JP2012112108A - 作業機械の周囲監視装置 - Google Patents
作業機械の周囲監視装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012112108A JP2012112108A JP2010259802A JP2010259802A JP2012112108A JP 2012112108 A JP2012112108 A JP 2012112108A JP 2010259802 A JP2010259802 A JP 2010259802A JP 2010259802 A JP2010259802 A JP 2010259802A JP 2012112108 A JP2012112108 A JP 2012112108A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- work machine
- camera
- angle
- overhead
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】上部旋回体3には、後方カメラ13Bと、左右の側方カメラ13L,13Rとが設けられ、カメラ13B,13L,13Rのカメラ画像を視点変換して個別俯瞰画像を生成して、表示キャラクタ21を中心とした合成俯瞰画像がモニタ20に表示され、油圧ショベルPSには角速度検出器45が設けられて、ピッチ角とその方向及びロール角とその方向が検出され、走行路に凹凸があり、また傾斜地である場合には、仮想視点算出部36で変化した仮想視点VFの位置及び方向に基づく合成俯瞰画像が画像変換部32で生成されて、モニタ20に表示される。
【選択図】図9
Description
4 運転室 5 作業手段
6 建屋 7 カウンタウエイト
10 ブーム 11 アーム
12 バケット 13B 後方カメラ
13L 左方カメラ 13R 右方カメラ
20 モニタ 21 表示キャラクタ
30 画像処理装置 31 画像補正部
32 画像変換部 33 画像合成部
34 表示画像生成部 35 記憶保持部
36 仮想視点算出部 40 車体コントローラ
41 操作手段 42 油圧アクチュエータ
43 角度検出器 44 速度検出器
45 角速度検出器
Claims (5)
- 作業機械に1または複数のカメラを設置して、前記カメラにより撮影したカメラ画像を仮想視点位置となるように視点変換処理を行う画像変換手段と、この画像変換手段から出力される信号に基づいて視点変換画像を表示する画像表示手段とを備え、前記画像変換手段は、前記仮想視点位置を仮想平面上の所定の高さ位置に設定することによって、前記カメラ画像を俯瞰画像として前記画像表示手段に表示するようにした作業機械の周囲監視装置であって、
前記作業機械の傾斜方向と傾斜角度とを測定する傾斜測定手段と、
前記傾斜測定手段により測定した前記作業機械の傾斜角度に基づいて、前記仮想視点位置を補正する視点位置補正手段と
を備える構成としたことを特徴とする作業機械の周囲監視装置。 - 前記カメラは、少なくとも作業機械の上部であって、その後方位置と、少なくとも左右いずれかの位置とに設けられ、これら複数のカメラからの画像をそれぞれ前記画像変換手段により生成した俯瞰画像を個別俯瞰画像として、これら各個別俯瞰画像は画像合成手段により合成され、前記画像表示手段には、この画像合成手段により合成した合成俯瞰画像を、作業機械の平面図をグラフィック化した表示キャラクタと共に表示する構成としたことを特徴とする請求項1記載の作業機械の周囲監視装置。
- 前記傾斜測定手段は、前記作業機械のピッチ角及びロール角の少なくとも一方を検出する構成としたことを特徴とする請求項1記載の作業機械の周囲監視装置。
- 前記画像合成手段では、前記表示キャラクタを前記傾斜角測定手段により測定した前記作業機械の傾斜方向及び傾斜角度に対応するように変形させることを特徴とする請求項2記載の作業機械の周囲監視装置。
- 前記傾斜測定手段は、前記作業機械の傾斜角度の時系列変化から傾斜角速度を演算し、この傾斜角速度が一定値以下のときには、前記視点位置補正手段による前記仮想視点位置の補正を行わないようにしたことを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の作業機械の周辺監視装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010259802A JP5546427B2 (ja) | 2010-11-22 | 2010-11-22 | 作業機械の周囲監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010259802A JP5546427B2 (ja) | 2010-11-22 | 2010-11-22 | 作業機械の周囲監視装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012112108A true JP2012112108A (ja) | 2012-06-14 |
JP5546427B2 JP5546427B2 (ja) | 2014-07-09 |
Family
ID=46496615
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010259802A Active JP5546427B2 (ja) | 2010-11-22 | 2010-11-22 | 作業機械の周囲監視装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5546427B2 (ja) |
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014103683A1 (ja) * | 2012-12-27 | 2014-07-03 | 日立建機株式会社 | 作業機械の車体周囲表示装置 |
WO2014115906A1 (ko) * | 2013-01-23 | 2014-07-31 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | 건설 기계의 카메라 영상 처리 통합 관리 시스템 및 그의 카메라 영상 처리 통합 관리 방법 |
WO2014119711A1 (ja) * | 2013-01-31 | 2014-08-07 | 日立建機株式会社 | 運搬機械の位置調整システム |
JP2015154240A (ja) * | 2014-02-14 | 2015-08-24 | 国立大学法人 東京大学 | 建設機械用俯瞰画像表示装置 |
JP2016166504A (ja) * | 2015-03-10 | 2016-09-15 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル、ショベルの制振方法 |
KR20160110352A (ko) | 2015-02-23 | 2016-09-21 | 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 | 유압 셔블 |
CN105971042A (zh) * | 2015-03-10 | 2016-09-28 | 住友重机械工业株式会社 | 挖土机、挖土机的减振方法 |
CN106013316A (zh) * | 2015-03-26 | 2016-10-12 | 住友重机械工业株式会社 | 挖土机 |
WO2017022262A1 (ja) * | 2015-08-06 | 2017-02-09 | 日立建機株式会社 | 作業機械の周囲監視装置 |
JP2017085370A (ja) * | 2015-10-28 | 2017-05-18 | 住友建機株式会社 | ショベル |
JP2017089139A (ja) * | 2015-11-04 | 2017-05-25 | 住友建機株式会社 | ショベル |
JP2017133355A (ja) * | 2012-07-19 | 2017-08-03 | 住友建機株式会社 | ショベル |
JP2018093501A (ja) * | 2018-01-04 | 2018-06-14 | 住友重機械工業株式会社 | 作業機械 |
JP2019060184A (ja) * | 2017-09-28 | 2019-04-18 | カヤバ システム マシナリー株式会社 | 掘削現場監視装置 |
JP2019071677A (ja) * | 2019-01-28 | 2019-05-09 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
WO2019093424A1 (ja) * | 2017-11-13 | 2019-05-16 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
JP2019112839A (ja) * | 2017-12-25 | 2019-07-11 | コベルコ建機株式会社 | 建設機械の障害物検出装置 |
JP2019163691A (ja) * | 2019-06-06 | 2019-09-26 | 住友建機株式会社 | ショベル |
JP7471891B2 (ja) | 2020-03-30 | 2024-04-22 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル及び較正方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0820974A (ja) * | 1994-07-11 | 1996-01-23 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械の作業範囲制限装置 |
JP2002293196A (ja) * | 2001-03-29 | 2002-10-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車載カメラの画像表示方法及びその装置 |
JP2007318460A (ja) * | 2006-05-26 | 2007-12-06 | Alpine Electronics Inc | 車両上方視点画像表示装置 |
JP2010059653A (ja) * | 2008-09-02 | 2010-03-18 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機械の視野補助装置 |
JP2010157910A (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-15 | Toyota Motor Corp | 画像表示装置 |
-
2010
- 2010-11-22 JP JP2010259802A patent/JP5546427B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0820974A (ja) * | 1994-07-11 | 1996-01-23 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械の作業範囲制限装置 |
JP2002293196A (ja) * | 2001-03-29 | 2002-10-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車載カメラの画像表示方法及びその装置 |
JP2007318460A (ja) * | 2006-05-26 | 2007-12-06 | Alpine Electronics Inc | 車両上方視点画像表示装置 |
JP2010059653A (ja) * | 2008-09-02 | 2010-03-18 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機械の視野補助装置 |
JP2010157910A (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-15 | Toyota Motor Corp | 画像表示装置 |
Cited By (33)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10858807B2 (en) | 2012-07-19 | 2020-12-08 | Sumitomo(S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. | Shovel connectable with an information terminal |
US10094094B2 (en) | 2012-07-19 | 2018-10-09 | Sumitomo(S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. | Shovel connectable with an information terminal |
JP2020125683A (ja) * | 2012-07-19 | 2020-08-20 | 住友建機株式会社 | ショベル及びショベル用の多機能型携帯情報端末 |
JP2017133355A (ja) * | 2012-07-19 | 2017-08-03 | 住友建機株式会社 | ショベル |
JP2014125865A (ja) * | 2012-12-27 | 2014-07-07 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機械の車体周囲表示装置 |
WO2014103683A1 (ja) * | 2012-12-27 | 2014-07-03 | 日立建機株式会社 | 作業機械の車体周囲表示装置 |
WO2014115906A1 (ko) * | 2013-01-23 | 2014-07-31 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | 건설 기계의 카메라 영상 처리 통합 관리 시스템 및 그의 카메라 영상 처리 통합 관리 방법 |
WO2014119711A1 (ja) * | 2013-01-31 | 2014-08-07 | 日立建機株式会社 | 運搬機械の位置調整システム |
JP2015154240A (ja) * | 2014-02-14 | 2015-08-24 | 国立大学法人 東京大学 | 建設機械用俯瞰画像表示装置 |
KR20160110352A (ko) | 2015-02-23 | 2016-09-21 | 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 | 유압 셔블 |
US10988912B2 (en) | 2015-02-23 | 2021-04-27 | Komatsu Ltd. | Hydraulic excavator |
DE112015000228B4 (de) | 2015-02-23 | 2022-01-13 | Komatsu Ltd. | Hydraulikbagger |
US10415211B2 (en) | 2015-02-23 | 2019-09-17 | Komatsu Ltd. | Hydraulic excavator having handrail and camera |
CN105971042A (zh) * | 2015-03-10 | 2016-09-28 | 住友重机械工业株式会社 | 挖土机、挖土机的减振方法 |
JP2016166504A (ja) * | 2015-03-10 | 2016-09-15 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル、ショベルの制振方法 |
CN106013316A (zh) * | 2015-03-26 | 2016-10-12 | 住友重机械工业株式会社 | 挖土机 |
WO2017022262A1 (ja) * | 2015-08-06 | 2017-02-09 | 日立建機株式会社 | 作業機械の周囲監視装置 |
JP2017085370A (ja) * | 2015-10-28 | 2017-05-18 | 住友建機株式会社 | ショベル |
JP2017089139A (ja) * | 2015-11-04 | 2017-05-25 | 住友建機株式会社 | ショベル |
JP2019060184A (ja) * | 2017-09-28 | 2019-04-18 | カヤバ システム マシナリー株式会社 | 掘削現場監視装置 |
CN114687395A (zh) * | 2017-11-13 | 2022-07-01 | 日立建机株式会社 | 工程机械 |
KR20200065040A (ko) * | 2017-11-13 | 2020-06-08 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | 건설 기계 |
CN111295484A (zh) * | 2017-11-13 | 2020-06-16 | 日立建机株式会社 | 工程机械 |
JP2019090185A (ja) * | 2017-11-13 | 2019-06-13 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
WO2019093424A1 (ja) * | 2017-11-13 | 2019-05-16 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
KR102430343B1 (ko) | 2017-11-13 | 2022-08-08 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | 건설 기계 |
US11668069B2 (en) | 2017-11-13 | 2023-06-06 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Construction machine |
CN114687395B (zh) * | 2017-11-13 | 2023-08-25 | 日立建机株式会社 | 工程机械 |
JP2019112839A (ja) * | 2017-12-25 | 2019-07-11 | コベルコ建機株式会社 | 建設機械の障害物検出装置 |
JP2018093501A (ja) * | 2018-01-04 | 2018-06-14 | 住友重機械工業株式会社 | 作業機械 |
JP2019071677A (ja) * | 2019-01-28 | 2019-05-09 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
JP2019163691A (ja) * | 2019-06-06 | 2019-09-26 | 住友建機株式会社 | ショベル |
JP7471891B2 (ja) | 2020-03-30 | 2024-04-22 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル及び較正方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5546427B2 (ja) | 2014-07-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5546427B2 (ja) | 作業機械の周囲監視装置 | |
US10145087B2 (en) | Surroundings display device for swing working machine | |
KR101815268B1 (ko) | 건설 기계의 표시 시스템 및 그 제어 방법 | |
JP5779244B2 (ja) | 作業機械の周囲監視装置 | |
US20140111648A1 (en) | Device For Monitoring Area Around Working Machine | |
JP5814187B2 (ja) | 自走式産業機械の表示装置 | |
JP6014664B2 (ja) | 自走式産業機械の表示装置 | |
WO2016158265A1 (ja) | 作業機械 | |
JP6832548B2 (ja) | 作業機械の画像表示システム、作業機械の遠隔操作システム、作業機械及び作業機械の画像表示方法 | |
KR20130138227A (ko) | 작업 기계의 주위 감시 장치 | |
KR101859229B1 (ko) | 건설기계의 작업 가이드 정보 표시 장치 및 방법 | |
WO2013172172A1 (ja) | 自走式産業機械の表示装置 | |
JP7151392B2 (ja) | 建設機械の遠隔操作装置 | |
US10308179B2 (en) | Device and method for providing a vehicle surround view | |
JP7318258B2 (ja) | 遠隔操作システムおよび遠隔操作サーバ | |
JP5143481B2 (ja) | 建設機械用モニター装置 | |
JP2022072598A (ja) | 作業車両の表示システムおよび作業車両の表示方法 | |
JP2013002101A (ja) | 作業機械の視野補助装置 | |
JP2023040971A (ja) | 遠隔操作支援装置、遠隔操作支援システムおよび遠隔操作支援方法 | |
JP6433664B2 (ja) | 建設機械用俯瞰画像表示装置 | |
JP6224770B2 (ja) | ダンプトラックの表示装置 | |
WO2021090678A1 (ja) | 作業機械の周囲監視装置 | |
WO2023136070A1 (ja) | 遠隔操作支援システムおよび遠隔操作支援方法 | |
WO2021020292A1 (ja) | 表示システム、遠隔操作システム、及び表示方法 | |
WO2022195988A1 (ja) | 遠隔操作支援サーバおよび遠隔操作支援システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20121102 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20130329 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20130405 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130828 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130903 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131101 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140507 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140513 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5546427 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |