JPH03162400A - 産業車両の作動器制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、高所作業車等の産業車両においてブーム等
の作業用部材を駆動させるための作動器（シリンダ等の
アクチュエータ）を制御する作動器制御装置に関するも
のである。

［従来の技術］ 従来、産業車両として、例えば高所作業車においては、
先端に作業台を取り付けたブーム等の作業用部材を備え
、そのブームを伸縮させたり、起伏・倒伏させたりする
ことにより、作業台を移動させるようになっている。こ
のブームは、例えば作動油等の作動流体の供給に基づい
て作動する油圧式の伸縮用シリンダによって伸縮される
と共に、同じく油圧式の起伏用シリンダによって起伏・
倒伏される。又、作業台にはブームの動きを指示するた
めに操作される、つまりは各シリンダの作動を指示する
ために操作される伸縮操作レバー及び起伏操作レバー等
の操作手段が設けられ、それら操作レバーの操作量に応
じて各シリンダの作動を制御する制御装置が設けられて
いる。即ち、この制御装置は、各操作レバーの操作量に
応じた指令値を割り出し、その指令値に基づいて各シリ
ンダ毎に設けられた作動流体調節用の制御バルブを駆動
制御し、各シリンダへの作動油の供給量を調節して各シ
リンダの作動速度を制御するようになっている（例えば
、特開昭６１−２２９８０号公報の「産業車両における
駆動機器制御装置」に開示されている）。

又、ブームの伸縮位置の上限及び下限、即ちストローク
エンドに達する際の衝撃を緩和するために、そのストロ
ークエンド付近で伸縮用シリンダの作動速度を予め定め
られた所定の低速度に抑えるべく、制御装置から制御バ
ルブへ予め定められた低速指令値を出力して駆動制御す
るようにした技術も提案されている（例えば、特開昭６
２−１５７２００公報に開示された「高所作業車のブー
ムストロークエンド衝撃緩和装置」）。

［発明が解決しようとする課題コ ところが、前記従来の各技術では、制御バルブにおいて
、制御装置からの同じ指令値に対する制御特性に、即ち
ある指令値に対するバルブ開度量に製品上の多少のバラ
ツキがあった。このため、異なる車両毎で、制御装置か
らの同じ指令値に対する制御バルブの開度量が若干異な
ることになり、各シリンダの作動速度、延いてはブーム
の伸縮、起伏・倒伏の速度等に差が生じることになった
。

つまりは、異なる車両毎で、操作手段の操作に対するブ
ームの作動速度に差（癖）が生じ、各車両毎で操作フィ
ーリングに違和感が伴うことになった。

又、同一の車両においても、各操作手段の操作量に対す
る制御バルブの開度量に差があるため、複数の操作手段
の間でそれらの操作量に対する制御バルブの開度量を同
じにすることができず、各操作手段を同じフィーリング
で操作することができないという場合があった。

そこで、上記のような制御バルブにおける制御特性のバ
ラツキを解消するために、制御装置のトリマ調整等を行
うことによって制御装置と制御バルブとの間のマッチン
グ調整を行うことも考えられるが、その調整自体が面倒
なものであり容易に行うことができなかった。

この発明は前述した事情に鑑みてなされたものであって
、その第１の目的は、シリンダ等の作動器の作動速度を
調節するために設けた制御バルブ等の流体量調節手段に
おける制御特性のバラツキに対応して、異なる車両毎で
操作手段の同じ操作量に対する作動器の作動速度を均等
なものに調整することが可能で、かつ同一の車両におい
ても各操作手段の同じ操作量に対する作動器の作動速度
を均等なものに調整することが可能で、しかもその調整
を容易に行うことが可能な産業車両の作動器制御装置を
提供することにある。

又、第２の目的は、シリンダ等の作動器の作動速度を調
節するために設けた制御バルブ等の流体量調節手段にお
ける制御特性のバラツキに対応して、異なる車両毎で作
動器の作動を指示するために操作手段が操作されたとき
に、作動器の作動速度を予め定められた同じ目標速度に
近付けることが可能で、しかもその調整を容易に行うこ
とが可能な産業車両の作動器制御装置を提供することに
ある。

［課題を解決するための手段］ 上記第１の目的を達成するために、第１の発明において
は、作業用部材を駆動させるために作動流体の供給に基
づいて作動する作動器と、作動器の作動速度を調節する
ためにその作動器への作動流体供給量を調節する流体量
調節手段と、作動器の作動を指示するために操作される
操作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、操作手
段の操作量に相対して流体量調節手段の調節量を指令す
るための指令値を指令値データとして予め記憶した指令
値データ記憶手段と、操作手段が操作されたときに、操
作量検出手段の検出値に対応する指令値を指令値データ
から割り出し、その指令値に基づいて流体量調節手段を
駆動制御する駆動制御手段とを備えた産業車両の作動器
制御装置において、作動器の作動量を検出する作動量検
出手段と、その作動量検出手段の検出値に基づいて作動
器の実際の作動速度を割り出す速度割り出し手段と、流
体量調節手段への指令値に相対する作動器の作動速度を
速度データとして予め記憶した速度データ記憶手段と、
指令値の初期設定を指示するために操作される設定手段
と、その設定手段が操作されたときに、速度データから
割り出される作動速度と速度割り出し手段にて割り出さ
れる実際の作動速度との偏差を算出し、その偏差に基づ
いて駆動制御手段から流体量調節手段への指令値を変更
設定する指令値変更設定手段とを備えている。

又、上記第２の目的を達成するために、第２の発明にお
いては、作業用部材を駆動させるために作動流体の供給
に基づいて作動する作動器と、作動器の作動速度を調節
するためにその作動器への作動流体供給量を調節する流
体量調節手段と、作動器の作動を指示するために操作さ
れる操作手段と、操作手段が操作されたときに、作動器
の作動速度を予め定められた目標速度にするために所定
の指令値に基づいて流体量調節手段を駆動制御する駆動
制御手段とを備えた産業車両の作動器制御装置において
、作動器の作動量を検出する作動量検出手段と、その作
動量検出手段の検出値に基づいて作動器の実際の作動速
度を割り出す速度割り出し手段と、指令値の初期設定を
指示するために操作される設定手段と、その設定手段が
操作されたときに、速度割り出し手段にて割り出される
実際の作動速度を目標速度に近付けるために駆動制御手
段から流体量調節手段への指令値を変更設定する指令値
変更設定手段とを備えている。

［作用コ 上記第ｌの発明の構成によれば、設定手段か操作される
ことにより、駆動制御手段からの指令値の初期設定が指
示される。この状態において、操作手段が操作されて作
動器の作動が指示されることにより、駆動制御手段は操
作量検出手段の検出値に対応する指令値を指令値データ
記憶手段に記憶されている指令値データから割り出し、
その割り出した指令値に基づいて流体量調節手段を駆動
ｉｉ１１　ｍする。これによって、作動器への作動流体
供給量が調節されて作動器の作動速度か制御され、それ
に応じて作業用部材が駆動制御される。

このとき、作動量検出手段は作動器の作動量を検出し、
その検出値に基づき、速度割り出し手段は作動器の実際
の作動速度を割り出す。そして、指令値変更設定手段は
速度データ記憶手段に記憶されている速度データから割
り出される作動速度と、速度割り出し手段にて割り出さ
れる実際の作動速度との偏差を算出し、その偏差に基づ
いて駆動制御手段から流体量調節手段への指令値を変更
設定する。

これによって、個々の流体量調節手段における制御特性
のバラツキに対応して、作動器の作動速度か操作手段の
操作量に相対して予め定められた速度に調整され、異な
る車両毎で、操作手段の操作量に対する作業用部材の駆
動速度が均等なものに調整される。加えて、同一の車両
においても複数の操作手段に対応して複数の作動器及び
複数の置体量調節手段が設けられている場合には、各操
作手段毎でその操作量に相対する作動器の作動速度が均
等なものに調整される。

又、上記第２の発明の構或によれば、設定手段が操作さ
れることにより、駆動制御手段からの指令値の初期設定
が指示される。この状態において、操作手段が操作され
て作動器の作動が指示されることにより、駆動制御手段
は所定の指令値に基づいて流体量調節手段を駆動制御し
、これによって作動器の作動速度が制御され、それに応
じて作業用部材が駆動制御される。

このとき、作動量検出手段は作動器の作動量を検出し、
その検出値に基づき、速度割り出し手段は作動器の実際
の作動速度を割り出す。そして、指令値変更設定手段は
速度割り出し手段にて割り出される実際の作動速度を目
標速度に近付けるために駆動制御手段から流体量調節手
段への指令値を変更設定する。

これによって、個々の流体量調節手段における制御特性
のバラツキに対応して、作動器の作動速度が予め定めら
れた速度に調整され、異なる車両毎で、作業用部材の駆
動速度が均等なものに凋整される。

［第ｉ実施例１ 以下、上記第１の発明を高所作業車に具体化した第１実
施例を第１図〜第６図に基づいて詳細に説明する。

第２図に示すように、高所作業車１の車体フレーム２に
は、走行用油圧モータ３が設けられ、同モータ３が駆動
されることによって高所作業車１の走行移動が行われる
。又、車体フレーム２上には旋回座ベアリング４が設け
られ、その旋回座ベアリング４に対して旋回台５が水平
方向へ旋回可能に取り付けられている。この旋回台５に
は旋回用油圧モータ６が設けられ、同モータ６が駆動さ
れることによって旋回台５の旋回が行われる。

旋回台５には、アウターブーム７とインナーブーム８と
からなる作業用部材としてのブーム９が設けられている
。即ち、旋回台５にはアウターブーム７の基端部が上下
方向へ回動可能、即ち起伏・倒伏可能に支持され、その
アウターブーム７と旋回台５との間には、図示しない油
圧ポンプから供給される作動油の供給に基づいて作動す
る作動器としての起伏用シリンダ１０が設けられている
。

そして、その起伏用シリンダ１０が作動することによっ
てアウターブーム７の起伏・倒伏が行われる。又、アウ
ターブーム７の先端側には、インナーブーム８が出没可
能に支持され、アウターブーム７内には、同じく前記油
圧ポンプから供給される作動油の供給に基づいて作動す
る作動器としての伸縮用シリンダ１ｌが設けられている
。そして、この伸縮用シリンダ１ｌが作動することによ
ってアウターブーム７に対してインナーブーム８が出没
され、ブーム９の伸縮が行われる。

起伏用シリンダＩＯには、アウターブーム７の起伏角θ
に対応する起伏用シリンダ１０の伸縮量、即ち作動量を
検出する作動量検出手段としての起伏角センサ２１が取
り付けられている。又、伸縮用シリンダ１１には、ブー
ム９全体の長さ（ブーム長）Ｌに対応する伸縮用シリン
ダ１１の伸縮量、即ち作動量を検出する作動量検出手段
としてのブ一ム長センサ２２か取り付けられている。こ
の実施例では、起伏角センサ２ｌ及びブーム長センサ２
２のそれぞれがポテンショメー夕により構成されている
。

インナーブーム８の先端部には、ブラケットｌ２を介し
て作業台ｌ３が回動可能に連結保持されている。この作
業台ｌ３はブラケット｛２に設けられた図示しない水平
保持用シリンダの作動に基つき、ブーム９の起伏・倒伏
の状態に係わりなく常に水平状態に保持されるようにな
っている。

又、作業台ｌ３上にはコントロールパネルｌ４が設けら
れている。このコントロールパネル１４には、アウター
ブーム７の起伏角θを調節すべく起伏用シリンダ１０の
作動を指示するために操作される操作手段としての起伏
操作レバー１５、インナーブーム８の伸縮量を調節すべ
く伸縮用シリンダ１１の作動を指示するために操作され
る操作手段としての伸縮操作レバー１６、旋回台５の旋
回を調節すべく旋回用油圧モータ６の作動を指示するた
めに操作される旋回操作レバーｌ７、この高所作業車１
の走行移動量を調節すべく走行用油圧モータ３の作動を
指示するために操作される走行操作レバーｌ８、更には
各種スイッチ類かそれぞれ設けられている。

起伏操作レバーｌ５は中立位置から前方へ倒すことによ
り起伏用シリンダＩＯの伸長を指示し、逆に手前へ倒す
ことにより同シリンダｌＯの収縮を指示する。又、伸縮
操作レバー１６は中立位置から前方へ倒すことにより伸
縮用シリンダ１１の伸長を指示し、逆に手前へ倒すこと
により同シリンダ１１の収縮を指示する。更に、旋回操
作レバ−１７は中立位置から前方へ倒すことにより旋回
用油圧モータ６の正転を指示し、逆に手前へ倒すことに
より同モータ６の逆転を指示する。又、走行操作レバー
ｌ８は中立位置から前方へ倒すことにより走行用油圧モ
ータ３の正転を指示し、逆に手前へ倒すことにより同モ
ータ３の逆転を指示する。

次に、上記のように構或した高所作業車１において、前
記走行用油圧モータ３、旋回用油圧モータ６、起伏用シ
リンダＩＯ及び伸縮用シリンダ１ｌを油圧によって作動
制御するための電気的構成を第１図のブロック図に従っ
て説明する。

操作量検出手段としの起伏操作量センサ２３、同じく操
作量検出手段としての伸縮操作量センサ２４、更に旋回
操作量センサ２５及び走行操作量センサ２６はそれぞれ
ポテンショメー夕よりなり、前記各操作レバー１５〜１
８の操作量を検出し、それらの操作量に対応する信号を
出力する。又、前記起伏角センサ２１及びブーム長セン
サ２２は、それぞれ起伏角θに対応した作動量及びブー
ム長Ｌに対応した作動量を検出し、それらの検出値に対
応する信号を出力する。

そして、起伏角センサ２１，ブーム長センサ２２及び各
操作量センサ２３〜２６から出力された信号は、信号選
択用のマルチプレクサ２７及びアナログ・デジタル変換
用のＡ／Ｄコンバータ２８を介して入出力ポート２９に
入力される。

又、起伏用シリンダ１０及び伸縮用シリンダ１１の作動
速度に関する切期設定モードにするためにオン・オフ操
作される設定手段とての初期設定スイッチ３０は、その
オン・オフ信号を入出力ポート２９に出力する。

駆動制御手段、速度割り出し手段及び指令値変更設定手
段としてのマイクロコンピュータ３ｌは中央処理装置（
ＣＰＵ）３２、所定の制御プログラム等を予め記憶した
読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）３３、ＣＰＵ３　２の演
算結果等を一時記憶する指令値データ記憶手段及び速度
データ記憶手段としての不揮発性メモリ３４等と、これ
ら各部と前述したマルチプレクサ２７、Ａ／Ｄコンバー
タ２８及び入出力ポート２９等とをバス等によって接続
した論理演算回路として構成されている。

マルチプレクサ２７は起伏角センサ２ｌ、ブーム長セン
サ２２及び各操作量センサ２３〜２６の出力信号の中か
らＣＰＵ３　２の指令に基づいて所定の一つの信号をそ
の時々に選択し、Ａ／Ｄコンバータ２８へ出力する。そ
して、Ａ／Ｄコンバータ２８はマルチプレクサ２７から
出力されるアナログ値をデジタル値に変換して人出力ポ
ート２９を介してＣＰＵ３２へ出力する。

ＣＰＵ３２はカウンタを備えたものである。又ＣＰＵ３
　２はＲＯＭ３３に記憶された所定の制御プログラムに
基づいてブーム９の伸縮及び起伏・倒伏等のための処理
を含む各種演算処理を実行する。そして、ＣＰＵ３　２
は前記各センサ２１，２２及び各操作量センサ２３〜２
６にこの順序で１〜６の順序を設定し、その順序に基づ
いてマルチプレクサ２７を介して各センサ２１，２２及
び各操作量センサ２３〜２６の出力信号を選択して読み
出し、その出力信号に基づいてアウターブーム７の起伏
角θ、ブーム長Ｌ及び各操作レバーｌ５〜１８の操作量
をそれぞれ割り出す。更に、ＣＰＵ３２はその演算処理
結果を不揮発性メモリ３４に一時記憶する。

又、不揮発性メモリ３４には、第５図に実線で示す基準
グラフＬＯのように、各操作レバー１５〜ｌ８に対応し
て、レバー操作量に対するバルブ指令値を定めた指令値
データとしてのマップがそれぞれ記憶されている。更に
、不揮発性メモリ３４には、第６図に実線で示す特性グ
ラフＡＯのように、バルブ指令値に対する起伏用シリン
ダｌＯ及び伸縮用シリンダ１ｌの作動速度、即ち伸長速
度・収縮速度（ここでは、バルブ開度量として表されて
いる）を定めた速度データとしてのマップかそれぞれ記
憶されている。

ＣＰＵ３　２は入出力ポート２９を介して各駆動回路３
５，３６，３７，：Ｌ８，３９．４０へ制御信号を出力
する。この信号は、前述したように不揮発性メモリ３４
に記憶されたレバー操作量に対するバルブ指令値を定め
た各マップを参照し、各操作レバー１５〜ｌ８の操作量
に応じて割り出されたバルブ指令値である。そして、そ
のバルブ指令値に基づき、伸縮用シリンダｌ１への作動
油供給量を調節する流体量調節手段としての伸長用バル
ブ４１及び収縮用バルブ４２、起伏用シリンダ１０への
作動油供給量を調節する流体量調節手段としての起伏用
バルブ４３及び倒伏用バルブ４４、更には走行用バルブ
４５及び旋回用バルブ４６がそれぞれ駆動制御される。

従って、伸長用バルブ４１及び収縮用バルブ４２の開度
量がそれぞれ制御されることにより、伸縮用シリンダ１
Ｉへの作動曲供給量が調節されて同シリンダｉｔの作動
速度が調節され、ブーム９の伸縮速度が制御される。又
、起伏用バルブ４３及び倒伏用バルブ４４の開度量がそ
れぞれ制御されることにより、起伏用シリンダ１０への
作動油供給量が調節されて同シリンダ１０の作動速度が
調節され、ブーム９の起伏・倒伏の速度が制御される。

更に、走行用バルブ４５の開度量が制御されることによ
り、走行用油圧モータ３への作動油供給量が調節されて
同モータ３の回転速度が調節され、車両の移動速度が制
御される。更に又、旋回用バルブ４６の開度量が制御さ
れることにより、旋回用曲圧モータ６への作動油供給量
が調節され、旋回台５の旋回速度が制御される。

そして、前述した各バルブ４１〜４６には、マイクロコ
ンピュータ３ｌからのバルブ指令値に対する制御特性、
即ちある指令値に対するバルブ開度量の関係において、
異なる車両毎で第６図に示すような製品上の多少のバラ
ッキがある。従って、異なる車両毎で、マイクロコンピ
ュータ３Ｉからのバルブ指令値に対する各バルブ４１〜
４６の開度量が若干異なることになり、走行用油圧モー
タ３、旋回用油圧モータ６、起伏用シリンダ１ｏ及び伸
縮用シリンダ１１の作動速度、延いては車両の走行速度
、旋回台５の旋回速度、或いはブーム９の伸縮、起伏・
倒伏の速度等に差が生じることになる。

そこで、この実施例では、高所作業車１として特に重要
なブーム９の動きに係わる伸長用バルブ４１、収縮用バ
ルブ４２、起伏用バルブ４３及び倒伏用バルブ４４の制
御特性のバラッキに対処するために、車両製造時に各バ
ルブ指令値の初期設定を行うようになっている。

以下に、マイクロコンピュータ３１が実行する初期設定
の処理動作について第３図のフローチャートに従って説
明する。

この初期設定は車両完成時に行うものであって、初期設
定スイッチ３ｏをオン操作すると、マイクロコンピュー
タ３ｌの処理が初期設定モードへ移行する。

そして、この初期設定モードではステップ１００，１２
０，１４０，１６０において起伏操作レバー１５又は伸
縮操作レバーｌ６が操作されて伸縮操作量センサ２４又
は起伏操作量センサ２３からの信号がブーム伸長の指示
か、ブーム収縮の指示か、ブーム起伏の指示か、或いは
ブーム倒伏の指示かをそれぞれ判断する。

そして、例えばステップｌ００において、ブーム伸長で
ある場合には、伸長用バルブ４ｌの制御特性の調整を行
うべく、ステップ１０１へ移行する。

ステップ１０１において、伸縮操作量センサ２４の検出
信号から伸縮操作レバー１６の操作量を割り出し、次い
でステップ１０２において、第５図に実線で示すマップ
の基準グラフＬＯを参照して、その割り出したレバー操
作量に対するバルブ指令値を割り出して出力する。

次に、ステップ１０３において、初期設定の開始フラグ
が有るか否かを判断し、この段階では開始フラグが無い
ので、ステップ１０４において、開始フラグをセットし
、次いでステップ１０５において、ブーム長センサ２２
の検出信号に基づきその時のブーム長Ｌを割り出し、再
びステップｌ００へ戻ってステップ１００〜１０３の処
理を繰り返す。

そして、ステップ１０３において、今度は開始フラグが
セットされているので、ステップ１０６へ移行し、同ス
テップ１０６においてカウンタの値をｒｌ」だけ加算す
る。次に、ステップ１０７において、カウンタの値が予
め定められた目標値αに達したか否かを判断し、目標値
αに達していない場合はステップｌ００に戻ってステッ
プ１００〜１０３，１０６，１０７の処理を繰り返す。

その結果、ステップ１０７において、カウンタの値が目
標値αに達すると、ステップ１０８において、ブーム長
センサ２２の検出信号に基づきその時のブーム長Ｌを割
り出し、次いでステップｌ０９において、前記ステップ
１０５，１０８で割り出したブーム長Ｌと前記カウンタ
の値とに基づきブーム９の伸長速度を割り出す。

次に、ステップ１１０において、レバー操作量に応じて
出力されたバルブ指令値に対する伸長速度について、不
揮発性メモリ３４に予め記憶されている第６図に実線で
示すマップの特性グラフＡＯに基づいて割り出した値と
、前記ステップｌ０９にて割り出した伸長速度との偏差
を算出する。

続いて、ステップ１１１において、その算出した速度偏
差に対応する分だけバルブ指令値を変更して設定する。

即ち、第５図に実線で示す基準グラフＬＯにおいて、レ
バー操作量のある値ＸＯに対するバルブ指令値が値ＹＯ
である場合に、前記算出した速度偏差に対応する分だけ
基準グラフＬＯを上下へ平行移動し、その平行移動した
修正グラフに従ってバルブ指令値を決定する。

例えば、レバー操作量の値ＸＯに対して、ブーム９の伸
長速度が設定値よりも遅い場合には、前記速度偏差に対
応する分だけ基準グラフＬＯを上方へ平行移動した修正
グラフＬｌに従って、バルブ指令値の値Ｙ１を決定する
。

従って、当初は第６図に実線で示す特性グラフＡＯを前
提として、値ＹＯのバルブ指令値に対して値Ｚｌの伸長
速度、即ちバルブ開度量が得られるものとしていたのに
対し、実際には別の特性グラフＡ１に従って値Ｚｌより
も小さい値ＺＯのバルブ開度量しか得られなかったもの
が、その別の特性グラフＡｔに応じてバルブ指令値が値
Ｙｌに変更設定され、目標とする値Ｚ１に相当するバル
ブ開度量に変更設定される。つまり、個々の伸長用バル
ブ４ｌの制御特性のバラツキに合わせて、伸縮用シリン
ダ１１の伸長速度、延いてはブーム９の伸長速度がレバ
ー操作量の値ｘＯに対応して予め定められた値になるよ
うに調整される。

その後、ステップ１１２において、開始フラグをリセッ
トし、次いでステップ１１３においてカウンタをリセッ
トして、その後の処理を一旦終了する。

一方、ステップ１２０において、ブーム収縮である場合
には、収縮用バルブ４２の制御特性の調整を行うべくス
テップ１２１へ移行する。

そして、それ以降のステップ１２１〜ステップ１３３の
処理では、前述したブーム伸長の場合のステップ１０１
〜ステップ１１３の処理に準ずる処理を行い、特に異な
る処理としてステップｌ２９においては、前記ステップ
１０９でブーム９の伸長速度を割り出したのに対し、ブ
ーム９の収縮速度の割り出しを行う。

従って、このブーム収縮の場合においても、個々の収縮
用バルブ４２の制御特性のバラツキに合わせて、伸縮用
シリンダ１ｌの収縮速度、延いてはブーム９の収縮速度
がレバー操作量に応じて予め定められた値になるように
調整される。

又、ステップ１４０において、ブーム起伏である場合に
は、起伏用バルブ４３の制御特性の調整を行うべくステ
ップ１４１へ移行する。

そして、それ以降のステップ１４１〜ステップ１５３の
処理では、前述したブーム伸長の場合のステップ１０１
〜ステップ１１３の処理に準ずる処理を行い、特に異な
る処理としてステップｌ４５，１４８においては、前記
ステップ１０５、１０８でブーム長Ｌを割り出したのに
対し、ブーム９の起伏角度θの割り出しを行い、ステッ
プｉ４９においては、前記ステップ１０９でブーム９の
伸長速度を割り出したのに対し、ブーム９の起伏速度の
割り出しを行う。

従って、このブーム起伏の場合においても、個々の起伏
用バルブ４３の制御特性のバラッキに合わせて、起伏用
シリンダ■０の伸長速度、延いてはブーム９の起伏速度
がレバー操作量に応じて予め定められた値になるように
調整される。

一方、ステップ１６０において、ブーム（至）Ｉ伏であ
る場合には、倒伏用バルブ．１・１の制御特性の調整を
行うべくステップ１６１へ移行する。

そして、それ以降のステップ１６１〜ステップ１７３の
処理では、前述したブーム起伏の場合のステップ１４１
〜ステップ１．　５　３の処理に準ずる処理を行い、特
に異なる処理としてステップｌ６９においては、前記ス
テップ１４９でブーム９の起伏速度を割り出したのに対
し、ブーム９の倒伏速度の割り出しを行う。

従って、このブーム倒伏の場合においても、個々の倒伏
用バルブ４４の制御特性のバラツキに合わせて、起伏用
シリンダＩＯの収縮速度、延いてはブーム９の倒伏速度
かレバー操作量に応じて予め定められた値になるように
調整される。

以上のように、伸長用バルブ４１、収縮用バルブ１２、
起伏用バルブ４３及び例伏用バルブ４４について、それ
らの制御特性のバラツキに対処するための調整を完了し
た後、初期設定スイッチ３０をオフ操作すると、マイク
ロコンピュータ３１の処理が初期設定モードから通常モ
ードに戻る。

ここで、通常モードの処理について第４図に示すフロー
チャートに従って説明すると、先ずステップ２０１にお
いて伸縮操作量センサ２４の検出信号に基づいて伸縮操
作レバー１６の操作量を割り出し、ステップ２０２にお
いて起伏操作量センサ２３の検出信号に基づいて起伏操
作レバー１５の操作量を割り出し、ステップ２０３にお
いて旋回操作量センサ２５の検出信号に基づいて旋回操
作レバー１７の操作量を割り出し、同様にステップ２０
４において走行操作量センサ２６の検出信号に基ついて
走行操作レバー１８の操作量を割り出す。

次に、ステップ２０５において前記ステップ２０Ｉにて
割り出した伸縮操作レバー１６の操作量に対するバルブ
指令値を伸長用バルブ・４１へ出力し、ステップ２０６
において同様に伸縮操作レバー１Ｇの操作量に対するバ
ルブ指令値を収縮用バルブ４２へ出力する。又、ステッ
プ２０７において、前記ステップ２０２にて割り出した
起伏操作レバーｌ５の操作量に対するバルブ指令値を起
伏用バルブ４３へ出力し、ステップ２０８において同様
に起伏操作レバーｌ５の操作量に対するバルブ指令値を
倒伏用バルブ４４へ出力する。

続いて、ステップ２０９において、前記ステップ２０３
にて割り出した旋回操作レバー１７の操作量に対するバ
ルブ指令値を旋回用バルブ４６へ出力する。又、ステッ
プ１１０において、前記ステップ２０４にて割り出した
走行操作レバーＩ８の操作量に対するバルブ指令値を走
行用バルブ４５へ出力する。

更に、ステップ２１１においては、前記各バルブ・１１
〜４４への出力に応じて調整された起伏用シリンダｌＯ
及び伸縮用シリンダｌ１の作動量に対応するブーム長Ｌ
及び起伏角θを、ブーム長センサ２２及び起伏角センサ
２１の検出信号に基づいて割り出し、その割り出した値
を前記各バルブ４ｌ〜４４を駆動制御するためのフィー
ドバックデータとして処理に取り込む。

そして、この実施例の通常モードでは、車両完或時る行
う初期設定モードにおいて、各操作レバー１５．１６の
操作量に対応するバルブ指令値と、車両毎で異なる各バ
ルブ４ｌ〜４４の制御特性のバラツキとの間の調整を行
っているので、異なる車両毎で、各操作レバー１５．１
６の操作量に対する起伏用シリンダ１０及び伸縮用シリ
ンダ１１の作動速度を均等なものにすることができて、
ブーム９の作動速度における差（癖）を無くすことがで
き、各車両毎で操作フィーリングの違和感を無くして同
等の操作フィーリングを得ることができる。

又、同一の車両においても、各操作レバー１５，１６毎
でそれらの操作量に相対する各シリンダ１０．１１の作
動速度を均等なものに調整することができる。よって、
各シリンダｉｏ，ｚを作動制御するために各操作レバー
１５．１６を同じフィーリングで操作することができる
。

しかも、この実施例では、初期設定スイッチ３０のオン
操作によって初期設定モードにした後は、各操作レバー
１５．１６を通常通りに操作するだけで調整を行うこと
ができるので、従来例とは異なりトリマ調整等の面倒な
マッチング調整を行う必要がなく、調整自体を非常に容
易なものにすることができる。

［第２実施例］ 次に、上記第２の発明を高所作業車に具体化した第２実
施例を第７図〜第１１図に基づいて詳細に説明する。尚
、この実施例において、前記第１実施例と同様の部材に
ついては同様の符号を付して説明を省略し、特に構威の
異なった点についてのみ説明する。

この実施例では、ブーム９がストロークエンドに達する
際の衝撃を緩和するために、そのストロークエンド付近
で起伏用シリンダＩＯ及び伸縮用シリンダ１１の作動速
度を予め定められた所定の低速度に抑えるべく、マクロ
クコンピュータ３１から伸長用バルブ４１、収縮用バル
ブ４２、起伏用バルブ４３及び倒伏用バルブ４４へ出力
される低速指令値に対する制御特性のバラッキに対処す
るようになっている。

第７閃に示すように、ブーム９の伸縮、即ち伸縮用シリ
ンダＩＩの伸長・収縮を指示するために切換え操作され
る操作手段としての伸縮切換スイッチ５ｌは、その切換
え信号を入出力ポート２９を介してＣＰＵ３２に出力す
る。又、ブーム９の起倒、即ち起伏用シリンダｌＯの伸
長・収縮を指示するために切換え操作される操作手段と
しての起倒切換スイッチ５２は、その切換え信号を入出
力ポート２９を介してＣＰＵ３　２に出力する。

前記各切換スイッチ５１．５２は旋回台５側の図示しな
いコントロールパネルに設けたものであり、旋回台５側
からブーム９の伸縮・起倒を指示する際に操作されるス
イッチである。そして、各切換スイッチ５１．５２が操
作されることにより、ＣＰＵ３　２はＲＯＭ３　３に予
め記憶した制御プログラムに従い各駆動回路３５〜３８
へ制御信号を出力し、伸長用バルブ４１，収縮用バルブ
４２、起伏用バルブ４３及び倒伏用バルブ４４をそれぞ
れ駆動制御して起伏用シリンダ１０及び伸縮用シリンダ
１１を伸縮させる。この際、ＣＰＵ３　２は各シリンダ
１０．１１がストロークエンド域に達したことを判断す
ると、各バルブ４１〜４４へ低速指令値を出力して各シ
リンダ１０．１１の作動速度を予め定めた低速度にする
ための処理を実行する。

又、起伏用シリンダｌＯ及び伸縮用シリンダ１１の低速
度制御に関する初期設定モードにするために切換え操作
される設定手段としての初期設定スイッチ５３は、その
切換え信号を入出力ポート２９を介してＣＰＵ３２に出
力する。

以下に、マイクロコンピュータ３ｌが実行する低速度制
御に関する初期設定の処理動作について第８図のフロー
チャートに従って説明する。

この初期設定は車両完或時に行うものであって、初期設
定スイッチ５３をオン操作すると、マイクロコンピュー
タ３ｌの処理が低速度制御の初期設定モードへ移行する
。

この初期設定モードにおいて、伸縮切換スイッチ５ｌが
伸長側へ切換えられると、伸縮用シリンダｌ１の伸長に
関する低速度制御についての初期設定が開始される。

そして、ステップ３０１において、伸長用バルブ４ｌへ
低速指令値ａを出力する。この低速指令値ａは後述する
他の低速指令値ｂ．　　ｃ，　　ｄ．　　ｅ．ｆと同様
に予め定めた指令値であって、第１１図に示すように各
バルブ４１〜４４の制御特性のバラツキに対応するため
に等間隔をもって設定された合計６個の値である。

次いで、ステップ３０２において、ブーム長センサ２２
の検出信号に基づいて割り出される作動速度が、第ｌ１
図に示すようにバルブ開度量（作動速度）の予め定めら
れた目標値β以下であるか否かを判断する。

そして、作動速度が目標値β以下である場合には、ステ
ップ３０３において、その低速指令値ａを伸長用バルブ
４ｌに対する低速指令値として不揮発性メモリ３４にセ
ット（記憶）する。

又、作動速度が目標値βよりも大きい場合には、ステッ
プ３０４において伸長用バルブ４ｌへ低速指令値ｂを出
力する。

次いで、ステップ３０５において、ブーム長センサ２２
の検出信号に基づいて割り出される作動速度が予め定め
られた目標値β以下であるか否かを判断する。

そして、作動速度が目標値β以下である場合には、ステ
ップ３０６において、その低速指令値ｂを伸長用バルブ
４ｌに対する低速指令値として不揮発性メモリ３４にセ
ットする。

又、作動速度が目標値βよりも大きい場合には、ステッ
プ３０７において伸長用バルブ４ｌへ低速指令値Ｃを出
力する。

次いで、ステップ３０８において、ブーム長センサ２２
の検出信号に基づいて割り出される作動速度が予め定め
られた目標値β以下であるか否かを判断する。

そして、作動速度が目標値β以下である場合には、ステ
ップ３０９において、その低速指令値Ｃを伸長用バルブ
４ｌに対する低速指令値として不揮発性メモリ３４にセ
ットする。

又、作動速度が目標値βよりも大きい場合には、ステッ
プ３１０において伸長用バルブ４ｌへ低速指令値ｄを出
力する。

次いで、ステップ３１１において、ブーム長センサ２２
の検出信号に基づいて割り出される作動速度が予め定め
られた目標値β以下であるか否かを判断する。

そして、作動速度が目標値β以下である場合には、ステ
ップ３１２において、その低速指令値ｄを伸長用バルブ
４ｌに対する低速指令値として不揮発性メモリ３４にセ
ットする。

又、作動速度が目標値βよりも大きい場合には、ステッ
プ３１３において伸長用バルブ４ｌへ低速指令値ｅを出
力する。

次いで、ステップ３１４において、ブーム長センサ２２
の検出信号に基づいて割り出される作動速度が予め定め
られた目標値β以下であるか否かを判断する。

そして、作動速度が目標値β以下である場合には、ステ
ップ３１５において、その低速指令値ｅを伸長用バルブ
４ｌに対する低速指令値として不揮発性メモリ３４にセ
ットする。

又、作動速度が目標値βよりも大きい場合には、ステッ
プ３１６において低速指令値ｆを伸長用バルブ４１に対
する低速指令値として不揮発性メモリ３４にセットし、
その後の処理を一旦終了する。

以上のように、伸長用バルブ４ｌの制御特性のバラツキ
に合わせて、伸縮用シリンダ１１の伸長時のストローク
エンドにおける低速度が予め定められた目標値βに近づ
くように低速指令値ａ　−　ｆか決定される。

一方、同じく初期設定モートにおいて、伸縮切換スイッ
チ５ｌが収縮側へ切換えられると、伸縮用シリンダ１１
の収縮に関する低速度制御（こつし）での初期設定が開
始され、前記フローチャートで説明したと同様に、収縮
用ノくルブ４２の低速指令値ａ　−　ｆが決定される。

又、同じく初期設定モードにおいて、起倒切換スイッチ
５２が起伏側或いは倒伏側へ切換えられると、起伏用シ
リンダ１０の起伏或いは倒伏（こ関する低速度制御につ
いての初期設定が開始され、前記フローチャートで説明
したと同様に、起伏用バルブ４３或いは倒伏用バルブ４
４の低速指令値ａ　−　ｆがそれぞれ決定される。

以上のように、伸長用バルブ４ｌ、収縮用ノ＜ノレブ４
２、起伏用バルブ４３及び倒伏用ノくルブ４４について
、それらの制御特性のノ〈ラツキに対応して低速度制御
の際の低速指令値ａ　−　ｆをセ・ソトした後、初期設
定スイッチ５３をオフ操作すると、マイクロコンピュー
タ３１の処理が初期設定モードから通常モートに戻る。

ここで、伸縮切換スイッチ５ｌの切換え操作による通常
モードの処理について第９図に示すフローチャートに従
って説明すると、先ずステップ４０１において、伸縮切
換スイッチ５ｌが切換え操作されるのを待って、同スイ
ッチ５１が切換え操作されると、ステップ４０２におい
て、ブーム長センサ２２の検出信号に基づいてブーム長
Ｌを割り出す。

そして、ステップ４０３において、前記割り出したブー
ム長Ｌに基づいて、伸縮用シリンダ１１の作動がストロ
ークエンド域であるか否かを判断し、ストロークエンド
域でない場合には、ステップ４０４において、低速指令
値よりも大きい予め定められた通常指令値を伸長用バル
ブ４ｌ又は収縮用バルブ４２へ出力して、伸縮用シリン
ダｌ１の伸長速度又は収縮速度を制御する。

一方、ステップ４０３において、前記割り出したブーム
長Ｌがストロークエンド域に達した場合には、ステップ
４０５において、先にセットした低速指令値ａ　−　ｆ
を伸長用バルブ４１又は収縮用ハルブ４２へ出力し、伸
縮用シリンダ１１の伸長又は収縮を低速度制御する。

又、起削切換スイッチ５２の切換え操作による通常モー
ドの処理について第ｌＯ図に示すフローチャートに従っ
て説明すると、先ずステップ５０ｌにおいて、起倒切換
スイッチ５２が切換え操作されるのを待って、同スイッ
チ５２が切換え操作されると、ステップ５０２において
、起伏角センサ２ｌの検出信号に基づいて起伏角θを割
り出す。

そして、ステップ５０３において、前記割り出した起伏
角θに基づいて、起伏用シリンダＩＯの作動がストロー
クエンド域であるか否かを判断し、ストロークエンド域
でない場合には、ステップ５０４において、低速指令値
よりも大きい通常指令値を起伏用バルブ４３又は倒伏用
バルブ４４へ出力して、起伏用シリンダＩＯの伸長速度
又は収縮速度を制御する。

一方、ステップ５０３において、前記割り出したた起伏
角θがストロークエンド域に達した場合には、ステップ
５０５において、先にセットした低速指令値ａ　−　ｆ
を起伏用バルブ４３又は倒伏用バルブ４４へ出力し、起
伏用シリンダｌＯの伸縮又は収縮を低速度制御する。

そして、この実施例の通常モードでは、車両完戊時に行
う初期設定モードにおいて、各ハルブ４ｌ〜４４の制御
特性のバラッキに合わせて低速指令値ａ−ｆをそれぞれ
調整してセットし、起伏用シリンダ１０及び伸長用シリ
ンダ１１のストロークエンド域における低速度を予め定
めた目標値βに近づけることができるので、異なる車両
毎でストロークエンド域の低速度制御に係る差を無くす
ことができ、ストロークエンド域におけるブーム９の作
動を何れの車両でも同等の操作フィーリングで制御する
ことができる。しかも、初期設定スイッチ５３のオン操
作によって初期設定モードにした後は、各切換スイッチ
５１．５２を通常通り切換えるだけの操作によって調整
できるので、調整自体を非常に容易なものにすることが
できる。

尚、この発明は前記各実施例に限定されるものではなく
、発明の趣旨を逸脱しない範囲において構或の一部を適
宜に変更して次のように実施することもできる。

（１）前記各実施例では、起伏用シリンダＩＯ及び伸縮
用シリンダ１１を作動器とする流体量調節手段としての
伸長用バルブ４１収縮用バルブ４２、起伏用バルブ４３
及び倒伏用バルブ４４の制御特性のバラツキについての
み調整するように構成したか、走行用油圧モーク３及び
旋回用油圧モータ６を作動器とする流体量調節手段とし
ての走行用バルブ４５及び旋回用バルブ４６の制御特性
のバラツキについても調整するように構或してもよい。

（２）前記第２実施例では、起伏用シリンダ１０及び伸
縮用シリンダｌ１のストロークエンド域における低速度
制御に具体化したが、ブームの動きに関連して変化する
車両バランスの安全を確保するために作業台の移動範囲
を規制するように設定した作業範囲規制装置を備えた車
両において、その作業台の移動範囲を規制する際の起伏
用シリンダ及び伸縮用シリンダの作動速度を所定の低速
度に制御する場合にも具体化することもできる。

（３）前記第２実施例では、ストロークエンド域での低
速度を予め定められた目標値βに調整するために、各バ
ルブ４１〜４４の制御特性のバラッキに対応して合計６
個の低速指令値ａ　−　ｆを等間隔をもって予め設けた
が、その低速指令値の数を６個以上に設定したり、低速
指令値の間隔を不均等に設けてもよい。

（４）前記各実施例では、作動流体として作動油を使用
した油圧式の各シリンダ１０．１１を設けた車両に具体
化したが、作動流体として気体を使用した空圧式のシリ
ンダを設けた車両に具体化してもよい。

（５）前記各実施例では、高所作業車に具体化したが、
それ以外の産業車両に具体化してもよい。

［発明の効果コ 以上詳述したように上記第１の発明によれば、シリンダ
等の作動器の作動速度を調節するために設けたバルブ等
の流体量調節手段における制御特性のバラツキに対応し
て、異なる車両毎で操作手段の操作に対する作動器の作
動速度、延いては作業用部材の駆動速度を均等なものに
調整すること力っでき、かつ同一の車両においても各操
作手段の同じ操作量に対する作動器の作動速度を均等な
ものに調整することができ、しかもその調整を非常に容
易に行うことができるという優れた効果を発揮する。

又、上記第２の発明によれば、シリンダ等の作動器の作
動速度を調節するために設けた制御バルブ等の流体量調
節手段における制御特性のバラッキに対応して、異なる
車両毎で作動器の作動を指示するために操作手段が操作
されたときに、作動器の作動速度を予め定められた同じ
目標速度に近付けることができ、しかもその調整を非常
に容易に行うことができるという優れた効果を発揮する
。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第６図は第１の発明を具体化した第ｌ実施例を
示す図面であって、第１図は作動器制御装置の電気的構
或を示すブロック図、第２図は高所作業車を示す図、第
３図は各バルブに対する初期設定の処理動作について説
明するフローチャート、第４図は通常モードの処理につ
いて説明するフローチャート、第５図はレバー操作量に
対するバルブ指令値の関係を説明するマップ、第６図は
バルブ指令値に対するバルブ開度量（作動速度）の関係
を説明するマップ及゛びそのバラッキを説明する図であ
る。第７図〜第四図は第２の発明を具体化した第２実施
例を示す図面であって、第７図は作動器制御装置の電気
的構成を示すブロック図、第８図は各バルブに対する初
期設定の処理動作について説明するフローチャート、第
９図及び第ＩＯ図は通常モードの処理について説明する
フローチャート、第１１図はバルブ指令値に対するバル
ブ開度量（作動速度）の関係のバラッキを説明する図で
ある。 図中、９は作業用部材としてのブーム、１０は起伏用シ
リンダ、１ｌは伸縮用シリンダ（１０．１１は作動器を
構威している）、１５は起伏操作レバー　１６は伸縮操
作レバー　５Ｉは伸縮切換スイッチ、５２は起倒切換ス
イッチ（１５，１６，５１．５２は操作手段を構成して
いる）、２ｌは起伏角センサ、２２はブーム長センサ（
２１２２は作動量検出手段を構成している）、２３は起
伏操作量センサ、２４は伸縮操作量センサ（２３，２４
は操作量検出手段を構或している）、４ｌは伸長用バル
ブ、４２は収縮用バルブ、４３は起伏用バルブ、４４は
倒伏用バルブ（４１〜４４は流体量調節手段を構威して
いる）、３１は駆動制御手段、速度割り出し手段、指令
値変更設定手段としてのマイクロコンピュータ、３４は
指令値データ記憶手段及び速度データ記憶手段としての
不揮発性メモリ、３０．５３は設定手段としての初期設
定スイッチである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　作業用部材を駆動させるために作動流体の供給に基
   づいて作動する作動器と、 前記作動器の作動速度を調節するためにその作動器への
   作動流体供給量を調節する流体量調節手段と、 前記作動器の作動を指示するために操作される操作手段
   の操作量を検出する操作量検出手段と、前記操作手段の
   操作量に相対して前記流体量調節手段の調節量を指令す
   るための指令値を指令値データとして予め記憶した指令
   値データ記憶手段と、 前記操作手段が操作されたときに、前記操作量検出手段
   の検出値に対応する指令値を前記指令値データから割り
   出し、その指令値に基づいて前記流体量調節手段を駆動
   制御する駆動制御手段とを備えた産業車両の作動器制御
   装置において、前記作動器の作動量を検出する作動量検
   出手段と、 前記作動量検出手段の検出値に基づいて前記作動器の実
   際の作動速度を割り出す速度割り出し手段と、 前記流体量調節手段への指令値に相対する前記作動器の
   作動速度を速度データとして予め記憶した速度データ記
   憶手段と、 前記指令値の初期設定を指示するために操作される設定
   手段と、 前記設定手段が操作されたときに、前記速度データから
   割り出される作動速度と前記速度割り出し手段にて割り
   出される実際の作動速度との偏差を算出し、その偏差に
   基づいて前記駆動制御手段から前記流体量調節手段への
   指令値を変更設定する指令値変更設定手段とを備えた産
   業車両の作動器制御装置。 ２　作業用部材を駆動させるために作動流体の供給に基
   づいて作動する作動器と、 前記作動器の作動速度を調節するためにその作動器への
   作動流体供給量を調節する流体量調節手段と、 前記作動器の作動を指示するために操作される操作手段
   と、 前記操作手段が操作されたときに、前記作動器の作動速
   度を予め定められた目標速度にするために所定の指令値
   に基づいて前記流体量調節手段を駆動制御する駆動制御
   手段と を備えた産業車両の作動器制御装置において、前記作動
   器の作動量を検出する作動量検出手段と、 前記作動量検出手段の検出値に基づいて前記作動器の実
   際の作動速度を割り出す速度割り出し手段と、 前記指令値の初期設定を指示するために操作される設定
   手段と、 前記設定手段が操作されたときに、前記速度割り出し手
   段にて割り出される実際の作動速度を前記目標速度に近
   付けるために前記駆動制御手段から前記流体量調節手段
   への指令値を変更設定する指令値変更設定手段と を備えた産業車両の作動器制御装置。