JP7471891B2 - ショベル及び較正方法 - Google Patents
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Description
最初に、図1を参照して、本実施形態に係るショベル100の概要について説明する。
ショベル100の重量算出部70は、入力情報と、所定の演算式に基づいて、アタッチメントの積載物の重量を算出する。また、重量算出部70は、規定重量の較正体200の重量を算出して、所定の演算式を較正する較正作業(キャリブレーション)が行われる。
次に、図3を用いて、ブームシリンダ7の推力に基づいて、アタッチメントの積載物(土砂、吊荷等)の重量を算出する重量算出部70における積載物の重量を算出する方法について説明する。
次に、重量算出部70の較正方法について、図4を用いて説明する。図4は、本実施形態に係るショベル100の重量算出部70の較正方法を説明するフローチャートである。
1 下部走行体
2 旋回機構
3 上部旋回体
4 ブーム(アタッチメント)
5 アーム(アタッチメント)
6 バケット(アタッチメント)
7 ブームシリンダ(シリンダ)
8 アームシリンダ(シリンダ)
9 バケットシリンダ(シリンダ)
10 キャビン
11 エンジン
6a バケットリンク
6b バケットシリンダトップピン
6c アームリンク
6d バケットピン
6e フック
6f フック収納部
30 コントローラ(制御装置)
70 重量算出部
71 トルク算出部
72 慣性力算出部
73 遠心力算出部
74 静止時トルク算出部
75 重量換算部
76 重量較正部
200 較正体
S1 ブーム角度センサ(姿勢センサ)
S2 アーム角度センサ(姿勢センサ)
S3 バケット角度センサ(姿勢センサ)
S4 機体傾斜センサ(姿勢センサ)
S5 旋回状態センサ(姿勢センサ)
S6 撮像装置
S7R ブームロッド圧センサ
S7B ブームボトム圧センサ
S8R アームロッド圧センサ
S8B アームボトム圧センサ
S9R バケットロッド圧センサ
S9B バケットボトム圧センサ
Claims (6)
- 上部旋回体に取り付けられ、バケット及びフックを有するアタッチメントと、
前記アタッチメントに備えられる姿勢センサと、
前記アタッチメントを駆動するシリンダと、
前記姿勢センサと前記シリンダの検出値に基づいて、所定の演算式により前記アタッチメントに積載された積載物の重量を算出する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
実重量が既知の較正体を前記フックで吊り上げ、前記姿勢センサにより検出された前記フックの位置と、前記シリンダの検出値と、に基づいて、前記演算式により前記較正体の重量を算出する工程と、
算出された前記較正体の重量と、前記較正体の実重量と、に基づいて、前記演算式を較正する工程と、を実行する、
ショベル。 - 前記制御装置は、前記フックで吊り上げられた前記較正体の重量を算出する際、
前記姿勢センサにより検出された前記フックの位置の直下を前記較正体の重心位置と推定して、前記較正体の重量を算出する、
請求項1に記載のショベル。 - 前記制御装置は、
前記積載物を前記バケットに積載し、前記姿勢センサと前記シリンダの検出値に基づいて、較正された前記演算式により前記積載物の重量を算出する、
請求項1または請求項2に記載のショベル。 - 空間認識装置を有し、
前記制御装置は、前記ショベルの周囲における所定範囲内において人が検知されている場合、前記フックで前記較正体を吊り上げる動作を開始しない、
請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載のショベル。 - 上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、
前記アタッチメントに備えられる姿勢センサと、
前記アタッチメントを駆動するシリンダと、
空間認識装置と、
フックで吊り上げられる積載物の揺れを検知する振動検出部と、
前記姿勢センサと前記シリンダの検出値に基づいて、所定の演算式により前記アタッチメントに積載された積載物の重量を算出する制御装置と、を備えるショベルであって、
前記制御装置は、
前記姿勢センサにより検出された前記フックの位置と、入力された前記積載物の重量と、に
基づいて、前記所定の演算式を較正し、
前記積載物が揺れている際、前記ショベルの周囲における所定範囲内において人が検知されている場合、報知する、
ショベル。 - 上部旋回体に取り付けられ、フック及びバケットを有するアタッチメントと、
前記アタッチメントに備えられる姿勢センサと、
前記アタッチメントを駆動するシリンダと、
前記姿勢センサと前記シリンダの検出値に基づいて、所定の演算式により前記アタッチメントに積載された積載物の重量を算出する制御装置と、を備えるショベルの較正方法であって、
前記積載物としての較正体の実重量を取得するステップと、
前記アタッチメントに設けられた前記フックで前記較正体を吊り上げ、前記姿勢センサにより検出された前記フックの位置と、前記シリンダの検出値と、に基づいて、前記演算式により前記較正体の重量を算出するステップと、
算出された前記較正体の重量と、前記較正体の実重量と、に基づいて、前記演算式を較正するステップと、を有する、
ショベルの較正方法。
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