CN101142466A - 用于测量作业机械的货物重量的装置以及方法 - Google Patents

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武田周
和田稔
渡边弦一郎
齐藤芳明
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Abstract

搬运货物的轮式装载机等作业机械能够正确地测量货物重量。在用作业机械的悬臂举起货物期间，检测悬臂角(θ)和悬臂缸的压力值(P)，算出悬臂角速度(ω)。根据悬臂角速度(ω)确定修正系数(α)，通过“P′＝P－αω”算出修正后的压力值(P′)。参照预定的表，从悬臂角(θ)和修正后的悬臂缸压力值(P)决定货物的重量(W)。另外，随时进行表的校准，每次都采用与上次的平均值来重写数据。

Description

用于测量作业机械的货物重量的装置以及方法
技术领域
本发明涉及搬运货物的作业机械，尤其涉及测量货物重量的装置以及方法。
背景技术
一直以来，在将货物装载到自卸卡车等运输车辆的机械例如轮式装载机中，用于在悬臂工作时测量并显示铲斗中装载的货物重量的货物重量测量装置已公知(专利文献1)。
根据上述文献中记载的现有技术，悬臂的启动开始后，根据悬臂角以及悬臂缸的顶压或底压的压差，使用预先计算的数值表进行预定的计算，测量铲斗中装载的货物重量。
专利文献1：特开2001-99701号公报
发明内容
发明要解决的课题
但是，在上述专利文献1记载的现有技术中，没有考虑到由举起货物的机构(以下，称为“起货机构”)产生的摩擦力、或因该起货机构的部件例如铲斗或齿等的磨损、破损、修补及更换等产生的自重变化等误差因素，具有想要更进一步提高测量精度的需求。
因此，本发明的目的在于提高由作业机械搬运的货物重量的测量精度。
解决课题的方法
根据本发明的一个方面，一种搬运货物的作业机械，具有举起货物的起货部、检测所述起货部的位移的位移检测器、驱动所述起货部的致动器和测量所述致动器的输出值或输入值的测量器，而且，还具有：检测值获取装置，在所述起货部的动作过程中获取来自所述位移检测器的位移和来自所述测量器的输出值或输入值；速度计算装置，求出起货部的动作过程中的所述起货部的动作速度；修正装置，根据所述起货部的动作速度求出对所述致动器的输出值或输入值进行了修正的修正值；货物重量计算装置，根据对所述致动器的输出值或输入值进行了修正的修正值及来自所述检测值获取装置的所述起货部的位移，计算货物重量。
根据本发明的作业机械，根据所述起货部的动作速度修正了致动器的输入值或输出值，根据此修正值算出所述货物重量。因此，考虑了随所述起货部的动作速度变化的误差因素例如摩擦力等力，从而能够得到精度更高的测量结果。
在一个实施方式中，使用液压缸作为致动器，测量该液压缸的顶压和底压的压差作为致动器的输出值。但是，这是其中一例，本发明也适用于使用其他种类致动器的作业机械，另外，也可以测量致动器的输入值以替代输出值、或者输出值和输入值一起测量。例如当使用电动机作为致动器时，既可以测量作为该电动机的输出值的输出扭矩和转数，也可以检测作为输入值的输入电流或输入电压。
此外，作为一个实施方式，所述作业机械的所述起货部具有悬臂，所述致动器包括用于移动所述悬臂的液压缸，所述检测器包括检测所述液压缸压力的压力检测器，所述位移检测器包括检测悬臂角的角度检测器。该构成适用于例如轮式装载机或铲土机或起重机等使用悬臂升降货物的作业机械。但是，本发明也能够适用于例如绞车这样没有悬臂的作业机械。
此外，作为一个实施方式，所述修正装置可以根据所述起货部的动作速度和所述致动器的输出值或输入值算出修正系数，根据所述修正系数和所述起货部的动作速度对所述致动器的输出值或输入值进行修正。根据该构成，能够考虑到随所述致动器的输出值或输入值、所述起货部的动作速度变化的误差因素。
此外，作为一个实施方式，所述修正装置可以具有对所述致动器的输出值或输入值、所述起货部的动作速度和所述修正系数的关系进行定义的速度修正表，根据所述速度修正表算出所述修正系数。该所述修正系数也能够利用常数。
在具有悬臂的作业机械中，尽管可以使用例如悬臂角速度作为上述动作速度，但这只不过是示例。例如悬臂的升降速度、铲斗的升降速度、移动起货部的液压缸的活塞的移动速度、或者移动起货部的液压或电动马达的转速等与起货部的移动有关的各种动作速度也可以在上述修正的处理中使用。
根据本发明的另一个方面，一种作业机械，具有举起货物的起货部、检测所述起货部的位移的位移检测器、驱动所述起货部的致动器和测量所述致动器的输出值或输入值的测量器，而且还包括：货物重量计算装置，其具有对所述致动器的输出值或输入值、所述起货部的位移和所述货物重量的关系进行定义的货物重量计算表，在所述起货部的动作过程中，获取来自所述位移检测器的位移和来自所述测量器的输出值或输入值，根据获取的来自所述位移检测器的位移和来自所述测量器的输出值或输入值，参照所述货物重量计算表算出所述货物重量；以及校准装置，输入所述货物重量的指定值，在所述起货部的校准动作过程中，获取来自所述位移检测器的位移和来自所述测量器的输出值或输入值，根据获取的来自所述位移检测器的位移、来自所述测量器的输出值或输入值和所述指定的货物重量，校准所述货物重量计算表。
根据该作业机械，货物重量的指定被输入，在所述校准动作过程中获取来自所述位移检测器的位移和来自所述测量器的输出值或输入值，根据获取的来自所述位移检测器的位移、来自所述测量器的输出值或输入值和所述指定的货物重量，校准所述货物重量计算表。通过时时执行这样的校准，可以消除由于起货部的各种部件的磨损、破损、腐蚀等造成的起货部的自身重量变化的误差因素，可以进行精度优良的测量。
此外，作为一个实施方式，作业机械还具有：速度计算装置，求出起货部的动作过程中的所述起货部的动作速度；以及修正装置，根据所述速度求出对致动器的输出值或输入值进行了修正的修正值，所述货物重量计算表记录有用于根据对所述致动器的输出值或输入值进行了修正的修正值和所述起货部的位移求出所述货物重量的数值，所述货物重量计算装置根据来自所述修正装置的修正值和所述获取的所述起货部的位移，参照所述货物重量计算表算出所述货物重量，校准所述货物重量计算表的数值。因此，考虑了随所述起货部的动作速度变化的误差因素(例如摩擦力等)，能够得到精度更高的测量结果。
此外，作为一个实施方式，所述校准装置在执行校准时算出由当次校准所得到的数值与所述货物重量计算表中当前登记的数值的平均值，将所述算出的平均值作为校准后的数值使用，以校准所述货物重量计算表。根据此构成，当货物重量计算表校准时，由于可以照旧使用校准得到的数据而无需对货物重量计算表进行更新，来求出校准得到的数据与货物重量计算表已有数据的平均值，用该平均值更新货物重量计算表，因此，即使万一校准得到的数据不是正确的值，也可以不100％受其影响。
此外，作为一个实施方式，还可以包括清零装置，将货物重量计算表的数值初始化为预定的初始值。通过进行此初始化处理，货物重量计算表返回出厂时的状态。当至今校准被重复了多次时，或者对作业机械的起货部实施了大规模修理或更换作业时，对当前的货物重量计算表的数值的可靠性多少有些担心。此时，一旦进行上述初始化处理则可以有效地重新进行校准。
根据本发明的又一方面，提供用于按照上述原理测量作业机械搬运的货物重量的装置及方法。并且，根据本发明的再一方面，提供使计算机执行该货物重量的测量方法的计算机程序。
发明效果
根据本发明，在搬运货物的作业机械中，能够进一步提高货物重量的测量精度。
附图说明
图1是本实施方式涉及的轮式装载机的外部构成图。
图2是货物重量测量系统的构成图。
图3是表示控制器11的本发明涉及的控制全部流程的流程图。
图4是控制器11进行货物重量测量的部分的功能框图。
图5是表示货物重量计算表的一个例子。
图6是表示速度修正表的一个例子。
图7是详细表示货物重量测量动作流程的流程图。
图8是表示货物重量表的校准动作处理的流程图。
符号的说明
1轮式装载机、2悬臂、4铲斗、6悬臂角检测器、7油压缸(悬臂缸)、8顶压检测器、9底压检测器、11控制器、12显示器、30键盘、31数据存储部、50起货部、60角速度计算部、61压力修正部、62货物重量计算部
具体实施方式
以下，参照附图，详细说明本发明的实施方式。
以下所示的实施方式是将本发明用于作为作业机械一个例子的轮式装载机中，但只是为了从该说明上容易被理解，本发明不仅适用于轮式装载机，还适用于铲土机、起重机、绞车等具有举起功能的各种作业机械。
图1是轮式装载机1的外部的构成图。
轮式装载机1具有：悬臂2，作为起货部并以安装于基端部的悬臂销3为中心可自由转动；以及铲斗4，以安装于悬臂2顶端部的铲斗销5为中心可自由转动。在悬臂销3的附近，设有检测悬臂2的位移例如举起角度(以下称为“悬臂角”)(θ)的电位计等悬臂角检测器6。如图1所示，悬臂角(θ)设为逆时针旋转测量连接悬臂销3和对悬臂2顶端部的铲斗4进行固定的铲斗销5的直线19相对于通过悬臂销3的铅直线18的角度。另外，将连接悬臂销3和铲斗销5的直线19处于水平的情况定义为“悬臂角(θ)＝0度”。此外，轮式装载机1具有举起悬臂2的液压缸(以下称为“悬臂缸”)7，在悬臂缸7中设有分别检测顶压力和底压力的顶压检测器8和底压检测器9。此悬臂缸7实质的输出压力值或输入压力值为上述顶压力与底压力之间的压差(P)。而且，在此将该压差(P)称为悬臂缸压力值(P)。
图2是搭载在轮式装载机1上的货物重量测量系统的构成图。
如图2所示，在轮式装载机1中具有由微处理器等构成的控制器11，上述悬臂角检测器6、顶压检测器8及底压检测器9、以及键盘30及数据存储部31被电连接。键盘30设于驾驶室14中，用于输入对后述的校准动作的开始进行指示的校准信号、或在校准动作中用于输入对举起的货物重量进行指定的货物重量值等。另外，在数据存储部31中预先存储有后述的货物重量计算表63和速度修正表64等。
而且，驾驶室14中设置的显示器12也连接到控制器11。在显示器12中设有显示铲斗4上的货物重量(W)的货物重量显示部21和显示目前为止装载的货物的累计重量的累计货物重量显示部22。另外，控制器11与打印机13连接，根据打印开关20的指示，打印输出货物重量及累计货物重量。而且，操纵杆23及蜂鸣器17电连接到控制器11。此操纵杆23设置在驾驶室14中，由轮式装载机1的操纵者(以下称为“操作者”)操作以移动悬臂2和铲斗4。此外，蜂鸣器17设置在驾驶室14中，当铲斗4中装入的货物重量超载时鸣叫以警告操作者。
下面，使用图3说明测量控制器11处理的货物重量(W)测量的流程。在以下的流程中将“步骤”简记为“S”。
如图3所示，控制器儿判断是否输入了校准信号(S50)。此校准信号由使用者通过键盘30输入。然后，控制器11当判断为输入了校准信号时进行后面详述的校准动作(S53)，当判断为校准信号未输入时，每当悬臂2动作使用预定的判断条件，判断是否有必要进行货物重量测量(S51)。然后，当判断为控制器11有必要进行货物重量测量时，进行以下详述的货物重量测量动作(S52)。
图4是表示控制器11用于测量货物重量的部分的功能框图。
如图4所示，控制器11具有角速度计算部60、压力修正部61和货物重量计算部62，另外，在数据存储部31内具有货物重量计算表63和速度修正表64。
角速度计算部60在悬臂2的动作过程中，按一定周期多次反复输入悬臂角(θ)，算出各输入时间点的悬臂2的角速度(以下称为“悬臂角速度”)(ω)。在此，悬臂角速度(ω)为悬臂2每单位时间的转速。
压力修正部61在悬臂2的动作过程中按一定周期重复，输入上述顶压检测器8及底压检测器9检测出的悬臂缸压力值(P)，同时输入由角速度计算部60算出的各输入时间点的悬臂角速度(ω)。然后，压力修正部61根据各输入时间点的悬臂缸压力值(P)和悬臂角速度(ω)参照速度修正表64算出与悬臂缸压力值(P)和悬臂角速度(ω)的组合对应的修正系数(α)。在上述速度修正表64中登记了与悬臂缸压力值(P)和悬臂角速度(ω)的值对应的各种修正系数(α)。这里所说的修正系数(α)是指，对悬臂缸压力值(P)中包含的、例如摩擦等随悬臂角速度(ω)相应变化的误差因素进行修正的值。然后，压力修正部61使用算出的修正系数(α)、悬臂缸压力值(P)和悬臂角速度(ω)例如根据算式“P′＝P-αω”计算速度修正的压力值(以下称为“修正压力值”)(P′)。
货物重量计算部62输入每一上述一定周期的各输入时间点的修正压力值(P′)和悬臂角(θ)，参照货物重量计算表63，计算与修正压力值(P′)和悬臂角(θ)的组合对应的货物重量(W)。此外，在上述货物重量计算表63中记载有各种修正压力值(P′)、悬臂角(θ)和货物重量(W)的关系。根据上述货物重量计算表63中记录的数值，算出与各输入时间点的修正压力值(P′)和悬臂角(θ)的组合对应的货物重量(W)，然后，根据多个输入时间点的货物重量(W)算出最准确的货物重量(W)。
下面，对货物重量计算表63和速度修正表64进行说明。
图5是表示货物重量计算表63的一个例子。
如图5所示，货物重量计算表63示出了货物重量(W)、悬臂角(θ)和修正压力值(P′)的关系。即，在货物重量计算表63中记录了对于货物重量(W)为几个代表值时，例如W＝0t(空载状态)、4.625t(额定中间重量)、9.25t(额定最大重量)、18.5t(超载状态)时，悬臂角(θ)的可变范围，例如-40度～+45度内的各值中的修正压力值(P′)。
图6是表示速度修正表64的一个例子。
如图6所示，速度修正表64示出了修正系数(α)、悬臂缸压力值(P)和悬臂角速度(ω)之间的关系。即，在速度修正表64中记录了与悬臂缸压力值(P)的各值“P1～P9”和悬臂角速度(ω)的各值“ω1～ω9”的组合对应的修正系数(α)的值“α1～α9”。此外，在此实施方式中修正系数(α)作为悬臂角速度(ω)和悬臂缸压力值(P)的函数使用，但根据作业机械，修正系数(α)也可以是常数，或者，也可以仅是悬臂角速度(ω)或悬臂缸压力值(P)任一方的函数，或者也可以是其他变量例如悬臂角(θ)的函数。速度修正表64的构成根据这些情况而变化，另外，当修正系数(α)为常数时不需要速度修正表64。
下面，使用图7说明货物重量测量动作(图3的S52)的处理流程。
如图7所示，在悬臂2的动作中即货物的升降期间执行此处理。控制器11根据悬臂角检测器6的输出信号，检测悬臂2的当前的悬臂角(θ)的值(S1)。然后，控制器11通过输入由顶压检测器8及底压检测器9检测的顶压和底压并计算压差来计算当前的悬臂缸压力值(P)(S2)。然后，控制器11使用上述当前的悬臂角度(θ)的值和一个周期前检测的悬臂角度(θ)的值，以预定的计算方法计算悬臂角速度(ω)(S3)。然后，控制器11参照速度修正表(图6)决定与当次的悬臂角速度(ω)和悬臂缸压力值(P)的组合对应的修正系数(α)(S4)。然后，控制器11将当次的悬臂角速度(ω)、悬臂缸压力值(P)和修正系数(α)代入算式“P′＝P-αω”中算出修正压力值(P′)(S5)。此修正压力值(P′)是从悬臂缸压力值(P)使随悬臂角速度(ω)变化的摩擦力等误差成分减少的值。然后，控制器11参照货物重量计算表63，算出与当次的悬臂角(θ)和修正压力值(P′)的组合对应的货物重量(W)(S6)。由于在货物重量计算表63中只记录了货物重量(W)的代表值的数值，因而通过使用这些数值进行插值计算，算出当前的货物重量(W)。
上述的步骤1(S1)～步骤6(S6)通过反复循环(L1)按照一定周期多次反复执行。据此，算出悬臂2动作过程中的多个时间点的货物重量(W)。然后，控制器11对多个时间点的货物重量(W)进行平均，求出最准确的货物重量(W)的值(S7)，将其存储在数据存储部31中，显示在显示器12上，并且检查该值是否超过超载值，超过时蜂鸣器17鸣叫以警告操作者(S8)。
下面，使用图8说明校准动作(图3的S53)的处理。
如图8所示，控制器11判断操作者是否使用键盘30输入了全清零信号(S11)。当输入了全清零信号时(S11：是)，控制器11将货物重量计算表63的全部数据清零，返回到预先准备的初始值(S20)。通过此操作，货物重量计算表63变为与出厂时的内容相同。另外，当未输入全清零信号时，控制器11判断操作者是否使用键盘30选择了空载校准(S12)。当选择了空载校准时(S12：是)，控制器11使悬臂2遍及悬臂角(θ)的整个可变范围移动(S13)。此外，此时处于铲斗4中什么也没装载的状态。
然后，控制器11通过在悬臂遍及整个可变范围动作过程中反复执行与图7所示的步骤1(S1)～步骤6(S6)同样的处理，算出与货物重量计算表63中记录的悬臂角(θ)的各值对应的修正压力值(P′)(S 14)。然后，控制器11取当次进行的校准中各悬臂角(θ)的修正压力值(P′)和与货物重量计算表63的货物重量(W)为0(空载)的列对应的修正压力值(P′)的平均值(S15)，用该平均值对与货物重量计算表63的空载的列对应的修正压力值(P′)进行重写(S21)。
另外，在上述步骤12(S12)中，当未选择空载校准时，控制器催促操作者使用键盘30对货物重量进行指定(S16)。在此，可指定的货物重量为货物重量计算表63中记录的额定中间重量、额定最大重量及超载量的任一个。同时操作者将具有与上述指定的重量完全相同的重量的货物装载到铲斗4。然后，装载了上述货物后，控制器11遍及悬臂角(θ)的整个可变范围移动悬臂2(S17)。然后，控制器11在悬臂遍及整个可变范围动作过程中通过反复执行与图7所示的步骤1(S1)～步骤6(S6)同样的处理，算出与货物重量计算表63中记录的悬臂角(θ)的各值对应的修正压力值(P′)(S18)。然后，控制器11取当次进行的校准中各悬臂角(θ)的修正压力值(P′)和与货物重量计算表63的货物重量(W)为0(空载)的列对应的修正压力值(P′)的平均值(S19)，用此平均值对与货物重量计算表63的空载的列对应的修正压力值(P′)进行重写(S21)。
如以上说明，根据本实施方式，通过时时进行这样的校准，可以排除因铲斗、置于铲斗上的信号源、铲斗销和悬臂销等的磨损、破损、腐蚀等引起的起货机构的自身重量变化的误差因素，从而能够进行精度优良的测量。
另外，货物重量计算表的校准时，由于可以照旧使用校准得到的数据而无需对货物重量计算表进行更新，来求出校准得到的数据与货物重量计算表已有数据的平均值，用该平均值更新货物重量计算表，因此，即使万一校准得到的数据不是正确的值，也可以不100％受其影响。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但这些实施方式只不过是用于说明本发明的示例，并非意味着本发明的范围仅限定于这些实施方式。本发明在不脱离其宗旨的情况下，还能够通过其他各种方式实施。
例如，上述的实施方式仅对货物重量计算表进行校准，但还可以对速度修正表进行校准。

Claims (12)

1.用于搬运货物的作业机械，包括：举起货物的起货部(50)、检测所述起货部(50)的位移(θ)的位移检测器(6)、驱动所述起货部(50)的致动器(7)、测量所述致动器(7)的输出值或输入值(P)的测量器(8，9)，其特征在于，所述作业机械具有：
检测值获取装置，在所述起货部(50)的动作过程中，获取来自所述位移检测器(6)的位移(θ)和来自所述测量器(8，9)的输出值或输入值(P)；
速度计算装置，求出所述起货部(50)的动作过程中的、所述起货部(50)的动作速度(ω)；
修正装置，根据所述起货部(50)的动作速度(ω)求出对所述致动器(7)的输出值或输入值(P)进行了修正的修正值(P′)；以及
货物重量计算装置，根据对所述致动器(7)的输出值或输入值(P)进行修正的修正值(P′)、及来自所述检测值获取装置的所述起货部(50)的位移(θ)，算出货物重量(W)。
2.根据权利要求1所述的用于搬运货物的作业机械，还包括：
货物重量计算装置，具有对所述致动器(7)的输出值或输入值(P)、所述起货部(50)的位移(θ)和所述货物重量(W)的关系进行定义的货物重量计算表，在所述起货部(50)的动作过程中，获取来自所述位移检测器(6)的位移(θ)和来自所述测量器(8，9)的输出值或输入值(P)，根据获取的来自所述位移检测器(6)的位移(θ)和来自所述测量器(8，9)的输出值或输入值(P)参照所述货物重量计算表算出所述货物重量(W)。
3.根据权利要求1或者2所述的用于搬运货物的作业机械，其中，
所述作业机械的所述起货部(50)具有悬臂(2)；
所述致动器(7)包括用于移动所述悬臂(2)的液压缸；
所述测量器(8，9)包括对所述液压缸的压力进行检测的压力检测器；
所述位移检测器(6)包括对所述悬臂(2)的角度进行检测的角度检测器。
4.根据权利要求1或者2所述的用于搬运货物的作业机械，其中，所述修正装置从所述起货部(50)的动作速度(ω)和所述致动器(7)的输出值或输入值(P)算出修正系数(α)，根据所述修正系数(α)和所述起货部(50)的动作速度(ω)，修正所述致动器(7)的输出值或输入值(P)。
5.根据权利要求4所述的用于搬运货物的作业机械，其中，所述的修正装置具有对所述致动器(7)的输出值或输入值(P)、所述起货部(50)的动作速度(ω)和所述修正系数(α)的关系进行定义的速度修正表，根据所述速度修正表算出所述修正系数(α)。
6.用于搬运货物的作业机械，包括：举起货物的起货部(50)、检测所述起货部(50)的位移(θ)的位移检测器(6)、驱动所述起货部(50)的致动器(7)、测量所述致动器(7)的输出值或输入值(P)的测量器(8，9)，其特征在于，所述搬运货物的作业机械具有：
货物重量计算装置，具有对所述致动器(7)的输出值或输入值(P)、所述起货部(50)的位移(θ)和所述货物重量(W)的关系进行定义的货物重量计算表，在所述起货部(50)的动作过程中，获取来自所述位移检测器(6)的位移(θ)和来自所述测量器(8，9)的输出值或输入值(P)，根据获取的来自所述位移检测器(6)的位移(θ)和来自所述测量器(8，9)的输出值或输入值(P)参照所述货物重量计算表算出所述货物重量(W)；以及
校准装置，输入所述货物重量(W)的指定值，在所述起货部(50)的校准动作过程中，获取来自所述位移检测器(6)的位移(θ)和来自所述测量器(8，9)的输出值或输入值(P)，根据获取的来自所述位移检测器(6)的位移(θ)、来自所述测量器(8，9)的输出值或输入值(P)和所述指定的货物重量(W)校准所述货物重量计算表。
7.根据权利要求6所述的用于搬运货物的作业机械，还包括：
速度计算装置，求出所述起货部(50)的动作过程中的、所述起货部(50)的动作速度(ω)；
修正装置，根据所述起货部(50)的动作速度(ω)，求出对所述致动器(7)的输出值或输入值(P)进行了修正的修正值(P′)，
在所述计算货物重量表中记录有用于根据对所述致动器(7)的输出值或输入值(P)进行了修正的修正值(P′)和所述起货部(50)的位移(θ)求出所述货物重量(W)的数值，
所述货物重量计算装置根据来自所述修正装置的修正值(P′)和所述获取的所述起货部(50)的位移(θ)，参照所述货物重量计算表，算出所述货物重量(W)，校准货物重量计算表的数值。
8.根据权利要求7所述的用于搬运货物的作业机械，其中，所述校准装置在校准执行时，算出由当次的校准所获得的数值与所述货物重量计算表中当前登记的数值的平均值，将所述算出的平均值作为校准后的数值使用，校准所述货物重量计算表。
9.根据权利要求6所述的用于搬运货物的作业机械，还具有清零装置，将所述货物重量计算表的数值初始化为预定的初始值。
10.用于测定搬运货物的作业机械中的货物重量(W)的装置，所述作业机械具有举起货物的起货部(50)、检测所述起货部(50)的位移(θ)的位移检测器(6)、驱动所述起货部(50)的致动器(7)和测量所述致动器(7)的输出值或输入值(P)的测量器(8，9)，其特征在于，所述装置包括：
检测值获取装置，在所述起货部(50)的动作过程中，获取来自所述位移检测器(6)的位移(θ)和来自所述测量器(8，9)的输出值或输入值(P)；
速度计算装置，求出所述起货部(50)的动作过程中的、所述起货部(50)的动作速度(ω)；
修正装置，根据所述起货部(50)的动作速度(ω)，求出对所述致动器(7)的输出值或输入值(P)进行了修正的修正值(P′)；以及
货物重量计算装置，根据对所述致动器(7)的输出值或输入值(P)进行了修正的修正值(P′)、以及来自所述检测值获取装置的所述起货部(50)的位移(θ)，算出货物重量(W)。
11.用于测定搬运货物的作业机械中的货物重量(W)的方法，所述作业机械具有举起货物的起货部(50)、检测所述起货部(50)的位移(θ)的位移检测器(6)、驱动所述起货部(50)的致动器(7)和测量所述致动器(7)的输出值或输入值(P)的测量器(8，9)，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
在所述起货部(50)的动作过程中，获取来自所述位移检测器(6)的位移(θ)和来自所述测量器(8，9)的输出值或输入值(P)；
求出所述起货部(50)的动作过程中的、所述起货部(50)的动作速度(ω)；
根据所述起货部(50)的动作速度(ω)，求出对所述致动器(7)的输出值或输入值(P)进行了修正的修正值(P′)；
根据对所述致动器(7)的输出值或输入值(P)进行了修正的修正值(P′)、以及来自所述检测值获取装置的所述起货部(50)的位移(θ)，算出货物重量(W)。
12.通过计算机执行，使所述计算机进行权利要求11所述的方法的计算机程序。
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WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

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