JPH0647908Y2 - 高所作業車 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この考案は、高所作業車に関し、とくに、バケットを支
持するブームやアームの駆動に関するものである。

（従来の技術） 従来から、高所作業車の中には、例えば第４図（ａ）
（ｂ）に示すように、車体Ａに揺動可能に立設したブー
ムＢの先端に屈曲可能にアームＣを連結し、このアーム
Ｃの先端にバケットＤを支持するものがある。

このようにブームＢの先端にアームＣを屈曲可能に連結
した構成でバケットＤを支持させると、障害物を回避し
て３次元空間内で比較的自由にバケットＤを位置させる
ことができる利点がある。

（考案が解決すべき課題） しかし、第４図（ａ）に示す高所作業中に、バケットＤ
の位置を変更するためにブームＢの傾斜角度を変更する
と、ブームＢとアームＣとのなす角度が一定に維持され
ているので、同図（ｂ）に示すようにバケットＤの上側
空間内にアームＣが位置する場合が生じ、バケットＤに
搭乗中の作業者の作業空間を制限することがある。

とくに、バケットＤが常に鉛直姿勢に維持するようにし
たものの場合には、その影響が顕著に現われる。

この考案はこのような事情に基づいてなされたもので、
ブームの先端に屈曲可能にアームが連結された高所作業
車において、バケットの上方の作業空間内でアームが作
業の支障となりにくくすることによって、バケットでの
作業効率の向上を図ることを目的とするものである。

（課題を解決するための手段） この目的に対し、この考案は、車体に揺動可能にブーム
を立設し、このブームの先端に屈曲可能にアームを連結
し、このアームの先端にブームの揺動およびアームの屈
曲動にかかわらず常にその床面を水平状態とするよう揺
動可能にバケットを保持させるとともに、前記ブームを
駆動してその傾斜角度の調整を行なう第１の駆動手段
と、前記アームを前記ブームに対して駆動して屈曲角度
を調整する第２の駆動手段とを有する高所作業車におい
て、前記アームの対地角度を検出する検出手段と、アー
ムがバケット上方の作業空間を所定以上占有しない適宜
作業状態におけるこの検出手段からの検出値を記憶する
記憶手段とを設け、前記検出手段からの検出値をこの記
憶された検出値と比較し、不一致と判断される場合に
は、前記記憶された検出値を目標値として前記第２の駆
動手段を駆動するものである。

（作用） この考案によれば、作業位置の変更に伴ないブームが駆
動されると、これに伴なって第２の駆動手段が駆動さ
れ、バケットを直接支持するアームの対地角度を適正に
維持するので、アームがバケット上方の作業空間におい
て、作業者の作業性を損なうことが防止され、従来に比
し、バケットにおける作業性が向上する。

（実施例） 以下、第１図から第３図に示す実施例を説明するが、ま
ず、第２図により高所作業車の概要を説明する。

図において、１は高所作業車の車体を示し、車体１の後
部には、回転テーブル２が固定されている。

この回転テーブル２上には、一対のブラケット３が設置
され、これらのブラケット３の間には、ブーム４の下端
部が枢軸５で枢支され、ブーム４は車体１に対して揺動
可能に立設されている。

そして、このブーム４と前記回転テーブル２との間に
は、第１の駆動手段としての第１油圧シリンダ６が介装
され、この油圧シリンダ６が伸縮することによってブー
ム４は傾動するようになっている。

このように構成されたブーム４の先端には、枢軸７を介
してアーム８が屈曲可能に連結されており、前記ブーム
4,このブーム４に一端を回動可能に接続したリンク11,
アーム８およびアーム８に一端を回動可能に接続したリ
ンク12とで形成した平行四辺形リンクの頂点13とアーム
８との間に第２の駆動手段としての第２油圧シリンダ14
が介装されており、この第２油圧シリンダ14を伸縮する
ことによってブーム４に対するアーム８の屈曲角度が調
整できるようになっている。

そして、このアーム８の先端には、作業者が搭乗して高
所作業を行なうバケット15が設けられている。

このバケット15は，いわゆる重錘式のバケットであっ
て、アーム８の傾斜のいかんにかかわらず、重錘の作用
により常にバケット15の上面開口が上向の鉛直（図面に
おいてＶ−Ｖ線は鉛直線を示す）姿勢となるものであ
る。

なお、バケットの鉛直姿勢の維持は重錘式によらずと
も、例えばブーム４の起伏およびアーム８の傾斜にかか
わらずバケット15が常に鉛直姿勢を維持するようブーム
４およびアーム８の動きとバケット15と連動して行うよ
うにしてもよい。

このように構成された高所作業車のブーム４およびアー
ム８の起伏角度ａおよび屈曲角度ｂは次のように制御さ
れている。

以下、第１図により、第１実施例におけるブーム４およ
びアーム８の制御について説明するが、この実施例では
枢軸５および枢軸７まわりにおける角度a,bを変数とし
てポテンショメータ21,22によりアーム８の対地傾斜角
度を検出し、制御するものであり、第１図は手動操作モ
ードの状態を示すものである。

なお、これらの角度a,bを検出するポテンショメータ21,
22は、ブーム４やアーム８の両側に同様にそれぞれ１つ
ずつ取付け、対応するポテンショメータ21相互あるいは
22相互の間の検出電圧の差が許容範囲を越える場合に
は、異常表示を行ない停止することとすれば、安全性が
向上する。

高所作業車のバケット15を所定の作業位置に位置決めを
行なう場合、図示の手動操作モードで、従来と同様に手
動操作コントローラ23等を用いて第１および第２の油圧
シリンダ6,14を作動して、ブーム４およびアーム８を調
節しバケット15での作業が良好に行なえるように適正位
置に位置決めし、この際アーム８がバケット15の作業空
間での作業性を損なわない状態（この明細書では、この
状態を適正作業状態という）とする。

この後、アーム自動制御スイッチ25をオンし、このアー
ム自動制御スイッチ25のリレー接点26がRb1からTa1へ、
またリレー接点27がRb2からRa2へ切換わることによって
自動制御モードとなる。

自動制御モードとなると、その状態で、ポテンショメー
タ21,22で検出された角度信号はそれぞれ記憶手段31,32
に記憶される。

ここで、ポテンショメータ21からの角度信号は、水平
（第２図のＨ−Ｈ線）に対してブーム４がなす角度ａで
あり、ポテンショメータ22からの角度信号は、ブーム４
とアーム８のなす角度ｂである。

なお、これらの角度信号の記憶手段への記憶は、別途設
けたリセットボタンの操作により行なうこととしてもよ
い。

そして、各記憶手段31、32に記憶された角度信号（以
下、記憶値といい、a0,b0で表わす）と、その後に各ポ
テンショメータ21,22で検出された角度信号（以下、検
出値といい、a,bで表わす）とが、それぞれ減算器33,34
においてａ−a0あるいはb0−ｂが演算され、これらの減
算器33,34の演算結果は、減算器35で（ａ−a0）−（b0
−ｂ）が演算され、この演算結果は判別器36に供給され
る。

この減算器35の演算結果の（ａ−a0）−（b0−ｂ）は、
適正作業状態におけるアーム８の対地角度からの角度変
化量を表わすものである。

判別器36は、減算器35からの演算結果に対応して、アー
ム８を駆動する第２油圧シリンダ14への油圧回路に設置
した電磁弁からなる比例制御弁37に切換え方向と切換え
量とを判別し、出力するものである。

すなわち、減算器35からの出力が （ａ−a0）−（b0−ｂ）＝０ である場合には、アーム８は適正作業状態のままである
から比例制御弁37は図示の状態を維持する。

また、（ａ−a0）−（b0−ｂ）＜０ である場合には、ブーネ４の倒伏を意味するから比例制
御弁37を左に切換えて、角度信号ｂを検出しつつブーム
４とアーム８との屈曲角度の増大を図り、０となった時
点で弁37は図示の状態に復帰する。

逆に、（ａ−a0）−（b0−ｂ）＞０ である場合には、ブーム４の起立を意味するから比例制
御弁37を右に切換えて、角度信号ｂを検出しつつブーム
４とアーム８との屈曲角度の減少を図り、０となった時
点で弁37は図示の状態に復帰する。

なお、第１図において、38は油圧源を示し、39はドレン
装置である。

以上説明したように、この実施例によれば、各ポテンシ
ョメータ21,22からの角度信号を演算して、適正作業状
態におけるアーム８の対地角度からの角度変化量（ａ−
a0）−（b0−ｂ）を求め、これを０とするように、第２
油圧シリンダ14を駆動するものである。

そのため、適正作業状態からブーム４が移動した場合
に、アーム８が適正作業状態における対地角度に自動的
に調整されるから、アーム８はバケット15での作業性を
損なわない。

次に第３図に示す第２実施例について説明するが、この
第２実施例は先に説明した第１実施例とはアームの傾斜
の検出方法が異なるものであり、以下にはこの相違点に
関連する事項のみを説明し、その他高所作業車の構成等
の先に説明した第１実施例と同様である点については説
明を省略する。

なお、図示の状態は手動操作モードの状態を示したもの
で、アーム自動制御スイッチ25のオンにより第１実施例
と同様に自動制御モードとなるものである。

すなわち、この第２実施例においては、枢軸７の近傍位
置となるアーム８の端部に重錘により鉛直姿勢を維持す
るようにポテンショメータ41を設置し、このポテンショ
メータ41でアーム８の地面に対する対地傾斜角度信号を
直接得るように構成されている。

そして、第１実施例と同様にバケット15を適正作業状態
とした後に、アーム自動制御スイッチ25をオンして、自
動制御モードになると、前記ポテンショメータ41からの
角度信号が記憶手段42に記憶される。

そして、この記憶値c0とその後前記ポテンショメータ41
で検出された検出値ｃとによってｃ−c0が減算器43で演
算され、この演算結果はアーム８の適正作業状態でのア
ーム８の対地傾斜角とのずれを直接表わすものである。

そして、この演算結果は、判別器44に供給され、ｃ−c0
＝０（適正作業状態）,c−c0＞０（アームの起立状
態）,c−c0＜０（アームの倒伏状態）の別により、前記
第１実施例と同様にアーム８を駆動する第２油圧シリン
ダ14への油圧回路に設置した比例制御弁37に切換え方向
と切換え量とを出力して、アーム８の傾斜を記憶手段42
に記憶した適正手段状態の記憶値に一致させるように駆
動され、０となれば比例制御弁37が図示の状態に復帰し
て駆動を停止する。

したがって、この第２実施例によれば、第１実施例と同
様にブーム４を駆動してもアーム８の傾斜が自動的に常
に適正作業状態に調整され、バケット15での作業性の向
上を図ることができ、単一の角度を検出することにより
実施できるので、制御が簡素となる利点がある。

なお、以上説明した第２実施例においては、ポテンショ
メータ41を、枢軸７の近傍位置となるアーム８の端部に
重錘により鉛直姿勢を維持するように設置し、このポテ
ンショメータ41でアーム８の地面に対する対地傾斜角度
信号を直接得るように構成したが、この実施例のように
バケット15が常に鉛直姿勢となるように構成されている
場合には、アーム８バケット15との間にポテンショメー
タを設置することによって、重錘等を用いた格別の構造
を設置せずとも前記ポテンショメータ41と同様のアーム
８の対地傾斜角度を検出することができる。

そして、この場合には、バケット15の姿勢が常に鉛直で
あることから、アーム８を駆動する第２油圧シリンダ14
は、バケット15に対するアーム８の角度を適正作業状態
である一定値を目標として制御すればよい。

（考案の効果） この考案は、以上説明したように構成したから、作業位
置の変更に伴ないブームが駆動されると、これに伴なっ
て第２の駆動手段が駆動され、バケットを直接支持する
アームの対地角度を適正に維持するので、アームがバケ
ット上方の作業空間において、作業者の作業性を損なう
ことが防止され、従来に比し、バケットにおける作業性
が向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図から第３図は、この考案の実施例に関し、第１図
は第１実施例の全体システム説明図、第２図は高所作業
車の概略構成を示す側面図、第３図は第２実施例の全体
システム説明図、第４図（ａ）（ｂ）は従来例のアーム
の状態説明図である。 1;車体、4;ブーム、 6;第１の駆動手段（第１油圧シリンダ）、 8;アーム、 14;第２の駆動手段（第２油圧シリンダ）、 15;バケット、 21,22,41;検出手段（ポテンショメータ）、 31,32,42;記憶手段。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】車体に揺動可能にブームを立設し、このブ
   ームの先端に屈曲可能にアームを連結し、このアームの
   先端にブームの揺動およびアームの屈曲動にかかわらず
   常にその床面を水平状態とするよう揺動可能にバケット
   を保持させるとともに、前記ブームを駆動してその傾斜
   角度の調整を行なう第１の駆動手段と、前記アームを前
   記ブームに対して駆動して屈曲角度を調整する第２の駆
   動手段とを有する高所作業車において、 前記アームの対地角度を検出する検出手段と、アームが
   バケット上方の作業空間を所定以上占有しない適宜作業
   状態におけるこの検出手段からの検出値を記憶する記憶
   手段とを設け、前記検出手段からの検出値をこの記憶さ
   れた検出値と比較し、不一致と判断される場合には、前
   記記憶された検出値を目標値として前記第２の駆動手段
   を駆動することを特徴とする高所作業車。