ES2908065T3

ES2908065T3 - Control de grúa

Info

Publication number: ES2908065T3
Application number: ES16740944T
Authority: ES
Inventors: Eckhard Wimmer; Paul Reiter
Original assignee: Palfinger AG
Current assignee: Palfinger AG
Priority date: 2015-06-24
Filing date: 2016-06-24
Publication date: 2022-04-27
Anticipated expiration: 2036-06-24
Also published as: WO2016205851A1; CN107848774A; RU2675756C1; AU2016282060A1; EP3313771B1; US20180105402A1; AU2016282060B2; CA2990688A1; CA2990688C; PL3313771T3; DK3313771T3; CN107848774B; BR112017027939A2; US10494234B2; EP3313771A1

Abstract

Grúa (2), en particular grúa de carga para un vehículo (19), con un control de grúa (1) para la grúa (2), en donde la grúa (2) presenta al menos lo siguiente: - un primer brazo de grúa (3), - un segundo brazo de grúa (4) que puede disponerse en este formando un primer ángulo de articulación (a1), una prolongación de brazo de grúa (5) que puede disponerse en el segundo brazo de grúa (4) formando un segundo ángulo de articulación (a2) con al menos un brazo de empuje de grúa (6), en donde el brazo de empuje de grúa (6) puede adoptar diferentes posiciones de empuje (x1, x2, x3), y en donde el control de grúa (1) presenta al menos lo siguiente: - un sensor de posición de empuje (s1) para detectar la posición de empuje (x1, x2, x3) del al menos un brazo de empuje de grúa (6) y - una memoria (8) para guardar entradas (e1, e2) para valores límite (g4, g5) para al menos un parámetro de funcionamiento de la grúa (2) característico de la carga de trabajo de grúa momentánea, en donde para al menos dos posiciones de empuje (x1, x2) del al menos un brazo de empuje de grúa (6), preferentemente para una posición de empuje (x1) del brazo de empuje de grúa (6) esencialmente retraída por completo y una posición de empuje (x2) del brazo de empuje de grúa (6) esencialmente extendida por completo, están almacenadas entradas (e1, e2) para valores límite (g1, g2) máximos permitidos en la memoria (8), y el control de grúa (1) presenta adicionalmente una monitorización de sobrecarga (9) y mediante la monitorización de sobrecarga (9) del control de grúa (1) puede especificarse un valor límite (g1, g2) para al menos un parámetro de funcionamiento de la grúa (2), en donde mediante la monitorización de sobrecarga (9) se especifica el valor límite (g1, g2) partiendo de las entradas (e1, e2) almacenadas dependiendo de la posición de empuje (x1, x2) del brazo de empuje de grúa (6), caracterizada por que para al menos una posición de empuje adicional (x3) entre las posiciones de empuje (x1, x2) almacenadas del al menos un brazo de empuje de grúa (6) puede especificarse un valor límite (g3) situado en términos de cantidad entre las entradas almacenadas (e1, e2).

Description

DESCRIPCIÓN

Control de grúa

La presente invención se refiere a una grúa con un control de grúa con las características del preámbulo de la reivindicación 1.

En el estado de la técnica se conoce en general el equipar a las grúas de carga hidráulica con un brazo articulado adaptador, un denominado "jib" en inglés. Con un brazo adaptador adicional de este tipo, que se monta en el brazo de empuje de grúa delantero de la prolongación de brazo de grúa de la grúa de carga, puede aumentarse el alcance o la altura de elevación de una grúa de carga. Dado que un brazo articulado adaptador en la prolongación de brazo de grúa ejerce un momento adicional sobre la grúa, el estado retraído de una prolongación de brazo de grúa con un brazo articulado adaptador debe incluirse en la valoración de la carga de trabajo de grúa momentánea. A este respecto habitualmente mediante una monitorización de sobrecarga se diferencia si el brazo de empuje de grúa delantero de la prolongación de brazo de grúa se encuentra en un estado retraído o no, y dependiendo de ello, se conmuta entre dos valores límite para un parámetro de funcionamiento de la grúa. En la práctica esto puede realizarse a través de un conmutador que coopera con el brazo de empuje de grúa delantero con dos posiciones de conmutación, mediante las cuales al control de grúa pueden especificarse valores límite para un parámetro de funcionamiento de la grúa.

En general los controles de grúa conocidos por el estado de la técnica se desprenden por ejemplo de los documentos DE 2910057 A1, US 5730035 A, JP 2002241100 A, DE 1935791 A1, US 4052602 A y AT 14237 U1.

En un control de grúa de este tipo es desventajoso, por un lado, la transición abrupta de, por ejemplo, un valor límite elevado de un parámetro de funcionamiento de la grúa permitido a un valor límite reducido del parámetro de funcionamiento, y por otro lado un aprovechamiento menos eficiente de las capacidades potenciales de la grúa en función de la especificación de valores límite dependiendo del estado retraído de la prolongación de brazo de grúa. El objetivo de la invención es facilitar una grúa con control de grúa, en el que no aparecen las desventajas anteriormente mencionadas.

Este objetivo se resuelve mediante una grúa con las características de la reivindicación 1. Las formas de realización ventajosas de la invención están definidas en las reivindicaciones dependientes.

Al poder especificarse para al menos una posición de empuje adicional entre las posiciones de empuje almacenadas del al menos un brazo de empuje de grúa un valor límite situado en términos de cantidad entre las entradas almacenadas, la especificación del valor límite puede realizarse adaptada de manera más exacta a la posición de empuje actual del brazo de empuje de grúa. Así, puede ser posible también que pueda especificarse al menos por secciones un valor límite proporcional a la posición de empuje momentánea. Así, por ejemplo con un brazo de empuje de grúa delantero extendido parcialmente de la prolongación de brazo de grúa, la grúa puede utilizarse de manera más eficiente, ya que, dado el caso para una posición de empuje de este tipo puede estar especificado un valor límite, en el que puede llevarse a cabo una operación de elevación todavía dentro de los límites de carga, que teniendo en cuenta únicamente el estado retraído del brazo de empuje de grúa ya representaría una sobrecarga. Preferentemente a este respecto está previsto que el control de grúa presente un sensor de ángulo de articulación para detectar el segundo ángulo de articulación de la prolongación de brazo de grúa en un plano vertical, en la memoria para al menos dos ángulos de articulación de la prolongación de brazo de grúa estén almacenadas entradas para valores límite máximos permitidos y la especificación del valor límite se realice mediante la monitorización de sobrecarga dependiendo del ángulo de articulación. Por ello, adicionalmente a la posición de empuje de la prolongación de brazo de grúa también la inclinación de la prolongación de brazo de grúa - y por consiguiente el traslado que se produce de manera efectiva para el brazo adaptador- puede incluirse en la especificación del valor límite. Por consiguiente, por ejemplo la especificación para valores límite de la carga de trabajo de grúa puede optimizarse para diferentes intervalos de ángulo de articulación y así hacerse posible una utilización más eficiente de una grúa.

De acuerdo con un ejemplo de realización preferido puede estar previsto que para al menos un ángulo de articulación adicional entre los ángulos de articulación almacenados de la prolongación de brazo de grúa pueda especificarse un valor límite situado en términos de cantidad entre las entradas almacenadas. Por ello puede conseguirse que la especificación de valores límite para varios intervalos de ángulo de articulación o posiciones de ángulo de articulación pueda optimizarse y así pueda realizarse adaptada mejor a la geometría de grúa momentánea.

De acuerdo con un ejemplo de realización preferido adicional puede estar previsto que el brazo adaptador presente al menos dos brazos de grúa, en donde los dos brazos de grúa pueden adoptar diferentes posiciones de empuje entre sí, y en donde el control de grúa presenta un sensor de posición de empuje adicional para detectar la posición de empuje de los brazos de grúa del brazo adaptador, en la memoria para al menos dos posiciones de empuje de los brazos de grúa del brazo adaptador, preferentemente para una posición de empuje de los brazos de grúa del brazo adaptador esencialmente retraída por completo y una posición de empuje de los brazos de grúa del brazo adaptador esencialmente extendida por completo, están almacenadas entradas para valores límite máximos permitidos y la especificación del valor límite se realiza mediante la monitorización de sobrecarga dependiendo de la posición de empuje detectada del brazo adaptador. En una disposición de este tipo de un brazo adaptador adicional en un primer brazo adaptador dispuesto en la prolongación de brazo de grúa, una configuración denominada "Jib-in-Jib" (brazo dentro del brazo), mediante la detección y la inclusión de la posición de empuje del primer brazo adaptador, la especificación del valor límite mediante la monitorización de sobrecarga puede realizarse adaptada mejor a la posición de empuje o el intervalo de posición de empuje del brazo adaptador.

Puede estar previsto preferentemente que para al menos una posición de empuje adicional entre las posiciones de empuje almacenadas de los brazos de grúa del brazo adaptador puede especificarse un valor límite situado en términos de cantidad entre las entradas almacenadas. Por ello la especificación de un valor límite puede realizarse adaptada de manera más exacta a la posición de empuje actual del brazo adaptador.

Puede estar previsto que el control de grúa presente un sensor de ángulo de articulación adicional para detectar el tercer ángulo de articulación del brazo adaptador adicional en un plano vertical, en la memoria para al menos dos ángulos de articulación del brazo adaptador estén almacenadas entradas para valores límite máximos permitidos y la especificación del valor límite se realice mediante la monitorización de sobrecarga dependiendo del ángulo de articulación detectado del brazo adaptador. La especificación de un valor límite puede realizarse de este modo por ejemplo también dependiendo del intervalo de ángulo de articulación o de la posición de ángulo de articulación del brazo adaptador.

Ha resultado ser ventajoso que para al menos un ángulo de articulación adicional del brazo adaptador entre los ángulos de articulación almacenados del brazo adaptador pueda especificarse un valor límite situado en términos de cantidad entre las entradas almacenadas. La especificación de un valor límite puede realizarse de este modo adaptada de manea más exacta a la posición momentánea del brazo adaptador o a la geometría de grúa.

Puede ser ventajoso que en el brazo adaptador formando un cuarto ángulo de articulación pueda disponerse un brazo adaptador adicional, preferentemente un brazo articulado. Esto puede ampliar la funcionalidad, alcance y el campo de aplicación de la grúa.

Puede estar previsto que el brazo adaptador adicional presente al menos dos brazos de grúa, en donde los dos brazos de grúa pueden adoptar diferentes posiciones de empuje entre sí, y en donde el control de grúa presenta un sensor de posición de empuje adicional para detectar la posición de empuje de los brazos de grúa del brazo adaptador adicional, y en donde en la memoria para al menos dos posiciones de empuje de los brazos de grúa del brazo adaptador adicional, preferentemente para una posición de empuje de los brazos de grúa del brazo adaptador adicional esencialmente retraída por completo y una posición de empuje de los brazos de grúa del brazo adaptador adicional esencialmente extendida por completo, Las entradas para valores límite máximos permitidos están almacenadas y la especificación del valor límite se realiza mediante la monitorización de sobrecarga dependiendo de la posición de empuje detectada de los brazos de grúa del brazo adaptador adicional. Así también en el equipamiento de la grúa con un segundo brazo adaptador puede especificarse un valor límite adaptado a su posición de empuje para un parámetro de funcionamiento.

Puede ser ventajoso que para al menos una posición de empuje adicional entre las posiciones de empuje almacenadas de los brazos de grúa del brazo adaptador pueda especificarse un valor límite situado en términos de cantidad entre las entradas almacenadas. Así, por ejemplo al menos por secciones, puede especificarse un valor límite proporcional a la posición de empuje momentánea.

Puede ser ventajoso que el control de grúa presente un sensor de ángulo de articulación adicional para detectar el cuarto ángulo de articulación del brazo adaptador adicional en un plano vertical, que en la memoria para al menos dos ángulos de articulación del brazo adaptador adicional estén almacenadas entradas para valores límite máximos permitidos y la especificación del valor límite mediante la monitorización de sobrecarga se realice dependiendo del ángulo de articulación detectado del brazo adaptador adicional. Por ello al incluir la posición flexionada por ejemplo el traslado efectivo del brazo adaptador adicional puede entrar en la especificación del valor límite.

Puede ser ventajoso que para al menos un ángulo de articulación adicional del brazo adaptador adicional entre los ángulos de articulación almacenados del brazo adaptador adicional pueda especificarse un valor límite situado en términos de cantidad entre las entradas almacenadas. Esto puede especificar un valor límite adaptado a la posición flexionada momentánea del brazo adaptador.

Puede ser ventajoso que para diferentes realizaciones de brazos adaptadores en cada caso estén almacenadas entradas específica con valores límite en la memoria. Para brazos adaptadores de diferentes dimensiones o de diseños diferentes pueden estar almacenados en la memoria valores límite que se aplican especialmente en cada caso para esta realización. Por ello puede hacerse posible un aprovechamiento óptimo del potencial de elevación de una grúa adaptado al equipamiento de grúa respectivo mediante el control de grúa.

Ha resultado ser especialmente ventajoso que la posición de empuje de los brazos de grúa se detecte mediante un equipo de medición de desplazamiento. Por ello al control de grúa para cada posición de empuje de los brazos de grúa puede alimentarse un valor correspondiente con esta posición de empuje. Mediante un equipo de medición de desplazamiento adecuado puede alcanzarse una resolución exacta discrecional de la posición de empuje actual. Esto puede afectar a este respecto a la posición de empuje de la prolongación de brazo de grúa y/o a la posición de empuje del brazo adaptador.

Preferentemente está previsto que el parámetro de funcionamiento sea la presión en el cilindro hidráulico en el brazo de grúa. Dado que la presión en el cilindro hidráulico, por ejemplo en el cilindro de articulación, se corresponde directamente con la carga que actúa en la grúa, este parámetro de funcionamiento es especialmente característico de la carga de trabajo de grúa momentánea. Es posible a este respecto que la presión hidráulica se detecte en un -por ejemplo el cilindro principal - o también varios cilindros hidráulicos de la grúa y mediante la monitorización de sobrecarga se especifique un valor límite o se especifiquen valores límite.

Preferentemente puede estar previsto que pueda especificarse el valor límite para la al menos una posición de empuje adicional o el al menos un ángulo adicional de articulación mediante interpolación entre las entradas almacenadas en la memoria. Por ello puede especificarse un valor límite situado en términos de cantidad entre las entradas almacenadas para al menos una posición de empuje adicional o al menos un ángulo de articulación adicional, para los que o para cuyo intervalo no está almacenada ninguna entrada especifica en la memoria. Por lo tanto puede hacerse posible especificar para posiciones de empuje discrecionales o posiciones de ángulo de articulación discrecionales un valor límite adaptado a esta posición de grúa que se produce para un parámetro de funcionamiento. Una interpolación puede comprender también la averiguación de un valor límite situado fuera del intervalo de las entradas almacenadas, dado que esto contiene la inclusión de los valores almacenados como puntos de apoyo.

Preferentemente puede estar previsto que la interpolación se realice linealmente. Por ello puede determinarse un valor límite adicional con bajo requerimiento de cálculo. El curso puede ser continuo a este respecto al menos por secciones y también descendente de manera monótona.

De manera particularmente preferible puede estar previsto que la interpolación se realice de manera polinomial. Esto puede hacer posible un curso de la especificación del valor límite esencialmente discrecional dependiendo de la posición de empuje o del ángulo de articulación. El curso puede ser continuo a este respecto al menos por secciones y también descendente de manera monótona.

Puede estar previsto preferentemente que mediante la monitorización de sobrecarga pueda limitarse al menos una función de control del control de grúa dependiendo de la relación del parámetro de funcionamiento registrado con respecto al valor límite para el parámetro de funcionamiento. Por ello mediante el control de grúa puede evitarse o impedirse una situación de sobrecarga. La limitación de una función de control puede impedir a este respecto que se supere o que no se alcance un valor límite. Esto puede comprender, por ejemplo, una limitación de la presión permitida como máximo en un cilindro hidráulico o también la tasa de variación máxima permitida de un parámetro de funcionamiento de la grúa.

Se desea protección también para una grúa con un control de grúa según una de las formas de realización descritas. Una grúa móvil de este tipo, que puede estar configurada por ejemplo como grúa de carga o grúa de brazo articulado para un vehículo, se caracteriza por una capacidad de aprovechamiento optimizada del potencial de elevación con una seguridad alta al mismo tiempo ante situaciones de sobrecarga.

Detalles y ventajas adicionales de la presente invención se explican con más detalle a continuación mediante la descripción de las figuras con referencia a los ejemplos de realización representados en los dibujos. En estos muestra:

La figura 1, una vista lateral de una grúa móvil montada sobre un vehículo,

las figuras 2a y 2b, una vista lateral en cada caso de una realización de una grúa de carga,

la figura 3, una vista lateral de una grúa móvil y una representación esquemática de un control de grúa con sistema de sensores de grúa,

las figuras 4a a 4c, una vista lateral de distintas realizaciones de una grúa de carga con una representación esquemática en cada caso de un control de grúa con sistema de sensores de grúa,

las figuras 5a a 5c, una representación esquemática de una grúa de carga con distintas posiciones de empuje de la prolongación de brazo de grúa,

las figuras 6a y 6b, una representación esquemática de una grúa de carga en distintas posiciones de empuje de la prolongación de brazo de grúa con un control de grúa con sistema de sensores de grúa,

las figuras 7a a 7c, una representación esquemática de una grúa de carga con distintas posiciones de ángulo de articulación de la prolongación de brazo de grúa,

las figuras 8a y 8b, una representación esquemática de una grúa de carga en distintas posiciones de ángulo de articulación de la prolongación de brazo de grúa con un control de grúa con sistema de sensores de grúa y las figuras 9a y 9b, en cada caso una representación esquemática adicional de una grúa de carga con un control de grúa con sistema de sensores de grúa.

La figura 1 muestra un vehículo 19 con una grúa 2 montada sobre este, en donde la grúa 2 presenta un primer brazo de grúa 3, con frecuencia denominado columna de grúa y que puede girar por ejemplo alrededor de un eje vertical, un segundo brazo de grúa 4 denominado con frecuencia brazo de elevación, dispuesto en este formando un primer ángulo de articulación a1, una prolongación de brazo de grúa 5 dispuesta en este formando un segundo ángulo de articulación a2 con varios brazos de empuje, un brazo adaptador 7 dispuesto en el brazo de empuje de grúa 6 delantero de la prolongación de brazo de grúa 5 con un brazo de grúa 10 interno y un brazo de grúa 11 externo y un segundo brazo adaptador 12 dispuesto en este formando un cuarto ángulo de articulación a4. Para el pivotado del segundo brazo de grúa 4 con respecto al primer brazo de grúa 3 en un plano vertical está previsto un cilindro hidráulico 15. Para el pivotado de la prolongación de brazo de grúa 5 con respecto al segundo brazo de grúa 4 en un plano vertical está previsto el cilindro hidráulico 16. Para hacer posible adicionalmente un pivotado del primer brazo adaptador 7 con respecto a la prolongación de brazo de grúa 5 en un plano vertical, está previsto un cilindro hidráulico 17. De manera análoga a esto finalmente está previsto un cilindro hidráulico 21 para el pivotado del segundo brazo adaptador 12 en un plano vertical con respecto al primer brazo adaptador 7.

La figura 2a muestra una vista detallada de una realización de una grúa 2 con un brazo adaptador 7.

La figura 2b muestra una vista detallada de una grúa 2 con un primer brazo adaptador 7 y un segundo brazo adaptador 12.

En la figura 3 se muestra una realización de una grúa 2 con un brazo adaptador 7 y un control de grúa 1 con sistema de sensores de grúa correspondiente. El control de grúa 1 presenta a este respecto un sensor de posición de empuje s1 para detectar la posición de empuje del brazo de empuje de grúa 6 delantero de la prolongación de brazo de grúa 5, un sensor de ángulo de articulación kl para detectar la posición de ángulo de articulación de la prolongación de brazo de grúa 5 en un plano vertical, así como en esta realización también un sensor de presión p para detectar la presión hidráulica en el cilindro hidráulico 15 de la grúa 2. Los valores detectados por el sistema de sensores se alimentan al control de grúa 1 a través de conexiones correspondientes, ya sea mediante una línea de medición conectada por cable o una conexión inalámbrica. El control de grúa 1 presenta adicionalmente una memoria 8 para guardar valores límite para al menos un parámetro de funcionamiento de la grúa 2 característico de la carga de trabajo de grúa momentánea, una monitorización de sobrecarga 9 mediante la cual al control de grúa 1 puede especificarse un valor límite para al menos un parámetro de funcionamiento de la grúa 2 y una unidad de computación 18. La monitorización de sobrecarga 9 del control de grúa 1 puede limitar mediante especificación de un valor límite una o varias funciones de la grúa 2 de tal modo que el superar - o también no alcanzar un parámetro de funcionamiento de la grúa - por ejemplo la presión hidráulica en uno de los cilindros hidráulicos 15, 16, 17, 21, la posición de empuje o también la posición de ángulo de articulación - puede impedirse. La especificación de un valor límite puede realizarse a este respecto dependiendo de la posición de empuje de la prolongación de brazo de grúa 5 detectada mediante el sensor de posición de empuje s1 y/o de la posición de ángulo de articulación de la prolongación de brazo de grúa 5 detectada mediante el sensor de ángulo de articulación k1, así como también dependiendo de la posición de empuje del brazo adaptador 7 detectada mediante el sensor de posición de empuje s2 y/o de la posición de ángulo de articulación del brazo adaptador 7 detectada por el sensor de ángulo de articulación k2.

La figura 4a muestra una realización de una grúa 2 con un primer brazo adaptador 7 y una representación esquemática de un control de grúa 1 con sistema de sensores de grúa correspondiente. El sistema de sensores de grúa comprende a este respecto, como en el ejemplo de realización mostrado anteriormente en la figura 3 inicialmente un sensor de posición de empuje s1 para detectar la posición de empuje de las prolongaciones de brazo de grúa 5 y un sensor de ángulo de articulación k1 para detectar la posición de ángulo de articulación de la prolongación de brazo de grúa 5 en un plano vertical. Adicionalmente, el sistema de sensores de grúa en la realización de la grúa 2 mostrada en la figura 4 comprende un segundo sensor de posición de empuje s2 para detectar la posición de empuje del brazo de grúa más externo 11 del primer brazo adaptador 7 y un segundo sensor de ángulo de articulación k2 para detectar la posición de ángulo de articulación del primer brazo adaptador 7 en un plano vertical. En la realización mostrada el sistema de sensores de grúa comprende además un sensor de presión p para detectar la presión hidráulica en el cilindro principal 15. Los datos de sensor detectados por el sistema de sensores de grúa se alimentan al control de grúa 1 a través de conexiones adecuadas. Allí los datos de sensor pueden compararse con entradas guardadas en la memoria 8 para valores límite para parámetros de funcionamiento de la grúa 2 característicos de la carga de trabajo de grúa momentánea, que se corresponden con los datos de sensor mediante una unidad de computación 18, y dado el caso, mediante la monitorización de sobrecarga 9 pueden especificarse valores límite correspondientes para parámetros de funcionamiento dependiendo de los datos de sensor detectados, es decir, por ejemplo dependiendo de los ángulos de articulación a2, a3 de la prolongación de brazo de grúa 5 y del brazo adaptador 7, detectados por los sensores de ángulo de articulación k1, k2, así como de la posición de empuje respectiva del brazo de empuje 6 y de los brazos de grúa 10, 11 del brazo adaptador 7.

La figura 4b muestra una grúa 2 con un brazo adaptador 7 dispuesto en esta y un brazo adaptador adicional 12.

La figura 4c muestra una realización de una grúa 2 con un primer brazo adaptador 7, un brazo adaptador adicional 12 dispuesto en este y una representación esquemática de un control de grúa 1 con sistema de sensores de grúa correspondiente. El brazo adaptador adicional 12 presenta dos brazos de grúa 13, 14, que pueden adoptar diferentes posiciones de empuje entre sí. El sistema de sensores de grúa a este respecto, como se ha explicado en el ejemplo de realización mostrado anteriormente en la figura 4a, comprende un sensor de posición de empuje s1 y un sensor de posición de empuje s2 para detectar la posición de empuje de las prolongaciones de brazo de grúa 5 y para detectar la posición de empuje de los brazos de grúa 10, 11 del brazo adaptador. Además el sistema de sensores de grúa comprende un sensor de ángulo de articulación k1 y un sensor de ángulo de articulación k2 para detectar la posición de ángulo de articulación de la prolongación de brazo de grúa 5 en un plano vertical y para detectar la posición de ángulo de articulación del brazo adaptador 7 en un plano vertical. Además, el sistema de sensores de grúa en la realización de la grúa 2 mostrada en la figura 4c comprende un tercer sensor de posición de empuje s3 para detectar la posición de empuje de los brazos de grúa 13, 14 del brazo adaptador adicional 12 y un tercer sensor de ángulo de articulación k3 para detectar la posición de ángulo de articulación del brazo adaptador adicional 12 en un plano vertical. Por lo demás la realización de la grúa 2 mostrada en la figura 4c comprende un sensor de ángulo de articulación k0 para detectar el primer ángulo de articulación a1, que incluye el segundo brazo de grúa 4 con respecto a la vertical. En la realización mostrada el sistema de sensores de grúa comprende además a su vez un sensor de presión p para detectar la presión hidráulica en el cilindro principal 15. Los datos de sensor detectados por el sistema de sensores de grúa se alimentan al control de grúa 1 a través de conexiones adecuadas. Allí los datos de sensor pueden compararse con entradas guardadas en la memoria 8 para valores límite para parámetros de funcionamiento de la grúa 2 característicos de la carga de trabajo de grúa momentánea, que se corresponden con los datos de sensor mediante una unidad de computación 18, y dado el caso mediante la monitorización de sobrecarga 9 pueden especificarse valores límite correspondientes para parámetros de funcionamiento dependiendo de los datos de sensor detectados. En el ejemplo de realización mostrado la especificación del valor límite puede realizarse por lo tanto, por ejemplo, dependiendo de los ángulos de articulación a2, a3, a4 de la prolongación de brazo de grúa 5, del brazo adaptador 7 y del brazo adaptador adicional 12 detectados por los sensores de ángulo de articulación k1, k2, k3, así como de la posición de empuje respectiva del brazo de empuje 6, de los brazos de grúa 10, 11 del brazo adaptador 7 y de los brazos de grúa 13, 14 del brazo adaptador adicional 12. La especificación de un valor límite para al menos un parámetro de funcionamiento de la grúa 2 puede realizarse además dependiendo del primer ángulo de articulación a1 detectado por el sensor de ángulo de articulación k0.

A diferencia de lo representado el segundo brazo de grúa 4 puede estar configurado telescópico también. Un segundo brazo de grúa 4 de este tipo realizado de manera telescópica puede asumir entonces la función de la prolongación de brazo de grúa 5, y dado el caso, puede estar dispuesto en este también un brazo adaptador 7. Alternativamente a esto también es concebible que la prolongación de brazo de grúa 5 esté dispuesta directamente en el primer brazo de grúa 3. A este respecto es posible sin más adaptar el sistema de sensores de grúa y el control de grúa 1 a estas circunstancias.

La figura 5a a 5c muestra en cada caso una representación esquemática de una grúa con una prolongación de brazo de grúa 5 con un brazo de empuje de grúa 6 y un brazo adaptador 7 fijado en este con distintas posiciones de empuje x1, x2, x3 del brazo de empuje de grúa 6. En la figura 5a se muestra a este respecto una posición de empuje x1 del brazo de empuje de grúa 6 de la prolongación de brazo de grúa 5 esencialmente retraída por completo. En cambio, la figura 5b muestra una posición de empuje x2 del brazo de empuje de grúa 6 de la prolongación de brazo de grúa 5 esencialmente extendida por completo. La figura 5c muestra una posición de empuje x3 del brazo de empuje de grúa 6 de la prolongación de brazo de grúa 5, que se encuentra entre una posición de empuje esencialmente retraída por completo y extendida por completo. La posición de empuje del brazo de empuje de grúa 6 de la prolongación de brazo de grúa 5 se detecta a este respecto en cada caso por el sensor de posición de empuje x1.

En la figura 6a se muestra una representación esquemática de una grúa 2 con una prolongación de brazo de grúa 5 y un brazo adaptador 7. El brazo de empuje de grúa 6 de la prolongación de brazo de grúa 5 se muestra a este respecto en una posición de empuje x1 esencialmente retraída por completo, que se detecta por el sensor de posición de empuje s1. Al control de grúa 1 mostrado esquemáticamente se alimenta mediante el sensor de posición de empuje s1 el valor de medición correspondiente relativo a la posición de empuje x1. En la memoria 8 del control de grúa 1 para esta posición de empuje x1 está almacenada una entrada correspondiente e1 con el valor límite g1 asignado. Este valor límite g1, que puede representar, por ejemplo, una presión límite para un cilindro no mostrado en este caso, puede especificarse por la monitorización de sobrecarga 9 como valor límite para un parámetro de funcionamiento de la grúa 2. De manera análoga a esto, en la figura 6b se muestra una grúa 2 con una prolongación de brazo de grúa 5 y un brazo adaptador 7, en donde el brazo de empuje de grúa 6 de la prolongación de brazo de grúa 5 se encuentra en una posición de empuje x2 esencialmente extendida por completo. El valor de medición detectado por el sensor de posición de empuje s1 relativo a la posición de empuje x2 se alimenta al control de grúa 1. Con respecto a esta posición de empuje x2 en la memoria 8 está almacenada una entrada e2, a la que está asignado un valor límite e2.

En la figura 7a a 7c se muestra en cada caso una representación esquemática de una grúa 2 con una prolongación de brazo de grúa 5 y un brazo adaptador 7, diferenciándose las representaciones mediante diferentes ángulos de articulación a21, a22, a23 de la prolongación de brazo de grúa 5 en un plano vertical. En la figura 7a se muestra por ejemplo una posición de la grúa 2, en la que se muestra la prolongación de brazo de grúa 5 en una posición esencialmente horizontal. El ángulo de articulación a21 correspondiente se detecta a este respecto por el sensor de ángulo de articulación k1. La figura 7b muestra una posición de la grúa, en la que la prolongación de brazo de grúa está ajustada a lo largo de la horizontal. El ángulo de articulación a22 correspondiente se detecta por el sensor de ángulo de articulación k1. En la figura 7c la grúa se muestra en una posición, en la que la prolongación de brazo de grúa 5 está dispuesta formando un ángulo de articulación a23, que está entre las posiciones de ángulo de articulación mostradas anteriormente en las figuras 7a y 7b.

La figura 8a muestra una representación esquemática de una grúa 2 con una prolongación de brazo de grúa 5 y un brazo adaptador 7 dispuesto en esta. La prolongación de brazo de grúa 5 está dispuesta a este respecto formando un ángulo de articulación a21 detectado por el sensor de ángulo de articulación k1, que en la realización mostrada corresponde esencialmente a una prolongación de brazo de grúa 5 situada en horizontal. El valor de medición detectado por el sensor de ángulo de articulación k1 relativo al ángulo de articulación a21 se alimenta al control de grúa 1, en donde en la memoria 8 del control de grúa 1 está almacenada una entrada e3 correspondiente al ángulo de articulación a21, a la que está asignado el valor límite g4. Este valor límite g4 puede especificarse mediante la monitorización de sobrecarga 9 del control de grúa 1 como valor límite para un parámetro de funcionamiento de la grúa 2.

De manera análoga a la figura 8a en la figura 8b se muestra una grúa 2 en una posición de ángulo de articulación a22 adicional de la prolongación de brazo de grúa 5. El valor de medición detectado por el sensor de ángulo de articulación k1 relativo al ángulo de articulación a22 se alimenta al control de grúa 1, en donde en su memoria 8 con respecto a este ángulo de articulación a22 está almacenada una entrada e4, a la que está asignado el valor límite g5.

A modo de ejemplo va a explicarse ahora la especificación de un valor límite adicional para una posición de empuje que se corresponde en cada caso con entradas en la memoria 8 y una posición de ángulo de articulación que se corresponde con entradas en la memoria 8 mediante la prolongación de brazo de grúa 5. Se sobreentiende que las realizaciones también pueden aplicarse en otros brazos de grúa o brazos de empuje de grúa o brazos adaptadores de la grúa 2

En la figura 9a y 9b se muestra en cada caso una posición de grúa de una grúa 2 representada esquemáticamente, cuya posición de empuje o posición flexionada respectiva se sitúan entre valores correspondientes, almacenados en la memoria 8 del control de grúa 1. Concretamente en la figura 9a se muestra una grúa 2 con una prolongación de brazo de grúa 5 y un brazo adaptador 7, en donde el brazo de empuje de grúa 6 de la prolongación de brazo de grúa 5 se encuentra en una posición de empuje x3 que se corresponde con una posición parcialmente extendida o retraída. El valor detectado por el sensor de posición de empuje s1 relativo a la posición de empuje x3 se alimenta al control de grúa 1. En el control de grúa 1 en la memoria 8 para dos posiciones de empuje x1 y x2 están almacenadas entradas e1, e2 con valores límite g1, g2 correspondientes. La posición de empuje x3 puede encontrarse por ejemplo en términos de cantidad entre las posiciones de empuje x1 y x2 almacenadas. Mediante una configuración de acuerdo con la invención del control de grúa 1 ahora es posible, averiguar para la posición de empuje adicional x3 entre las posiciones de empuje x1, x2 almacenadas del brazo de empuje de grúa 6 un valor límite g3 situado en términos de cantidad entre los valores límite g1, g2 almacenados y recurrir a este para la especificación de un valor límite para un parámetro de funcionamiento de la grúa 2 mediante la monitorización de sobrecarga 9. El valor límite g3 adicional relativo a la posición de empuje x3 adicional puede determinarse a este respecto mediante la unidad de computación 18 del control de grúa 1 mediante una interpolación entre las entradas almacenadas en la memoria 8. La especificación de un valor límite adicional puede realizarse a este respecto continuamente para cada posición de empuje a lo largo de todo el recorrido de empuje del brazo de empuje de grúa 6 de la prolongación de brazo de grúa 5 o también solo por secciones o escalonada a modo de intervalos. Así, al contrario que en un control de grúa que tiene en cuenta únicamente el estado retraído de una prolongación de brazo de grúa, en el que únicamente se producen dos valores límite a lo largo del recorrido de empuje, un valor límite adaptado de manera óptima a la posición de empuje momentánea para al menos un parámetro de funcionamiento de la grúa 2 puede determinarse a partir de tablas almacenadas en la memoria 8 con entradas y puede especificarse mediante el control de grúa 1.

De manera análoga a esto, en la figura 9b se muestra una grúa 2 con una prolongación de brazo de grúa 5 y un brazo adaptador 7, en donde la prolongación de brazo de grúa 5 se encuentra a este respecto en una posición caracterizada por el ángulo de articulación detectado a23 por el sensor de ángulo de articulación k1. El valor de medición relativo al ángulo de articulación a23 alimentado al control de grúa 1 se sitúa en este ejemplo de realización en términos de cantidad entre las posiciones de ángulo de articulación a21 y a22 almacenadas en la memoria 8 del control de grúa 1. Mediante una configuración de acuerdo con la invención del control de grúa 1 puede especificarse un valor límite g6 adicional, que en términos de cantidad se sitúa entre los valores límite g4 y g5 especificados. A este respecto, por ejemplo, es posible que el valor límite adicional g6 se averigüe mediante la unidad de computación 18 del control de grúa 1 mediante una interpolación entre las entradas almacenadas en la memoria 8. Así es posible que también para posiciones de ángulo de articulación de la prolongación de brazo de grúa 5 puedan especificarse valores límite para parámetros de funcionamiento mediante la monitorización de sobrecarga 9 del control de grúa 1, para los cuales en la memoria 8 no está almacenada ninguna entrada propia.

En principio también es concebible que mediante el control de grúa 1 de manera análoga a lo realizado anteriormente para la prolongación de brazo de grúa 5 puedan determinarse y especificarse valores límite adicionales para diferentes - posiciones de empuje y posiciones de ángulo de articulación del brazo adaptador 7 y/o del brazo adaptador adicional 12 y tampoco caracterizadas con entradas en la memoria 8 - para una realización de una grúa, como se muestra por ejemplo en la figura 4a o figura 4c.

Lista de referencias:

1 Control de grúa

2 Grúa

3 Primer brazo de grúa

4 Segundo brazo de grúa

a1, a2, a3, a4 Ángulo de articulación

5 Prolongación de brazo de grúa

6 Brazo de empuje de grúa

7 Brazo adaptador

s1 Sensor de posición de empuje

x1, x2, x3 Posiciones de empuje

8 Memoria

e1, e2 Entradas

9 Monitorización de sobrecarga

g1, g2, g3 Valores límite

k1 Sensor de ángulo de articulación

a21, a22, a23 Ángulo de articulación

e3, e4 Entradas

g4, g5, g6 Valores límite

10, 11 Brazo de grúa

s2 Sensor de posición de empuje

12 Brazo adaptador

k2 Sensor de ángulo de articulación

13, 14 Brazo de grúa

15, 16, 17 Cilindro hidráulico

s3 Sensor de posición de empuje

k3 Sensor de ángulo de articulación

18 Unidad de computación

19 Vehículo

20 Cilindro hidráulico

p Sensor de presión

Claims

REIVINDICACIONES

1. Grúa (2), en particular grúa de carga para un vehículo (19), con un control de grúa (1) para la grúa (2), en donde la grúa (2) presenta al menos lo siguiente:

- un primer brazo de grúa (3),

- un segundo brazo de grúa (4) que puede disponerse en este formando un primer ángulo de articulación (a1),

una prolongación de brazo de grúa (5) que puede disponerse en el segundo brazo de grúa (4) formando un segundo ángulo de articulación (a2) con al menos un brazo de empuje de grúa (6), en donde el brazo de empuje de grúa (6) puede adoptar diferentes posiciones de empuje (x1, x2, x3),

y en donde el control de grúa (1) presenta al menos lo siguiente:

- un sensor de posición de empuje (s1) para detectar la posición de empuje (x1, x2, x3) del al menos un brazo de empuje de grúa (6) y

- una memoria (8) para guardar entradas (e1, e2) para valores límite (g4, g5) para al menos un parámetro de funcionamiento de la grúa (2) característico de la carga de trabajo de grúa momentánea, en donde para al menos dos posiciones de empuje (x1, x2) del al menos un brazo de empuje de grúa (6), preferentemente para una posición de empuje (x1) del brazo de empuje de grúa (6) esencialmente retraída por completo y una posición de empuje (x2) del brazo de empuje de grúa (6) esencialmente extendida por completo, están almacenadas entradas (e1, e2) para valores límite (g1, g2) máximos permitidos en la memoria (8),

y el control de grúa (1) presenta adicionalmente una monitorización de sobrecarga (9) y mediante la monitorización de sobrecarga (9) del control de grúa (1) puede especificarse un valor límite (g1, g2) para al menos un parámetro de funcionamiento de la grúa (2), en donde mediante la monitorización de sobrecarga (9) se especifica el valor límite (g1, g2) partiendo de las entradas (e1, e2) almacenadas dependiendo de la posición de empuje (x1, x2) del brazo de empuje de grúa (6),

caracterizada por que para al menos una posición de empuje adicional (x3) entre las posiciones de empuje (x1, x2) almacenadas del al menos un brazo de empuje de grúa (6) puede especificarse un valor límite (g3) situado en términos de cantidad entre las entradas almacenadas (e1, e2).

2. Grúa (2) según la reivindicación 1, en donde el control de grúa (1) presenta un sensor de ángulo de articulación (k1) para detectar el segundo ángulo de articulación (a2) de la prolongación de brazo de grúa (5) en un plano vertical, en la memoria (8) para al menos dos ángulos de articulación (a21, a22) de la prolongación de brazo de grúa (5) están almacenadas entradas (e2, e4) para valores límite (g4, g5) máximos permitidos y la especificación del valor límite (g4, g5) se realiza mediante la monitorización de sobrecarga (9) dependiendo del ángulo de articulación (a2) detectado, en donde preferentemente para al menos un ángulo de articulación (a23) adicional entre los ángulos de articulación (a21, a22) almacenados de la prolongación de brazo de grúa (5) puede especificarse un valor límite (g6) situado en términos de cantidad entre las entradas (e3, e4) almacenadas.

3. Grúa (2) según una de las reivindicaciones 1 o 2, en donde la grúa (2) presenta adicionalmente un brazo adaptador (7) que puede disponerse en la prolongación de brazo de grúa (5) formando un tercer ángulo de articulación (a3), preferentemente un brazo articulado, y el brazo adaptador (7) presenta al menos dos brazos de grúa (10, 11), en donde los dos brazos de grúa (10, 11) pueden adoptar diferentes posiciones de empuje entre sí, y en donde el control de grúa (1) presenta un sensor de posición de empuje (s2) adicional para detectar la posición de empuje de los brazos de grúa (10, 11) del brazo adaptador (7), y en donde en la memoria (8) para al menos dos posiciones de empuje de los brazos de grúa (10, 11) del brazo adaptador (7), preferentemente para una posición de empuje de los brazos de grúa (10, 11) del brazo adaptador (7) esencialmente retraída por completo y una posición de empuje de los brazos de grúa (10, 11) del brazo adaptador (7) esencialmente extendida por completo, están almacenadas entradas para valores límite máximos permitidos y la especificación del valor límite se realiza mediante la monitorización de sobrecarga (9) dependiendo de la posición de empuje detectada de los brazos de grúa (10, 11) del brazo adaptador (7), en donde preferentemente para al menos una posición de empuje adicional entre las posiciones de empuje almacenadas de los brazos de grúa (10, 11) del brazo adaptador (7) puede especificarse un valor límite situado en términos de cantidad entre las entradas almacenadas.

4. Grúa (2) según la reivindicación 3, en donde el control de grúa (1) presenta un sensor de ángulo de articulación (k2) adicional para detectar el tercer ángulo de articulación (a3) del brazo adaptador (7) en un plano vertical, en la memoria (8) para al menos dos ángulos de articulación del brazo adaptador (7) están almacenadas entradas para valores límite máximos permitidos y la especificación del valor límite se realiza mediante la monitorización de sobrecarga (9) dependiendo del ángulo de articulación (a3) detectado del brazo adaptador (7).

5. Grúa (2) según la reivindicación 4, en donde para al menos un ángulo de articulación adicional del brazo adaptador (7) entre los ángulos de articulación almacenados del brazo adaptador (7) puede especificarse un valor límite situado en términos de cantidad entre las entradas almacenadas.

6. Grúa (2) según una de las reivindicaciones 1 a 5, en donde la grúa (2) presenta adicionalmente un brazo adaptador (7) que puede disponerse en la prolongación de brazo de grúa (5) formando un tercer ángulo de articulación (a3), preferentemente un brazo articulado, y en el brazo adaptador (7) formando un cuarto ángulo de articulación (a4) puede disponerse un brazo adaptador (12) adicional, preferentemente un brazo articulado adicional, y el brazo adaptador adicional (12) presenta al menos dos brazos de grúa (13, 14), en donde los dos brazos de grúa (13, 14) pueden adoptar diferentes posiciones de empuje entre sí, y en donde el control de grúa presenta un sensor de posición de empuje (s3) adicional para detectar la posición de empuje de los brazos de grúa (13, 14) del brazo adaptador adicional (12), y en donde en la memoria (8) para al menos dos posiciones de empuje de los brazos de grúa (13, 14) del brazo adaptador adicional (12), preferentemente para una posición de empuje de los brazos de grúa (13, 14) del brazo adaptador adicional (12), esencialmente retraída por completo, y una posición de empuje de los brazos de grúa (13, 14) del brazo adaptador adicional (12) esencialmente extendida por completo, están almacenadas entradas para valores límite máximos permitidos y la especificación del valor límite se realiza mediante la monitorización de sobrecarga (9) dependiendo de la posición de empuje detectada de los brazos de grúa (13, 14) del brazo adaptador (12) adicional.

7. Grúa (2) según la reivindicación 6, en donde para al menos una posición de empuje adicional entre las posiciones de empuje almacenadas de los brazos de grúa (13, 14) del brazo adaptador (12) puede especificarse un valor límite situado en términos de cantidad entre las entradas almacenadas.

8. Grúa (2) según una de las reivindicaciones 6 o 7, en donde el control de grúa (1) presenta un sensor de ángulo de articulación adicional (k3) para detectar el cuarto ángulo de articulación (a4) del brazo adaptador adicional (12) en un plano vertical, en la memoria (8) para al menos dos ángulos de articulación del brazo adaptador adicional (12) están almacenadas entradas para valores límite máximos permitidos y la especificación del valor límite se realiza mediante la monitorización de sobrecarga (9) dependiendo del ángulo de articulación detectado (a4) del brazo adaptador adicional (12), en donde preferentemente para al menos un ángulo de articulación adicional del brazo adaptador adicional (12) entre los ángulos de articulación almacenados del brazo adaptador adicional (12) puede especificarse un valor límite situado en términos de cantidad entre las entradas almacenadas.

9. Grúa (2) según la reivindicación 1, en donde la grúa (2) presenta adicionalmente un brazo adaptador (7) que puede disponerse en la prolongación de brazo de grúa (5) formando un tercer ángulo de articulación (a3), preferentemente un brazo articulado, y para diferentes realizaciones de brazos adaptadores (7) están almacenadas en cada caso entradas específicas con valores límite en la memoria (8).

10. Grúa (2) según una de las reivindicaciones 1 a 5, en donde la grúa (2) presenta adicionalmente un brazo adaptador (7) que puede disponerse en la prolongación de brazo de grúa (5) formando un tercer ángulo de articulación (a3), preferentemente un brazo articulado, y en el brazo adaptador (7) formando un cuarto ángulo de articulación (a4) puede disponerse un brazo adaptador (12) adicional, preferentemente un brazo articulado adicional, y para diferentes realizaciones de brazos adaptadores (7, 12) están almacenadas en cada caso entradas específicas con valores límite en la memoria (8).

11. Grúa (2) según al menos una de las reivindicaciones precedentes, en donde la posición de empuje del brazo de empuje de grúa (6) y/o de los brazos de grúa (10, 11, 13, 14) se detecta mediante un equipo de medición de desplazamiento.

12. Grúa (2) según al menos una de las reivindicaciones precedentes, en donde el parámetro de funcionamiento es la presión en el cilindro hidráulico (15, 16, 17, 20).

13. Grúa (2) según al menos una de las reivindicaciones precedentes, en donde el valor límite para la al menos una posición de empuje adicional o el al menos un ángulo de articulación adicional mediante interpolación, puede determinarse preferentemente mediante una interpolación lineal o una interpolación polinomial de orden superior, entre las entradas almacenadas en la memoria (8).

14. Grúa (2) según al menos una de las reivindicaciones precedentes, en donde mediante la monitorización de sobrecarga (9) puede limitarse al menos una función de control del control de grúa (1) dependiendo de la relación del parámetro de funcionamiento registrado con respecto al valor límite para el parámetro de funcionamiento.

15. Grúa (2) según al menos una de las reivindicaciones precedentes, en donde la grúa (2) es una grúa de carga para un vehículo (19), de manera especialmente preferida una grúa de brazo articulado.