JP3594837B2 - 建設機械の制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、建設機械に備えられる油圧ポンプからの作動油の流量を制御弁により制御して、ブームシリンダやバケットシリンダ等の油圧アクチュエータの作動を制御する、建設機械の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、油圧ショベル等の建設機械は、図９に示すように、上部旋回体１０２と下部走行体１００と作業装置１１８とからなっている。
下部走行体１００は、互いに独立して駆動しうる右トラック１００Ｒ及び左トラック１００Ｌをそなえており、一方、上部旋回体１０２は、下部走行体１００に対して水平面内で旋回可能に設けられている。
【０００３】
また、作業装置１１８は、主にブーム１０３，スティック１０４，バケット１０８等からなっており、ブーム１０３は、上部旋回体１０２に対して回動可能に枢着されている。また、ブーム１０３の先端には、同じく鉛直面内に回動可能にスティック１０４が接続されている。
また、上部旋回体１０２とブーム１０３との間には、ブーム１０３を駆動するためのブーム駆動用油圧シリンダ（ブームシリンダ，油圧アクチュエータ）１０５が設けられるとともに、ブーム１０３とスティック１０４との間には、スティック１０４を駆動するためのスティック駆動用油圧シリンダ（スティックシリンダ，油圧アクチュエータ）１０６が設けられている。また、スティック１０４とバケット１０８との間には、バケット１０８を駆動するためのバケット駆動用油圧シリンダ（バケットシリンダ，油圧アクチュエータ）１０７が設けられている。
【０００４】
また、上述の各シリンダ１０５〜１０７には、エンジン（主に、ディーゼルエンジン）により駆動される油圧ポンプ、ブーム用制御弁，スティック用制御弁，バケット用制御弁等の複数の制御弁を備える油圧回路（図示せず）が接続されており、油圧ポンプから各制御弁を介して所定の油圧の作動油が供給され、このようにして供給された作動油圧に応じて駆動されるようになっている。
【０００５】
このような構成により、ブーム１０３は図中矢印ａ方向及び矢印ｂ方向に、スティック１０４は図中矢印ｃ方向及び矢印ｄ方向に、バケット１０８は図中矢印ｅ方向及び矢印ｆ方向に回動可能に構成されている。
なお、ブーム１０３の図中矢印ａ方向への回動をブームアップといい、図中矢印ｂ方向への回動をブームダウンという。また、スティック１０４の図中矢印ｃ方向への回動をスティックアウトといい、図中矢印ｄ方向への回動をスティックインという。また、バケット１０８の図中矢印ｅ方向への回動をバケットオープンといい、図中矢印ｆ方向への回動をバケットインという。
【０００６】
また、運転操作室１０１には、油圧ショベルの作動（走行，旋回，ブーム回動，スティック回動及びバケット回動）を制御するための操作部材として、左レバー，右レバー，左ペダル及び右ペダル等がそなえられている。また、運転操作室１０１内には、複数のワークモードスイッチも設けられており、ブーム優先モード， スウィング優先モード， タンピングモード等の各種のモードを運転操作者が作業に応じて最適なものを適宜選択しうるようになっている。なお、このような選択が行われない通常の場合は、建設機械の作業においてはスティック１０４の動作が重要であり、これを最も優先される必要があるため、スティックの作動を優先する回路構成になっている。
【０００７】
そして、例えばオペレータがこれらのレバーやペダル等の操作部材を操作することにより、油圧回路の各制御弁が制御されて、各シリンダ１０５〜１０７が駆動され、これにより、ブーム１０３，スティック１０４及びバケット１０８等を回動させうるようになっている。
また、各制御弁を制御するために、パイロット油圧回路が設けられている。これにより、ブーム１０３やスティック１０４を作動させるには、運転操作室１０１内のブーム操作部材やスティック操作部材を操作して、パイロット油圧が、パイロット油路を通じて、ブーム用制御弁やスティック用制御弁に作用させて、ブーム用制御弁やスティック用制御弁を所要の位置に駆動させる。これにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５やスティック駆動用油圧シリンダ１０６への作動油が給排調整され、これらのシリンダ１０５，１０６が所要の長さに伸縮駆動されることになる。
【０００８】
上述のように、油圧ショベルでは、各シリンダ１０５〜１０７を伸縮駆動させ、ブーム１０３，スティック１０４， バケット１０８等の作業装置１１８を駆動させることで、掘削作業等の各種作業を行なうようになっている。
次に、これらのブームアップ， スティックイン及びバケットインの操作が行われた場合のブーム， スティック， バケットのそれぞれの動作について説明する。
【０００９】
まず、ブームアップ操作された場合について説明すると、ブームアップ操作された場合、にはブーム１０３は以下のようにして駆動される。つまり、ブームアップ操作が行なわれ、ブーム１０３を上昇させるには、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５を伸長させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧をブーム用制御弁に作用させる。これにより、ブーム用制御弁のスプール位置がブーム上げ位置となって、油圧ポンプからの作動油が油路を通じてブーム駆動用油圧シリンダ１０５の一室へ供給される。この一方で、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の他室内の作動油が、油路を通じてタンクへ排出される。これにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５が伸長しながら、ブーム１０３を図９中、矢印ａで示すように上側へ回動させる。
【００１０】
また、スティックイン操作された場合にはスティック１０４は以下のようにして駆動される。つまり、スティックイン操作が行なわれ、スティック１０４を下降させるには、スティック駆動用油圧シリンダ１０６を伸長させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧をスティック用制御弁に作用させる。これにより、スティック用制御弁のスプール位置がスティック下げ位置となって、油圧ポンプからの作動油が油路を通じてスティック駆動用油圧シリンダ１０６の一室へ供給される。この一方で、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の他室内の作動油が、油路を通じてタンクへ排出される。これにより、スティック駆動用油圧シリンダ１０６が伸長しながら、スティック１０４を図９中、矢印ｄで示すように下側へ回動させる。
【００１１】
さらに、バケットイン操作された場合にはバケット１０８は以下のようにして駆動される。つまり、バケットイン操作が行われ、バケット１０８を閉じるには、バケット駆動用油圧シリンダ１０７を伸長させれば良い。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧をバケット用制御弁に作用させる。これにより、バケット用制御弁のスプール位置がバケット閉位置となって、油圧ポンプからの作動油が油路を通じてバケット駆動用油圧シリンダ１０７の一室へ供給される。この一方で、バケット駆動用油圧シリンダ１０７の他室内の作動油が、油路を通じてタンクへ排出される。これにより、バケット駆動用油圧シリンダ１０７が伸長しながら、バケット１０８を図９中、矢印ｆで示すように閉方向へ動させる。
【００１２】
ところで、建設機械では、一般にスティックスピードを確保することが作業効率上有効であるため、スティックスピードを最大とすべくスティック駆動用油圧シリンダ１０６には全ての油圧ポンプ（一般に２つ）から作動油（圧油）が供給されるようになっている。
同様に、ブームアップスピードを確保することも作業効率上有効であるため、ブームアップスピードを最大とすべくブーム駆動用油圧シリンダ１０５のアップ側には全ての油圧ポンプから作動油が供給されるようになっている。
【００１３】
しかしながら、油圧回路の構成上、スティック駆動用油圧シリンダ１０６とブーム駆動用油圧シリンダ１０５は共通の油圧ポンプに接続されている。
このため、例えばスティック操作とブームアップ操作とが同時にフル操作された場合、各油圧ポンプから供給される作動油の供給流量バランスはスティック駆動用油圧シリンダ１０６及びブーム駆動用油圧シリンダ１０５に作用する負荷圧力の大小によって決定されるため、負荷圧力の高いシリンダの方には作動油が供給されにくく、ブーム１０３及びスティック１０４のいずれか一方は作動しない場合がある。
【００１４】
例えば土砂をダンプ，トラック等に積み込む積込作業時にスティックイン操作とブームアップ操作とが同時にフル操作された場合、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の負荷圧力がブーム駆動用油圧シリンダ１０５の負荷圧力よりも小さくなるため（スティックシリンダ圧力＜ブームシンダ圧力）、ブームアップ操作しているにもかかわらず、ブームアップさせることができない場合がある。
【００１５】
このような不具合を解消すべく、従来から建設機械にはワークモードスイッチとしてブーム優先モードスイッチが設けられており、このブーム優先モードスイッチをオンとすることで、少なくとも一つの油圧ポンプからブーム駆動用油圧シリンダ１０５への作動油の供給が補償されるような油圧回路構成が取られるようになっている。つまり、ブーム優先スイッチがオンされると、少なくとも一つの油圧ポンプとスティック駆動用油圧シリンダ１０５とを接続する油圧回路に配設されているスティック用制御弁が中立位置になるように制御され、少なくとも一つの油圧ポンプからスティック駆動用油圧シリンダ１０６への連通が遮断されて、少なくとも一つの油圧ポンプから供給される作動油の全量がブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給されるようになっている。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】
上述のように、積込作業においてはブーム優先モードスイッチをオンとするのが好ましいが、建設機械の実作業としては、このような積込作業のほかにも各種の作業があり、作業によってはブーム優先モードスイッチをオフとした方が良い場合もある。
【００１７】
例えば、レベリングオペレーション（地ならし作業）においては、スティック操作は大きいが、ブーム操作は微操作である。この場合、ブーム優先モードスイッチをオフとするのが好ましい。このようにブーム優先モードスイッチをオフとすれば、レベリングオペレーションではブーム駆動用油圧シリンダ１０５の負荷圧力はスティック駆動用油圧シリンダ１０６の負荷圧力よりも低いため、スティック駆動用油圧シリンダ１０６へ多量の作動油が供給され、これにより、スティックスピードが速くなり、作業性が良くなる。
【００１８】
しかしながら、このような地ならし作業は、上述の積込作業と一連の作業として行なわれる場合が多く、この場合、各操作部材の一連の操作の中でブーム優先モードスイッチを切り切り換える必要があり、スイッチ切換操作が面倒であり、その操作性が必ずしも良くなかった。
このようにスイッチ切換操作が面倒であるため、地ならし作業及び積込作業の両方の作業を行なえるようにブーム優先モードスイッチをオンとしたままで地ならし作業及び積込作業が一連の作業として行なわれる場合が多く、この場合、スティックスピードが遅くなり、作業効率が悪くなっていた。
【００１９】
本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、積込作業や地ならし作業等におけるブーム優先モードスイッチの操作をなくしてその操作性を改善するとともに、積込作業や地ならし作業等において作業効率の低下を招かないようにした、建設機械の制御装置を提供することを目的とする。
【００２０】
【課題を解決するための手段】
このため、本発明の建設機械の制御装置（請求項１）は、スティック，ブームを備える建設機械の制御装置において、スティック，ブームを作動させるべくオペレータにより操作される複数の操作レバーと、油圧ポンプからの作動油をスティック駆動用油圧アクチュエータ，ブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給する作動油供給通路と、作動油供給通路に介装され、スティック駆動用油圧アクチュエータへの作動油の給排を制御するスティック用制御弁と、スティック用制御弁の作動を制御するスティック用制御手段と、複数の操作レバーからの電気信号に基づいてブームアップ操作とスティックイン操作とが同時に行なわれたか否かを判定する判定手段とを備える。そして、スティック用制御手段が、複数の操作レバーのうちのスティック用操作レバーの操作量に応じてスティック用制御弁の作動を制御するための基本制御量を設定する基本制御量設定手段と、判定手段によりブームアップ操作とスティックイン操作とが同時に行なわれたと判定された場合に、基本制御量設定手段により設定される基本制御量を、複数の操作レバーのうちのブーム用操作レバーの操作量が大きくなるにしたがって小さくするように補正して補正制御量を設定する補正制御量設定手段とを備えることを特徴としている。
【００２１】
好ましくは、スティック用制御手段は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて該スティック用制御弁の作動を制御するように構成する（請求項２）。
また、スティック用制御手段は、ブーム用操作レバーの操作量が多くなるにしたがってスティック駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量が減少するようにスティック用制御弁を制御するように構成するのが好ましい（請求項３）。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、図面により、本発明の実施の形態について説明する。
まず、本実施形態にかかる建設機械について説明する。
本建設機械は、従来技術（図９参照）で既に説明したように、油圧ショベル等の建設機械（作業機械）であって、上部旋回体１０２と下部走行体１００と作業装置１１８とからなっている。
【００２４】
下部走行体１００は、互いに独立して駆動しうる右トラック１００Ｒ及び左トラック１００Ｌをそなえており、一方、上部旋回体１０２は、下部走行体１００に対して水平面内で旋回可能に設けられている。
また、作業装置１１８は、主にブーム１０３，スティック１０４，バケット１０８等からなっており、ブーム１０３は、上部旋回体１０２に対して回動可能に枢着されている。また、ブーム１０３の先端には、同じく鉛直面内に回動可能にスティック１０４が接続されている。
【００２５】
また、上部旋回体１０２とブーム１０３との間には、ブーム１０３を駆動するためのブーム駆動用油圧シリンダ（ブームシリンダ，ブーム駆動用油圧アクチュエータ）１０５が設けられるとともに、ブーム１０３とスティック１０４との間には、スティック１０４を駆動するためのスティック駆動用油圧シリンダ（スティックシリンダ，スティック駆動用油圧アクチュエータ）１０６が設けられている。また、スティック１０４とバケット１０８との間には、バケット１０８を駆動するためのバケット駆動用油圧シリンダ（バケットシリンダ，バケット駆動用油圧アクチュエータ）１０７が設けられている。
【００２６】
そして、このような構成により、ブーム１０３は図中ａ方向及びｂ方向に、スティック１０４は図中ｃ方向及びｄ方向に、バケット１０８は図中ｅ方向及びｆ方向に回動可能に構成されている。
ここで、図２はこのような油圧ショベルの油圧回路の要部を模式的に示す図である。
【００２７】
図２に示すように、上述の左トラック１００Ｌ及び右トラック１００Ｒには、それぞれ独立した動力源としての走行モータ１０９Ｌ，１０９Ｒが設けられ、また、上部旋回体１０２には、下部走行体１００に対して上部旋回体１０２を旋回駆動させるための旋回モータ１１０が設けられている。
これらの走行モータ１０９Ｌ，１０９Ｒや旋回モータ１１０は、油圧により作動する油圧モータとして構成されており、後述するようにエンジン（主に、ディーゼルエンジン）５０により駆動される複数（ここでは２つ）の油圧ポンプ５１，５２からの作動油が油圧回路５３を介して所定圧力とされて供給され、このようにして供給される作動油圧に応じて各油圧モータ１０９Ｌ，１０９Ｒ，１１０が駆動されるようになっている。
【００２８】
ここで、油圧ポンプ５１，５２は、リザーバタンク７０内の作動油を所定油圧として吐出するもので、ここでは、斜板回転式ピストンポンプ（ピストン型可変容量ポンプ，可変吐出量形ピストンポンプ）として構成されている。これらの油圧ポンプ５１，５２は、油圧ポンプ内に設けられたピストン（図示略）のストローク量を変更することでポンプ吐出流量を調整しうるようになっている。
【００２９】
つまり、これらの油圧ポンプ５１，５２では、上記ピストンの一端が斜板（クリーププレート：図示略）に当接するように構成されており、この斜板の傾き（傾転角）を後述するコントローラ１からの作動信号に基づいて変更することでピストンのストローク量を変更してポンプ吐出流量を調整しうるようになっている。
【００３０】
このようにコントローラ１からの作動信号に基づいて斜板の傾きを変更しうるようになっており、油圧回路を構成する油路内の作動油の圧力のほかに、オペレータによる各操作部材５４の操作量をも加味することができるため、従来のように油路内の作動油の圧力を導いて斜板の傾きを変更するものに比べ、オペレータの運転フィーリングを向上させることができることになる。
【００３１】
また、エンジン５０は、オペレータがエンジン回転数設定ダイヤルを切り替えることでエンジン回転数を設定できるようになっており、ここでは、最大エンジン回転数（例えば約２０００ｒｐｍ）と最小エンジン回転数（例えば約１０００ｒｐｍ）との間で複数段階に切り換えられるようになっている。なお、エンジン回転数はこのように段階的に切り換えるものに限られず、滑らかに変更しうるものであっても良い。また、エンジン５０の全馬力はこれらの油圧ポンプ５１，５２及び後述するパイロットポンプ８３を駆動するために消費される。
【００３２】
また、各シリンダ１０５〜１０７についても、これらの走行モータ１０９Ｌ，１０９Ｒや旋回モータ１１０と同様に、エンジン５０により駆動される複数（ここでは２つ）の油圧ポンプ５１，５２から供給される作動油の油圧により駆動されるようになっている。
また、運転操作室１０１には、油圧ショベルの作動（走行，旋回，ブーム回動，スティック回動及びバケット回動）を制御するために左レバー，右レバー，左ペダル及び右ペダル等の複数の操作部材５４が備えられている。これらの操作部材５４は電気式操作部材（例えば電気式操作レバー）として構成され、その操作量に応じた電気信号を後述するコントローラ（制御手段）１へ出力するようになっている。
【００３３】
さらに、運転操作室１０１内には、複数のワークモードスイッチも設けられており、ブーム優先モード， スウィング優先モード， レベリングモード， タンピングモード等の各種のモードを運転操作者が作業に応じて最適なものを適宜選択しうるようになっている。なお、このような選択が行われない通常の場合は、建設機械の作業においてはスティック１０４の動作が重要であり、これを最も優先される必要があるため、スティック優先モードとなっている。
【００３４】
そして、例えばオペレータがこれらの操作部材５４を操作することにより、油圧回路５３に介装される各制御弁５７〜６０，６２〜６５が制御されて、各シリンダ１０５〜１０７や油圧モータ１０９Ｌ，１０９Ｒ，１１０が駆動される。これにより、上部旋回体１０２を旋回させたり、ブーム１０３，スティック１０４及びバケット１０８等を回動させたり、油圧ショベルを走行させることができるのである。
【００３５】
なお、ブーム１０３を回動させる場合に操作するものをブーム用操作部材５４ａといい、スティック１０４を回動させる場合に操作するものをスティック用操作部材５４ｂといい、バケット１０８を回動させる場合に操作するものをバケット用操作部材５４ｃという。
次に、これらの各シリンダ等を制御するための油圧回路５３について説明する。
【００３６】
油圧回路５３は、図２に示すように、第１回路部５５と、第２回路部５６とを備える。
このうち、第１回路部５５は、第１油圧ポンプ５１に接続される油路６１と、油路６１に介装される右走行モータ用制御弁５７，バケット用制御弁５８，第１ブーム用制御弁５９，第２スティック用制御弁６０等の制御弁とを備えて構成される。
【００３７】
そして、第１油圧ポンプ５１からの作動油が、油路６１，右走行モータ用制御弁５７を介して右走行モータ１０９Ｒへ供給され、右走行モータ１０９Ｒを駆動するようになっている。また、第１油圧ポンプ５１からの作動油は、油路６１，バケット用制御弁５８を介してバケット駆動用油圧シリンダ１０７へ供給されるとともに、油路６１，第１ブーム用制御弁５９を介してブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給され、さらに油路６１，第２スティック用制御弁６０を介してスティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給され、これにより、各シリンダ１０５，１０６，１０７が駆動されるようになっている。
【００３８】
また、第１回路部５５の油路６１の下流側には絞り（リリーフ弁付き絞り）８１が備えられており、この絞り８１を通じて第１油圧ポンプ５１からの作動油をリザーバタンク７０へ戻すようになっている。
第２回路部５６は、第２油圧ポンプ５２に接続される油路６６と、油路６６に介装される左走行モータ用制御弁６２，旋回モータ用制御弁６３，第１スティック用制御弁６４，第２ブーム用制御弁６５等の制御弁と、絞り８２とを備えて構成される。
【００３９】
そして、第２油圧ポンプ５２からの作動油が、油路６６，左走行モータ用制御弁６２を介して左走行モータ１０９Ｌへ供給され、これにより、左走行モータ１０９Ｌが駆動されるようになっている。また、第２油圧ポンプ５２からの作動油は、油路６６，旋回モータ用制御弁６３を介して旋回モータ１１０へ供給され、これにより、旋回モータ１１０が駆動されるようになっている。さらに、第２油圧ポンプ５２からの作動油は、油路６６，第１スティック用制御弁６４を介してスティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給されるとともに、油路６６，第２ブーム用制御弁６５を介してブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給され、これにより、各シリンダ１０５，１０６が駆動されるようになっている。
【００４０】
また、第２回路部５６の油路６６の下流側には絞り（リリーフ弁付き絞り）８２が備えられており、この絞り８２を通じて第２油圧ポンプ５２からの作動油をリザーバタンク７０へ戻すようになっている。
なお、各制御弁５７〜６０，６２〜６５は、図示しないコントロールユニット内に収納されている。
【００４１】
このように、本実施形態では、建設機械の作業において重要なスティック１０４に他の作業機１１８との同時操作時においても十分な作動油が供給されるように、第２回路部５６の第２油圧ポンプ５２からの作動油に加え、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油もスティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給されるようになっている。
【００４２】
このため、第２回路部５６の油路６６に第１スティック用制御弁６４が介装され、第１回路部５５の油路６１に第２スティック用制御弁６０が介装されている。そして、第１スティック用制御弁６４を比例制御弁６４ａ，６４ｂにより制御するとともに、第２スティック用制御弁６０を比例制御弁６０ａ，６０ｂにより制御することにより、スティック駆動用油圧シリンダ１０６への作動油の給排を行なえるようになっている。
【００４３】
同様に、他の作業機１１８との同時操作時においてもブーム１０３に十分な作動油が供給されるように、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油に加え、第２回路部５６の第２油圧ポンプ５２からの作動油もブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給されるようになっている。
このため、第１回路部５５の油路６１に第１ブーム用制御弁５９が介装され、第２回路部５６の油路６６に第２ブーム用制御弁６５が介装されている。そして、第１ブーム用制御弁５９を比例制御弁５９ａ，５９ｂにより制御するとともに、第２ブーム用制御弁６５を比例制御弁６５ａ，６５ｂにより制御することにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５への作動油の給排を行なえるようになっている。
【００４４】
また、本実施形態では、スティック駆動用油圧シリンダ１０６への作動油の給排を行なう油路６７，６８にはスティック用再生弁７６が介装されており、作動油排出側油路から作動油供給側油路へ所定量の作動油を再生できるようになっている。
同様に、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５への作動油の給排を行なう油路７８，７９にもブーム用再生弁７７が介装されており、作動油排出側油路から作動油供給側油路へ所定量の作動油を再生できるようになっている。
【００４５】
ここで、各制御弁５７〜６０，６２〜６５は、図３に示すように、スプール弁として構成され、いずれも複数（ここでは５つ）の絞りを備えて構成される。
つまり、各制御弁５７〜６０，６２〜６５は、図３に示すように、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２とスティック駆動用油圧シリンダ１０６とを連通する油路（作動油供給通路，Ｐ−Ｃ通路）６１ａ，６６ａに介装されるＰ−Ｃ絞り８と、スティック駆動用油圧シリンダ１０６とリザーバタンク７０とを連通する油路（作動油排出通路，Ｃ−Ｔ通路）６６ｂ，６９に介装されるＣ−Ｔ絞り９と、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２とリザーバタンク７０とを連通する油路（バイパス通路）６１ｂ，６６ｃに介装されるバイパス通路絞り１０とを備えて構成される。
【００４６】
なお、図３ではスティック用制御弁６０，６４はスティック下げ位置になっているが、スティック用制御弁６０，６４を、図３中、上方向へ移動させて、スティック用制御弁６０，６４のバイパス通路絞り１０をバイパス通路６１ｂ，６６ｃに介装させることで、スティック用制御弁６０，６４を中立位置とすることができ、また、スティック用制御弁６０，６４を、図３中、最も上方向へ移動させて、スティック用制御弁６０，６４のＰ−Ｃ絞り８をＰ−Ｃ通路６１ａ，６６ａに介装させるとともに、スティック用制御弁６０，６４のＣ−Ｔ絞り９をＣ−Ｔ通路６６ｂ，６９に介装させることで、スティック用制御弁６０，６４をスティック上げ位置にすることができる。
【００４７】
ここで、本実施形態では、Ｃ−Ｔ絞り９は、その径が、最大エンジン回転数でポンプ流量が最大になる場合（操作部材５４のフル操作された場合）にＣ−Ｔ開口面積が過剰絞りとならないように十分に大きく形成される。これにより、Ｃ−Ｔ開口面積が、操作部材５４の操作量が最大で、かつエンジン回転数が最大の場合にＰ−Ｃ通路６１ａ，６６ａを介して供給される作動油と略同量の作動油がＣ−Ｔ通路６６ｂ，６９から排出されるように設定されることになる。
【００４８】
なお、絞り８，９，１０の径の設定においては、ブーム１０３やスティック１０４等の作業装置１１８の連動性を確保すべく、各操作部材５４がフル操作されている場合に全ての作業装置１１８が動くように考慮される。
そして、Ｐ−Ｃ絞り８によって、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２とスティック駆動用油圧シリンダ１０６とを連通する油路６１ａ，６６ａの開口面積（作動油供給通路の開口面積，Ｐ−Ｃ開口面積）が調整される。
【００４９】
Ｃ−Ｔ絞り９によって、スティック駆動用油圧シリンダ１０６とリザーバタンク７０とを連通する油路６６ｂ，６９の開口面積（作動油排出通路の開口面積，Ｃ−Ｔ開口面積）が調整される。
バイパス通路絞り１０によって、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２とリザーバタンク７０とを連通する油路６１ｂ，６６ｃの開口面積（バイパス通路の開口面積）が調整される。
【００５０】
ところで、本実施形態では、図２に示すように、各制御弁５７〜６０，６２〜６５を制御するために、パイロットポンプ８３と、比例減圧弁５７ａ〜６０ａ，５７ｂ〜６０ｂ，６２ａ〜６５ａ，６２ｂ〜６５ｂとを備えるパイロット油圧回路が設けられている。なお、図２では、パイロット油圧回路に備えられるパイロットポンプ８３及び比例減圧弁５７ａ〜６０ａ，５７ｂ〜６０ｂ，６２ａ〜６５ａ，６２ｂ〜６５ｂのみを図示し、パイロット油路を省略してパイロット油圧を符号Ｐで示している。
【００５１】
ここで、比例減圧弁５７ａ〜６０ａ，５７ｂ〜６０ｂ，６２ａ〜６５ａ，６２ｂ〜６５ｂは、電磁弁であって、後述するコントローラ１からの作動信号により作動されるようになっている。これにより、パイロットポンプ８３からのパイロット油圧をコントローラ１からの作動信号に基づいて所定圧として各制御弁５７〜６０，６２〜６５に作用させるようになっている。
【００５２】
このような構成により、例えばブーム１０３を作動させるには、運転操作室１０１内のブーム用操作部材５４ａを操作して、パイロットポンプ８３からのパイロット油圧Ｐを図示しないパイロット油路を通じて、ブーム用制御弁５９，６５に作用させて、ブーム用制御弁５９，６５を所要の位置に移動させる。これにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の作動油が給排調整され、これらのシリンダ１０５が所要の長さに伸縮駆動され、これにより、ブーム１０３が作動される。
【００５３】
例えば、ブーム１０３を下側へ回動させる（ブームダウン）には、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５を収縮させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧を第１ブーム用制御弁５９に作用させる。これにより、第１ブーム用制御弁５９のスプール位置がブーム下側回動位置（ブームダウン位置）となって、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油が油路９５，７９を経て、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の一室へ供給され、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の一室へ供給される。この一方で、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の他室内の作動油が、油路７８，６９を経てリザーバタンク７０へ排出される。これにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５が収縮しながら、ブーム１０３を図９中、矢印ｂで示すように下側へ回動させる。
【００５４】
逆に、ブーム１０３を上側へ回動させる（ブームアップ）には、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５を伸長させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧を第１ブーム用制御弁５９， 第２ブーム用制御弁６５に作用させる。これにより、第１ブーム用制御弁５９， 第２ブーム用制御弁６５のスプール位置がブーム上側回動位置（ブームアップ位置）となって、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油が油路９５，７８を経て、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の一室へ供給され、さらに、第２回路部５６の第２油圧ポンプ５２からの作動油が油路６６ａ ，９０， ７８を経て、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の他室へ供給される。この一方で、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の一室内の作動油が、油路７９，９１， ６６ｂ又は、油路７９， ６９を経てリザーバタンク７０へ排出される。これにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５が伸長しながら、ブーム１０３を図９中、矢印ａで示すように上側へ回動させる。
【００５５】
さらに、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の現状態を保持するには、パイロット油圧を第１ブーム用制御弁５９， 第２ブーム用制御弁６５に適宜作用させて、第１ブーム用制御弁５９， 第２ブーム用制御弁６５の各スプールの位置を中立位置（油圧給排路遮断位置）にすればよい。これにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の各油室における作動油の給排が停止され、ブーム１０３が現位置に保持される。
【００５６】
また、例えばスティック１０４を作動させるには、運転操作室１０１内の操作部材５４を操作して、パイロットポンプ８３からのパイロット油圧Ｐを図示しないパイロット油路を通じて、スティック用制御弁６０，６４に作用させて、スティック用制御弁６０，６４を所要の位置に駆動させるようにする。これにより、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の作動油が給排調整され、これらのシリンダ１０５，１０６が所要の長さに伸縮駆動され、これにより、スティック１０４が作動される。
【００５７】
例えば、スティック１０４を内側へ回動させる（スティックイン）には、スティック駆動用油圧シリンダ１０６を伸長させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧を第２スティック用制御弁６０に作用させる。これにより、第２スティック用制御弁６０のスプール位置がスティック内側回動位置（スティックイン位置）となって、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油が油路６１，６７を経て、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の一室へ供給される。この一方で、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の他室内の作動油が、油路６８，６９を経てリザーバタンク７０へ排出される。これにより、スティック駆動用油圧シリンダ１０６が伸長しながら、スティック１０４を図９中、矢印ｄで示すように内側へ回動させる。
【００５８】
逆に、スティック１０４を外側へ回動させる（スティックアウト）には、スティック駆動用油圧シリンダ１０６を収縮させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧を第２スティック用制御弁６０に作用させる。これにより、第２スティック用制御弁６０のスプール位置がスティック外側回動位置（スティックアウト位置）となって、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油が油路６１，６８を経て、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の他室へ供給される。この一方で、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の一室内の作動油が、油路６７，６９を経てリザーバタンク７０へ排出される。これにより、スティック駆動用油圧シリンダ１０６が収縮しながら、スティック１０４を図９中、矢印ｃで示すように外側へ回動させる。
【００５９】
さらに、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の現状態を保持するには、パイロット油圧を第２スティック用制御弁６０に適宜作用させて、第２スティック用制御弁６０の各スプールの位置を中立位置（油圧給排路遮断位置）にすればよい。これにより、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の各油室における作動油の給排が停止され、スティック１０４が現位置に保持される。
【００６０】
また、例えばバケット１０８を作動させるには、運転操作室１０１内のバケット用操作部材５４ｃを操作して、パイロットポンプ８３からのパイロット油圧Ｐを図示しないパイロット油路を通じて、バケット用制御弁５８に作用させて、バケット用制御弁５８を所要の位置に移動させる。これにより、バケット駆動用油圧シリンダ１０７の作動油が給排調整され、これらのシリンダ１０７が所要の長さに伸縮駆動され、これにより、バケット１０８が作動される。
【００６１】
例えば、バケット１０８を内側へ回動させる（バケットイン）には、バケット駆動用油圧シリンダ１０７を伸長させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧をバケット用制御弁５８に作用させる。これにより、バケット用制御弁５８のスプール位置がバケット内側回動位置（バケットイン位置）となって、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油が油路６１，９２を経て、バケット駆動用油圧シリンダ１０７の一室へ供給される。この一方で、バケット駆動用油圧シリンダ１０７の他室内の作動油が、油路９３，６９を経てリザーバタンク７０へ排出される。これにより、バケット駆動用油圧シリンダ１０７が伸長しながら、バケット１０８を図９中、矢印ｆで示すように内側へ回動させる。
【００６２】
逆に、バケット１０８を外側へ回動させる（バケットオープン）には、バケット駆動用油圧シリンダ１０７を収縮させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧をバケット用制御弁５８に作用させる。これにより、バケット用制御弁５８のスプール位置がバケット外側回動位置（バケットオープン位置）となって、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油が油路９４，９３を経て、バケット駆動用油圧シリンダ１０７の他室へ供給される。この一方で、バケット駆動用油圧シリンダ１０７の一室内の作動油が、油路９２， ６９を経てリザーバタンク７０へ排出される。これにより、バケット駆動用油圧シリンダ１０７が収縮しながら、バケット１０８を図９中、矢印ｅで示すように外側へ回動させる。
【００６３】
さらに、バケット駆動用油圧シリンダ１０７の現状態を保持するには、パイロット油圧をバケット用制御弁５８に適宜作用させて、バケット用制御弁５８のスプールの位置を中立位置（油圧給排路遮断位置）にすればよい。これにより、バケット駆動用油圧シリンダ１０７の油室における作動油の給排が停止され、バケット１０８が現位置に保持される。
【００６４】
ところで、このように構成される建設機械には、種々のセンサが取り付けられており、各センサからの検出信号は後述するコントローラ１へ送られるようになっている。
例えば、油圧ポンプ５１，５２を駆動するエンジン５０にはエンジン回転数センサ７１が取り付けられており、このエンジン回転数センサ７１からの検出信号は後述するコントローラ１へ送られるようになっている。そして、コントローラ１は、実際のエンジン回転数がオペレータによりエンジン回転数設定ダイヤルで設定された目標エンジン回転数になるようにフィードバック制御するようになっている。
【００６５】
また、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１及び第２回路部５６の第２油圧ポンプ５２の吐出側には、ポンプ吐出圧を検出すべくそれぞれ圧力センサ（Ｐ／Ｓ−Ｐ１）７２，圧力センサ（Ｐ／Ｓ−Ｐ２）７３が備えられており、これらの圧力センサ７２，７３からの検出信号は後述するコントローラ１へ送られるようになっている。
【００６６】
また、第１回路部５５の油路６１の各制御弁５７〜６０及び第２回路部５６の油路６６の各制御弁６２〜６５の下流側には、それぞれ圧力センサ（Ｐ／Ｓ−Ｎ１）７４，圧力センサ（Ｐ／Ｓ−Ｎ２）７５が備えられており、これらの圧力センサ７４，７５からの検出信号は後述するコントローラ１へ送られるようになっている。
【００６７】
また、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５への作動油の給排を行なう油路には圧力センサ（Ｐ／Ｓ−ＢＭｄ）８０が設けられており、この圧力センサ８０によってブーム駆動用油圧シリンダ１０５のロッド側圧力（負荷圧力）を検出できるようになっている。そして、この圧力センサ８０からの検出信号は後述するコントローラ１へ送られるようになっている。
【００６８】
そして、本実施形態では、上述のように構成される建設機械を制御すべく、コントローラ１が備えられている。
コントローラ１は、上述の各センサ７１〜７５，８０からの検出信号や操作部材５４からの電気信号に基づいて、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２，各再生弁７６，７７，各制御弁５７〜６０，６２〜６５へ作動信号を出力することにより、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２の傾転角制御，各制御弁５７〜６０，６２〜６５の位置制御，各再生弁７６，７７の位置制御等を行なうようになっている。
【００６９】
このうち、コントローラ１による第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２の傾転角制御は、第１回路部５５のバイパス通路６１ｂの下流側及び第２回路部５６のバイパス通路６６ｃの下流側に設けられたそれぞれの圧力センサ７４，７５からの検出信号に基づいてネガティブフローコントロールにより行なわれるようになっている。なお、圧力センサ７４，７５により検出される圧力に基づいてネガティブフローコントロールが行なわれるため、圧力センサ７４，７５により検出される圧力をネガコン圧ともいう。
【００７０】
ここで、ネガティブフローコントロール（電子式ネガティブフローコントローシステム）とは、バイパス通路６１ｂ，６６ｃの下流側の圧力が上がったらポンプ吐出流量を減らすようなネガティブな特性のポンプ流量制御をいう。
ここで、ネガティブフローコントロールは、各操作部材５４の操作量、即ちネガコン圧に応じてポンプ吐出流量が制御される流量制御と、アクチュエータにかかる負荷圧力、即ちポンプ吐出圧力に応じてポンプ吐出流量が制御される馬力制御とに分けられる。
【００７１】
このうち、流量制御は、許容馬力内でアクチュエータ（各シリンダ）のスピードを制御しうるものである。つまり、ポンプ吐出流量を各操作部材５４の操作量、即ちネガコン圧に応じて制御でき、これにより、アクチュエータのスピードを制御できるものである。
ところで、各操作部材５４がフル操作され、ポンプ吐出流量が最大となり、アクチュエータのスピードが最大となる場合、ポンプ吐出流量（即ち、アクチュエータのスピード）は、次式により決定される。
【００７２】
ポンプ吐出流量Ｑ＝許容馬力Ｗ／ポンプ吐出圧力Ｐ
この状態で、アクチュエータにかかる負荷圧力が変動するとポンプ吐出圧力Ｐも変動し、上式より、ポンプ吐出流量Ｑも変動することになるため、これにより、アクチュエータのスピードも変動することになる。
このように、ポンプ吐出流量Ｑが、各操作部材５４の操作量に応じて制御されるのではなく、アクチュエータにかかる負荷圧力、即ちポンプ吐出圧力Ｐに応じて制御され、ポンプ吐出流量Ｑの多少は第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２を駆動するエンジン５０の許容馬力Ｗに依存するような状態における制御を馬力制御という。
【００７３】
このような馬力制御が行なわれる場合には、オペレータが各操作部材５４をフル操作し、アクチュエータの最大スピードを要求しても、実際のアクチュエータのスピードは負荷圧力の大きさによって決まることになる。この場合、エンジン５０の馬力は許容最大値となる。
また、例えば複数のアクチュエータを同時操作するような場合、各々の操作部材５４がフル操作されていない状態であっても、それぞれのアクチュエータへ作動油が供給されてネガコン圧が低下し、要求流量が許容馬力によって決定される許容流量を超えているときは馬力制御における許容流量になるようにポンプ傾転角制御が行なわれる。
【００７４】
ところで、操作部材５４が中立位置の場合、即ちオペレータが操作部材５４を操作していない場合は、作業機１１８は何ら仕事せず、アクチュエータを駆動させる必要がないため、油圧ポンプ５１，５２からのポンプ吐出流量は望ましくはゼロにしたい。
このため、本実施形態では、各制御弁５７〜６０，６２〜６５はオープンセンタ（スプール中立位置でバイパス通路６１ｂ，６６ｃがオープンになるように配設すること）にして、操作部材５４が中立位置の場合は、油圧ポンプ５１，５２から供給される作動油はバイパス通路６１ｂ，６６ｃを通じてリザーバタンク７０へ戻るようになっている。
【００７５】
これにより、操作部材５４が中立位置の場合は、バイパス通路６１ｂ，６６ｃの下流側に介装された絞り８１，８２の直上流側の圧力が大きくなり、ネガティブフローコントロールによって、可変容量油圧ポンプ５１，５２からのポンプ吐出流量が減少するように制御されるようになっている。
一方、操作部材５４が操作された場合には、その操作量に応じた量の作動油が各アクチュエータ（シリンダ等）へ供給され、残りの作動油がバイパス通路６１ｂ，６６ｃを通じてリザーバタンク７０へ戻るようになっている。
【００７６】
また、バイパス通路６１ｂ，６６ｃの下流側には、上述したように絞り（オリフィス）８１，８２が設けられている。そして、これらの絞り８１，８２の直上流側のバイパス通路６１ｂ，６６ｃに圧力センサ７４，７５が介装され、これらの圧力センサ７４，７５により検出される絞り８１，８２の直上流側の圧力に基づいて油圧ポンプ５１，５２の傾転角制御が行なわれるようになっている。
【００７７】
そして、オペレータが操作部材５４を操作すると、操作部材５４の操作量に応じて制御弁５７〜６０，６２〜６５が移動してバイパス通路６１ｂ，６６ｃが絞られ、バイパス通路６１ｂ，６６ｃを流れる作動油の流量が減少するが、絞り８１，８２の径は一定であるため、流量が減った分だけ絞り８１，８２の直上流側の圧力、即ち圧力センサ７４，７５により検出される圧力が低下し、この低下した圧力に応じてポンプ吐出流量が多くなるように可変容量油圧ポンプ５１，５２の傾転角制御が行なわれることになる。
【００７８】
これは、オペレータの要求、即ちオペレータによる操作部材５４の操作量に応じてポンプ吐出流量が多くなるように制御されることを意味し、これはオペレータが操作部材５４を操作することで油圧ポンプ５１，５２からのポンプ吐出流量を制御してアクチュエータ（各シリンダ）のスピードを制御できることを意味する。
【００７９】
ところで、本実施形態では、コントローラ１による各制御弁５７〜６０，６２〜６５の位置制御として、オペレータによる操作部材５４の操作に応じた各制御弁５７〜６０，６２〜６５の位置制御に加え、エンジン回転数に応じた各制御弁５７〜６０，６２〜６５の位置制御も行なわれるようになっている。
つまり、コントローラ１は、操作部材５４からの電気信号に基づいて、各制御弁５７〜６０，６２〜６５へ作用させるパイロット油圧を調整する比例減圧弁（パイロット圧力制御弁）５７ａ〜６０ａ，５７ｂ〜６０ｂ，６２ａ〜６５ａ，６２ｂ〜６５ｂの作動を制御すべく作動信号を出力するようになっている。
【００８０】
さらに、コントローラ１は、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２を駆動するエンジン５０に付設されたエンジン回転数センサ７１からの検出信号に基づいて、各制御弁５７〜６０，６２〜６５へ作用させるパイロット油圧を調整する比例減圧弁（パイロット圧力制御弁）５７ａ〜６０ａ，５７ｂ〜６０ｂ，６２ａ〜６５ａ，６２ｂ〜６５ｂの作動を制御すべく作動信号を出力するようになっている。
【００８１】
そして、このような作動信号に基づいて比例減圧弁５７ａ〜６０ａ，５７ｂ〜６０ｂ，６２ａ〜６５ａ，６２ｂ〜６５ｂが作動され、これにより、パイロットポンプ８３から供給されるパイロット油圧の圧力が調整されて各制御弁５７〜６０，６２〜６５のスプールストローク量（スプール移動量）が調整されるようになっている。
【００８２】
本実施形態にかかる建設機械の制御装置は、上述のように構成され、コントローラ１による各種の制御が行なわれ、本実施形態では、いわゆる地ならし作業やスロープフィッシュオペレーション等から積込作業に移行する一連の作業においてブームアップ操作とスティックイン操作とが同時に行われた場合には、ブームアップスピードを確保するためにスティック用制御弁の制御が行なわれるようになっている。つまり、本実施形態では、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給される作動油の流量を確保するために、スティック駆動用油圧シリンダ１０７へ供給される作動油の流量を規制すべくスティック用制御弁が制御されるようになっている。
【００８３】
ここで、図１は本実施形態にかかる建設機械の制御装置によるスティック用制御弁の制御を説明するための制御ブロック図である。
本実施形態では、図１に示すように、コントローラ１は、スティック用比例減圧弁制御手段２と、ブーム用比例減圧弁制御手段３とを備えて構成される。
なお、本実施形態では、スティック用比例減圧弁制御手段２によりスティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂが制御され、これらのスティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂによって第１スティック用制御弁６０が制御されるようになっているため、スティック用比例減圧弁制御手段２及びスティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂをまとめてスティック用制御手段という。
【００８４】
このうち、スティック用比例減圧弁制御手段２は、基本制御量設定手段４と、ブーム優先判定手段５と、補正制御量設定手段６とを備えて構成される。
基本制御量設定手段４は、スティック用操作部材５４ｂからの操作量に応じた電気信号（電気信号出力値）に基づいて比例減圧弁６０ａ，６０ｂの基本制御量に相当する基本制御信号（基本制御信号出力値）を算出し、この基本制御信号を補正制御量設定手段６へ出力するものである。なお、スティック用操作部材５４ｂは、その操作量に比例した電気信号を基本制御量設定手段４へ出力するようになっている。
【００８５】
ここで、基本制御量に相当する基本制御信号は、図４に示すようなスティック用操作部材５４ｂの操作量に応じた電気信号とスティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂの基本制御量に相当する基本制御信号とを関係づけたマップにより求められる。なお、スティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂの基本制御量は、油路６１ａと油路６８（又は油路６１ａと油路６７）の開口面積（Ｐ−Ｃ開口面積）に対応する。
【００８６】
この図４に示すマップでは、スティック用操作部材５４ｂの操作量が大きいほどスティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂの移動量が多くなるように、スティック用操作部材５４ｂの操作量に応じた電気信号が大きくなるほど基本制御量に相当する基本制御信号が大きくなるように設定されている。なお、このマップでは、スティック用操作部材５４ｂの操作量の最小又は最大に近い部分に不感帯を設けている。つまり、スティック用操作部材５４ｂの操作量が所定操作量ｚ以下の場合は基本制御量に相当する基本制御信号をゼロとし、所定操作量ｚ１ 以上の場合は基本制御量に相当する基本制御信号を所定上限値ｘ（この場合、スティック用制御弁６０の移動量が最大となる）としている。
【００８７】
例えば、スティック用操作部材５４ｂの操作量に基づいてスティック用操作部材５４ｂの電気信号ａを求め、この電気信号ａが基本制御量設定手段４へ出力される。そして、基本制御量設定手段４では、図４に示すマップにより、電気信号ａに基づいて基本制御信号ｂが求められ、この基本制御信号ｂが補正制御量設定手段６へ出力される。
【００８８】
ブーム優先判定手段５は、ブーム用操作部材５４ａ及びスティック用操作部材５４ｂからの電気信号に基づいてブーム優先とすべきか否かを判定し、その判定結果を補正制御量設定手段６へ出力するものである。
補正制御量設定手段６は、基本制御量設定手段４， ブーム優先判定手段５及びブーム用操作部材５４ａからの信号に基づいて、ブームアップ操作とスティックイン操作とが同時に行われてブーム優先すべきと判定された場合に基本制御量設定手段４により設定される基本制御量をブーム用操作部材５４ａからの電気信号に基づいて補正して補正制御量を設定し、この補正制御量に応じた制御信号をスティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂへ出力するようになっている。なお、ブーム用操作部材５４ａは、その操作量に比例した電気信号を補正制御量設定手段６へ出力するようになっている。
【００８９】
なお、スティック用操作部材５４ｂとブーム用操作部材５４ａとの同時操作でなく、ブーム優先すべきと判定されない場合、即ち、スティック用操作部材５４ｂのみが操作されている場合には、この基本制御量設定手段４によりスティック用操作部材５４ｂの操作量に基づいて設定された基本制御信号に基づいてスティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂが制御されることになる。
【００９０】
ここで、補正制御量は、図５に示すようなブーム用操作部材５４ａの操作量に応じた電気信号（電気信号出力値）とスティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂの制御信号としての補正制御信号（補正制御量に相当する補正制御信号出力値）とを関係づけたマップにより求められる。なお、スティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂの制御信号は、油路６１ａと油路６８（又は油路６１ａと油路６７）の開口面積（Ｐ−Ｃ開口面積）に対応する。
【００９１】
この図５に示すマップでは、ブーム用操作部材５４ａの操作量に応じた電気信号が大きいほどスティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂの移動量が少なくなるように、ブーム用操作部材５４ａの操作量に応じた電気信号が大きくなるほど補正制御信号が小さくなるように設定されている。
なお、このマップで、ブーム用操作部材５４ａの操作量が所定操作量ｚ２ 以下の場合には、基本制御量設定手段４により設定される基本制御信号ｂをそのまま補正制御信号とするようになっている。また、ブーム用操作部材５４ａの操作量がフル操作に近い所定値ｙ１ 以上では補正制御信号を所定下限値ｙとしているのは、ブーム用操作部材５４ａの操作量がフル操作に近い場合であっても、スティックの最低限の作業性を確保するためにスティック１０４に最低限必要な流量の作動油が供給されるようにするためである。
【００９２】
例えば、ブーム用操作部材５４ａの操作量に基づいてブーム用操作部材５４ａの電気信号ｄを求め、この電気信号ｄが補正制御量設定手段６へ出力される。そして、補正制御量設定手段６では、基本制御信号ｂに基づいて図５に示すような制御特性（上限値は基本制御信号ｂ、下限値は所定下限値ｙ）のマップが選択され、このマップにより、ブーム用操作部材５４ａからの電気信号ｄに基づいて補正制御信号ｃが求められ、この補正制御信号ｃがスティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂの制御信号としてスティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂへ出力される。
【００９３】
このように制御されるスティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂによって第１スティック用制御弁６０の移動量が制御され、これにより、Ｐ−Ｃ開口面積がブーム用操作部材５４ａの操作量が多くなるにしたがって徐々に小さくなるように調整される。
この開口面積の調整は、上述のように、第１スティック用制御弁６０を構成するスプールの移動量（即ち、スプールの移動量を調整するスティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂへの制御信号としての補正制御量）をブーム用操作部材５４ａの操作量が多くなるにしたがって徐々に小さくなるように設定することにより行なわれる。
【００９４】
この結果、ブーム優先判定手段５によりブーム優先すべきと判定されたら、第１油圧ポンプ５１から油路（作動油供給通路）６１ａを介してスティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給される作動油の流量は、補正制御量設定手段６からの補正制御量に応じて減少することになる。
なお、このように第１油圧ポンプ５１から供給される作動油の流量を必要最小限の流量としても、第２スティック用制御弁６４は通常通りスティック用操作部材５４ｂの操作量に応じて制御され、スティック駆動用油圧シリンダ１０６には油路６６ａを介して第２油圧ポンプ５２からの作動油も供給されるため、スティック１０４を駆動する流量の作動油が確保されることになる。
【００９５】
なお、図５に示すマップでは、ブーム用操作部材５４ａの操作量に応じた電気信号とスティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂの制御信号としての補正制御信号との相互の関係を直線式の特性としているが、これらの関係は各種係数を考慮した各種の関数式の特性、例えば曲線，双曲線の特性や曲線，双曲線と直線との組み合わせの特性等としても良い。
【００９６】
例えば、図６に示すように、スティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂの制御信号としての補正制御信号（補正制御量に相当する補正制御信号出力値）とブーム用操作部材５４ａの操作量に応じた電気信号（電気信号出力値）との関係を曲線と直線との組み合わせの特性のマップとしても良い。
一方、ブーム１０３は、ブーム用操作部材５４ａから操作量に応じた電気信号が求められ、この電気信号がブーム用比例減圧弁制御手段３へ入力されて、ブーム用比例減圧弁制御手段３によりブーム用操作部材５４ａからの電気信号に基づいてブーム用比例減圧弁５９ａ，５９ｂの制御量が設定され、この制御量に基づいてブーム用比例減圧弁５９ａ，５９ｂが制御されてブーム用制御弁５９が移動量が調整され、これにより、油路６１ａと油路７８との開口面積（Ｐ−Ｃ開口面積）が調整される。
【００９７】
これにより、ブーム用操作部材５４ａとスティック用操作部材５４ｂとが同時操作時には、ブーム用操作部材５４ａの操作量を増加させていくと、その操作量に応じて第１油圧ポンプ５１からスティック駆動用油圧シリンダ１０６への作動油の供給流量が徐々に減少していき、その分だけ、第１油圧ポンプ５１からブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給される作動油の流量が増加するので、スティック作動スピードを滑らかに減少させつつ、ブームアップスピードを滑らかに増加させることができ、バランスのとれた作動機の作動が可能になる。
【００９８】
一方、ブーム用操作部材５４ａの操作量を減少させていくと、その操作量に応じて第１油圧ポンプ５１からスティック駆動用油圧シリンダ１０６への作動油の供給流量が徐々に増加していき、その分だけ、第１油圧ポンプ５１からブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給される作動油の流量が減少するので、スティック作動スピードを滑らかに増加させつつ、ブームアップスピードを滑らかに減少させることができる。なお、スティックスピードの上限は、基本制御量設定手段４により設定されるスティック用操作部材５４ｂの基本制御信号により決まる。
【００９９】
本実施形態にかかる建設機械の制御装置は、上述のように構成され、スティック用制御弁の制御を行なうべく図７のフローチャートに示すように動作する。
つまり、ステップＳ１０で、スティック用操作部材５４ｂ及びブーム用操作部材５４ａからの電気信号を読み込んで、ステップＳ２０へ進む。
ステップＳ２０では、ブーム優先判定手段５によりブームアップ操作が行なわれたか否かを判定し、この判定の結果、ブームアップ操作が行なわれたと判定された場合はステップＳ３０へ進み、さらにブーム優先判定手段５によりスティックイン操作が行なわれたか否かを判定する。
【０１００】
この判定の結果、スティックイン操作が行なわれたと判定された場合（この場合、ブームアップ操作とスティックイン操作とが同時に行なわれたことになる）はステップＳ４０へ進み、補正制御量設定手段６によってブーム用操作部材５４ａからの操作信号に応じて第１スティック用制御弁６０の制御が行なわれる。
つまり、スティック用比例減圧弁制御手段２の補正制御量設定手段６は、基本制御量設定手段４により設定された基本制御量を補正して補正制御量を設定し、このようにして設定された補正制御量に応じた制御信号を比例減圧弁６０ａ，６０ｂへ出力して、リターンする。
【０１０１】
これにより、補正制御量設定手段６からの制御信号に基づいて比例減圧弁６０ａ，６０ｂが作動され、パイロットポンプ８３からのパイロット油圧が比例減圧弁６０ａ，６０ｂによって所定圧力に減圧されて第１スティック用制御弁６０に作用し、ブーム用操作部材５４ａの操作量が多くなるにしたがって油路６１ａを介してスティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給される作動油の流量が滑らかに減少するように第１スティック用制御弁６０を構成するスプールが移動する。
【０１０２】
ところで、ステップＳ２０でブームアップ操作が行なわれていないと判定された場合及びステップＳ３０でスティックイン操作が行なわれていないと判定された場合にはいずれも本実施形態によるスティック用制御弁の制御を行なわずにリターンする。
したがって、本実施形態にかかる建設機械の制御装置によれば、例えばレベリングオペレーションから積込作業へ移行する一連の作業のようにスティック用操作部材５４ｂの操作量が大きい状態からブーム用操作部材５４ａの操作量も大きくしていく場合（即ちブーム操作とスティック操作とが同時に行われてブーム優先すべきと判定された場合）、自動的にスティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給される作動油の流量を減少させてスティックスピードを減少させつつ、スティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給される作動油の流量を減少させることでブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給される作動油の流量を増加させてブームアップスピードを増加させることができ、これにより、スティック１０４及びブーム１０３をショックなく作動させることができ、滑らかでバランスの取れた作動スピードを確保することができるとともに、いわゆる積込作業時にブームアップスピードを十分速くすることができるいう利点がある。
【０１０３】
一方、例えば積込作業からレベリングオペレーションへ移行する一連の作業のようにブーム用操作部材５４ａの操作量を微小にしていきながら、スティック用操作部材５４ｂの操作量を大きくしていく場合に、自動的にスティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給される作動油の流量を増加させてスティックスピードを増加させつつ、スティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給される作動油の流量を増加させることでブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給される作動油の流量を減少させてブームアップスピードを減少させることができ、これにより、スティック１０４及びブーム１０３をショックなく作動させることができ、滑らかでバランスの取れた作動スピードを確保することができるとともに、いわゆるレベリングオペレーション時にスティックスピードを十分速くすることができるという利点がある。
【０１０４】
また、従来のようにブーム優先のままで地ならし作業及び積込作業の一連の作業が行なわれることがないため、地ならし作業時にスティックスピードが遅くなって作業効率が悪化するのを防止することができる。また、ブーム優先のままで地ならし作業時にブーム用操作部材５４ａの微操作が行なわれた場合に、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ多く流量の作動油が供給されてしまうことがなく、ブーム１０３がブーム用操作部材５４ａの操作量以上に作動してしまうのを防止することができる。
【０１０５】
ここで、図８はブーム優先とする場合のブームアップスピードの変化を示すものである。なお、図８中、実線Ａは本発明を適用した場合のブームアップスピードの変化を示すものであり、図８中、破線Ｂで示すように、従来のようにブーム優先モードスイッチを備えるものにおいて、ブーム優先モードスイッチをオンにした場合のブームアップスピードの変化を示すものである。
【０１０６】
従来、地ならし作業から積込作業へ移行する際にブームアップスピードが上がらないため、その作業中にブーム優先モードスイッチがオンとされると、図８中、破線Ｂで示すように、ブームアップスピードが一時的に変動（図中、Ｃ点；ブームジャンピング）してしまい好ましくなかったのに対し、本発明を適用した場合には、地ならし作業から積込作業へ移行する際にブームアップスピードを滑らかに上昇されることができることになる。
【０１０７】
また、ブーム優先すべきか否かをブーム用操作部材５４ａ及びスティック用操作部材５４ｂからの電気信号により判定しているため、従来のブーム優先モードスイッチの操作をなくすことができ、これにより、操作性を改善することができるという利点がある。
なお、上述の実施形態では、スティック用制御手段比例減圧弁制御手段２が、ブーム用操作部材５４ａの操作量に応じて第１スティック用制御弁６０を制御するようになっているが、これに限られるものではなく、ブーム優先判定手段５によってブーム優先すべきと判定されたら、スティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給される作動油の流量が滑らかに減少するようにスティック用制御弁を制御するようにすれば良い。
【０１０８】
また、上述の実施形態では、本発明をネガティブフローコントロールを行なう建設機械の制御装置に適用する場合について説明しているが、本発明をポジティブフローコントロールを行なう建設機械の制御装置に適用しても良い。
【０１０９】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の建設機械の制御装置（請求項１〜３）によれば、ブーム優先すべきか否かを複数の操作レバーからの電気信号により判定しているため、従来のようにブーム優先モードスイッチを操作する必要がなく、操作性を改善することができるという利点がある。
【０１１０】
また、例えばレベリングオペレーションから積込作業へ移行する一連の作業においてブーム優先すべきと判定された場合にも、自動的にスティック駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量を減少させてスティックスピードを減少させつつ、スティック駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量を減少させることでブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量を増加させてブームアップスピードを増加させることができ、これにより、スティック及びブームをショックなく作動させることができ、滑らかでバランスの取れた作動スピードを確保することができるとともに、いわゆる積込作業時にブームアップスピードを十分速くすることができるという利点がある。
【０１１１】
一方、例えば積込作業からレベリングオペレーションへ移行する一連の作業の場合にも、自動的にスティック駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量を増加させてスティックスピードを増加させつつ、スティック駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量を増加させることでブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量を減少させてブームアップスピードを減少させることができ、これにより、スティック及びブームをショックなく作動させることができ、滑らかでバランスの取れた作動スピードを確保することができるとともに、いわゆるレベリングオペレーション時にスティックスピードを十分速くすることができるという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置におけるスティック制御弁の制御を説明するための制御ブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置の全体構成図である。
【図３】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置の制御弁を説明するための模式図である。
【図４】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置におけるスティック用操作部材の操作量に応じた電気信号とスティック用比例減圧弁の基本制御信号とを関係づけたマップを示す図である。
【図５】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置におけるスティック用比例減圧弁の補正制御信号とブーム用操作部材の操作量に応じた電気信号とを関係づけたマップを示す図である。
【図６】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置におけるスティック用比例減圧弁の補正制御信号とブーム用操作部材の操作量に応じた電気信号とを関係づけたマップの他の例を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置におけるスティック用制御弁の制御を説明するためのフローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置におけるブームアップスピードとブーム用操作部材の操作量との関係を示す図である。
【図９】従来の建設機械を示す模式的斜視図である。
【符号の説明】
１ コントローラ（制御手段）
２ スティック用比例減圧弁制御手段（スティック用制御手段）
３ ブーム用比例減圧弁制御手段
４ 基本制御量設定手段
５ ブーム優先判定手段
６ 補正制御量設定手段
５１ 第１油圧ポンプ
５２ 第２油圧ポンプ
５４ 操作部材
５４ａ ブーム用操作部材
５４ｂ スティック用操作部材
６０ 第１スティック用制御弁
６０ａ，６０ｂ スティック用比例減圧弁
６１ａ 油路（作動油供給通路）
１０３ ブーム
１０４ スティック
１０５ ブーム駆動用油圧シリンダ（ブーム駆動用油圧アクチュエータ）
１０６ スティック駆動用油圧シリンダ（スティック駆動用油圧アクチュエータ）
【発明の属する技術分野】
本発明は、建設機械に備えられる油圧ポンプからの作動油の流量を制御弁により制御して、ブームシリンダやバケットシリンダ等の油圧アクチュエータの作動を制御する、建設機械の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、油圧ショベル等の建設機械は、図９に示すように、上部旋回体１０２と下部走行体１００と作業装置１１８とからなっている。
下部走行体１００は、互いに独立して駆動しうる右トラック１００Ｒ及び左トラック１００Ｌをそなえており、一方、上部旋回体１０２は、下部走行体１００に対して水平面内で旋回可能に設けられている。
【０００３】
また、作業装置１１８は、主にブーム１０３，スティック１０４，バケット１０８等からなっており、ブーム１０３は、上部旋回体１０２に対して回動可能に枢着されている。また、ブーム１０３の先端には、同じく鉛直面内に回動可能にスティック１０４が接続されている。
また、上部旋回体１０２とブーム１０３との間には、ブーム１０３を駆動するためのブーム駆動用油圧シリンダ（ブームシリンダ，油圧アクチュエータ）１０５が設けられるとともに、ブーム１０３とスティック１０４との間には、スティック１０４を駆動するためのスティック駆動用油圧シリンダ（スティックシリンダ，油圧アクチュエータ）１０６が設けられている。また、スティック１０４とバケット１０８との間には、バケット１０８を駆動するためのバケット駆動用油圧シリンダ（バケットシリンダ，油圧アクチュエータ）１０７が設けられている。
【０００４】
また、上述の各シリンダ１０５〜１０７には、エンジン（主に、ディーゼルエンジン）により駆動される油圧ポンプ、ブーム用制御弁，スティック用制御弁，バケット用制御弁等の複数の制御弁を備える油圧回路（図示せず）が接続されており、油圧ポンプから各制御弁を介して所定の油圧の作動油が供給され、このようにして供給された作動油圧に応じて駆動されるようになっている。
【０００５】
このような構成により、ブーム１０３は図中矢印ａ方向及び矢印ｂ方向に、スティック１０４は図中矢印ｃ方向及び矢印ｄ方向に、バケット１０８は図中矢印ｅ方向及び矢印ｆ方向に回動可能に構成されている。
なお、ブーム１０３の図中矢印ａ方向への回動をブームアップといい、図中矢印ｂ方向への回動をブームダウンという。また、スティック１０４の図中矢印ｃ方向への回動をスティックアウトといい、図中矢印ｄ方向への回動をスティックインという。また、バケット１０８の図中矢印ｅ方向への回動をバケットオープンといい、図中矢印ｆ方向への回動をバケットインという。
【０００６】
また、運転操作室１０１には、油圧ショベルの作動（走行，旋回，ブーム回動，スティック回動及びバケット回動）を制御するための操作部材として、左レバー，右レバー，左ペダル及び右ペダル等がそなえられている。また、運転操作室１０１内には、複数のワークモードスイッチも設けられており、ブーム優先モード， スウィング優先モード， タンピングモード等の各種のモードを運転操作者が作業に応じて最適なものを適宜選択しうるようになっている。なお、このような選択が行われない通常の場合は、建設機械の作業においてはスティック１０４の動作が重要であり、これを最も優先される必要があるため、スティックの作動を優先する回路構成になっている。
【０００７】
そして、例えばオペレータがこれらのレバーやペダル等の操作部材を操作することにより、油圧回路の各制御弁が制御されて、各シリンダ１０５〜１０７が駆動され、これにより、ブーム１０３，スティック１０４及びバケット１０８等を回動させうるようになっている。
また、各制御弁を制御するために、パイロット油圧回路が設けられている。これにより、ブーム１０３やスティック１０４を作動させるには、運転操作室１０１内のブーム操作部材やスティック操作部材を操作して、パイロット油圧が、パイロット油路を通じて、ブーム用制御弁やスティック用制御弁に作用させて、ブーム用制御弁やスティック用制御弁を所要の位置に駆動させる。これにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５やスティック駆動用油圧シリンダ１０６への作動油が給排調整され、これらのシリンダ１０５，１０６が所要の長さに伸縮駆動されることになる。
【０００８】
上述のように、油圧ショベルでは、各シリンダ１０５〜１０７を伸縮駆動させ、ブーム１０３，スティック１０４， バケット１０８等の作業装置１１８を駆動させることで、掘削作業等の各種作業を行なうようになっている。
次に、これらのブームアップ， スティックイン及びバケットインの操作が行われた場合のブーム， スティック， バケットのそれぞれの動作について説明する。
【０００９】
まず、ブームアップ操作された場合について説明すると、ブームアップ操作された場合、にはブーム１０３は以下のようにして駆動される。つまり、ブームアップ操作が行なわれ、ブーム１０３を上昇させるには、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５を伸長させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧をブーム用制御弁に作用させる。これにより、ブーム用制御弁のスプール位置がブーム上げ位置となって、油圧ポンプからの作動油が油路を通じてブーム駆動用油圧シリンダ１０５の一室へ供給される。この一方で、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の他室内の作動油が、油路を通じてタンクへ排出される。これにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５が伸長しながら、ブーム１０３を図９中、矢印ａで示すように上側へ回動させる。
【００１０】
また、スティックイン操作された場合にはスティック１０４は以下のようにして駆動される。つまり、スティックイン操作が行なわれ、スティック１０４を下降させるには、スティック駆動用油圧シリンダ１０６を伸長させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧をスティック用制御弁に作用させる。これにより、スティック用制御弁のスプール位置がスティック下げ位置となって、油圧ポンプからの作動油が油路を通じてスティック駆動用油圧シリンダ１０６の一室へ供給される。この一方で、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の他室内の作動油が、油路を通じてタンクへ排出される。これにより、スティック駆動用油圧シリンダ１０６が伸長しながら、スティック１０４を図９中、矢印ｄで示すように下側へ回動させる。
【００１１】
さらに、バケットイン操作された場合にはバケット１０８は以下のようにして駆動される。つまり、バケットイン操作が行われ、バケット１０８を閉じるには、バケット駆動用油圧シリンダ１０７を伸長させれば良い。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧をバケット用制御弁に作用させる。これにより、バケット用制御弁のスプール位置がバケット閉位置となって、油圧ポンプからの作動油が油路を通じてバケット駆動用油圧シリンダ１０７の一室へ供給される。この一方で、バケット駆動用油圧シリンダ１０７の他室内の作動油が、油路を通じてタンクへ排出される。これにより、バケット駆動用油圧シリンダ１０７が伸長しながら、バケット１０８を図９中、矢印ｆで示すように閉方向へ動させる。
【００１２】
ところで、建設機械では、一般にスティックスピードを確保することが作業効率上有効であるため、スティックスピードを最大とすべくスティック駆動用油圧シリンダ１０６には全ての油圧ポンプ（一般に２つ）から作動油（圧油）が供給されるようになっている。
同様に、ブームアップスピードを確保することも作業効率上有効であるため、ブームアップスピードを最大とすべくブーム駆動用油圧シリンダ１０５のアップ側には全ての油圧ポンプから作動油が供給されるようになっている。
【００１３】
しかしながら、油圧回路の構成上、スティック駆動用油圧シリンダ１０６とブーム駆動用油圧シリンダ１０５は共通の油圧ポンプに接続されている。
このため、例えばスティック操作とブームアップ操作とが同時にフル操作された場合、各油圧ポンプから供給される作動油の供給流量バランスはスティック駆動用油圧シリンダ１０６及びブーム駆動用油圧シリンダ１０５に作用する負荷圧力の大小によって決定されるため、負荷圧力の高いシリンダの方には作動油が供給されにくく、ブーム１０３及びスティック１０４のいずれか一方は作動しない場合がある。
【００１４】
例えば土砂をダンプ，トラック等に積み込む積込作業時にスティックイン操作とブームアップ操作とが同時にフル操作された場合、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の負荷圧力がブーム駆動用油圧シリンダ１０５の負荷圧力よりも小さくなるため（スティックシリンダ圧力＜ブームシンダ圧力）、ブームアップ操作しているにもかかわらず、ブームアップさせることができない場合がある。
【００１５】
このような不具合を解消すべく、従来から建設機械にはワークモードスイッチとしてブーム優先モードスイッチが設けられており、このブーム優先モードスイッチをオンとすることで、少なくとも一つの油圧ポンプからブーム駆動用油圧シリンダ１０５への作動油の供給が補償されるような油圧回路構成が取られるようになっている。つまり、ブーム優先スイッチがオンされると、少なくとも一つの油圧ポンプとスティック駆動用油圧シリンダ１０５とを接続する油圧回路に配設されているスティック用制御弁が中立位置になるように制御され、少なくとも一つの油圧ポンプからスティック駆動用油圧シリンダ１０６への連通が遮断されて、少なくとも一つの油圧ポンプから供給される作動油の全量がブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給されるようになっている。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】
上述のように、積込作業においてはブーム優先モードスイッチをオンとするのが好ましいが、建設機械の実作業としては、このような積込作業のほかにも各種の作業があり、作業によってはブーム優先モードスイッチをオフとした方が良い場合もある。
【００１７】
例えば、レベリングオペレーション（地ならし作業）においては、スティック操作は大きいが、ブーム操作は微操作である。この場合、ブーム優先モードスイッチをオフとするのが好ましい。このようにブーム優先モードスイッチをオフとすれば、レベリングオペレーションではブーム駆動用油圧シリンダ１０５の負荷圧力はスティック駆動用油圧シリンダ１０６の負荷圧力よりも低いため、スティック駆動用油圧シリンダ１０６へ多量の作動油が供給され、これにより、スティックスピードが速くなり、作業性が良くなる。
【００１８】
しかしながら、このような地ならし作業は、上述の積込作業と一連の作業として行なわれる場合が多く、この場合、各操作部材の一連の操作の中でブーム優先モードスイッチを切り切り換える必要があり、スイッチ切換操作が面倒であり、その操作性が必ずしも良くなかった。
このようにスイッチ切換操作が面倒であるため、地ならし作業及び積込作業の両方の作業を行なえるようにブーム優先モードスイッチをオンとしたままで地ならし作業及び積込作業が一連の作業として行なわれる場合が多く、この場合、スティックスピードが遅くなり、作業効率が悪くなっていた。
【００１９】
本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、積込作業や地ならし作業等におけるブーム優先モードスイッチの操作をなくしてその操作性を改善するとともに、積込作業や地ならし作業等において作業効率の低下を招かないようにした、建設機械の制御装置を提供することを目的とする。
【００２０】
【課題を解決するための手段】
このため、本発明の建設機械の制御装置（請求項１）は、スティック，ブームを備える建設機械の制御装置において、スティック，ブームを作動させるべくオペレータにより操作される複数の操作レバーと、油圧ポンプからの作動油をスティック駆動用油圧アクチュエータ，ブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給する作動油供給通路と、作動油供給通路に介装され、スティック駆動用油圧アクチュエータへの作動油の給排を制御するスティック用制御弁と、スティック用制御弁の作動を制御するスティック用制御手段と、複数の操作レバーからの電気信号に基づいてブームアップ操作とスティックイン操作とが同時に行なわれたか否かを判定する判定手段とを備える。そして、スティック用制御手段が、複数の操作レバーのうちのスティック用操作レバーの操作量に応じてスティック用制御弁の作動を制御するための基本制御量を設定する基本制御量設定手段と、判定手段によりブームアップ操作とスティックイン操作とが同時に行なわれたと判定された場合に、基本制御量設定手段により設定される基本制御量を、複数の操作レバーのうちのブーム用操作レバーの操作量が大きくなるにしたがって小さくするように補正して補正制御量を設定する補正制御量設定手段とを備えることを特徴としている。
【００２１】
好ましくは、スティック用制御手段は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて該スティック用制御弁の作動を制御するように構成する（請求項２）。
また、スティック用制御手段は、ブーム用操作レバーの操作量が多くなるにしたがってスティック駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量が減少するようにスティック用制御弁を制御するように構成するのが好ましい（請求項３）。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、図面により、本発明の実施の形態について説明する。
まず、本実施形態にかかる建設機械について説明する。
本建設機械は、従来技術（図９参照）で既に説明したように、油圧ショベル等の建設機械（作業機械）であって、上部旋回体１０２と下部走行体１００と作業装置１１８とからなっている。
【００２４】
下部走行体１００は、互いに独立して駆動しうる右トラック１００Ｒ及び左トラック１００Ｌをそなえており、一方、上部旋回体１０２は、下部走行体１００に対して水平面内で旋回可能に設けられている。
また、作業装置１１８は、主にブーム１０３，スティック１０４，バケット１０８等からなっており、ブーム１０３は、上部旋回体１０２に対して回動可能に枢着されている。また、ブーム１０３の先端には、同じく鉛直面内に回動可能にスティック１０４が接続されている。
【００２５】
また、上部旋回体１０２とブーム１０３との間には、ブーム１０３を駆動するためのブーム駆動用油圧シリンダ（ブームシリンダ，ブーム駆動用油圧アクチュエータ）１０５が設けられるとともに、ブーム１０３とスティック１０４との間には、スティック１０４を駆動するためのスティック駆動用油圧シリンダ（スティックシリンダ，スティック駆動用油圧アクチュエータ）１０６が設けられている。また、スティック１０４とバケット１０８との間には、バケット１０８を駆動するためのバケット駆動用油圧シリンダ（バケットシリンダ，バケット駆動用油圧アクチュエータ）１０７が設けられている。
【００２６】
そして、このような構成により、ブーム１０３は図中ａ方向及びｂ方向に、スティック１０４は図中ｃ方向及びｄ方向に、バケット１０８は図中ｅ方向及びｆ方向に回動可能に構成されている。
ここで、図２はこのような油圧ショベルの油圧回路の要部を模式的に示す図である。
【００２７】
図２に示すように、上述の左トラック１００Ｌ及び右トラック１００Ｒには、それぞれ独立した動力源としての走行モータ１０９Ｌ，１０９Ｒが設けられ、また、上部旋回体１０２には、下部走行体１００に対して上部旋回体１０２を旋回駆動させるための旋回モータ１１０が設けられている。
これらの走行モータ１０９Ｌ，１０９Ｒや旋回モータ１１０は、油圧により作動する油圧モータとして構成されており、後述するようにエンジン（主に、ディーゼルエンジン）５０により駆動される複数（ここでは２つ）の油圧ポンプ５１，５２からの作動油が油圧回路５３を介して所定圧力とされて供給され、このようにして供給される作動油圧に応じて各油圧モータ１０９Ｌ，１０９Ｒ，１１０が駆動されるようになっている。
【００２８】
ここで、油圧ポンプ５１，５２は、リザーバタンク７０内の作動油を所定油圧として吐出するもので、ここでは、斜板回転式ピストンポンプ（ピストン型可変容量ポンプ，可変吐出量形ピストンポンプ）として構成されている。これらの油圧ポンプ５１，５２は、油圧ポンプ内に設けられたピストン（図示略）のストローク量を変更することでポンプ吐出流量を調整しうるようになっている。
【００２９】
つまり、これらの油圧ポンプ５１，５２では、上記ピストンの一端が斜板（クリーププレート：図示略）に当接するように構成されており、この斜板の傾き（傾転角）を後述するコントローラ１からの作動信号に基づいて変更することでピストンのストローク量を変更してポンプ吐出流量を調整しうるようになっている。
【００３０】
このようにコントローラ１からの作動信号に基づいて斜板の傾きを変更しうるようになっており、油圧回路を構成する油路内の作動油の圧力のほかに、オペレータによる各操作部材５４の操作量をも加味することができるため、従来のように油路内の作動油の圧力を導いて斜板の傾きを変更するものに比べ、オペレータの運転フィーリングを向上させることができることになる。
【００３１】
また、エンジン５０は、オペレータがエンジン回転数設定ダイヤルを切り替えることでエンジン回転数を設定できるようになっており、ここでは、最大エンジン回転数（例えば約２０００ｒｐｍ）と最小エンジン回転数（例えば約１０００ｒｐｍ）との間で複数段階に切り換えられるようになっている。なお、エンジン回転数はこのように段階的に切り換えるものに限られず、滑らかに変更しうるものであっても良い。また、エンジン５０の全馬力はこれらの油圧ポンプ５１，５２及び後述するパイロットポンプ８３を駆動するために消費される。
【００３２】
また、各シリンダ１０５〜１０７についても、これらの走行モータ１０９Ｌ，１０９Ｒや旋回モータ１１０と同様に、エンジン５０により駆動される複数（ここでは２つ）の油圧ポンプ５１，５２から供給される作動油の油圧により駆動されるようになっている。
また、運転操作室１０１には、油圧ショベルの作動（走行，旋回，ブーム回動，スティック回動及びバケット回動）を制御するために左レバー，右レバー，左ペダル及び右ペダル等の複数の操作部材５４が備えられている。これらの操作部材５４は電気式操作部材（例えば電気式操作レバー）として構成され、その操作量に応じた電気信号を後述するコントローラ（制御手段）１へ出力するようになっている。
【００３３】
さらに、運転操作室１０１内には、複数のワークモードスイッチも設けられており、ブーム優先モード， スウィング優先モード， レベリングモード， タンピングモード等の各種のモードを運転操作者が作業に応じて最適なものを適宜選択しうるようになっている。なお、このような選択が行われない通常の場合は、建設機械の作業においてはスティック１０４の動作が重要であり、これを最も優先される必要があるため、スティック優先モードとなっている。
【００３４】
そして、例えばオペレータがこれらの操作部材５４を操作することにより、油圧回路５３に介装される各制御弁５７〜６０，６２〜６５が制御されて、各シリンダ１０５〜１０７や油圧モータ１０９Ｌ，１０９Ｒ，１１０が駆動される。これにより、上部旋回体１０２を旋回させたり、ブーム１０３，スティック１０４及びバケット１０８等を回動させたり、油圧ショベルを走行させることができるのである。
【００３５】
なお、ブーム１０３を回動させる場合に操作するものをブーム用操作部材５４ａといい、スティック１０４を回動させる場合に操作するものをスティック用操作部材５４ｂといい、バケット１０８を回動させる場合に操作するものをバケット用操作部材５４ｃという。
次に、これらの各シリンダ等を制御するための油圧回路５３について説明する。
【００３６】
油圧回路５３は、図２に示すように、第１回路部５５と、第２回路部５６とを備える。
このうち、第１回路部５５は、第１油圧ポンプ５１に接続される油路６１と、油路６１に介装される右走行モータ用制御弁５７，バケット用制御弁５８，第１ブーム用制御弁５９，第２スティック用制御弁６０等の制御弁とを備えて構成される。
【００３７】
そして、第１油圧ポンプ５１からの作動油が、油路６１，右走行モータ用制御弁５７を介して右走行モータ１０９Ｒへ供給され、右走行モータ１０９Ｒを駆動するようになっている。また、第１油圧ポンプ５１からの作動油は、油路６１，バケット用制御弁５８を介してバケット駆動用油圧シリンダ１０７へ供給されるとともに、油路６１，第１ブーム用制御弁５９を介してブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給され、さらに油路６１，第２スティック用制御弁６０を介してスティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給され、これにより、各シリンダ１０５，１０６，１０７が駆動されるようになっている。
【００３８】
また、第１回路部５５の油路６１の下流側には絞り（リリーフ弁付き絞り）８１が備えられており、この絞り８１を通じて第１油圧ポンプ５１からの作動油をリザーバタンク７０へ戻すようになっている。
第２回路部５６は、第２油圧ポンプ５２に接続される油路６６と、油路６６に介装される左走行モータ用制御弁６２，旋回モータ用制御弁６３，第１スティック用制御弁６４，第２ブーム用制御弁６５等の制御弁と、絞り８２とを備えて構成される。
【００３９】
そして、第２油圧ポンプ５２からの作動油が、油路６６，左走行モータ用制御弁６２を介して左走行モータ１０９Ｌへ供給され、これにより、左走行モータ１０９Ｌが駆動されるようになっている。また、第２油圧ポンプ５２からの作動油は、油路６６，旋回モータ用制御弁６３を介して旋回モータ１１０へ供給され、これにより、旋回モータ１１０が駆動されるようになっている。さらに、第２油圧ポンプ５２からの作動油は、油路６６，第１スティック用制御弁６４を介してスティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給されるとともに、油路６６，第２ブーム用制御弁６５を介してブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給され、これにより、各シリンダ１０５，１０６が駆動されるようになっている。
【００４０】
また、第２回路部５６の油路６６の下流側には絞り（リリーフ弁付き絞り）８２が備えられており、この絞り８２を通じて第２油圧ポンプ５２からの作動油をリザーバタンク７０へ戻すようになっている。
なお、各制御弁５７〜６０，６２〜６５は、図示しないコントロールユニット内に収納されている。
【００４１】
このように、本実施形態では、建設機械の作業において重要なスティック１０４に他の作業機１１８との同時操作時においても十分な作動油が供給されるように、第２回路部５６の第２油圧ポンプ５２からの作動油に加え、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油もスティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給されるようになっている。
【００４２】
このため、第２回路部５６の油路６６に第１スティック用制御弁６４が介装され、第１回路部５５の油路６１に第２スティック用制御弁６０が介装されている。そして、第１スティック用制御弁６４を比例制御弁６４ａ，６４ｂにより制御するとともに、第２スティック用制御弁６０を比例制御弁６０ａ，６０ｂにより制御することにより、スティック駆動用油圧シリンダ１０６への作動油の給排を行なえるようになっている。
【００４３】
同様に、他の作業機１１８との同時操作時においてもブーム１０３に十分な作動油が供給されるように、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油に加え、第２回路部５６の第２油圧ポンプ５２からの作動油もブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給されるようになっている。
このため、第１回路部５５の油路６１に第１ブーム用制御弁５９が介装され、第２回路部５６の油路６６に第２ブーム用制御弁６５が介装されている。そして、第１ブーム用制御弁５９を比例制御弁５９ａ，５９ｂにより制御するとともに、第２ブーム用制御弁６５を比例制御弁６５ａ，６５ｂにより制御することにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５への作動油の給排を行なえるようになっている。
【００４４】
また、本実施形態では、スティック駆動用油圧シリンダ１０６への作動油の給排を行なう油路６７，６８にはスティック用再生弁７６が介装されており、作動油排出側油路から作動油供給側油路へ所定量の作動油を再生できるようになっている。
同様に、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５への作動油の給排を行なう油路７８，７９にもブーム用再生弁７７が介装されており、作動油排出側油路から作動油供給側油路へ所定量の作動油を再生できるようになっている。
【００４５】
ここで、各制御弁５７〜６０，６２〜６５は、図３に示すように、スプール弁として構成され、いずれも複数（ここでは５つ）の絞りを備えて構成される。
つまり、各制御弁５７〜６０，６２〜６５は、図３に示すように、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２とスティック駆動用油圧シリンダ１０６とを連通する油路（作動油供給通路，Ｐ−Ｃ通路）６１ａ，６６ａに介装されるＰ−Ｃ絞り８と、スティック駆動用油圧シリンダ１０６とリザーバタンク７０とを連通する油路（作動油排出通路，Ｃ−Ｔ通路）６６ｂ，６９に介装されるＣ−Ｔ絞り９と、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２とリザーバタンク７０とを連通する油路（バイパス通路）６１ｂ，６６ｃに介装されるバイパス通路絞り１０とを備えて構成される。
【００４６】
なお、図３ではスティック用制御弁６０，６４はスティック下げ位置になっているが、スティック用制御弁６０，６４を、図３中、上方向へ移動させて、スティック用制御弁６０，６４のバイパス通路絞り１０をバイパス通路６１ｂ，６６ｃに介装させることで、スティック用制御弁６０，６４を中立位置とすることができ、また、スティック用制御弁６０，６４を、図３中、最も上方向へ移動させて、スティック用制御弁６０，６４のＰ−Ｃ絞り８をＰ−Ｃ通路６１ａ，６６ａに介装させるとともに、スティック用制御弁６０，６４のＣ−Ｔ絞り９をＣ−Ｔ通路６６ｂ，６９に介装させることで、スティック用制御弁６０，６４をスティック上げ位置にすることができる。
【００４７】
ここで、本実施形態では、Ｃ−Ｔ絞り９は、その径が、最大エンジン回転数でポンプ流量が最大になる場合（操作部材５４のフル操作された場合）にＣ−Ｔ開口面積が過剰絞りとならないように十分に大きく形成される。これにより、Ｃ−Ｔ開口面積が、操作部材５４の操作量が最大で、かつエンジン回転数が最大の場合にＰ−Ｃ通路６１ａ，６６ａを介して供給される作動油と略同量の作動油がＣ−Ｔ通路６６ｂ，６９から排出されるように設定されることになる。
【００４８】
なお、絞り８，９，１０の径の設定においては、ブーム１０３やスティック１０４等の作業装置１１８の連動性を確保すべく、各操作部材５４がフル操作されている場合に全ての作業装置１１８が動くように考慮される。
そして、Ｐ−Ｃ絞り８によって、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２とスティック駆動用油圧シリンダ１０６とを連通する油路６１ａ，６６ａの開口面積（作動油供給通路の開口面積，Ｐ−Ｃ開口面積）が調整される。
【００４９】
Ｃ−Ｔ絞り９によって、スティック駆動用油圧シリンダ１０６とリザーバタンク７０とを連通する油路６６ｂ，６９の開口面積（作動油排出通路の開口面積，Ｃ−Ｔ開口面積）が調整される。
バイパス通路絞り１０によって、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２とリザーバタンク７０とを連通する油路６１ｂ，６６ｃの開口面積（バイパス通路の開口面積）が調整される。
【００５０】
ところで、本実施形態では、図２に示すように、各制御弁５７〜６０，６２〜６５を制御するために、パイロットポンプ８３と、比例減圧弁５７ａ〜６０ａ，５７ｂ〜６０ｂ，６２ａ〜６５ａ，６２ｂ〜６５ｂとを備えるパイロット油圧回路が設けられている。なお、図２では、パイロット油圧回路に備えられるパイロットポンプ８３及び比例減圧弁５７ａ〜６０ａ，５７ｂ〜６０ｂ，６２ａ〜６５ａ，６２ｂ〜６５ｂのみを図示し、パイロット油路を省略してパイロット油圧を符号Ｐで示している。
【００５１】
ここで、比例減圧弁５７ａ〜６０ａ，５７ｂ〜６０ｂ，６２ａ〜６５ａ，６２ｂ〜６５ｂは、電磁弁であって、後述するコントローラ１からの作動信号により作動されるようになっている。これにより、パイロットポンプ８３からのパイロット油圧をコントローラ１からの作動信号に基づいて所定圧として各制御弁５７〜６０，６２〜６５に作用させるようになっている。
【００５２】
このような構成により、例えばブーム１０３を作動させるには、運転操作室１０１内のブーム用操作部材５４ａを操作して、パイロットポンプ８３からのパイロット油圧Ｐを図示しないパイロット油路を通じて、ブーム用制御弁５９，６５に作用させて、ブーム用制御弁５９，６５を所要の位置に移動させる。これにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の作動油が給排調整され、これらのシリンダ１０５が所要の長さに伸縮駆動され、これにより、ブーム１０３が作動される。
【００５３】
例えば、ブーム１０３を下側へ回動させる（ブームダウン）には、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５を収縮させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧を第１ブーム用制御弁５９に作用させる。これにより、第１ブーム用制御弁５９のスプール位置がブーム下側回動位置（ブームダウン位置）となって、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油が油路９５，７９を経て、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の一室へ供給され、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の一室へ供給される。この一方で、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の他室内の作動油が、油路７８，６９を経てリザーバタンク７０へ排出される。これにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５が収縮しながら、ブーム１０３を図９中、矢印ｂで示すように下側へ回動させる。
【００５４】
逆に、ブーム１０３を上側へ回動させる（ブームアップ）には、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５を伸長させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧を第１ブーム用制御弁５９， 第２ブーム用制御弁６５に作用させる。これにより、第１ブーム用制御弁５９， 第２ブーム用制御弁６５のスプール位置がブーム上側回動位置（ブームアップ位置）となって、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油が油路９５，７８を経て、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の一室へ供給され、さらに、第２回路部５６の第２油圧ポンプ５２からの作動油が油路６６ａ ，９０， ７８を経て、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の他室へ供給される。この一方で、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の一室内の作動油が、油路７９，９１， ６６ｂ又は、油路７９， ６９を経てリザーバタンク７０へ排出される。これにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５が伸長しながら、ブーム１０３を図９中、矢印ａで示すように上側へ回動させる。
【００５５】
さらに、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の現状態を保持するには、パイロット油圧を第１ブーム用制御弁５９， 第２ブーム用制御弁６５に適宜作用させて、第１ブーム用制御弁５９， 第２ブーム用制御弁６５の各スプールの位置を中立位置（油圧給排路遮断位置）にすればよい。これにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の各油室における作動油の給排が停止され、ブーム１０３が現位置に保持される。
【００５６】
また、例えばスティック１０４を作動させるには、運転操作室１０１内の操作部材５４を操作して、パイロットポンプ８３からのパイロット油圧Ｐを図示しないパイロット油路を通じて、スティック用制御弁６０，６４に作用させて、スティック用制御弁６０，６４を所要の位置に駆動させるようにする。これにより、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の作動油が給排調整され、これらのシリンダ１０５，１０６が所要の長さに伸縮駆動され、これにより、スティック１０４が作動される。
【００５７】
例えば、スティック１０４を内側へ回動させる（スティックイン）には、スティック駆動用油圧シリンダ１０６を伸長させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧を第２スティック用制御弁６０に作用させる。これにより、第２スティック用制御弁６０のスプール位置がスティック内側回動位置（スティックイン位置）となって、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油が油路６１，６７を経て、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の一室へ供給される。この一方で、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の他室内の作動油が、油路６８，６９を経てリザーバタンク７０へ排出される。これにより、スティック駆動用油圧シリンダ１０６が伸長しながら、スティック１０４を図９中、矢印ｄで示すように内側へ回動させる。
【００５８】
逆に、スティック１０４を外側へ回動させる（スティックアウト）には、スティック駆動用油圧シリンダ１０６を収縮させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧を第２スティック用制御弁６０に作用させる。これにより、第２スティック用制御弁６０のスプール位置がスティック外側回動位置（スティックアウト位置）となって、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油が油路６１，６８を経て、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の他室へ供給される。この一方で、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の一室内の作動油が、油路６７，６９を経てリザーバタンク７０へ排出される。これにより、スティック駆動用油圧シリンダ１０６が収縮しながら、スティック１０４を図９中、矢印ｃで示すように外側へ回動させる。
【００５９】
さらに、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の現状態を保持するには、パイロット油圧を第２スティック用制御弁６０に適宜作用させて、第２スティック用制御弁６０の各スプールの位置を中立位置（油圧給排路遮断位置）にすればよい。これにより、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の各油室における作動油の給排が停止され、スティック１０４が現位置に保持される。
【００６０】
また、例えばバケット１０８を作動させるには、運転操作室１０１内のバケット用操作部材５４ｃを操作して、パイロットポンプ８３からのパイロット油圧Ｐを図示しないパイロット油路を通じて、バケット用制御弁５８に作用させて、バケット用制御弁５８を所要の位置に移動させる。これにより、バケット駆動用油圧シリンダ１０７の作動油が給排調整され、これらのシリンダ１０７が所要の長さに伸縮駆動され、これにより、バケット１０８が作動される。
【００６１】
例えば、バケット１０８を内側へ回動させる（バケットイン）には、バケット駆動用油圧シリンダ１０７を伸長させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧をバケット用制御弁５８に作用させる。これにより、バケット用制御弁５８のスプール位置がバケット内側回動位置（バケットイン位置）となって、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油が油路６１，９２を経て、バケット駆動用油圧シリンダ１０７の一室へ供給される。この一方で、バケット駆動用油圧シリンダ１０７の他室内の作動油が、油路９３，６９を経てリザーバタンク７０へ排出される。これにより、バケット駆動用油圧シリンダ１０７が伸長しながら、バケット１０８を図９中、矢印ｆで示すように内側へ回動させる。
【００６２】
逆に、バケット１０８を外側へ回動させる（バケットオープン）には、バケット駆動用油圧シリンダ１０７を収縮させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧をバケット用制御弁５８に作用させる。これにより、バケット用制御弁５８のスプール位置がバケット外側回動位置（バケットオープン位置）となって、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油が油路９４，９３を経て、バケット駆動用油圧シリンダ１０７の他室へ供給される。この一方で、バケット駆動用油圧シリンダ１０７の一室内の作動油が、油路９２， ６９を経てリザーバタンク７０へ排出される。これにより、バケット駆動用油圧シリンダ１０７が収縮しながら、バケット１０８を図９中、矢印ｅで示すように外側へ回動させる。
【００６３】
さらに、バケット駆動用油圧シリンダ１０７の現状態を保持するには、パイロット油圧をバケット用制御弁５８に適宜作用させて、バケット用制御弁５８のスプールの位置を中立位置（油圧給排路遮断位置）にすればよい。これにより、バケット駆動用油圧シリンダ１０７の油室における作動油の給排が停止され、バケット１０８が現位置に保持される。
【００６４】
ところで、このように構成される建設機械には、種々のセンサが取り付けられており、各センサからの検出信号は後述するコントローラ１へ送られるようになっている。
例えば、油圧ポンプ５１，５２を駆動するエンジン５０にはエンジン回転数センサ７１が取り付けられており、このエンジン回転数センサ７１からの検出信号は後述するコントローラ１へ送られるようになっている。そして、コントローラ１は、実際のエンジン回転数がオペレータによりエンジン回転数設定ダイヤルで設定された目標エンジン回転数になるようにフィードバック制御するようになっている。
【００６５】
また、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１及び第２回路部５６の第２油圧ポンプ５２の吐出側には、ポンプ吐出圧を検出すべくそれぞれ圧力センサ（Ｐ／Ｓ−Ｐ１）７２，圧力センサ（Ｐ／Ｓ−Ｐ２）７３が備えられており、これらの圧力センサ７２，７３からの検出信号は後述するコントローラ１へ送られるようになっている。
【００６６】
また、第１回路部５５の油路６１の各制御弁５７〜６０及び第２回路部５６の油路６６の各制御弁６２〜６５の下流側には、それぞれ圧力センサ（Ｐ／Ｓ−Ｎ１）７４，圧力センサ（Ｐ／Ｓ−Ｎ２）７５が備えられており、これらの圧力センサ７４，７５からの検出信号は後述するコントローラ１へ送られるようになっている。
【００６７】
また、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５への作動油の給排を行なう油路には圧力センサ（Ｐ／Ｓ−ＢＭｄ）８０が設けられており、この圧力センサ８０によってブーム駆動用油圧シリンダ１０５のロッド側圧力（負荷圧力）を検出できるようになっている。そして、この圧力センサ８０からの検出信号は後述するコントローラ１へ送られるようになっている。
【００６８】
そして、本実施形態では、上述のように構成される建設機械を制御すべく、コントローラ１が備えられている。
コントローラ１は、上述の各センサ７１〜７５，８０からの検出信号や操作部材５４からの電気信号に基づいて、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２，各再生弁７６，７７，各制御弁５７〜６０，６２〜６５へ作動信号を出力することにより、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２の傾転角制御，各制御弁５７〜６０，６２〜６５の位置制御，各再生弁７６，７７の位置制御等を行なうようになっている。
【００６９】
このうち、コントローラ１による第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２の傾転角制御は、第１回路部５５のバイパス通路６１ｂの下流側及び第２回路部５６のバイパス通路６６ｃの下流側に設けられたそれぞれの圧力センサ７４，７５からの検出信号に基づいてネガティブフローコントロールにより行なわれるようになっている。なお、圧力センサ７４，７５により検出される圧力に基づいてネガティブフローコントロールが行なわれるため、圧力センサ７４，７５により検出される圧力をネガコン圧ともいう。
【００７０】
ここで、ネガティブフローコントロール（電子式ネガティブフローコントローシステム）とは、バイパス通路６１ｂ，６６ｃの下流側の圧力が上がったらポンプ吐出流量を減らすようなネガティブな特性のポンプ流量制御をいう。
ここで、ネガティブフローコントロールは、各操作部材５４の操作量、即ちネガコン圧に応じてポンプ吐出流量が制御される流量制御と、アクチュエータにかかる負荷圧力、即ちポンプ吐出圧力に応じてポンプ吐出流量が制御される馬力制御とに分けられる。
【００７１】
このうち、流量制御は、許容馬力内でアクチュエータ（各シリンダ）のスピードを制御しうるものである。つまり、ポンプ吐出流量を各操作部材５４の操作量、即ちネガコン圧に応じて制御でき、これにより、アクチュエータのスピードを制御できるものである。
ところで、各操作部材５４がフル操作され、ポンプ吐出流量が最大となり、アクチュエータのスピードが最大となる場合、ポンプ吐出流量（即ち、アクチュエータのスピード）は、次式により決定される。
【００７２】
ポンプ吐出流量Ｑ＝許容馬力Ｗ／ポンプ吐出圧力Ｐ
この状態で、アクチュエータにかかる負荷圧力が変動するとポンプ吐出圧力Ｐも変動し、上式より、ポンプ吐出流量Ｑも変動することになるため、これにより、アクチュエータのスピードも変動することになる。
このように、ポンプ吐出流量Ｑが、各操作部材５４の操作量に応じて制御されるのではなく、アクチュエータにかかる負荷圧力、即ちポンプ吐出圧力Ｐに応じて制御され、ポンプ吐出流量Ｑの多少は第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２を駆動するエンジン５０の許容馬力Ｗに依存するような状態における制御を馬力制御という。
【００７３】
このような馬力制御が行なわれる場合には、オペレータが各操作部材５４をフル操作し、アクチュエータの最大スピードを要求しても、実際のアクチュエータのスピードは負荷圧力の大きさによって決まることになる。この場合、エンジン５０の馬力は許容最大値となる。
また、例えば複数のアクチュエータを同時操作するような場合、各々の操作部材５４がフル操作されていない状態であっても、それぞれのアクチュエータへ作動油が供給されてネガコン圧が低下し、要求流量が許容馬力によって決定される許容流量を超えているときは馬力制御における許容流量になるようにポンプ傾転角制御が行なわれる。
【００７４】
ところで、操作部材５４が中立位置の場合、即ちオペレータが操作部材５４を操作していない場合は、作業機１１８は何ら仕事せず、アクチュエータを駆動させる必要がないため、油圧ポンプ５１，５２からのポンプ吐出流量は望ましくはゼロにしたい。
このため、本実施形態では、各制御弁５７〜６０，６２〜６５はオープンセンタ（スプール中立位置でバイパス通路６１ｂ，６６ｃがオープンになるように配設すること）にして、操作部材５４が中立位置の場合は、油圧ポンプ５１，５２から供給される作動油はバイパス通路６１ｂ，６６ｃを通じてリザーバタンク７０へ戻るようになっている。
【００７５】
これにより、操作部材５４が中立位置の場合は、バイパス通路６１ｂ，６６ｃの下流側に介装された絞り８１，８２の直上流側の圧力が大きくなり、ネガティブフローコントロールによって、可変容量油圧ポンプ５１，５２からのポンプ吐出流量が減少するように制御されるようになっている。
一方、操作部材５４が操作された場合には、その操作量に応じた量の作動油が各アクチュエータ（シリンダ等）へ供給され、残りの作動油がバイパス通路６１ｂ，６６ｃを通じてリザーバタンク７０へ戻るようになっている。
【００７６】
また、バイパス通路６１ｂ，６６ｃの下流側には、上述したように絞り（オリフィス）８１，８２が設けられている。そして、これらの絞り８１，８２の直上流側のバイパス通路６１ｂ，６６ｃに圧力センサ７４，７５が介装され、これらの圧力センサ７４，７５により検出される絞り８１，８２の直上流側の圧力に基づいて油圧ポンプ５１，５２の傾転角制御が行なわれるようになっている。
【００７７】
そして、オペレータが操作部材５４を操作すると、操作部材５４の操作量に応じて制御弁５７〜６０，６２〜６５が移動してバイパス通路６１ｂ，６６ｃが絞られ、バイパス通路６１ｂ，６６ｃを流れる作動油の流量が減少するが、絞り８１，８２の径は一定であるため、流量が減った分だけ絞り８１，８２の直上流側の圧力、即ち圧力センサ７４，７５により検出される圧力が低下し、この低下した圧力に応じてポンプ吐出流量が多くなるように可変容量油圧ポンプ５１，５２の傾転角制御が行なわれることになる。
【００７８】
これは、オペレータの要求、即ちオペレータによる操作部材５４の操作量に応じてポンプ吐出流量が多くなるように制御されることを意味し、これはオペレータが操作部材５４を操作することで油圧ポンプ５１，５２からのポンプ吐出流量を制御してアクチュエータ（各シリンダ）のスピードを制御できることを意味する。
【００７９】
ところで、本実施形態では、コントローラ１による各制御弁５７〜６０，６２〜６５の位置制御として、オペレータによる操作部材５４の操作に応じた各制御弁５７〜６０，６２〜６５の位置制御に加え、エンジン回転数に応じた各制御弁５７〜６０，６２〜６５の位置制御も行なわれるようになっている。
つまり、コントローラ１は、操作部材５４からの電気信号に基づいて、各制御弁５７〜６０，６２〜６５へ作用させるパイロット油圧を調整する比例減圧弁（パイロット圧力制御弁）５７ａ〜６０ａ，５７ｂ〜６０ｂ，６２ａ〜６５ａ，６２ｂ〜６５ｂの作動を制御すべく作動信号を出力するようになっている。
【００８０】
さらに、コントローラ１は、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２を駆動するエンジン５０に付設されたエンジン回転数センサ７１からの検出信号に基づいて、各制御弁５７〜６０，６２〜６５へ作用させるパイロット油圧を調整する比例減圧弁（パイロット圧力制御弁）５７ａ〜６０ａ，５７ｂ〜６０ｂ，６２ａ〜６５ａ，６２ｂ〜６５ｂの作動を制御すべく作動信号を出力するようになっている。
【００８１】
そして、このような作動信号に基づいて比例減圧弁５７ａ〜６０ａ，５７ｂ〜６０ｂ，６２ａ〜６５ａ，６２ｂ〜６５ｂが作動され、これにより、パイロットポンプ８３から供給されるパイロット油圧の圧力が調整されて各制御弁５７〜６０，６２〜６５のスプールストローク量（スプール移動量）が調整されるようになっている。
【００８２】
本実施形態にかかる建設機械の制御装置は、上述のように構成され、コントローラ１による各種の制御が行なわれ、本実施形態では、いわゆる地ならし作業やスロープフィッシュオペレーション等から積込作業に移行する一連の作業においてブームアップ操作とスティックイン操作とが同時に行われた場合には、ブームアップスピードを確保するためにスティック用制御弁の制御が行なわれるようになっている。つまり、本実施形態では、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給される作動油の流量を確保するために、スティック駆動用油圧シリンダ１０７へ供給される作動油の流量を規制すべくスティック用制御弁が制御されるようになっている。
【００８３】
ここで、図１は本実施形態にかかる建設機械の制御装置によるスティック用制御弁の制御を説明するための制御ブロック図である。
本実施形態では、図１に示すように、コントローラ１は、スティック用比例減圧弁制御手段２と、ブーム用比例減圧弁制御手段３とを備えて構成される。
なお、本実施形態では、スティック用比例減圧弁制御手段２によりスティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂが制御され、これらのスティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂによって第１スティック用制御弁６０が制御されるようになっているため、スティック用比例減圧弁制御手段２及びスティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂをまとめてスティック用制御手段という。
【００８４】
このうち、スティック用比例減圧弁制御手段２は、基本制御量設定手段４と、ブーム優先判定手段５と、補正制御量設定手段６とを備えて構成される。
基本制御量設定手段４は、スティック用操作部材５４ｂからの操作量に応じた電気信号（電気信号出力値）に基づいて比例減圧弁６０ａ，６０ｂの基本制御量に相当する基本制御信号（基本制御信号出力値）を算出し、この基本制御信号を補正制御量設定手段６へ出力するものである。なお、スティック用操作部材５４ｂは、その操作量に比例した電気信号を基本制御量設定手段４へ出力するようになっている。
【００８５】
ここで、基本制御量に相当する基本制御信号は、図４に示すようなスティック用操作部材５４ｂの操作量に応じた電気信号とスティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂの基本制御量に相当する基本制御信号とを関係づけたマップにより求められる。なお、スティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂの基本制御量は、油路６１ａと油路６８（又は油路６１ａと油路６７）の開口面積（Ｐ−Ｃ開口面積）に対応する。
【００８６】
この図４に示すマップでは、スティック用操作部材５４ｂの操作量が大きいほどスティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂの移動量が多くなるように、スティック用操作部材５４ｂの操作量に応じた電気信号が大きくなるほど基本制御量に相当する基本制御信号が大きくなるように設定されている。なお、このマップでは、スティック用操作部材５４ｂの操作量の最小又は最大に近い部分に不感帯を設けている。つまり、スティック用操作部材５４ｂの操作量が所定操作量ｚ以下の場合は基本制御量に相当する基本制御信号をゼロとし、所定操作量ｚ１ 以上の場合は基本制御量に相当する基本制御信号を所定上限値ｘ（この場合、スティック用制御弁６０の移動量が最大となる）としている。
【００８７】
例えば、スティック用操作部材５４ｂの操作量に基づいてスティック用操作部材５４ｂの電気信号ａを求め、この電気信号ａが基本制御量設定手段４へ出力される。そして、基本制御量設定手段４では、図４に示すマップにより、電気信号ａに基づいて基本制御信号ｂが求められ、この基本制御信号ｂが補正制御量設定手段６へ出力される。
【００８８】
ブーム優先判定手段５は、ブーム用操作部材５４ａ及びスティック用操作部材５４ｂからの電気信号に基づいてブーム優先とすべきか否かを判定し、その判定結果を補正制御量設定手段６へ出力するものである。
補正制御量設定手段６は、基本制御量設定手段４， ブーム優先判定手段５及びブーム用操作部材５４ａからの信号に基づいて、ブームアップ操作とスティックイン操作とが同時に行われてブーム優先すべきと判定された場合に基本制御量設定手段４により設定される基本制御量をブーム用操作部材５４ａからの電気信号に基づいて補正して補正制御量を設定し、この補正制御量に応じた制御信号をスティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂへ出力するようになっている。なお、ブーム用操作部材５４ａは、その操作量に比例した電気信号を補正制御量設定手段６へ出力するようになっている。
【００８９】
なお、スティック用操作部材５４ｂとブーム用操作部材５４ａとの同時操作でなく、ブーム優先すべきと判定されない場合、即ち、スティック用操作部材５４ｂのみが操作されている場合には、この基本制御量設定手段４によりスティック用操作部材５４ｂの操作量に基づいて設定された基本制御信号に基づいてスティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂが制御されることになる。
【００９０】
ここで、補正制御量は、図５に示すようなブーム用操作部材５４ａの操作量に応じた電気信号（電気信号出力値）とスティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂの制御信号としての補正制御信号（補正制御量に相当する補正制御信号出力値）とを関係づけたマップにより求められる。なお、スティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂの制御信号は、油路６１ａと油路６８（又は油路６１ａと油路６７）の開口面積（Ｐ−Ｃ開口面積）に対応する。
【００９１】
この図５に示すマップでは、ブーム用操作部材５４ａの操作量に応じた電気信号が大きいほどスティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂの移動量が少なくなるように、ブーム用操作部材５４ａの操作量に応じた電気信号が大きくなるほど補正制御信号が小さくなるように設定されている。
なお、このマップで、ブーム用操作部材５４ａの操作量が所定操作量ｚ２ 以下の場合には、基本制御量設定手段４により設定される基本制御信号ｂをそのまま補正制御信号とするようになっている。また、ブーム用操作部材５４ａの操作量がフル操作に近い所定値ｙ１ 以上では補正制御信号を所定下限値ｙとしているのは、ブーム用操作部材５４ａの操作量がフル操作に近い場合であっても、スティックの最低限の作業性を確保するためにスティック１０４に最低限必要な流量の作動油が供給されるようにするためである。
【００９２】
例えば、ブーム用操作部材５４ａの操作量に基づいてブーム用操作部材５４ａの電気信号ｄを求め、この電気信号ｄが補正制御量設定手段６へ出力される。そして、補正制御量設定手段６では、基本制御信号ｂに基づいて図５に示すような制御特性（上限値は基本制御信号ｂ、下限値は所定下限値ｙ）のマップが選択され、このマップにより、ブーム用操作部材５４ａからの電気信号ｄに基づいて補正制御信号ｃが求められ、この補正制御信号ｃがスティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂの制御信号としてスティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂへ出力される。
【００９３】
このように制御されるスティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂによって第１スティック用制御弁６０の移動量が制御され、これにより、Ｐ−Ｃ開口面積がブーム用操作部材５４ａの操作量が多くなるにしたがって徐々に小さくなるように調整される。
この開口面積の調整は、上述のように、第１スティック用制御弁６０を構成するスプールの移動量（即ち、スプールの移動量を調整するスティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂへの制御信号としての補正制御量）をブーム用操作部材５４ａの操作量が多くなるにしたがって徐々に小さくなるように設定することにより行なわれる。
【００９４】
この結果、ブーム優先判定手段５によりブーム優先すべきと判定されたら、第１油圧ポンプ５１から油路（作動油供給通路）６１ａを介してスティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給される作動油の流量は、補正制御量設定手段６からの補正制御量に応じて減少することになる。
なお、このように第１油圧ポンプ５１から供給される作動油の流量を必要最小限の流量としても、第２スティック用制御弁６４は通常通りスティック用操作部材５４ｂの操作量に応じて制御され、スティック駆動用油圧シリンダ１０６には油路６６ａを介して第２油圧ポンプ５２からの作動油も供給されるため、スティック１０４を駆動する流量の作動油が確保されることになる。
【００９５】
なお、図５に示すマップでは、ブーム用操作部材５４ａの操作量に応じた電気信号とスティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂの制御信号としての補正制御信号との相互の関係を直線式の特性としているが、これらの関係は各種係数を考慮した各種の関数式の特性、例えば曲線，双曲線の特性や曲線，双曲線と直線との組み合わせの特性等としても良い。
【００９６】
例えば、図６に示すように、スティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂの制御信号としての補正制御信号（補正制御量に相当する補正制御信号出力値）とブーム用操作部材５４ａの操作量に応じた電気信号（電気信号出力値）との関係を曲線と直線との組み合わせの特性のマップとしても良い。
一方、ブーム１０３は、ブーム用操作部材５４ａから操作量に応じた電気信号が求められ、この電気信号がブーム用比例減圧弁制御手段３へ入力されて、ブーム用比例減圧弁制御手段３によりブーム用操作部材５４ａからの電気信号に基づいてブーム用比例減圧弁５９ａ，５９ｂの制御量が設定され、この制御量に基づいてブーム用比例減圧弁５９ａ，５９ｂが制御されてブーム用制御弁５９が移動量が調整され、これにより、油路６１ａと油路７８との開口面積（Ｐ−Ｃ開口面積）が調整される。
【００９７】
これにより、ブーム用操作部材５４ａとスティック用操作部材５４ｂとが同時操作時には、ブーム用操作部材５４ａの操作量を増加させていくと、その操作量に応じて第１油圧ポンプ５１からスティック駆動用油圧シリンダ１０６への作動油の供給流量が徐々に減少していき、その分だけ、第１油圧ポンプ５１からブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給される作動油の流量が増加するので、スティック作動スピードを滑らかに減少させつつ、ブームアップスピードを滑らかに増加させることができ、バランスのとれた作動機の作動が可能になる。
【００９８】
一方、ブーム用操作部材５４ａの操作量を減少させていくと、その操作量に応じて第１油圧ポンプ５１からスティック駆動用油圧シリンダ１０６への作動油の供給流量が徐々に増加していき、その分だけ、第１油圧ポンプ５１からブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給される作動油の流量が減少するので、スティック作動スピードを滑らかに増加させつつ、ブームアップスピードを滑らかに減少させることができる。なお、スティックスピードの上限は、基本制御量設定手段４により設定されるスティック用操作部材５４ｂの基本制御信号により決まる。
【００９９】
本実施形態にかかる建設機械の制御装置は、上述のように構成され、スティック用制御弁の制御を行なうべく図７のフローチャートに示すように動作する。
つまり、ステップＳ１０で、スティック用操作部材５４ｂ及びブーム用操作部材５４ａからの電気信号を読み込んで、ステップＳ２０へ進む。
ステップＳ２０では、ブーム優先判定手段５によりブームアップ操作が行なわれたか否かを判定し、この判定の結果、ブームアップ操作が行なわれたと判定された場合はステップＳ３０へ進み、さらにブーム優先判定手段５によりスティックイン操作が行なわれたか否かを判定する。
【０１００】
この判定の結果、スティックイン操作が行なわれたと判定された場合（この場合、ブームアップ操作とスティックイン操作とが同時に行なわれたことになる）はステップＳ４０へ進み、補正制御量設定手段６によってブーム用操作部材５４ａからの操作信号に応じて第１スティック用制御弁６０の制御が行なわれる。
つまり、スティック用比例減圧弁制御手段２の補正制御量設定手段６は、基本制御量設定手段４により設定された基本制御量を補正して補正制御量を設定し、このようにして設定された補正制御量に応じた制御信号を比例減圧弁６０ａ，６０ｂへ出力して、リターンする。
【０１０１】
これにより、補正制御量設定手段６からの制御信号に基づいて比例減圧弁６０ａ，６０ｂが作動され、パイロットポンプ８３からのパイロット油圧が比例減圧弁６０ａ，６０ｂによって所定圧力に減圧されて第１スティック用制御弁６０に作用し、ブーム用操作部材５４ａの操作量が多くなるにしたがって油路６１ａを介してスティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給される作動油の流量が滑らかに減少するように第１スティック用制御弁６０を構成するスプールが移動する。
【０１０２】
ところで、ステップＳ２０でブームアップ操作が行なわれていないと判定された場合及びステップＳ３０でスティックイン操作が行なわれていないと判定された場合にはいずれも本実施形態によるスティック用制御弁の制御を行なわずにリターンする。
したがって、本実施形態にかかる建設機械の制御装置によれば、例えばレベリングオペレーションから積込作業へ移行する一連の作業のようにスティック用操作部材５４ｂの操作量が大きい状態からブーム用操作部材５４ａの操作量も大きくしていく場合（即ちブーム操作とスティック操作とが同時に行われてブーム優先すべきと判定された場合）、自動的にスティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給される作動油の流量を減少させてスティックスピードを減少させつつ、スティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給される作動油の流量を減少させることでブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給される作動油の流量を増加させてブームアップスピードを増加させることができ、これにより、スティック１０４及びブーム１０３をショックなく作動させることができ、滑らかでバランスの取れた作動スピードを確保することができるとともに、いわゆる積込作業時にブームアップスピードを十分速くすることができるいう利点がある。
【０１０３】
一方、例えば積込作業からレベリングオペレーションへ移行する一連の作業のようにブーム用操作部材５４ａの操作量を微小にしていきながら、スティック用操作部材５４ｂの操作量を大きくしていく場合に、自動的にスティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給される作動油の流量を増加させてスティックスピードを増加させつつ、スティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給される作動油の流量を増加させることでブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給される作動油の流量を減少させてブームアップスピードを減少させることができ、これにより、スティック１０４及びブーム１０３をショックなく作動させることができ、滑らかでバランスの取れた作動スピードを確保することができるとともに、いわゆるレベリングオペレーション時にスティックスピードを十分速くすることができるという利点がある。
【０１０４】
また、従来のようにブーム優先のままで地ならし作業及び積込作業の一連の作業が行なわれることがないため、地ならし作業時にスティックスピードが遅くなって作業効率が悪化するのを防止することができる。また、ブーム優先のままで地ならし作業時にブーム用操作部材５４ａの微操作が行なわれた場合に、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ多く流量の作動油が供給されてしまうことがなく、ブーム１０３がブーム用操作部材５４ａの操作量以上に作動してしまうのを防止することができる。
【０１０５】
ここで、図８はブーム優先とする場合のブームアップスピードの変化を示すものである。なお、図８中、実線Ａは本発明を適用した場合のブームアップスピードの変化を示すものであり、図８中、破線Ｂで示すように、従来のようにブーム優先モードスイッチを備えるものにおいて、ブーム優先モードスイッチをオンにした場合のブームアップスピードの変化を示すものである。
【０１０６】
従来、地ならし作業から積込作業へ移行する際にブームアップスピードが上がらないため、その作業中にブーム優先モードスイッチがオンとされると、図８中、破線Ｂで示すように、ブームアップスピードが一時的に変動（図中、Ｃ点；ブームジャンピング）してしまい好ましくなかったのに対し、本発明を適用した場合には、地ならし作業から積込作業へ移行する際にブームアップスピードを滑らかに上昇されることができることになる。
【０１０７】
また、ブーム優先すべきか否かをブーム用操作部材５４ａ及びスティック用操作部材５４ｂからの電気信号により判定しているため、従来のブーム優先モードスイッチの操作をなくすことができ、これにより、操作性を改善することができるという利点がある。
なお、上述の実施形態では、スティック用制御手段比例減圧弁制御手段２が、ブーム用操作部材５４ａの操作量に応じて第１スティック用制御弁６０を制御するようになっているが、これに限られるものではなく、ブーム優先判定手段５によってブーム優先すべきと判定されたら、スティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給される作動油の流量が滑らかに減少するようにスティック用制御弁を制御するようにすれば良い。
【０１０８】
また、上述の実施形態では、本発明をネガティブフローコントロールを行なう建設機械の制御装置に適用する場合について説明しているが、本発明をポジティブフローコントロールを行なう建設機械の制御装置に適用しても良い。
【０１０９】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の建設機械の制御装置（請求項１〜３）によれば、ブーム優先すべきか否かを複数の操作レバーからの電気信号により判定しているため、従来のようにブーム優先モードスイッチを操作する必要がなく、操作性を改善することができるという利点がある。
【０１１０】
また、例えばレベリングオペレーションから積込作業へ移行する一連の作業においてブーム優先すべきと判定された場合にも、自動的にスティック駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量を減少させてスティックスピードを減少させつつ、スティック駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量を減少させることでブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量を増加させてブームアップスピードを増加させることができ、これにより、スティック及びブームをショックなく作動させることができ、滑らかでバランスの取れた作動スピードを確保することができるとともに、いわゆる積込作業時にブームアップスピードを十分速くすることができるという利点がある。
【０１１１】
一方、例えば積込作業からレベリングオペレーションへ移行する一連の作業の場合にも、自動的にスティック駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量を増加させてスティックスピードを増加させつつ、スティック駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量を増加させることでブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量を減少させてブームアップスピードを減少させることができ、これにより、スティック及びブームをショックなく作動させることができ、滑らかでバランスの取れた作動スピードを確保することができるとともに、いわゆるレベリングオペレーション時にスティックスピードを十分速くすることができるという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置におけるスティック制御弁の制御を説明するための制御ブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置の全体構成図である。
【図３】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置の制御弁を説明するための模式図である。
【図４】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置におけるスティック用操作部材の操作量に応じた電気信号とスティック用比例減圧弁の基本制御信号とを関係づけたマップを示す図である。
【図５】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置におけるスティック用比例減圧弁の補正制御信号とブーム用操作部材の操作量に応じた電気信号とを関係づけたマップを示す図である。
【図６】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置におけるスティック用比例減圧弁の補正制御信号とブーム用操作部材の操作量に応じた電気信号とを関係づけたマップの他の例を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置におけるスティック用制御弁の制御を説明するためのフローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置におけるブームアップスピードとブーム用操作部材の操作量との関係を示す図である。
【図９】従来の建設機械を示す模式的斜視図である。
【符号の説明】
１ コントローラ（制御手段）
２ スティック用比例減圧弁制御手段（スティック用制御手段）
３ ブーム用比例減圧弁制御手段
４ 基本制御量設定手段
５ ブーム優先判定手段
６ 補正制御量設定手段
５１ 第１油圧ポンプ
５２ 第２油圧ポンプ
５４ 操作部材
５４ａ ブーム用操作部材
５４ｂ スティック用操作部材
６０ 第１スティック用制御弁
６０ａ，６０ｂ スティック用比例減圧弁
６１ａ 油路（作動油供給通路）
１０３ ブーム
１０４ スティック
１０５ ブーム駆動用油圧シリンダ（ブーム駆動用油圧アクチュエータ）
１０６ スティック駆動用油圧シリンダ（スティック駆動用油圧アクチュエータ）
Claims (3)
- スティック，ブームを備える建設機械の制御装置において、
該スティック，該ブームを作動させるべくオペレータにより操作される複数の操作レバーと、
油圧ポンプからの作動油をスティック駆動用油圧アクチュエータ，ブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給する作動油供給通路と、
該作動油供給通路に介装され、該スティック駆動用油圧アクチュエータへの作動油の給排を制御するスティック用制御弁と、
該スティック用制御弁の作動を制御するスティック用制御手段と、
上記の複数の操作レバーからの電気信号に基づいてブームアップ操作とスティックイン操作とが同時に行なわれたか否かを判定する判定手段とを備え、
該スティック用制御手段が、
上記の複数の操作レバーのうちのスティック用操作レバーの操作量に応じてスティック用制御弁の作動を制御するための基本制御量を設定する基本制御量設定手段と、
該判定手段によりブームアップ操作とスティックイン操作とが同時に行なわれたと判定された場合に、該基本制御量設定手段により設定される基本制御量を、上記の複数の操作レバーのうちのブーム用操作レバーの操作量が大きくなるにしたがって小さくするように補正して補正制御量を設定する補正制御量設定手段とを備えることを特徴とする、建設機械の制御装置。 - 該スティック用制御手段は、該ブーム用操作レバーの操作量に応じて該スティック用制御弁の作動を制御することを特徴とする、請求項１記載の建設機械の制御装置。
- 該スティック用制御手段は、該ブーム用操作レバーの操作量が多くなるにしたがって該スティック駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量が減少するように該スティック用制御弁を制御することを特徴とする、請求項１記載の建設機械の制御装置。
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