JP2631511B2

JP2631511B2 - 作業車用検出装置の調整制御装置

Info

Publication number: JP2631511B2
Application number: JP12970788A
Authority: JP
Inventors: 正光多田; 鏡原　　和明
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 1988-05-26
Filing date: 1988-05-26
Publication date: 1997-07-16
Anticipated expiration: 2012-07-16
Also published as: JPH01299200A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、作業車用検出装置の調整制御装置に関する
ものである。

（従来技術）一般に、作業車の中でも特に自走式（ホイール式）の
高所作業車などの場合には、アクスルを張り出していな
い状態でブームが側方に旋回（第６図参照）されたりす
ると、その時の起伏角とブームの長さによっては後方安
定度が不足して転倒する危険がある。従って、そのよう
な場合にはブーム起伏角の上限を後方安定性が得られる
範囲に規制する必要がある。

このため一般に上記のような作業車には作業範囲規制
装置等の一種の安全装置が設けられている。該安全装置
は、例えばブームの起伏角やブームの長さ、旋回角など
の作業車の実際の作業状況を表わす物理的要素を制御パ
ラメータとしてコントロールユニット内に取り込み、こ
れらの相関関係からマップ上の安全限界値を基準として
作業範囲を規制するようになっている。

ところで、このような安全装置等の作業車用制御装置
では、上記ブーム起伏角、ブーム長さ、旋回角等の各種
の作業状態を表わすパラメータを各々検出する各種の検
出装置や又それらに対応した操作レバー側の各種操作レ
バーの操作量を検出する操作量検出装置等が用いられて
いるが、これらの各種検出装置には一般にポテンショメ
ータ式の変位検出器が多く使用されており、その零点調
整やスパン調整を行う較正用調整器は、これまでの所そ
れら各検出器毎にその増幅器部に個別に専用状態で取付
けられているのが一般的であった。

（発明が解決しようとする問題点）ところが、上記従来の構成のように多数存在する個々
の検出器毎に零点調整器並びにスパン調整器を設けるよ
うにしたのでは、必然的に上記調整器の数も多くなり製
品のコストアップ化に繋がるだけでなく、調整操作その
ものも繁雑となり、場合によっては誤調整を招く恐れが
ある。

（問題点を解決するための手段）本発明は、上記の問題を解決することを目的としてな
されたものであって、作業車又はその構成部の操作状態
或いは作動状態の所定の変位状態を検出する複数の変位
検出手段を備え、該変位検出手段によって当該作業車又
はその構成部の操作状態或いは作動状態の所定の変位状
態を検出するようにしてなる作業車用検出装置におい
て、作業時における通常検出モードと検出値調整時にお
ける検出値調整モードの何れか一方を任意に選択設定す
るモード選択設定手段と、該モード選択設定手段により
検出値調整モードが選択設定された時に上記複数の変位
検出手段の検出値がそれぞれ本来の設計目標値に対応し
た値になるように調整値により調整する上記複数の変位
検出手段に共通に設けられた検出値調整手段と、該検出
値調整手段を介して調整すべき所定の変位検出手段を任
意に選択する調整対象選択手段と、上記複数の変位検出
手段の検出値の調整係数を夫々個別に記憶する書き替え
可能な調整係数記憶手段と、上記調整対象選択手段によ
って選択され、上記検出値調整手段により調整された所
定の変位検出手段の検出値を上記設計目標値と比較する
比較手段と、該比較手段による比較の結果、当該変位検
出手段の検出値が上記設計目標値と一致した時に上記調
整係数記憶手段に記憶している調整係数を前記調整手段
の調整値によって任意に変更し、新たに書き替える書き
替え手段とを備えてなるものである。

（作用）上記本発明の構成では、先ず作業車又はその構成部の
操作状態或いは作動状態の所定の変位状態を検出する複
数の変位検出手段に共通な単一の検出値調整手段と該単
一の検出値調整手段に対応して調整対象となる何れか一
つの変位検出手段を選択する調整対象選択手段とを設
け、調整対象選択手段の調整対象選択により上記単一の
検出値調整手段を上記複数の変位検出手段の各々に対し
て共通に使用できるようになすとともに、更に上記複数
の変位検出手段の各々に対応して当該各変位検出手段の
検出値を本来の設計目標値に対応して調整する検出値調
整手段の検出値調整係数を予じめ記憶させてある調整係
数記憶手段を設け、該調整係数記憶手段の予じめ記憶さ
れている調整係数を用い、検出対象である作業車の所定
の作動状態において上記各変位検出手段の検出値を上記
検出値調整手段によって調整し、上記各変位検出手段の
検出値が上記設計目標値と一致した時の値を上記各変位
検出手段の実装特性に応じた新たな調整係数として書き
替え手段により上記調整係数記憶手段に記憶されている
それまでの調整係数と書き換えるようになっている。

そのため、当該新たに調整係数記憶手段に記憶せしめ
られた上記新しい調整係数は個々の検出手段の実装特性
に正確に対応した適正なものとなる。

（発明の効果）従って、上記本発明の構成によると、可変抵抗器等の
零調整用又はスパン調整用の調整手段が少なくとも１組
あれば足り、従来のように個々の検出手段毎に設ける必
要がないので大幅にコストダウンを図ることが可能であ
る。

また、調整操作も容易となり、誤調整の恐れも少なく
なる。

（実施例）以下、本発明の実施例について図面を参照して詳細に
説明する。該本発明の実施例は、作業車における各種制
御装置の中の一例として先にも述べた例えば高所作業車
の安全装置を選択してシステム構成されている。

第１図は、上記本発明実施例の安全装置が搭載される
高所作業車の概略構成を示す斜視図、また第２図は、同
高所作業車の起伏角制御用の油圧回路図、さらに第３図
は、同本発明の一実施例による高所作業車の安全装置の
電気的な構成を示すブロック図、そして第４図が上記本
発明実施例の要部である各種検出器のゼロ調整およびス
パン調整装置の構成を示すブロック図である。また、第
５図および第６図は、上記第３図の安全装置の特性及び
その動作を示すグラフ並びに説明図、第７図、第８図
は、上記第４図のゼロ調整・スパン調整動作の例を示す
フローチャートである。

先ず最初に第１図、第２図の構成から説明する。

第１図において、符号１は自走式高所作業車の自走部
を構成する台車であり、この台車１はシャーシ部２とこ
のシャーシ部２の前後に設けられた一対の車輪3a,3aお
よび3b,3bとから構成されている。この各車輪3a,3aおよ
び3b,3bは、アクスル拡張構造が採用されており、第６
図に鎖線図示するように必要に応じて両車輪間の間隔が
調節されるようになっている。そして、そのアクスル部
分４には、後述するアクスル非張出状態検出部（図示省
略）が設けられる。

また、シャーシ部２の中央部には、旋回軸５が立設さ
れ、この旋回軸５に対して旋回台６が水平方向に回動
（360゜）自在に取付けられている。旋回軸５は、旋回
台６の下部前端側に寄せて位置せしめられ、旋回軸５と
旋回台６の重心間の距離（後方安定モーメント）を大き
く取ることができるようになっている（第６図参照）。

一方、旋回台６の上部後端側には、ヒンジ部７を介し
て油圧式伸縮ブームＡの第１ブーム（ベースブーム）８
の下端が起伏自在に支承され、旋回台６と当該第１ブー
ム８の中間部との間に設けられたデリックシリンダ９に
よって当該起伏角が制御されるようになっている。

伸縮ブームＡのトップブーム11の上端部には、高所作
業用のバスケット12が、ブームの起伏角如何に拘わらず
常に水平状態を保つようにして、しかも水平方向に回動
可能に取り付けられる。

伸縮ブームＡの伸縮動作並びに起伏動作は、上記バス
ケット12内または台車１上の操作部の操作によって行な
われる。

したがって、以上のように構成された図示の高所作業
車は、先ず一般的に任意のブーム起伏角、任意のブーム
長さ（全縮〜全伸までの）において、旋回台６の旋回可
能域内の作業が可能となる。

次に、上記高所作業車の起伏角制御機能を第２図を参
照して説明する。

すなわち、第２図は、上記高所作業車の特にブーム起
伏角制御のための油圧回路を示し、符号９は、上述した
第１図のデリックシリンダである。このデリックシリン
ダ９のチューブ13側は上述の旋回台６に枢着され、また
シリンダロッド14側は第１ブーム８に対して枢着されて
いる。

そして、デリックシリンダ９の起側油室9aは、パイロ
ット制御弁15を介して起伏角制御用の操作バルブ16に、
また他方状側油室9bは、そのまま操作バルブ16に接続さ
れている。上記パイロット制御弁15は、常時は遮断状態
にあり伏側油路の作動油圧が所定値以上に高くなったと
きに作動して弁を開放する。このパイロット制御弁15に
は、またバイパス用のチェック弁17が並列接続されてい
る。操作バルブ16は、例えば３位置６ポートの方向制御
弁（切換弁）によって構成されており、操作レバー18の
操作によってスプール19を作動させることにより次の３
つの位置の油圧作動方向の切換えができるようになって
いる。

すなわち、先ず中立位置である第１の位置20では、油
圧ポンプ23および油タンク24とデリックシリンダ９の起
側油室9aおよび伏側油室9bとの連通は共に遮断された状
態にあり、この状態では、デリックシリンダ９は、起側
および伏側共に非作動状態にある。従って、ブームの起
伏動作は行なわれない。

次に、操作レバー18の操作によりこの第１の位置20か
ら第２の位置21に操作バルブ16が切換えられると、油圧
ポンプ23は、パイロット制御弁15をバイパスするチェッ
ク弁17を介してデリックシリンダ９の起側油室9aに、ま
た油タンク24は直接デリックシリンダ９の伏側油室9bに
接続される。その結果、シリンダロッド14は、徐々に伸
長せしめられ、これに応じて第１図のブームＡが次第に
起されて行く（最小起伏角〜最大起伏角の範囲）。

次に、操作レバー18の操作により、操作バルブ16が第
３の位置22に切換えられると、油圧ポンプ23は、デリッ
クシリンダ９の伏側油室9bに接続され、他方油圧タンク
24はパイロット制御弁15を介してデリックシリンダ９の
起側油室9aに接続されることになる。その結果、シリン
ダロッド14は徐々に縮小せしめられ、これに応じて第１
図の伸縮ブームＡが次第に倒されて行く（最大起伏角〜
最小起伏角の範囲）。

従って、以上の操作バルブ16の第２の位置21と第３の
位置22の切換えによって、作業位置に応じて任意にブー
ム起伏角の制御が行なわれる。一方、上記操作バルブ16
およびパイロット制御弁15の間の流路と油タンク24との
間には、電磁バルブ25が設けられており、この電磁バル
ブ25は、常時は第１の位置25aにあってOFF状態（閉弁状
態）に維持されており、後述するブーム起伏角の規制制
御回路（第３図）より作動信号が供給された時にONにな
って第２の位置25bに切換えられて開弁し、油圧ポンプ2
3からデリックシリンダ９の起側油室9aに供給される作
動油を油タンク24に戻すようになっている。

即ち、第３図が上記電磁バルブ25に作動信号を供給す
るブーム起伏角規制のための規制制御回路である。

図中、符号26は、ブームの実際の起伏角度を検出する
ための起伏角検出手段、27は、ブームの実際の長さを検
出するためのブーム長さ検出手段、28は、上記車輪間の
アクスル非拡張状態検出手段、29は、伸縮ブームＡの旋
回状態検出手段である。そして、上記起伏角度検出手段
26、ブーム長さ検出手段27は、例えば第４図に示すよう
に従来と同様の零点調整およびスパン調整を必要とする
ポテンショメータにより構成されている。

この第３図の回路によれば先ず、起伏角検出手段26に
より、当該ブームの実際の起伏角θ_１がその角度に応じ
た電位信号として検出され、この検出信号θ_１が限界ブ
ーム長さを出力する限界値出力手段30に供給される。限
界値出力手段30は、例えばあらかじめ演算された第５図
の特性に示すようなブーム起伏角（θ）に対する一定の
後方安定度を得るための限界ブーム長さ（Ｌ）を記憶し
ているメモリ−手段を備えており、上記検出角θ_１に対
応する限界ブーム長さL₁を読み出して出力する。そし
て、この出力（L₁）は、比較手段31の基準入力として供
給される。

一方、上記ブーム長さ検出手段27は、実際のブームの
長さL₂を検出して当該長さに応じた電位信号を得、この
電位信号を上記比較手段31の比較入力として供給する。

比較手段31は、上記信号（L₁）と（L₂）を各々入力し
て、それらの大小を比較し、L₂≦L₁の場合、すなわち実
際のブームの長さが当該起伏角θ_１における限界ブーム
長さL₁以下である場合にＨ（論理値１）出力を発生し、
この出力を３入力AND回路32の第１の入力として供給す
る。

又、上記アクスル非拡張状態検出手段28は、例えばリ
ミットスイッチよりなり第１図のアクスル４が非拡張状
態にある時に論理値１のＨ出力を、また拡張時には論理
値０のＬ出力をそれぞれ発生し、この出力を上記３入力
AND回路32の第２の入力として供給する。

さらに、上記旋回状態検出手段29は、例えばリミット
スイッチよりなりブームが第６図の斜線部に示すように
台車１の側方に位置する状態を検出して論理値１のＨ出
力を発生し、この出力を上記３入力AND回路32の第３の
入力として供給する。

そして、上記３入力AND回路32は、上記第１〜第３の
入力が全てＨ入力のとき、すなわちアクスル４が非拡張
状態でブームＡが台車１の側方に位置する第６図鎖線の
状態にあり、実際のブームの長さが当該起伏角θ_１にお
ける限界値以下であるときに論理値１のＨ出力を発生
し、例えばトランジスタ、補助継電器等よりなるドライ
バ手段34を作動させ、その出力信号によって上記電磁バ
ルブ25をONにする。この結果、上記第２図の電磁バルブ
25は、第１の位置25aから第２の位置25bに切り換えら
れ、流路を開放して上記操作バルブ16とデリックシリン
ダ９の起側油室9aの間を油タンク24に連通させる。この
ため、油圧ポンプ23よりデリックシリンダ９の起側油室
9aに供給される作動油は油タンク24に戻されることにな
り、ブームＡの起動作はその時点で停止する。つまり起
伏角の上限規制が行なわれて、これにより一定値以上の
後方安定度が保たれることになる。

そして、上記第３図の安全装置において使用されてい
る起伏角検出手段26、ブーム長さ検出手段27等は、各々
ポテンショメータによって構成されており、第４図に示
すような各々に共通な単一の零点調整およびスパン調整
用のゲイン調整手段を備えて構成されている。

該第４図において、符号40は、上記安全装置用コント
ロールユニットの零点等調整用演算部を示しており、該
演算部40には上記ブーム起伏角検出手段26とブーム長さ
検出手段27並びにそれらに共通に設けられた検出値調整
手段46の各出力値をA/D変換するA/D変換器41、通常のパ
ラメータ検出に使用される通常検出モードと零点等調整
時に使用される検出値調整モードとの２つのモードの何
れか一方の選択機能を有するモード選択設定器42と、該
モード選択設定器42で設定されたモードが検出値調整モ
ードである時において、当該調整状態における上記検出
値調整手段46の調整値に対応した調整係数をメモリさせ
る調整係数設定用の調整係数設定スイッチ43との各々の
出力を入力するようになっている。また、モード選択設
定器42には、調整対象となる検出手段の選択スイッチと
調整内容（零調又はスパン調）選択スイッチとが設けら
れている。

また、該演算部40には先に述べた限界値等の基準デー
タマップをメモリしている基準値ROM47と、上記調整モ
ード状態における調整状態をランプ点灯状態によって表
示する表示器44と、当該表示器44が上記調整手段46によ
って調整された上記何れかの検出手段の検出値と設計値
との一致を表示した時の当該調整モード状態における調
整係数（後述）をそれまでの記憶値に代えて更新してメ
モリする書き換え可能なリードオンリーメモリ（EEPRO
M）によって構成された調整係数記憶手段45とが各々接
続されている。

次に該第４図の回路の動作について更に具体的に説明
する。該回路では、上記モード選択設定器42の設定モー
ドにより２種の動作が行われる。

先ず上記モード選択設定器42で検出表示モードが設定
された通常の作業状態では、上記演算部40が次のように
機能して上記起伏角検出手段26並びにブーム長さ検出手
段27の各検出値の当該各検出手段毎の実装状態に於ける
特性差（製作、組立上のバラツキ）に起因する零点及び
スパン値のズレを自動的に較正して正確なブーム起伏角
θ_１およびブーム長さL₂を検出する。

すなわち、調整係数記憶手段45である上記書き換え可
能なリードオンリーメモリ（EEPROM）には後述する零点
等調整動作時において上記各検出手段26,27毎の設計上
の零点調整係数αおよびスパン値調整係数βが各々メモ
リされている。従って、上記起伏角検出手段26およびブ
ーム長さ検出手段27で各々その実装特性通りの特性値で
検出され、A/D変換器41を介してデジタル信号に変換さ
れたブーム起伏角検出値θ_１およびブーム長さ検出値L₂
は、上記演算部40において上記書き換え可能なリードオ
ンリーメモリによって形成されている調整係数記憶手段
45から読み出された零点調整係数αおよびスパン調整係
数βによって上記実際の検出値θ₁,L₂を補正して最終的
な測定値とする。この結果、該測定値は各検出手段26,2
7の製品毎の製作上の特性のバラツキが較正された正確
なものとなる。

次に、上記調整係数記憶手段45に上述した零点調整係
数αおよびスパン調整係数βを記憶させるための方法、
すなわち当該ブーム起伏角等検出回路の零点等調整動作
について説明する。

この場合には、先ず上記モード選択設定器42の選択モ
ードが検出値調整モードに設定されるとともに当該検出
値調整モードの調整対象、例えば上記本実施例の構成の
場合にはブーム起伏角θ又はブーム長さＬの何れか一方
が選択スイッチにより選ばれ、それらの各操作の論理積
条件が成立すると、上記演算部40は零点等調整用のコン
トロール機能に切り換えられる。もちろん、この場合、
上記モード選択設定器42の操作ボタンのセッティング態
様としては、上記調整モード選択ゲートをコモン入力に
設定し、他方側調整対象選択ゲート（ブーム起伏角、ブ
ーム長さ）を選択入力とするような設計がなされること
は言うまでもなく、そのようにすれば、２つのモード選
択、２つの調整対象の選択の４組の選択操作について２
組の操作ボタンで足りることになる。

そして、上記検出値調整モード選択状態において、今
例えば調整対象選択スイッチにより調整対象として「ブ
ーム長さ」が選択されたとする。この結果、上記演算部
40は、上述の通り当該ブーム長さの調整用コントロール
ユニットとして機能するようになる。

該ブーム長さの調整を行う場合においては、先ず当該
伸縮ブームＡを全縮状態に維持し、該状態で零点調整を
行う。該零点調整は、上記ブーム長さ検出手段27のA/D
変換された実際の検出値L₂と上記検出値調整手段46のA/
D変換された調整値（当初は零点）とを加算状態で上記
演算部40に入力してブームの長さを演算し、該演算値
（加算値）を上記調整係数記憶手段45に予め基準値とし
て当初より固定的にメモリされている設計値（全縮状態
における設計上のブーム長さ・・・これはマニュアル上
の実測値と考えてもよい）と比較する。

そして、該比較状態において、上記検出値調整手段46
を正負両方向に任意に操作して設計値との一致を取る。

その結果、上記演算値と基準となる設計値とが一致す
れば上記表示器44が点灯して調整の完了を表示する。従
って、該表示器44の点灯を確認して、この時に上記調整
係数設定スイッチ43を押すと、その時の上記検出値調整
手段46の調整値に対応した所定の零点調整係数αが上記
調整係数記憶手段45に演算部内の書き換え指令手段から
の書き換え指令信号とともに供給され、調整係数αの書
き換えが行われる。この結果、該新しく書き換えられた
零点調整係数αは上記ブーム長さ検出手段27の実際の特
性値に応じた適正な較正係数となる。

また上記ブーム長さ検出手段27のスパン調整を行う場
合は、先ず上記伸縮ブームＡを全伸状態にセッティング
する。そして、上述の零点調整の場合と同様に上記A/D
変換されたブーム長さ検出手段27の検出値と同じくA/D
変換された上記調整手段46の出力とを加算状態で入力し
上記零点調整された零点調整係数αを使用してその時の
ブーム長さを演算し、該演算値を当該ブーム全伸状態に
対応して当初より設定される上記調整係数記憶手段45の
基準となる設計値と比較する。

その結果、上記演算値が設計値と一致すれば上記表示
器44を点灯させてスパン調整の完了を表示する。そし
て、該表示を確認した上で上記調整係数設定スイッチ43
をONにすると、その時の上記検出値調整手段46の調整値
に対応する値がスパン調整係数βとして上記調整係数記
憶手段45に記憶せしめられる。

この結果、該設定されたスパン調整係数βは、上記実
際のブーム長さ検出手段27の製品特性に応じた適正な較
正係数となる。

以上のようにして零点調整操作およびスパン調整操作
が共に完了すると、上述のモード選択設定器42の設定モ
ードを通常検出モードに切り替えてセットし、通常の作
業が可能な状態に保持せしめる。

以上の動作をフローチャートにして示すと例えば第７
図のようになる。

すなわち、先ずステップS₁で操作者の検出値調整モー
ド選択の事実を判定し、YES（検出値調整モード選択）
の場合には、調整操作者は次に検出対象の選択スイッチ
の操作を行なうことになる。そして、続くステップS₂で
は、それを前提として何れか一方の検出手段、例えばブ
ーム長さ検出手段27が選択されたか否かを判定する。そ
して、その結果がYESの場合には、次のステップS₃で先
ず最初に零点調整モード表示用の第１フラグＦ＝０をセ
ットした後、ステップS₄に進み現在の検出値調整モード
が零点調整モード（Ｆ＝０）であることを上記表示器４
の表示ランプの点滅によって表示する。他方、上記ステ
ップS₁でNOの検出値調整モードでない場合には通常のブ
ーム長さ等通常検出ルーチンに移る。

上記ステップS₃で表示器４のランプが上記のように点
滅表示されると、続いてステップS₅に進んで実際に当該
ブーム長さ検出手段27の検出値L₂を読み込む。一方、上
記ステップS₂でNOのブーム起伏角検出手段26が選択され
た場合には、ステップS₃′,S₄′,S₆の方に移って、ステ
ップS₃′,S₄′で上記ステップS₃,S₄と同様の処理を行っ
た後、ステップS₆で当該ブーム起伏角検出手段26の検出
値θを読み込み、ブーム起伏角の検出値調整ルーチンに
進む。

そして、これら各検出手段の検出値の読み込みが終了
すると、次にステップS₇に進み、上記検出値調整手段46
の調整値を読み込む。続いて、ステップS₈で当該検出値
調整手段46を正または負方向に操作して調整補正値演算
のための調整補正操作を行なう。次に、ステップS₉に進
んでＦ＝0?、すなわち現在まちがいなく零点調整モード
が選択されていることを確認した上でYESの場合に初め
てステップS₁₀で上記調整係数記憶手段45に記憶されて
いるブーム長さ検出手段27の零点調整用の設計値を読み
込む。他方、NOの場合には、ステップS₁₁の方に進ん
で、当該ブーム長さ検出手段27のスパン調整用の設計値
を読み込む。

次に以上の各読み込みが完了すると、続いてステップ
S₁₂に進み、上記検出値調整手段46によって調整補正さ
れた上記ブーム長さ検出手段27の検出値と上記設計値と
を比較してそれらの一致状態を判定する。

そして、YES（一致している）の場合にはステップS₁₃
に進んで上記表示器44のランプを連続点灯状態として設
計値との一致を操作者に知らせる。一方、一致しないNO
の場合には、一致するまで上記ステップS₇〜S₁₂までの
動作を繰り返す。

そして、上記のようにランプの連続点灯により、調整
補正された検出値と実際の設計値との一致が表示される
と、操作者は次にステップS₁₄に示されるように調整係
数設定スイッチ43をONにする。

すると、ステップS₁₅で再び上記零点調整モード（Ｆ
＝０）かスパン調整モード（Ｆ＝１）かの判定がなさ
れ、YES（Ｆ＝０の零点調整）の場合にはステップS₁₆〜
S₁₉の零点調整係数の演算・設定動作に進む一方、NO
（Ｆ＝１のスパン調整）の場合にはステップS₂₀〜S₂₃の
図示スパン調整係数の演算・設定動作の方に進む。そし
て、ステップS₁₇又はステップS₂₁での各々当該対応する
各係数の書き換え（更新）が終了すると、その事実を例
えば相互に異なった周期の明滅動作で操作者に表示（ス
テップS₁₈,S₂₂）した後、零点調整動作の場合には次の
スパン調整動作指示のために上記調整フラグＦの値をＦ
＝１に再セットする（ステップS₁₉）。そして、その
後、ステップS₅にリターンする。他方スパン調整動作の
場合には、零点調整・スパン調整共に完了であるためス
テップS₂₃で上記表示機４のランプを消灯させて上記全
ての調整動作を終了する（エンド）。

なお、上記第７図のフローチャートの場合には、上記
第４図の調整制御装置の表示器44がランプによる点灯、
点滅表示機能のみしか有さず、具体的な数値表示をなし
得ない場合のシステム動作を示したが、該表示器44が例
えば液晶ディスプレイのような数値表示手段によって構
成されているような場合には、上記フローチャートは例
えば第８図のように変形して構成することもできる。

すなわち、該第８図のフローでは、第７図ステップS₄
のランプ点滅動作が数値表示手段の表示数値の点滅とな
っている。また零点調整動作やスパン調整動作の表示が
文字または記号表示（ステップS₅、S₇）で正確に表示で
きる他、何よりも検出手段（27,26）の検出値や検出値
調整手段46の調整値を操作者が直接読み取ることができ
る。

従って、例えば第８図のステップS₁₁から次のステッ
プS₁₂に移る時点では、ステップS₁₁で表示された数値を
直接既知の設計値と操作者が比較判定して、一致した時
点で上記調整係数設定スイッチ43を押して書き換え指令
を発生させ、それを確認した上で確実にメモリさせるよ
うにすることもできる。このようにしても上記第７図の
場合と略同様の作用、効果を得ることができることはも
とより、第７図の場合のような比較手段が不要で基準と
なる設計値の入力も必要としなくなり、コストの低下が
可能となる。

また、上述の説明では、一例として上述した高所作業
車におけるブーム長さ検出手段27の零点調整およびスパ
ン調整について説明したが、これは例えば上記ブーム起
伏角検出手段26の場合の零点調整、スパン調整について
も全く同様に適用することができる。

また、もちろん上記した実施例のような高所作業車の
場合のみに限らずクレーン車等の場合にも全く同様に適
用することができ、クレーン車における（ａ）ブーム長
さ検出手段、（ｂ）ブーム起伏角検出手段、（ｃ）ブー
ム負荷検出手段等の零点調整並びにスパン調整にも最適
なものとなる。

さらに、本発明の適用対象は、上記のような安全装置
関係の検出装置等に限られるものではなく、要は何等か
の形で調整またはスパン調整が必要な検出装置の全てに
使用することができるものであることは言うまでもな
い。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の実施例における高所作業車の概略的
な構成を示す斜視図、第２図は、上記高所作業車のブー
ム起伏角制御用の油圧回路図、第３図は、同高所作業車
の安全装置としてのブーム起伏角規制制御回路のブロッ
ク図、第４図は、同装置の零点調整およびスパン調整手
段のブロック図、第５図は、ブーム起伏角とそれに対応
する限界ブーム長さとの関係を示すメモリデータの特性
図、第６図は、台車とブームとの位置関係を示す平面
図、第７図、第８図は、上記第４図の零点調整およびス
パン調整手段の制御動作例を示すフローチャートであ
る。１……台車４……アクスル６……旋回台 25……電磁バルブ 26……起伏角検出手段 27……ブーム長さ検出手段 30……限界値出力手段 31……比較手段 40……零点等調整用演算部 41……A/D変換器 42……モード選択設定器 43……調整係数設定スイッチ 45……調整係数記憶手段

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】作業車又はその構成部の操作状態或いは作
動状態の所定の変位状態を検出する複数の変位検出手段
を備え、該変位検出手段によって当該作業車又はその構
成部の操作状態或いは作動状態の所定の変位状態を検出
するようにしてなる作業車用検出装置において、作業時
における通常検出モードと検出値調整時における検出値
調整モードの何れか一方を任意に選択設定するモード選
択設定手段と、該モード選択設定手段により検出値調整
モードが選択設定された時に上記複数の変位検出手段の
検出値がそれぞれ本来の設計目標値に対応した値になる
ように調整値により調整する上記複数の変位検出手段に
共通に設けられた検出値調整手段と、該検出値調整手段
を介して調整すべき所定の変位検出手段を任意に選択す
る調整対象選択手段と、上記複数の変位検出手段の検出
値の調整係数を夫々個別に記憶する書き替え可能な調整
係数記憶手段と、上記調整対象選択手段によって選択さ
れ、上記検出値調整手段により調整された所定の変位検
出手段の検出値を上記設計目標値と比較する比較手段
と、該比較手段による比較の結果、当該変位検出手段の
検出値が上記設計目標値と一致した時に上記調整係数記
憶手段に記憶している調整係数を前記調整手段の調整値
によって任意に変更し、新たに書き替える書き替え手段
とを備えたことを特徴とする作業車用検出装置の調整制
御装置。