JP7088418B2 - 過負荷防止装置 - Google Patents
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- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/88—Safety gear
- B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
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Description
ブームを有し、吊荷を搬送するクレーンに組み込まれる過負荷防止装置であって、
吊荷の荷重に基づいてブームに作用するモーメントであって、前方モーメント及び側方モーメントを成分として含む転倒モーメントを取得する取得部と、
転倒モーメントに含まれる前方モーメントが、第一閾値よりも大きい場合に、ブームの動作を停止する制御及び警報を発する制御の何れか一方の制御を含む過負荷防止制御を実施する制御部と、を備える。
上述の過負荷防止装置を実施する場合に、好ましくは、制御部は、クレーンのアウトリガに作用する接地反力に基づいて、クレーンが側方に関する過負荷状態であるか否かを判定してもよい。
ブームを有し、吊荷を搬送するクレーンに組み込まれる過負荷防止装置であって、
吊荷の荷重に基づいてブームに作用するモーメントであって、前方モーメント及び側方モーメントを成分として含む転倒モーメントを取得する取得部と、
前方モーメントに基づいて、クレーンが前方に関する過負荷状態であるか否かを判定する第一判定部と、
クレーンが側方に関する過負荷状態であるか否かを判定する第二判定部と、
クレーンが強度に関する過負荷状態であるか否かを判定する第三判定部と、
第一判定部、第二判定部、及び第三判定部のうちの少なくとも一つの判定部の判定結果が、過負荷状態であった場合に、ブームの動作を停止する制御及び警報を発する制御の少なくとも一方の制御を含む過負荷防止制御を実施する制御部と、を備える。
上述の過負荷防止装置を実施する場合に、好ましくは、第二判定部は、クレーンのアウトリガに作用する接地反力に基づいて、クレーンが、側方に関する過負荷状態であるか否かを判定してもよい。
又、上述の過負荷防止装置を実施する場合に、好ましくは、第三判定部は、転倒モーメントに基づいて、クレーンが、強度に関する過負荷状態であるか否かを判定してもよい。
本発明の第1実施形態に係る過負荷防止装置AAは、移動式クレーンの過負荷による転倒を防止するのに用いられる。移動式クレーンとして、オールテレーンクレーン、ラフテレーンクレーン、トラッククレーン、積載形トラッククレーンなどが挙げられる。本実施形態の過負荷防止装置AAは、これらのなかでも積載形トラッククレーンに好適に用いられる。
まず、積載形トラッククレーンCRを説明する。図1に示すように、積載形トラッククレーンCRは汎用トラック10を有する。汎用トラック10の前方部分には運転室11が設けられており、後方部分には荷台12が設けられている。汎用トラック10の車両フレーム13のうち、運転室11と荷台12との間の部分には、小型クレーン20が搭載されている。
つぎに、本実施形態の過負荷防止装置AAを説明する。制御装置40は、小型クレーン20の動作を制御する機能のほか、過負荷防止装置AAとしての機能も有する。なお、過負荷防止装置AAを制御装置40とは別のコンピュータで構成してもよい。
まず、前方安定監視の原理を説明する。図2に示すように、ブーム23が斜め前に旋回しているとする。この場合、ブーム23に作用する転倒モーメントMのうち、前方転倒成分の大きさMfは式(1)で求められる。以下、Mfを「前方モーメント」と称する。
つぎに、側方安定監視を説明する。
側方安定監視部52は積載形トラッククレーンCRが側方へ転倒する条件となったとき、あるいはそのような条件に近づいたときに過負荷と判断する。側方安定監視部52の具体的な制御は特に限定されないが、例えば、以下の制御を行なう。
つぎに、強度限界監視を説明する。強度限界監視部53は吊荷の荷重による負荷が構成部材の耐荷重を超える条件となったときに過負荷と判断する。強度限界監視部53の具体的な制御は特に限定されないが、例えば、以下の制御を行なう。
図5に示すように、過負荷防止装置AAは最終判定部54を有する。前方安定監視部51、側方安定監視部52および強度限界監視部53の判断結果は、最終判定部54に入力されている。最終判定部54は、前方安定監視部51、側方安定監視部52および強度限界監視部53の判断結果の論理和を求めて、最終的に過負荷の判定を行なう。すなわち、最終判定部54は、前方安定監視部51、側方安定監視部52および強度限界監視部53のいずれか一または複数が過負荷と判断している場合、過負荷と判定する。逆に、最終判定部54は、前方安定監視部51、側方安定監視部52および強度限界監視部53のいずれもが過負荷と判断していない場合、過負荷でないと判定する。
つぎに、本発明の第2実施形態に係る過負荷防止装置AAを説明する。本実施形態の過負荷防止装置AAの構成は、図5に示す構成と同様である。また、側方安定監視部52、強度限界監視部53および最終判定部54の制御は第1実施形態と同様である。したがって、前方安定監視部51の制御についてのみ説明する。
本発明の参考例として以下の過負荷防止装置を実施することもできる。
参考例1に係る過負荷防止装置は、
ブームを有する移動式クレーンの過負荷防止装置であって、
前記ブームに作用する転倒モーメントの前方転倒成分が、予め定められた前方定格モーメントを超えたときに、過負荷と判断する。
又、参考例1に係る過負荷防止装置を実施する場合に、参考例2に係る過負荷防止装置は、ブームに作用する転倒モーメントの測定値と、ブームの旋回角の測定値とを入力されてよい。
この場合に、過負荷防止装置は、転倒モーメントおよび旋回角の測定値に基づいて、転倒モーメントの前方転倒成分を求める。そして、過負荷防止装置は、転倒モーメントの前方転倒成分が、前方定格モーメントを超えたときに、過負荷と判断してよい。
又、参考例1に係る過負荷防止装置を実施する場合に、参考例3に係る過負荷防止装置は、ブームに作用する転倒モーメントの測定値と、ブームの旋回角の測定値とを入力されてよい。
この場合に、過負荷防止装置は、ブームに作用する転倒モーメントの前方転倒成分が前方定格モーメントとなるときの転倒モーメントとなるよう、ブームの旋回角ごとに定められた転倒定格モーメントを記憶してもよい。そして、過負荷防止装置は、転倒モーメントの測定値が、ブームの旋回角の測定値に対応する転倒定格モーメントを超えたときに、過負荷と判断してよい。
10 汎用トラック
11 運転室
12 荷台
13 車両フレーム
14 エンジン
20 小型クレーン
21 ベース
22 ポスト
23 ブーム
24 フック
25 アウトリガジャッキ
26 操作レバー群
30 油圧回路
30 油圧回路
31 油圧バルブユニット
32 タンク
33 油圧ポンプ
34 主油路
35 戻油路
36a ブーム伸縮用油圧シリンダ(油圧アクチュエータ)
36b ウインチ用油圧モータ(油圧アクチュエータ)
36c ブーム起伏用油圧シリンダ(油圧アクチュエータ)
36d 旋回用油圧モータ(油圧アクチュエータ)
36e、36f アウトリガ用油圧シリンダ(油圧アクチュエータ)
37a 伸縮用切換制御弁
37b ウインチ用切換制御弁
37c 起伏用切換制御弁
37d 旋回用切換制御弁
37e、37f アウトリガ用切換制御弁
38a、38b、38c、38d、38e、38f パイロットシリンダ
40 制御装置
41 遠隔操作端末
42 長さ測定器
43 起伏角測定器
44 旋回角測定器
45 モーメント測定器
46 接地反力測定器
AA 過負荷防止装置
51 前方安定監視部
52 側方安定監視部
53 強度限界監視部
54 最終判定部
Claims (5)
- ブームを有し、吊荷を搬送するクレーンに組み込まれる過負荷防止装置であって、
前記吊荷の荷重に基づいて前記ブームに作用するモーメントであって、前方モーメント及び側方モーメントを成分として含む転倒モーメントを取得する取得部と、
前記転倒モーメントに含まれる前記前方モーメントが、第一閾値よりも大きい場合に、前記ブームの動作を停止する制御及び警報を発する制御の何れか一方の制御を含む過負荷防止制御を実施する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記クレーンのアウトリガに作用する接地反力に基づいて、前記クレーンが側方に関する過負荷状態であるか否かを判定する、
過負荷防止装置。 - 前記制御部は、前記転倒モーメントが、前記第一閾値と対応付けて設定される第二閾値よりも大きい場合に、前記過負荷防止制御を実施する、請求項1に記載の過負荷防止装置。
- 前記第二閾値を、前記ブームが取り得る旋回角と対応付けて記憶する記憶部を、更に備える、請求項2に記載の過負荷防止装置。
- 前記制御部は、前記ブームが取り得る姿勢条件と対応付けて予め記憶した強度定格モーメントと、前記転倒モーメントとに基づいて、前記クレーンが強度に関する過負荷状態であるか否かを判定する、請求項1~3の何れか一項に記載の過負荷防止装置。
- ブームを有し、吊荷を搬送するクレーンに組み込まれる過負荷防止装置であって、
前記吊荷の荷重に基づいて前記ブームに作用するモーメントであって、前方モーメント及び側方モーメントを成分として含む転倒モーメントを取得する取得部と、
前記前方モーメントに基づいて、前記クレーンが前方に関する過負荷状態であるか否かを判定する第一判定部と、
前記クレーンが側方に関する過負荷状態であるか否かを判定する第二判定部と、
前記クレーンが強度に関する過負荷状態であるか否かを判定する第三判定部と、
前記第一判定部、前記第二判定部、及び前記第三判定部のうちの少なくとも一つの判定部の判定結果が、過負荷状態であった場合に、前記ブームの動作を停止する制御及び警報を発する制御の少なくとも一方の制御を含む過負荷防止制御を実施する制御部と、を備え、
前記第二判定部は、前記クレーンのアウトリガに作用する接地反力に基づいて、前記クレーンが、側方に関する過負荷状態であるか否かを判定し、
前記第三判定部は、前記転倒モーメントに基づいて、前記クレーンが、強度に関する過負荷状態であるか否かを判定する、
過負荷防止装置。
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- 2020-10-29 JP JP2021553702A patent/JP7088418B2/ja active Active
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