CN107407591A - 作业机械的荷载计测装置 - Google Patents
作业机械的荷载计测装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107407591A CN107407591A CN201680011946.5A CN201680011946A CN107407591A CN 107407591 A CN107407591 A CN 107407591A CN 201680011946 A CN201680011946 A CN 201680011946A CN 107407591 A CN107407591 A CN 107407591A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- load
- surface resistance
- amendment
- loading
- ratio
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims abstract description 110
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 66
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 35
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims abstract description 33
- 240000002853 Nelumbo nucifera Species 0.000 claims description 12
- 235000006508 Nelumbo nucifera Nutrition 0.000 claims description 12
- 235000006510 Nelumbo pentapetala Nutrition 0.000 claims description 12
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 claims 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 22
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 15
- 230000006870 function Effects 0.000 description 14
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000002828 fuel tank Substances 0.000 description 3
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 3
- 229910052500 inorganic mineral Inorganic materials 0.000 description 3
- 239000011707 mineral Substances 0.000 description 3
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 3
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 3
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000002040 relaxant effect Effects 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01G—WEIGHING
- G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
- G01G19/08—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for incorporation in vehicles
- G01G19/12—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for incorporation in vehicles having electrical weight-sensitive devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
- B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
- B60P1/04—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading with a tipping movement of load-transporting element
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01G—WEIGHING
- G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
- G01G19/02—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for weighing wheeled or rolling bodies, e.g. vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01G—WEIGHING
- G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
- G01G19/08—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for incorporation in vehicles
- G01G19/083—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for incorporation in vehicles lift truck scale
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01G—WEIGHING
- G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
- G01G19/08—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for incorporation in vehicles
- G01G19/10—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for incorporation in vehicles having fluid weight-sensitive devices
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
提供能使装载于货斗的载货的荷载的计测精度提高的作业机械的荷载计测装置。本发明具备：获取施加于前侧悬架缸(18Al、18Ar)的前侧荷载的前侧荷载获取器；获取施加于后侧悬架缸(18Bl、18Br)的后侧荷载的后侧荷载获取器；检测自卸卡车(1)的行驶路的路面阻力的路面阻力检测部(320)；加法运算部(313)，基于前侧荷载获取器获取的前侧荷载及后侧荷载获取器获取的后侧荷载运算用于求出载货(14A)的荷载的、向悬架缸(18Al、18Ar、18Bl、18Br)作用的全部荷载；全荷载修正部(321)，根据路面阻力检测部(320)检测到的路面阻力修正由加法运算部(313)运算出的全部荷载。
Description
技术领域
本发明涉及作业机械的荷载计测装置，其计测装载于作业机械的货斗中的载货的荷载。
背景技术
通常，将在矿山等所开采的矿物或砂土等作为载货来搬运的自卸卡车等作业机械具备：车身架；能够旋转地设在该车身架上的前轮及后轮；货斗，其能够相对于车身架起伏地设置，且装载载货；和前侧悬架缸及后侧悬架缸，其分别夹装在车身架与前轮及后轮之间，且缓和行驶时向车身的冲击。并且，在像这样的结构的作业机械中，设有计测装载于货斗中的载货的荷载的荷载计测装置。
作为这种作业机械的荷载计测装置的一种以往技术，已知一种荷载计测装置，其具备处理装置，该处理装置通过压力传感器读取前侧悬架缸及后侧悬架缸的缸压来运算装载在货斗中的装载荷载(例如，参照下述的专利文献1)。
该以往技术的荷载计测装置具备：分别检测车身左右的后轮的速度的后轮速度检测器；检测来自各后轮速度检测器的速度之差的速度差检测器；和最终装载荷载确认单元，其具有最终确认运算部，该最终确认运算部在来自速度差检测器的各后轮的速度之差达到了预先设定的设定值以下的情况下，将由处理装置运算出的装载荷载作为最终的装载荷载输出，在来自速度差检测器的各后轮的速度之差为预先设定的设定值以上的情况下，使由处理装置运算出的装载荷载作为最终的装载荷载的输出无效。
现有技术文献
专利文献
专利文献1:日本专利5160468号公报
发明内容
然而，当自卸卡车等作业机械行驶在行驶路上时，车轮从行驶路的地面等受到路面阻力，由此，不仅向车轮作用有向车身的行进方向的阻力，还作用有向使车身上浮的上方的阻力。此时，施加在配置于车身架与车轮之间的前后左右的各悬架缸上的荷载的平衡会偏离而变得不稳定，由此在由荷载计测装置所计测的载货的荷载中产生误差。
另一方面，专利文献1中所公开的以往技术的荷载计测装置在作业机械沿曲线状的路径行驶时，通过排除伴随着车身向前后左右倾斜而施加在各悬架缸上的荷载的平衡的影响，实现了载货的荷载的计测精度的提高，但未考虑上述的因路面阻力引起的载货的荷载的计测误差。因此，在作业机械行驶在泥地等地面松软的路面那样的、路面阻力易变得较大的路面的情况下，即使作业机械的行驶路径为直线状，也会使施加在各悬架缸上的荷载的平衡变得不稳定。因此，由于经由构成各悬架缸的连杆机构而使荷载分散至悬架缸以外的部分，所以会导致因路面阻力引起的载货的荷载的计测误差变大，因此担心载货的荷载的计测精度降低。
本发明是根据上述以往技术的实际情况而做出的，其目的在于，提供一种作业机械的荷载计测装置，其能够提高装载于货斗中的载货的荷载的计测精度。
为了达成上述目的，本发明的作业机械的荷载计测装置适用于作业机械，该作业机械具备：车身架；能够旋转地设在所述车身架上的前轮及后轮；货斗，其能够相对于所述车身架起伏地设置，且装载载货；和前侧悬架缸及后侧悬架缸，其分别夹装在所述车身架与所述前轮及所述后轮之间，且缓和行驶时向车身的冲击，所述荷载计测装置计测装载于所述货斗中的所述载货的荷载，其特征在于，具备：获取施加在所述前侧悬架缸上的前侧荷载的前侧荷载获取器；获取施加在所述后侧悬架缸上的后侧荷载的后侧荷载获取器；检测所述作业机械的行驶路的路面阻力的路面阻力检测部；全荷载运算部，其基于由所述前侧荷载获取器获取的所述前侧荷载及由所述后侧荷载获取器获取的所述后侧荷载来运算用于求出所述载货的荷载的、向所述前侧悬架缸及所述后侧悬架缸作用的全部荷载；和全荷载修正部，其根据由所述路面阻力检测部检测出的所述路面阻力来修正由所述全荷载运算部运算出的所述全部荷载。
发明效果
根据本发明的作业机械的荷载计测装置，能够提高装载于货斗中的载货的荷载的计测精度。前述以外的课题、结构及效果通过以下实施方式的说明得以明确。
附图说明
图1是表示作为适用本发明的荷载计测装置的第1实施方式的作业机械的一例而列举出的自卸卡车的结构的整体图。
图2是表示本发明的第1实施方式的荷载计测装置的概略结构的图。
图3是表示图2所示的控制器的硬件构成的图。
图4是表示图3所示的控制器的主要功能的功能框图。
图5是表示基于本发明的第1实施方式的荷载计测装置进行的载货的荷载的计测处理的流程的流程图。
图6是表示本发明的第2实施方式的荷载计测装置的控制器的主要功能的功能框图。
图7是表示基于本发明的第3实施方式的荷载计测装置进行的载货的荷载的计测处理的流程的流程图。
具体实施方式
以下，基于附图说明用于实施本发明的作业机械的荷载计测装置的方式。
以下，基于附图详细地说明本发明的实施方式。另外，在用于说明本发明的实施方式的全部附图中，对具有相同功能的部件标注相同或者相关的附图标记，并省略其重复的说明。此外，在以下的实施方式中，除特别需要时以外，原则上不再重复相同或者同样的部分的说明。
[第1实施方式]
本发明的荷载计测装置的第1实施方式例如如图1所示，适用于将在矿山等所开采的矿物或砂土等作为载货进行搬运的自卸卡车1。该自卸卡车1具备：车身架11；和能够旋转地设在该车身架11上的车轮12。
该车轮12例如由以下部件构成：在车身架11的前部的左右两端分别各配置一个的前轮12Al、12Ar(在图1中，仅图示出左侧的前轮12Al)、和在车身架11的后部的左右两端能够旋转地分别各配置两个的后轮12Bl、12Br(在图1中，仅图示出左侧的后轮12Bl)。
前轮12Al、12Ar是基于经由方向盘等输入的转向角度进行转向的转向轮，并且是经由自卸卡车1行驶的行驶路的路面而从动于后轮12Bl、12Br的从动轮。另一方面，后轮12Bl、12Br是将从未图示的发动机的输出轴传递的驱动力转换为旋转运动而进行驱动的驱动轮。
此外，自卸卡车1具备：驾驶室13，其设在前轮12Al、12Ar的上方，且供操作员搭乘；货斗14，其能够相对于车身架11起伏地设置，且装载矿物或砂土等载货14A；经由托架15设在车身架11的后部的铰链销16；和举升缸(hoist cylinder)17，其与车身架11中的铰链销16相比配置在前方，且将车身架11与货斗14连结。而且，虽未图示，但在自卸卡车1中搭载有向举升缸17供给液压油的液压泵、和储存向该液压泵供给的工作油的工作油油箱。
因此，当液压泵从工作油油箱向举升缸17供给液压油而使举升缸17伸长时，货斗14被举升缸17上举而立起，由此能够将装载于货斗14中的载货14A卸载。另一方面，当使液压泵向举升缸17供给的液压油向工作油油箱返回而使举升缸17收缩时，货斗14被举升缸17支承同时倒伏，由此能够将载货14A向货斗14装载。
像这样构成的自卸卡车1与汽车等普通乘用车不同，在货斗14中装载有载货14A的装载状态时的车辆的重量与在货斗14中未装载载货14A的空载状态时的车辆的重量相比而变化2倍以上。由此，为了不使装载状态时的自卸卡车1的车高相对于空载状态时的车高较大地变化，在自卸卡车1中，通常分别搭载有封入有气体和油的一对前侧悬架缸18Al、18Ar(在图1中，仅图示出左侧的前侧悬架缸18Al)及一对后侧悬架缸18Bl、18Br(在图1中，仅图示出左侧的后侧悬架缸18Bl)。
一对前侧悬架缸18Al、18Ar在车辆的宽度方向上分别沿左右配置，并且夹装在车身架11与前轮12Al、12Ar之间，具有支承包括车身、货斗14、及货斗14中的载货14A的重量物并缓和行驶时向车身的冲击的功能。在各前侧悬架缸18Al、18Ar中，例如采用能够使左右一对的前轮12Al、12Ar各自独立地上下动作的独立悬架方式，通过使用该方式而使前轮12Al、12Ar易于迎合形成在自卸卡车1的行驶路的路面上的凹凸，因此能够提高驾驶室13内的操作员的乘坐舒适性。
一对后侧悬架缸18Bl、18Br在车辆的宽度方向上分别沿左右配置，并且夹装在车身架11与后轮12Bl、12Br之间，具有支承包括车身、货斗14、及货斗14中的载货14A的重量物并缓和行驶时向车身的冲击的功能。在各后侧悬架缸18Bl、18Br中，例如采用在将左右一对的后轮12Bl、12Br连结的车轴的两侧悬挂的车轴悬架方式，与独立悬架方式相比能够提高强度，因此能够稳定地支承装载于货斗14中的载货14A。
本发明的第1实施方式的荷载计测装置设在如上述那样构成的自卸卡车1中，是计测装载于货斗14中的载货14A的荷载W(参照图4)的装置。以下，参照图2～图4详细地说明该荷载计测装置的结构。
如图2所示，本发明的第1实施方式的荷载计测装置2具备：悬架压力传感器21Al、21Ar，其安装在各前侧悬架缸18Al、18Ar上，且检测各前侧悬架缸18Al、18Ar内的压力(以下，简称为悬架压力)；和悬架压力传感器21Bl、21Br，其安装在各后侧悬架缸18Bl、18Br上，且检测各后侧悬架缸18Bl、18Br内的悬架压力。
此外，荷载计测装置2具备：倾斜角传感器22，其设置在驾驶室13内，且检测车身的前后方向上的倾斜角度θ(参照图4)；检测车身的速度的车身速度检测器23；检测车轮12的驱动轮的转速的驱动轮转速检测器24；控制器25，其输入来自上述设备21Al、21Ar、21Bl、21Br，22～24的检测信号，且进行包括计测装载于货斗14中的载货14A的荷载W的处理的、用于控制车身整体的动作的处理；和液晶显示器等显示装置26，其设置在驾驶室13内，且显示控制器25所处理的载货14A的荷载W等各种信息。
车身速度检测器23例如由设在各前轮12Al、12Ar附近、且检测各前轮12Al、12Ar的转速的前轮转速传感器23Al、23Ar构成。即，前轮转速传感器23Al、23Ar是检测自卸卡车1的从动轮的转速的部件，因此能够看作是检测车身的速度的部件。驱动轮转速检测器24例如由设在作为驱动轮的各后轮12Bl、12Br附近、且检测各后轮12Bl、12Br的转速的后轮转速传感器24Bl、24Br构成。
图3是表示控制器25的硬件构成的图。
例如如图3所示，控制器25包括：CPU(Central Processing Unit：中央处理器)25A、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)25B、ROM(Read Only Memory：只读存储器)25C、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)25D、时钟25E、计时器25F、输入I/F25G、输出I/F25H、及总线25I。并且，CPU25A、RAM25B、ROM25C、HDD25D、时钟25E、计时器25F、输入I/F25G、及输出I/F25H经由总线25I连接而构成。
CPU25A是进行用于计测装载于货斗14中的载货14A的荷载W的各种运算的运算装置，控制车身整体的动作。RAM25B是由能够高速地读写信息的易失性的存储介质构成的存储装置，作为CPU25A处理信息时的作业区域来使用。ROM25C是由只读的非易失性存储介质构成的存储装置，存储有形成本发明的第1实施方式的特征的荷载计测程序。HDD25D是由能够读写信息的非易失性的存储介质构成的存储装置，存储有OS(Operating System：操作系统)、各种控制程序、应用程序等。
在上述的ROM25C和/或HDD25D中，存储有前侧悬架缸18Al、18Ar及后侧悬架缸18Bl、18Br的各缸截面面积的值DA(参照图4)、和由前侧悬架缸18Al、18Ar及后侧悬架缸18Bl、18Br支承的车身侧的重量G(参照图4)。
此外，在ROM25C和/或HDD25D中，存储有：倾斜修正特性A，其用于基于来自倾斜角传感器22的车身的倾斜角度θ而将向前侧悬架缸18Al、18Ar及后侧悬架缸18Bl、18Br作用的全部荷载PTa(参照图4)作为倾斜未作用的情况下的全部荷载PTb(参照图4)求出；和倾斜修正特性B，其用于基于来自倾斜角传感器22的车身的倾斜角度θ，将向前侧悬架缸18Al、18Ar作用的前侧荷载PF(参照图4)与向后侧悬架缸18Bl、18Br作用的后侧荷载PR(参照图4)之比、即前后荷载比XTa(XTa＝PF/PR)(参照图4)作为倾斜未作用的情况下的前后荷载比XTb(参照图4)求出。
而且，在ROM25C和/或HDD25D中，存储有偏心装载修正特性C，其表示前后荷载比XTa与作为用于修正因货斗14中的载货14A的不均引起的误差的修正比率之间的关系(第1关系)，作为修正比率，例如有在货斗14中使载货14A平均地分散的情况下的修正比率、即全部荷载PTa的偏心装载修正比率Xa(参照图4)。此外，在ROM25C和/或HDD25D中，存储有路面阻力修正特性D，其表示自卸卡车1行驶的行驶路的路面阻力R(参照图4)与作为修正系数的全荷载修正系数Ka(参照图4)之间的关系(第2关系)，其中全荷载修正系数Ka用于针对悬架缸18Al、18Ar、18Bl、18Br的全部荷载PTa修正因路面阻力R引起的误差。
另外，在ROM25C和/或HDD25D中，存储有：路面阻力修正特性E，其表示路面阻力R与用于针对前后荷载比XTa修正因路面阻力R引起的误差的修正系数即前后荷载比修正系数Kb(参照图4)之间的关系(第3关系)；和路面摩擦特性F，其表示自卸卡车1的打滑率与用于求出路面阻力R的路面摩擦系数之间的关系。
时钟25E是获取时间的装置，计时器25F是边参照由时钟25E获取的时间边驱动CPU25A的装置。输入I/F25G与包括悬架压力传感器21Al、21Ar、21Bl、21Br、倾斜角传感器22、前轮转速传感器23Al、23Ar及后轮转速传感器24Bl、24Br在内的外部设备连接，是将从上述外部设备输出的信号输入的接口。输出I/F25H与包括显示装置26在内的外部的输出装置连接，是将CPU25A的运算结果向外部的输出装置输出的接口。
在像这样的控制器25的硬件构成中，存储于ROM25C和/或HDD25D或者未图示的光盘等记录介质中的荷载计测程序被RAM25B读取，且根据CPU25A的控制来动作，由此荷载计测程序(软件)与硬件协作来构成实现用于计测货斗14中的载货14A的荷载W的控制器25的功能的功能块。
接下来，参照图4详细地说明与载货14A的荷载W的计测有关的控制器25的功能结构。
控制器25具备：大致运算出装载于货斗14中的载货14A的荷载W的载货荷载运算部31；和确认最终所决定的载货14A的荷载W的最终载货荷载确认部33。
载货荷载运算部31包括乘法运算部311Al、311Ar、311Bl、311Br、加法运算部312A、312B、313、全荷载倾斜修正运算部314、全荷载停止修正运算部315、除法运算部316、前后荷载比倾斜修正运算部317、前后荷载比停止修正运算部318及偏心装载修正比率运算部319。
乘法运算部311Al、311Ar通过将由悬架压力传感器21Al、21Ar检测到的前侧悬架缸18Al、18Ar内的悬架压力与预先存储的缸截面面积DA相乘，运算分别向前侧悬架缸18Al、18Ar作用的荷载。乘法运算部311Bl、311Br通过将由悬架压力传感器21Bl、21Br检测到的后侧悬架缸18Bl、18Br内的悬架压力与预先存储的缸截面面积DA相乘，运算分别向后侧悬架缸18Bl、18Br作用的荷载。
加法运算部312A通过将由乘法运算部311Al运算出的左侧的前侧悬架缸18Al的荷载与由乘法运算部311Ar运算出的右侧的前侧悬架缸18Ar的荷载相加，运算施加在前侧悬架缸18Al、18Ar上的前侧荷载PF。因此，悬架压力传感器21Al、21Ar、乘法运算部311Al、311Ar及加法运算部312A作为获取施加在前侧悬架缸18Al、18Ar上的前侧荷载PF的前侧荷载获取器来发挥功能。
加法运算部312B通过将由乘法运算部311Bl运算出的左侧的后侧悬架缸18Bl的荷载与由乘法运算部311Br运算出的右侧的后侧悬架缸18Br的荷载相加，运算施加在后侧悬架缸18Bl、18Br上的后侧荷载PR。因此，悬架压力传感器21Bl、21Br、乘法运算部311Bl、311Br及加法运算部312B作为获取施加在后侧悬架缸18Bl、18Br上的后侧荷载PR的后侧荷载获取器来发挥功能。
加法运算部313通过将由加法运算部312A运算出的前侧荷载PF与由加法运算部312B运算出的后侧荷载PR相加，运算向前侧悬架缸18Al、18Ar及后侧悬架缸18Bl、18Br作用的全部荷载PTa。因此，加法运算部313作为基于由前侧荷载获取器获取的前侧荷载PF及由后侧荷载获取器获取的后侧荷载PR而运算用于求出货斗14中的载货14A的荷载W的、向前侧悬架缸18Al、18Ar及后侧悬架缸18Bl、18Br作用的全部荷载PTa的全荷载运算部来发挥功能。
全荷载倾斜修正运算部314针对由加法运算部313运算出的悬架缸18Al、18Ar、18Bl、18Br的全部荷载PTa，基于由倾斜角传感器22检测到的倾斜角度θ和预先存储的倾斜修正特性A来运算车身未倾斜的情况下的全部荷载PTb。全荷载停止修正运算部315基于由车身速度检测器23检测到的车身的速度及由全荷载倾斜修正运算部314运算出的全部荷载PTb来运算车身停止的情况下的全部荷载PTc。
除法运算部316通过将由加法运算部312A运算出的施加在前侧悬架缸18Al、18Ar上的前侧荷载PF除以由加法运算部312B运算出的施加在后侧悬架缸18Bl、18Br上的后侧荷载PR，运算前侧荷载PF与后侧荷载PR之间的前后荷载比XTa。因此，除法运算部316作为从由前侧荷载获取器获取的前侧荷载PF与由后侧荷载获取器获取的后侧荷载PR之比运算前后荷载比XTa的前后荷载比运算部来发挥功能。
前后荷载比倾斜修正运算部317针对由除法运算部316运算出的前后荷载比XTa，基于由倾斜角传感器22检测到的倾斜角度θ和预先存储的倾斜修正特性B来运算车身未倾斜的情况下的前后荷载比XTb。前后荷载比停止修正运算部318基于由车身速度检测器23检测到的车身的速度及由前后荷载比倾斜修正运算部317运算出的前后荷载比XTb来运算车身停止的情况下的前后荷载比XTc。
偏心装载修正比率运算部319通过对预先存储的偏心装载修正特性C的关系适用由前后荷载比停止修正运算部318运算出的前后荷载比XTc，来运算全部荷载PTa的偏心装载修正比率Xa。即，偏心装载修正比率运算部319作为修正比率运算部来发挥功能。
在本发明的第1实施方式中，载货荷载运算部31包括：检测自卸卡车1的行驶路的路面阻力R的路面阻力检测部320；和全荷载修正部321，其根据由上述路面阻力检测部320检测到的路面阻力R来修正由加法运算部313运算出的向悬架缸18Al、18Ar、18Bl、18Br作用的全部荷载PTa。
路面阻力检测部320例如基于由前轮转速传感器23Al、23Ar检测到的前轮12Al、12Ar的转速及由后轮转速传感器24Bl、24Br检测到的后轮12Bl、12Br的转速来运算自卸卡车1的打滑率并算出路面摩擦系数，且使用该路面摩擦系数来检测路面阻力R。
具体地说，路面阻力检测部320例如能够将由前轮转速传感器23Al、23Ar检测到的前轮12Al、12Ar的转速及由后轮转速传感器24Bl、24Br检测到的后轮12Bl、12Br的转速代入至下述算式(1)而求出打滑率。另外，对于下述算式(1)的从动轮的转速，使用前轮转速传感器23Al、23Ar中任一前轮转速传感器的检测值，对于驱动轮的转速，使用后轮转速传感器24Bl、24Br中任一后轮转速传感器的检测值即可。
(打滑率)＝{(驱动轮转速)－(从动轮转速)}/(驱动轮转速)(1)
接下来，路面阻力检测部320基于如上述那样运算出的打滑率及预先存储的路面摩擦特性F来运算路面摩擦系数。然后，路面阻力检测部320例如能够将运算出的路面摩擦系数及由各乘法运算部311Al、311Ar、311Bl、311Br运算出的悬架缸18Al、18Ar、18Bl、18Br的荷载代入至下述算式(2)来求出路面阻力R。另外，对于下述算式(2)的悬架缸的荷载，使用乘法运算部311Al、311Ar、311Bl、311Br中任一乘法运算部的运算结果即可。
(路面阻力)＝(路面摩擦系数)×(悬架缸的荷载)(2)
全荷载修正部321包括：全荷载修正系数运算部321A、乘法运算部321B、前后荷载比修正系数运算部321C、乘法运算部321D、除法运算部321E及减法运算部321F。
全荷载修正系数运算部321A对预先存储的路面阻力修正特性D适用由路面阻力检测部320检测到的路面阻力R来运算全荷载修正系数Ka。在本发明的第1实施方式中，路面阻力修正特性D中的路面阻力R与全荷载修正系数Ka之间的关系例如以在路面阻力R比规定的阈值Ra小时，全荷载修正系数Ka为1的方式设定。
乘法运算部321B通过将由全荷载停止修正运算部315运算出的全部荷载PTc与由全荷载修正系数运算部321A运算出的全荷载修正系数Ka相乘，运算排除了路面阻力R的影响的情况下的全部荷载PTd。即，乘法运算部321B作为全荷载修正系数乘法运算部来发挥功能。
前后荷载比修正系数运算部321C对预先存储的路面阻力修正特性E适用由路面阻力检测部320检测到的路面阻力R来运算前后荷载比修正系数Kb。在本发明的第1实施方式中，路面阻力修正特性E中的路面阻力R与前后荷载比修正系数Kb之间的关系例如与上述的路面阻力修正特性D同样地，以在路面阻力R比规定的阈值Ra小时，前后荷载比修正系数Kb为1的方式设定。
乘法运算部321D通过将由偏心装载修正比率运算部319运算出的全部荷载PTa的偏心装载修正比率Xa与由前后荷载比修正系数运算部321C运算出的前后荷载比修正系数Kb相乘，运算排除了路面阻力R的影响的情况下的偏心装载修正比率Y。即，乘法运算部321D作为前后荷载比修正系数乘法运算部来发挥功能。
除法运算部321E通过将由乘法运算部321B运算出的全部荷载PTd除以由乘法运算部321D运算出的偏心装载修正比率Y，来运算进行了因车身的倾斜、货斗14中的载货14A的不均及路面阻力R引起的误差的修正的全部荷载PT。减法运算部321F通过从由除法运算部321E运算出的全部荷载PT减去由前侧悬架缸18Al、18Ar及后侧悬架缸18Bl、18Br支承的车身侧的重量G，来运算装载于货斗14中的载货14A的荷载W。
另一方面，最终载货荷载确认部33包括：振摆幅度计测部331、最小振摆幅度确认部332、速度差运算部333及最终载货荷载输出部334。
振摆幅度计测部331在规定的时间内对由载货荷载运算部31运算出的载货14A的荷载W进行数次抽样计测。最小振摆幅度确认部332运算从振摆幅度计测部331得到的多个计测值的平均值，确认相对于该平均值而最大计测值与最小计测值之差是否为最小的、即载货14A的荷载W是否在最小振摆幅度内。速度差运算部333运算由后轮转速传感器24Bl检测到的左侧的后轮12Bl的转速与由后轮转速传感器24Br检测到的右侧的后轮12Br的转速之差。
最终载货荷载输出部334在满足由车身速度检测器23检测到的车身的速度达到规定的设定值(例如，数km/H)以上的情况、即自卸卡车1为能够计测荷载的行驶状态的情况(条件1)、由最小振摆幅度确认部332确认了载货14A的荷载W在最小振摆幅度内的情况(条件2)、由速度差运算部333运算出的后轮12Bl、12Br的转速之差比规定的设定值小的情况、即能够判断为不是曲线状而是行驶在直线状的行驶路上的情况(条件3)时，将由载货荷载运算部31运算出的载货14A的荷载W作为最终的载货14A的荷载向显示装置26输出。
另一方面，最终载货荷载输出部334在自卸卡车1为能够计测荷载的行驶状态的情况(条件1)、由最小振摆幅度确认部332确认了载货14A的荷载W在最小振摆幅度内的情况(条件2)、能够判断为不是曲线状而是行驶在直线状的行驶路上的情况(条件3)中的任一情况未得到满足时，使由载货荷载运算部31运算出的载货14A的荷载W作为最终的载货14A的荷载的输出无效。
接下来，基于图5的流程图详细说明基于本发明的第1实施方式的荷载计测装置2进行的载货14A的荷载W的计测处理。
如图5所示，首先，载货荷载运算部31读取各悬架压力传感器21Al、21Ar、21Bl、21Br的检测值((步骤(以下，记为S)501))。
接着，载货荷载运算部31的各乘法运算部311Al、311Ar通过将在S501中读取的、由悬架压力传感器21Al、21Ar检测到的前侧悬架缸18Al、18Ar的悬架压力与预先存储的缸截面面积DA相乘，运算分别向前侧悬架缸18Al、18Ar作用的荷载(S502)。
此外，载货荷载运算部31的各乘法运算部311Bl、311Br通过将在S501中读取的、由悬架压力传感器21Bl、21Br检测到的后侧悬架缸18Bl、18Br的悬架压力与预先存储的缸截面面积DA相乘，运算分别向后侧悬架缸18Bl、18Br作用的荷载(S502)。
接着，载货荷载运算部31的加法运算部312A通过将由各乘法运算部311Al、311Ar运算出的前侧悬架缸18Al、18Ar的荷载相加，运算向前侧悬架缸18Al、18Ar作用的前侧荷载PF。此外，载货荷载运算部31的加法运算部312B通过将由各乘法运算部311Bl、311Br运算出的后侧悬架缸18Bl、18Br的荷载相加，运算向后侧悬架缸18Bl、18Br作用的后侧荷载PR。
然后，载货荷载运算部31的加法运算部313通过将由加法运算部312A运算出的前侧荷载PF与由加法运算部312B运算出的后侧荷载PR相加，运算向前侧悬架缸18Al、18Ar及后侧悬架缸18Bl、18Br作用的全部荷载PTa(S503)。此外，除法运算部316运算由加法运算部312A运算出的前侧荷载PF与由加法运算部312B运算出的后侧荷载PR之间的前后荷载比XTa(S504)。而且，载货荷载运算部31读取倾斜角传感器22的检测值(S505)，并且读取车身速度检测器23的检测值(S506)。
接着，载货荷载运算部31的全荷载倾斜修正运算部314针对由加法运算部313运算出的全部荷载PTa，基于由倾斜角传感器22检测到的倾斜角度θ和预先存储的倾斜修正特性A来运算车身未倾斜的情况下的全部荷载PTb(S507)。此外，载货荷载运算部31的全荷载停止修正运算部315基于由车身速度检测器23检测到的车身的速度及由全荷载倾斜修正运算部314运算出的全部荷载PTb来运算车身停止的情况下的全部荷载PTc(S507)。
载货荷载运算部31的前后荷载比倾斜修正运算部317针对由除法运算部316运算出的前后荷载比XTa，基于由倾斜角传感器22检测到的倾斜角度θ和预先存储的倾斜修正特性B来运算车身未倾斜的情况下的前后荷载比XTb(S507)。此外，前后荷载比停止修正运算部318基于由车身速度检测器23检测到的车身的速度及由前后荷载比倾斜修正运算部317运算出的前后荷载比XTb，来运算车身停止的情况下的前后荷载比XTc。然后，偏心装载修正比率运算部319基于由前后荷载比停止修正运算部318运算出的前后荷载比XTc及预先存储的偏心装载修正特性C，来运算全部荷载PTa的偏心装载修正比率Xa(S507)。
接着，载货荷载运算部31读取前轮转速传感器23Al、23Ar及后轮转速传感器24Bl、24Br的检测值。然后，载货荷载运算部31的路面阻力检测部320基于由前轮转速传感器23Al、23Ar检测到的前轮12Al、12Ar的转速及由后轮转速传感器24Bl、24Br检测到的后轮12Bl、12Br的转速，来运算自卸卡车1的打滑率而算出路面摩擦系数，且使用该路面摩擦系数来检测路面阻力R(S508)。
接着，载货荷载运算部31的全荷载修正系数运算部321A基于在S508中由路面阻力检测部320检测到的路面阻力R及预先存储的路面阻力修正特性D，来运算全荷载修正系数Ka(S509)。此外，载货荷载运算部31的乘法运算部321B通过将在S507中由全荷载停止修正运算部315运算出的全部荷载PTc与由全荷载修正系数运算部321A运算出的全荷载修正系数Ka相乘，运算排除了路面阻力R的影响的情况下的全部荷载PTd(S509)。
载货荷载运算部31的前后荷载比修正系数运算部321C基于在S508中由路面阻力检测部320检测到的路面阻力R及预先存储的路面阻力修正特性E，来运算前后荷载比修正系数Kb(S509)。此外，载货荷载运算部31的乘法运算部321D通过将由偏心装载修正比率运算部319运算出的全部荷载PTa的偏心装载修正比率Xa与由前后荷载比修正系数运算部321C运算出的前后荷载比修正系数Kb相乘，运算排除了路面阻力R的影响的情况下的偏心装载修正比率Y(S509)。
接着，载货荷载运算部31的除法运算部321E通过将在S509中由乘法运算部321B运算出的全部荷载PTd除以在S509中由乘法运算部321D运算出的偏心装载修正比率Y，运算悬架缸18Al、18Ar、18Bl、18Br的全部荷载PT。即，载货荷载运算部31针对在S503中由加法运算部313运算出的前侧悬架缸18Al、18Ar及后侧悬架缸18Bl、18Br的全部荷载PTa，进行因车身的倾斜、货斗14中的载货14A的不均及路面阻力R引起的误差的修正(S510)。然后，载货荷载运算部31的减法运算部321F通过从由除法运算部321E运算出的全部荷载PT减去由前侧悬架缸18Al、18Ar及后侧悬架缸18Bl、18Br支承的车身侧的重量G，运算装载于货斗14中的载货14A的荷载W(S510)。
接着，最终载货荷载确认部33的振摆幅度计测部331在规定的时间内对在S510中由减法运算部321F运算出的载货14A的荷载W进行数次抽样计测。然后，最终载货荷载确认部33的最小振摆幅度确认部332使由振摆幅度计测部331计测出的多个荷载W平均化，确认载货14A的荷载W是否在最小振摆幅度内(S511)。
此外，最终载货荷载确认部33读取后轮转速传感器24Bl、24Br的检测值(S512、S513)。然后，最终载货荷载确认部33的速度差运算部333运算由后轮转速传感器24Bl检测到的左侧的后轮12Bl的转速与由后轮转速传感器24Br检测到的右侧的后轮12Br的转速之差(S514)。
接着，最终载货荷载确认部33的最终载货荷载输出部334判断是否满足在S506中由车身速度检测器23检测到的车身的速度达到了规定的设定值以上的情况(条件1)、在S511中由最小振摆幅度确认部332确认了载货14A的荷载W在最小振摆幅度内的情况(条件2)、由速度差运算部333运算出的后轮12Bl、12Br的转速之差比规定的设定值小的情况(条件3)(S515)。
此时，最终载货荷载输出部334在判断为满足上述条件1～3的所有条件时(S515/是)，将在S510中由减法运算部321F运算出的载货14A的荷载W作为最终的载货14A的荷载向显示装置26输出(S516)，结束基于荷载计测装置2进行的载货14A的荷载W的计测处理。另一方面，在S515中，最终载货荷载输出部334在判断为上述条件1～3中的任一条件未得到满足时(S515/否)，使由减法运算部321F运算出的载货14A的荷载W作为最终的载货14A的荷载的输出无效(S517)，结束基于荷载计测装置2进行的载货14A的荷载W的计测处理。
根据像这样构成的本发明的第1实施方式的荷载计测装置2，通过载货荷载运算部31的全荷载修正部321根据由路面阻力检测部320检测到的路面阻力R来修正由加法运算部313运算出的向悬架缸18Al、18Ar、18Bl、18Br作用的全部荷载PTa，能够抑制因自卸卡车1的行驶路的路面阻力R引起的载货14A的荷载W的计测误差的影响。由此，能够提高基于荷载计测装置2进行的载货14A的荷载W的计测精度。
此外，在本发明的第1实施方式的荷载计测装置2中，全荷载修正部321分别对向悬架缸18Al、18Ar、18Bl、18Br作用的全部荷载PTa及全部荷载PTa的偏心装载修正比率Xa进行排除路面阻力R的影响的修正。像这样，全荷载修正部321在进行了因路面阻力R引起的两个阶段的修正的基础上，进行分别因车身的倾斜及货斗14中的载货14A的不均引起的误差的修正，由此能够有效地提高载货14A的荷载W的计测精度。
此外，在本发明的第1实施方式的荷载计测装置2中，在预先存储的路面阻力修正特性D中的路面阻力R与全荷载修正系数Ka之间的关系中，以在路面阻力R比阈值Ra小时，全荷载修正系数Ka为1的方式设定，在预先存储的路面阻力修正特性E中的路面阻力R与前后荷载比修正系数Kb之间的关系中，以在路面阻力R比阈值Ra小时，前后荷载比修正系数Kb为1的方式设定。由此，如由路面阻力检测部320检测到的路面阻力R比预先设定的阈值Ra小时那样，在伴随着路面阻力R而对载货14A的荷载W的计测的影响较小时，全荷载修正部321能够以不对悬架缸18Al、18Ar、18Bl、18Br的全部荷载PTa实质性地进行修正的方式处理。由此，能够顺利地进行基于荷载计测装置2的载货14A的荷载W的计测，因此能够使载货14A的荷载W的计测处理高速化。
[第2实施方式]
本发明的第2实施方式的荷载计测装置2在上述的第1实施方式的荷载计测装置2的结构的基础上，例如如图6所示，控制器25a的载货荷载运算部31a还具有基于来自路面阻力检测部320的检测信号来判定是否能够检测路面阻力R的判定部322。而且，全荷载修正部321构成为，在由判定部322判定为不能检测路面阻力R时，使由加法运算部313运算出的悬架缸18Al、18Ar、18Bl、18Br的全部荷载PTa的修正无效。
具体地说，判定部322例如在从货斗14中的载货14A的荷载W的计测开始起的规定时间内输入有路面阻力检测部320的检测信号时，判定为能够检测路面阻力R。另一方面，判定部322例如在因控制器25a与前轮转速传感器23Al、23Ar及后轮转速传感器24Bl、24Br之间的通信被切断等理由而从载货14A的荷载W的计测开始起的规定时间内未输入有路面阻力检测部320的检测信号时，判定为不能检测路面阻力R，即路面阻力R不明或者不可算出。
在本发明的第2实施方式中，全荷载修正部321的乘法运算部321B在由判定部322判定为不能检测路面阻力R时，不进行全部荷载PTc与全荷载修正系数Ka之间的相乘，将全部荷载PTc直接向除法运算部321E输出。全荷载修正部321的乘法运算部321D在由判定部322判定为不能检测路面阻力R时，不进行全部荷载PTa的偏心装载修正比率Xa与前后荷载比修正系数Kb之间的相乘，将偏心装载修正比率Xa直接向除法运算部321E输出。另外，第2实施方式的其他构成与上述的第1实施方式相同，对与第1实施方式相同或者对应的部分标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
根据像这样构成的本发明的第2实施方式的荷载计测装置2，除了能够得到与上述第1实施方式同样的作用效果以外，即使在控制器25a与外部设备之间的通信环境等中发生故障而导致路面阻力R不明或未算出的情况下，使基于全荷载修正部321进行的悬架缸18Al、18Ar、18Bl、18Br的全部荷载PTa的修正无效，所以也能够防止作为载货14A的荷载W的计测值而向显示装置26输出错误的值。由此，对于基于荷载计测装置2进行的载货14A的荷载W的计测能够得到优秀的可靠性。
[第3实施方式]
本发明的第3实施方式与前述第1实施方式不同之处在于，在第1实施方式中，在预先存储在控制器25中的路面阻力修正特性D中，以在路面阻力R比规定的阈值Ra小时，全荷载修正系数Ka为1的方式设定，在路面阻力修正特性E中，以在路面阻力R比规定的阈值Ra小时，前后荷载比修正系数Kb为1的方式设定，与之相对，代替上述这样的设定，第3实施方式的全荷载修正部321以在由路面阻力检测部320检测到的路面阻力R比规定的阈值Ra小时，使由加法运算部313运算出的悬架缸18Al、18Ar、18Bl、18Br的全部荷载PTa的修正无效的方式构成。另外，第3实施方式的其他构成与上述第1实施方式相同，对与第1实施方式相同或者对应的部分标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
以下，基于图7的流程图详细地说明基于本发明的第3实施方式的荷载计测装置2进行的载货14A的荷载W的计测处理。另外，关于图7所示的S501～S517的处理，与上述的图5所示的S501～S517的处理相同，所以省略重复的说明，仅说明不同的部分。
如图7所示，当进行S507及S508的处理时，全荷载修正部321判断在S508中由路面阻力检测部320检测到的路面阻力R是否比阈值Ra小(S701)。
此时，全荷载修正部321在判断为由路面阻力检测部320检测到的路面阻力R比阈值Ra小时(S701/是)，在S510中，不对悬架缸18Al、18Ar、18Bl、18Br的全部荷载PTa进行因路面阻力R引起的误差的修正，而对其进行因车身的倾斜及货斗14中的载货14A的不均引起的误差的修正，进行S511以后的处理。
另一方面，在S701中，全荷载修正部321在判断为由路面阻力检测部320检测到的路面阻力R为阈值Ra以上时(S701/否)，进行S509以后的处理。在该情况下，进行与上述的第1实施方式同样的处理。
根据像这样构成的本发明的第3实施方式的荷载计测装置2，除了能够得到与上述第1实施方式同样的作用效果以外，如由路面阻力检测部320检测到的路面阻力R比预先设定的阈值Ra小时那样，在伴随着路面阻力R而对载货14A的荷载W的计测的影响小时，即使不进行基于全荷载修正系数运算部321A的全荷载修正系数Ka的运算及基于前后荷载比修正系数运算部321C的前后荷载比修正系数Kb的运算，全荷载修正部321也能够处理为使悬架缸18Al、18Ar、18Bl、18Br的全部荷载PTa的修正无效。由此，能够提高悬架缸18Al、18Ar、18Bl、18Br的全部荷载PTa的修正的自由度，因此能够提高向搭乘在自卸卡车1的驾驶室13中的操作员的服务性。
另外，上述的本实施方式为了易于理解本发明而详细地进行了说明，并不限定于必须具备所说明的全部结构。此外，能够将某实施方式的结构的一部分置换为其他实施方式的结构，此外，也能够在某实施方式的结构上追加其他实施方式的结构。
此外，在本发明的第1实施方式的荷载计测装置2中，虽然说明了路面阻力检测部320从自卸卡车1的打滑率运算路面摩擦系数，且使用该路面摩擦系数和各乘法运算部311Al、311Ar、311Bl、311Br中的任一乘法运算部的运算结果来求出自卸卡车1的行驶路的路面阻力R的情况，但本发明并不限于该情况。例如，也可以设置检测对各后轮12Bl、12Br施加的驱动转矩的驱动转矩检测器(图示略)，从由车身速度检测器23检测到的车身的速度算出车身的加速度，且基于该车身的加速度及由驱动转矩检测器检测到的驱动转矩来求出路面阻力R，还可以使用其他手段来求出路面阻力R。
而且，在本发明的第1实施方式的荷载计测装置2中，虽然说明了预先存储在控制器25中的路面阻力修正特性D中的路面阻力R与全荷载修正系数Ka之间的关系以在路面阻力R比规定的阈值Ra小时，全荷载修正系数Ka为1的方式设定的情况，但本发明并不限于该情况。例如，路面阻力修正特性D中的路面阻力R与全荷载修正系数Ka之间的关系也可以设定为随着路面阻力R增加而使全荷载修正系数Ka增加的增函数，还可以设定为其他函数。另外，对于路面阻力修正特性E中的路面阻力R与前后荷载比修正系数Kb之间的关系也是同样的。
附图标记说明
1：自卸卡车(作业机械)、2：荷载计测装置、12：车轮、12Al、12Ar：前轮、12Bl、12Br：后轮、14：货斗、14A：载货、18Al、18Ar：前侧悬架缸、18Bl、18Br：后侧悬架缸、21Al、21Ar：悬架压力传感器(前侧荷载获取器)、21Bl、21Br：悬架压力传感器(后侧荷载获取器)、22：倾斜角传感器、23：车身速度检测器、23Al、23Ar：前轮转速传感器、24：驱动轮转速检测器、24Bl、24Br：后轮转速传感器、25、25a：控制器、
31、31a：载货荷载运算部、33：最终载货荷载确认部、311Al、311Ar：乘法运算部(前侧荷载获取器)、311Bl、311Br：乘法运算部(后侧荷载获取器)、312A：加法运算部(前侧荷载获取器)、312B：加法运算部(后侧荷载获取器)、313：加法运算部(全荷载运算部)、314：全荷载倾斜修正运算部、315：全荷载停止修正运算部、316：除法运算部(前后荷载比运算部)、317：前后荷载比倾斜修正运算部、318：前后荷载比停止修正运算部、319：偏心装载修正比率运算部(修正比率运算部)、320：路面阻力检测部、321：全荷载修正部、321A：全荷载修正系数运算部、321B：乘法运算部(全荷载修正系数乘法运算部)、321C：前后荷载比修正系数运算部、321D：乘法运算部(前后荷载比修正系数乘法运算部)、321E：除法运算部、321F：减法运算部、322：判定部。
Claims (5)
1.一种作业机械的荷载计测装置，其适用于作业机械，所述作业机械具备：车身架；能够旋转地设在所述车身架上的前轮及后轮；货斗，其能够相对于所述车身架起伏地设置，且装载载货；和前侧悬架缸及后侧悬架缸，其分别夹装在所述车身架与所述前轮及所述后轮之间，且缓和行驶时向车身的冲击，
所述作业机械的荷载计测装置计测装载于所述货斗的所述载货的荷载，
所述作业机械的荷载计测装置的特征在于，具备：
获取施加在所述前侧悬架缸上的前侧荷载的前侧荷载获取器；
获取施加在所述后侧悬架缸上的后侧荷载的后侧荷载获取器；
检测所述作业机械的行驶路的路面阻力的路面阻力检测部；
全荷载运算部，其基于由所述前侧荷载获取器获取的所述前侧荷载及由所述后侧荷载获取器获取的所述后侧荷载来运算用于求出所述载货的荷载的、向所述前侧悬架缸及所述后侧悬架缸作用的全部荷载；和
全荷载修正部，其根据由所述路面阻力检测部检测到的所述路面阻力来修正由所述全荷载运算部运算出的所述全部荷载。
2.根据权利要求1所述的作业机械的荷载计测装置，其特征在于，具备：
存储装置，其存储有第1关系、第2关系及第3关系，所述第1关系是前后荷载比与修正比率之间的关系，所述前后荷载比是所述前侧荷载与所述后侧荷载之比，所述修正比率用于修正因所述货斗中的所述载货的不均所引起的误差，所述第2关系是所述路面阻力与全荷载修正系数之间的关系，所述全荷载修正系数是用于对所述全部荷载修正因所述路面阻力所引起的误差的修正系数，所述第3关系是所述路面阻力与前后荷载比修正系数之间的关系，所述前后荷载比修正系数是用于对所述前后荷载比修正因所述路面阻力所引起的误差的修正系数；
前后荷载比运算部，其从由所述前侧荷载获取器获取的所述前侧荷载与由所述后侧荷载获取器获取的所述后侧荷载之比运算所述前后荷载比；和
修正比率运算部，其对存储在所述存储装置中的所述第1关系适用由所述前后荷载比运算部运算出的所述前后荷载比来运算所述修正比率，
所述全荷载修正部包括：
全荷载修正系数运算部，其对存储在所述存储装置中的所述第2关系适用由所述路面阻力检测部检测到的所述路面阻力来运算所述全荷载修正系数；
全荷载修正系数乘法运算部，其对由所述全荷载运算部运算出的所述全部荷载乘以由所述全荷载修正系数运算部运算出的所述全荷载修正系数；
前后荷载比修正系数运算部，其对存储在所述存储装置中的所述第3关系适用由所述路面阻力检测部检测到的所述路面阻力来运算所述前后荷载比修正系数；
前后荷载比修正系数乘法运算部，其对由所述修正比率运算部运算出的所述修正比率乘以由所述前后荷载比修正系数运算部运算出的所述前后荷载比修正系数；和
除法运算部，其将基于所述全荷载修正系数乘法运算部得到的所述全部荷载的乘法运算结果除以基于所述前后荷载比修正系数乘法运算部得到的所述修正比率的乘法运算结果。
3.根据权利要求1所述的作业机械的荷载计测装置，其特征在于，
具备基于来自所述路面阻力检测部的检测信号来判定是否能够检测所述路面阻力的判定部，
所述全荷载修正部在由所述判定部判定为不能检测所述路面阻力时，使由所述全荷载运算部运算出的所述全部荷载的修正无效。
4.根据权利要求1所述的作业机械的荷载计测装置，其特征在于，
具备存储装置，所述存储装置存储所述路面阻力与全荷载修正系数之间的关系，所述全荷载修正系数是用于对所述全部荷载修正因所述路面阻力所引起的误差的修正系数，
存储在所述存储装置中的所述关系设定为：在所述路面阻力比规定的阈值小时，所述全荷载修正系数为1，
所述全荷载修正部包括全荷载修正系数运算部，所述全荷载修正系数对存储在所述存储装置中的所述关系适用由所述路面阻力检测部检测到的所述路面阻力来运算所述全荷载修正系数，且所述全荷载修正部对由所述全荷载运算部运算出的所述全部荷载乘以由所述全荷载修正系数运算部运算出的所述全荷载修正系数。
5.根据权利要求1所述的作业机械的荷载计测装置，其特征在于，
所述全荷载修正部在由所述路面阻力检测部检测到的所述路面阻力比规定的阈值小时，使由所述全荷载运算部运算出的所述全部荷载的修正无效。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015098330A JP6374827B2 (ja) | 2015-05-13 | 2015-05-13 | 作業機械の荷重計測装置 |
| JP2015-098330 | 2015-05-13 | ||
| PCT/JP2016/057683 WO2016181697A1 (ja) | 2015-05-13 | 2016-03-10 | 作業機械の荷重計測装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107407591A true CN107407591A (zh) | 2017-11-28 |
| CN107407591B CN107407591B (zh) | 2019-10-25 |
Family
ID=57248151
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201680011946.5A Expired - Fee Related CN107407591B (zh) | 2015-05-13 | 2016-03-10 | 作业机械的荷载计测装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US10337909B2 (zh) |
| EP (1) | EP3296706B1 (zh) |
| JP (1) | JP6374827B2 (zh) |
| CN (1) | CN107407591B (zh) |
| WO (1) | WO2016181697A1 (zh) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6480830B2 (ja) * | 2015-08-24 | 2019-03-13 | 株式会社小松製作所 | ホイールローダの制御システム、その制御方法およびホイールローダの制御方法 |
| GB201704512D0 (en) * | 2017-03-22 | 2017-05-03 | Agco Int Gmbh | A system and method for determining wheel load |
| US10752075B1 (en) * | 2017-04-28 | 2020-08-25 | Oshkosh Defense, Llc | Systems and methods for determining vehicle characteristics |
| JP7175680B2 (ja) * | 2018-08-31 | 2022-11-21 | 株式会社小松製作所 | 表示制御装置、表示制御システム、および表示制御方法 |
| KR102585592B1 (ko) * | 2021-09-29 | 2023-10-06 | 주식회사 가치소프트 | 이송 로봇, 물품 분류 시스템 및 이를 이용한 물품 분류 방법 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101142466A (zh) * | 2005-03-15 | 2008-03-12 | 株式会社小松制作所 | 用于测量作业机械的货物重量的装置以及方法 |
| CN101806610A (zh) * | 2009-02-16 | 2010-08-18 | 日立建机株式会社 | 工程机械的载重计测装置 |
| CN102353433A (zh) * | 2011-06-03 | 2012-02-15 | 石家庄开发区天远科技有限公司 | 一种车辆载重的动态测量方法 |
| CN103298656A (zh) * | 2010-12-03 | 2013-09-11 | 卡特彼勒公司 | 装载分析系统和方法 |
| CN103917852A (zh) * | 2011-11-04 | 2014-07-09 | 基斯特勒控股公司 | 用于车辆称重的方法、和测量系统及用于该测量系统的测量装置 |
| CN103946679A (zh) * | 2011-11-22 | 2014-07-23 | 罗伯特·博世有限公司 | 车辆质量辨识方法和系统 |
| WO2014156903A1 (ja) * | 2013-03-25 | 2014-10-02 | 日立建機株式会社 | 運搬車両 |
| CN104390688A (zh) * | 2014-12-11 | 2015-03-04 | 陕西电器研究所 | 一种货车etc车载整车式称重显示器 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2686843B2 (ja) * | 1990-05-07 | 1997-12-08 | 株式会社小松製作所 | 車両の積載重量の計測装置 |
| US5182712A (en) * | 1990-09-14 | 1993-01-26 | Caterpillar Inc. | Dynamic payload monitor |
| JPH08282234A (ja) * | 1995-04-18 | 1996-10-29 | Toyota Motor Corp | 車両懸架装置 |
| JP4278798B2 (ja) * | 1999-10-12 | 2009-06-17 | 大和製衡株式会社 | 車両用計量装置 |
| JP3781114B2 (ja) * | 2002-08-07 | 2006-05-31 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用接地荷重制御装置 |
| DE102005004601A1 (de) * | 2005-02-01 | 2006-08-10 | Bayerische Motoren Werke Ag | Fahrdynamik-Steuerungs- oder Regelsystem für ein zweispuriges zweiachsiges Kraftfahrzeug |
| KR101166321B1 (ko) * | 2011-09-30 | 2012-07-18 | 양철호 | 하나의 디스플레이부에 차량 중량과 타이어의 압력을 표시하는 방법 |
| JP6078950B2 (ja) * | 2012-01-31 | 2017-02-15 | 日産自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
| JP2014040225A (ja) * | 2012-08-23 | 2014-03-06 | Toyota Motor Corp | 制駆動力制御装置 |
-
2015
- 2015-05-13 JP JP2015098330A patent/JP6374827B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2016
- 2016-03-10 CN CN201680011946.5A patent/CN107407591B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2016-03-10 WO PCT/JP2016/057683 patent/WO2016181697A1/ja active Application Filing
- 2016-03-10 US US15/555,172 patent/US10337909B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2016-03-10 EP EP16792422.4A patent/EP3296706B1/en active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101142466A (zh) * | 2005-03-15 | 2008-03-12 | 株式会社小松制作所 | 用于测量作业机械的货物重量的装置以及方法 |
| CN101806610A (zh) * | 2009-02-16 | 2010-08-18 | 日立建机株式会社 | 工程机械的载重计测装置 |
| CN103298656A (zh) * | 2010-12-03 | 2013-09-11 | 卡特彼勒公司 | 装载分析系统和方法 |
| CN102353433A (zh) * | 2011-06-03 | 2012-02-15 | 石家庄开发区天远科技有限公司 | 一种车辆载重的动态测量方法 |
| CN103917852A (zh) * | 2011-11-04 | 2014-07-09 | 基斯特勒控股公司 | 用于车辆称重的方法、和测量系统及用于该测量系统的测量装置 |
| CN103946679A (zh) * | 2011-11-22 | 2014-07-23 | 罗伯特·博世有限公司 | 车辆质量辨识方法和系统 |
| WO2014156903A1 (ja) * | 2013-03-25 | 2014-10-02 | 日立建機株式会社 | 運搬車両 |
| CN104390688A (zh) * | 2014-12-11 | 2015-03-04 | 陕西电器研究所 | 一种货车etc车载整车式称重显示器 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107407591B (zh) | 2019-10-25 |
| WO2016181697A1 (ja) | 2016-11-17 |
| EP3296706B1 (en) | 2021-01-13 |
| US10337909B2 (en) | 2019-07-02 |
| JP2016212055A (ja) | 2016-12-15 |
| JP6374827B2 (ja) | 2018-08-15 |
| EP3296706A4 (en) | 2019-01-02 |
| EP3296706A1 (en) | 2018-03-21 |
| US20180052038A1 (en) | 2018-02-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107407591B (zh) | 作业机械的荷载计测装置 | |
| CN101806610B (zh) | 工程机械的载重计测装置 | |
| KR102479557B1 (ko) | 휠로더의 적재 중량 측정 방법 및 측정 시스템 | |
| CA2594361C (en) | Arrangement for weighing transport vehicle load | |
| US7844383B2 (en) | Sideslip angle estimation apparatus and method and automotive vehicle incorporating the same | |
| US20120265366A1 (en) | Method for Dynamic Determination of the True Mass of a Non Rigid Body Subject To Low Frequency Noise | |
| CN107200063B (zh) | 多部分轮式陆上车辆的后车转向装置、陆上车辆和方法 | |
| JP2002054983A (ja) | 自動車の積載状態の測定 | |
| US8700274B1 (en) | Method of determining when a bed of a hauling machine is empty | |
| ZA200602770B (en) | Enhanced locomotive adhesion control | |
| CN106029477A (zh) | 行走车辆及行走车辆的控制方法 | |
| RU2481979C2 (ru) | Способ и система для управления рабочим транспортным средством и рабочее транспортное средство | |
| CN107250737A (zh) | 工程机械的载荷计测装置 | |
| US20150298666A1 (en) | Engine Assisted Brake Control on Wheel Slip | |
| CN105143839A (zh) | 估计牵引机器中有效载荷的质量的方法 | |
| US20040026879A1 (en) | Method for controlling a level control system | |
| JP2014185988A (ja) | 建設車両 | |
| JP6510728B2 (ja) | ダンプトラックのピッチング制御システム | |
| JP6426698B2 (ja) | 制御可能なサスペンションシステムを備える自動車両の転覆リスクを軽減させる方法 | |
| JP2006335218A (ja) | スポイラ制御装置 | |
| US11958489B2 (en) | Tire force estimator, four-wheeled vehicle, and tire force estimation method | |
| EP4234367A1 (en) | A torque vectoring control method for vehicles | |
| WO2013141787A1 (en) | Method and arrangement for estimating height of center of gravity for a trailer | |
| Alexandrovich | The Issue of Evaluation of Stability of Skidders | |
| CN100500460C (zh) | 半可控悬架系统的垂直加速度与速度测定方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20191025 |