所述另外的附接臂(12)的起重臂(13、14)的检测到的滑动位置来预设极限值。
24.根据权利要求23所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，在存储器(8)中为所述另外的附接臂(12)的起重臂(13、14)的一个基本上完全移入的滑动位置和所述另外的附接臂(12)的起重臂(13、14)的一个基本上完全移出的滑动位置存储关于最大允许极限值的条目。
25.根据权利要求23所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，通过位移测量装置来检测所述另外的附接臂(12)的起重臂(13、14)的滑动位置。
26.根据权利要求23所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，能够为至少一个另外的介于所述附接臂(12)的起重臂(13、14)的存储的滑动位置之间的滑动位置预设在绝对值上介于存储的条目之间的极限值。
27.根据权利要求26所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，能够通过在存储于存储器(8)中的条目之间进行插值来确定针对所述至少一个另外的滑动位置的极限值。
28.根据权利要求27所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，能够通过在存储于存储器(8)中的条目之间进行线性插值或更高阶的多项式插值来确定针对所述至少一个另外的滑动位置的极限值。
29.根据权利要求23所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，所述起重机控制装置(1)具有用于检测所述另外的附接臂(12)在竖直平面内的第四弯折角(a4)的另外的弯折角传感器(k3)，在存储器(8)中为所述另外的附接臂(12)的至少两个弯折角存储关于最大允许极限值的条目并且通过过载监控装置(9)根据所述另外的附接臂(12)的检测到的弯折角(a4)来预设极限值。
30.根据权利要求29所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，能够为所述另外的附接臂(12)的至少一个另外的介于所述另外的附接臂(12)的弯折角之间的存储的弯折角预设在绝对值上介于存储的条目之间的极限值。
31.根据权利要求30所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，能够通过在存储于存储器(8)中的条目之间进行插值来确定针对所述至少一个另外的弯折角的极限值。
32.根据权利要求31所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，能够通过在存储于存储器(8)中的条目之间进行线性插值或更高阶的多项式插值来确定针对所述至少一个另外的弯折角的极限值。
33.根据权利要求21所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，对于不同设计的附接臂(7、12)分别在存储器(8)中存储具有极限值的特定条目。
34.根据权利要求1至33之任一项所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，所述运行参数是液压缸(15、16、17、20)中的压力。
35.根据权利要求1至33之任一项所述的起重机控制装置(1)，其特征在于，能够通过过载监控装置(9)根据检测到的运行参数与该运行参数的极限值的比值来限制起重机控制装置(1)的至少一个控制功能。
36.起重机(2)，包括根据权利要求1至35之任一项所述的起重机控制装置(1)。
37.根据权利要求36所述的起重机，其特征在于，该起重机(2)是用于车辆(19)的装卸起重机。
38.根据权利要求36所述的起重机，其特征在于，该起重机(2)是折臂式起重机。
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