CN116462100A - 起重臂的检测装置、方法和起重机 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种起重臂的检测装置、方法和起重机，涉及机械检测领域，该检测装置设置在起重机的起重臂上，起重臂包括基本臂、目标伸缩臂和至少一个其他伸缩臂，该检测装置包括：处理器、第一数量个接近开关和第二数量个金属体。第一数量个接近开关分别设置在基本臂的内侧，第二数量个金属体分别设置在目标伸缩臂的外侧，目标伸缩臂为嵌套在基本臂内的伸缩臂。每个接近开关，在存在金属体与该接近开关之间的距离小于或等于预设的距离阈值的情况下为第一状态，在不存在金属体与该接近开关之间的距离小于或等于距离阈值的情况下为第二状态。处理器用于根据每个接近开关的状态，确定目标伸缩臂的位置。本公开提高了检测目标伸缩臂的位置的准确度。

Description

起重臂的检测装置、方法和起重机

技术领域

本公开涉及机械检测领域，具体地，涉及一种起重臂的检测装置、方法和起重机。

背景技术

随着社会的快速发展，起重机在工业生产和建筑施工中的应用变得越来越广泛。通常情况下，起重机可以通过长度传感器检测伸缩臂的位置，并进一步根据伸缩臂所处的位置、起重臂的总长度等，确定起重机对应的起重量。但是长度传感器的成本较高，并且长度传感器的线绳在收缩时容易在绳槽内发生缠绕不均匀现象，导致检测到的伸缩臂的位置存在一定的误差，准确度较低。

发明内容

本公开的目的是提供一种起重臂的检测装置、方法和起重机，用于提高检测伸缩臂的位置的准确度。

根据本公开的第一方面，提供一种起重臂的检测装置，所述检测装置设置在起重机的起重臂上，所述起重臂包括基本臂、目标伸缩臂和至少一个其他伸缩臂，所述检测装置包括：处理器、第一数量个接近开关和第二数量个金属体；

第一数量个所述接近开关分别设置在所述基本臂的内侧，第二数量个所述金属体分别设置在所述目标伸缩臂的外侧，所述目标伸缩臂为嵌套在所述基本臂内的伸缩臂；

每个所述接近开关，在存在所述金属体与该接近开关之间的距离小于或等于预设的距离阈值的情况下，为第一状态；在不存在所述金属体与该接近开关之间的距离小于或等于所述距离阈值的情况下，为第二状态；所述第一状态与所述第二状态不同；

所述处理器，用于根据每个所述接近开关的状态，确定所述目标伸缩臂的位置。

可选地，所述接近开关包括第一接近开关和第二接近开关，所述金属体包括第一金属体和第二金属体；

所述第一接近开关设置在所述基本臂的臂头的内侧，所述第二接近开关设置在所述基本臂的中心位置的内侧；

所述第一金属体设置在所述目标伸缩臂的臂尾的外侧，所述第二金属体设置在所述目标伸缩臂的中心位置的外侧。

可选地，所述处理器用于：

在所述第一接近开关为所述第一状态，且所述第二接近开关为所述第二状态的情况下，确定所述目标伸缩臂处于第一位置；

在所述第一接近开关和所述第二接近开关均为所述第一状态的情况下，确定所述目标伸缩臂处于第二位置；

在所述第一接近开关为所述第二状态，且所述第二接近开关为所述第一状态的情况下，确定所述目标伸缩臂处于第三位置。

可选地，所述接近开关包括第三接近开关、第四接近开关和第五接近开关，所述金属体包括第三金属体、第四金属体和第五金属体；

所述第三接近开关设置在所述基本臂的臂头的内侧，所述第四接近开关设置在所述基本臂的中心位置的内侧，所述第五接近开关设置在所述基本臂的臂尾的内侧；

所述第三金属体设置所述目标伸缩臂的臂尾的外侧，所述第四金属体设置在所述目标伸缩臂的中心位置的外侧，所述第五金属体设置在所述目标伸缩臂的臂头的外侧。

可选地，所述处理器用于：

在所述第三接近开关为所述第一状态，且所述第四接近开关和所述第五接近开关均为所述第二状态的情况下，确定所述目标伸缩臂处于第一位置；

在所述第三接近开关和所述第四接近开关均为所述第一状态，且所述第五接近开关为所述第二状态的情况下，确定所述目标伸缩臂处于第二位置；

在所述第三接近开关、所述第四接近开关和所述第五接近开关均为所述第一状态的情况下，确定所述目标伸缩臂处于第三位置。

可选地，所述处理器还用于：

获取所述起重臂的总长度和所述起重臂与水平面之间的夹角；

根据所述目标伸缩臂的位置、所述总长度和所述夹角，确定所述起重机对应的起重量。

可选地，所述处理器还用于：

在所述其他伸缩臂均未伸出的情况下，根据所述目标伸缩臂的位置确定所述总长度。

可选地，所述处理器用于：

确定所述总长度是否满足预设的长度条件；

在所述总长度满足所述长度条件的情况下，确定所述目标伸缩臂的位置是否满足预设的位置条件；

在所述目标伸缩臂的位置满足所述位置条件的情况下，根据所述目标伸缩臂的位置、所述总长度和所述夹角，确定所述起重机对应的起重量。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种起重臂的检测方法，应用于起重臂的检测装置，所述检测装置设置在起重机的起重臂上，所述起重臂包括基本臂、目标伸缩臂和至少一个其他伸缩臂，所述检测装置包括：第一数量个接近开关和第二数量个金属体；

第一数量个所述接近开关分别设置在所述基本臂的内侧，第二数量个所述金属体分别设置在所述目标伸缩臂的外侧，所述目标伸缩臂为嵌套在所述基本臂内的伸缩臂；

每个所述接近开关，在存在所述金属体与该接近开关之间的距离小于或等于预设的距离阈值的情况下，为第一状态；在不存在所述金属体与该接近开关之间的距离小于或等于所述距离阈值的情况下，为第二状态；所述第一状态与所述第二状态不同；

所述方法包括：

根据每个所述接近开关的状态，确定所述目标伸缩臂的位置。

可选地，所述接近开关包括第一接近开关和第二接近开关，所述金属体包括第一金属体和第二金属体；

所述第一接近开关设置在所述基本臂的臂头的内侧，所述第二接近开关设置在所述基本臂的中心位置的内侧；

所述第一金属体设置在所述目标伸缩臂的臂尾的外侧，所述第二金属体设置在所述目标伸缩臂的中心位置的外侧。

可选地，所述根据每个所述接近开关的状态，确定所述目标伸缩臂的位置，包括：

在所述第一接近开关为所述第一状态，且所述第二接近开关为所述第二状态的情况下，确定所述目标伸缩臂处于第一位置；

在所述第一接近开关和所述第二接近开关均为所述第一状态的情况下，确定所述目标伸缩臂处于第二位置；

在所述第一接近开关为所述第二状态，且所述第二接近开关为所述第一状态的情况下，确定所述目标伸缩臂处于第三位置。

可选地，所述接近开关包括第三接近开关、第四接近开关和第五接近开关，所述金属体包括第三金属体、第四金属体和第五金属体；

所述第三接近开关设置在所述基本臂的臂头的内侧，所述第四接近开关设置在所述基本臂的中心位置的内侧，所述第五接近开关设置在所述基本臂的臂尾的内侧；

所述第三金属体设置所述目标伸缩臂的臂尾的外侧，所述第四金属体设置在所述目标伸缩臂的中心位置的外侧，所述第五金属体设置在所述目标伸缩臂的臂头的外侧。

可选地，所述根据每个所述接近开关的状态，确定所述目标伸缩臂的位置，包括：

在所述第三接近开关为所述第一状态，且所述第四接近开关和所述第五接近开关均为所述第二状态的情况下，确定所述目标伸缩臂处于第一位置；

在所述第三接近开关和所述第四接近开关均为所述第一状态，且所述第五接近开关为所述第二状态的情况下，确定所述目标伸缩臂处于第二位置；

在所述第三接近开关、所述第四接近开关和所述第五接近开关均为所述第一状态的情况下，确定所述目标伸缩臂处于第三位置。

可选地，所述方法还包括：

获取所述起重臂的总长度和所述起重臂与水平面之间的夹角；

根据所述目标伸缩臂的位置、所述总长度和所述夹角，确定所述起重机对应的起重量。

可选地，所述获取所述起重臂的总长度，包括：

在所述其他伸缩臂均未伸出的情况下，根据所述目标伸缩臂的位置确定所述总长度。

可选地，所述根据所述目标伸缩臂的位置、所述总长度和所述夹角，确定所述起重机对应的起重量，包括：

确定所述总长度是否满足预设的长度条件；

在所述总长度满足所述长度条件的情况下，确定所述目标伸缩臂的位置是否满足预设的位置条件；

在所述目标伸缩臂的位置满足所述位置条件的情况下，根据所述目标伸缩臂的位置、所述总长度和所述夹角，确定所述起重机对应的起重量。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种起重机，所述起重机的起重臂上，设置有本公开第一方面中任一项所述的起重臂的检测装置。

通过上述技术方案，本公开中检测装置设置在起重机的起重臂上，起重臂包括基本臂、目标伸缩臂和至少一个其他伸缩臂，该检测装置包括：处理器、第一数量个接近开关和第二数量个金属体。其中，第一数量个接近开关分别设置在基本臂的内侧，第二数量个金属体分别设置在目标伸缩臂的外侧，目标伸缩臂为嵌套在基本臂内的伸缩臂。每个接近开关在存在金属体与该接近开关之间的距离小于或等于预设的距离阈值的情况下为第一状态，在不存在金属体与该接近开关之间的距离小于或等于距离阈值的情况下为第二状态，其中第一状态与第二状态不同。处理器用于根据每个接近开关的状态，确定目标伸缩臂的位置。本公开在基本臂上设置接近开关，在目标伸缩臂上设置金属体，并通过接近开关的状态来确定目标伸缩臂的位置，无需控制线绳的收放，避免了线绳在绳槽内缠绕不均的问题，提高了检测目标伸缩臂的位置的准确度。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种起重臂的检测装置的示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的另一种起重臂的检测装置的示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的另一种起重臂的检测装置的示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的另一种起重臂的检测装置的示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种起重臂的检测方法的流程图；

图6是根据一示例性实施例示出的另一种起重臂的检测方法的流程图；

图7是根据一示例性实施例示出的另一种起重臂的检测方法的流程图；

图8是根据一示例性实施例示出的另一种起重臂的检测方法的流程图；

图9是根据一示例性实施例示出的另一种起重臂的检测方法的流程图；

图10是根据一示例性实施例示出的一种起重机的框图。

附图标记说明

检测装置100 处理器101

接近开关102 金属体103

第一接近开关1021 第二接近开关1022

第一金属体1031 第二金属体1032

第三接近开关1023 第四接近开关1024

第五接近开关1025 第三金属体1033

第四金属体1034 第五金属体1035

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是根据一示例性实施例示出的一种起重臂的检测装置的示意图，如图1所示，该检测装置100设置在起重机的起重臂上，起重臂包括基本臂、目标伸缩臂和至少一个其他伸缩臂，该检测装置100包括：处理器101、第一数量个接近开关102和第二数量个金属体103。

第一数量个接近开关102分别设置在基本臂的内侧，第二数量个金属体103分别设置在目标伸缩臂的外侧，目标伸缩臂为嵌套在基本臂内的伸缩臂。

每个接近开关102，在存在金属体103与该接近开关102之间的距离小于或等于预设的距离阈值的情况下，为第一状态。在不存在金属体103与该接近开关102之间的距离小于或等于距离阈值的情况下，为第二状态。第一状态与第二状态不同。

处理器101，用于根据每个接近开关102的状态，确定目标伸缩臂的位置。

举例来说，检测装置100可以设置在起重机的起重臂上，用于检测目标伸缩臂所处的位置，从而使起重机可以根据目标伸缩臂所处的位置、起重臂与水平面的夹角和起重臂的总长度，确定起重臂对应的起重量。其中，起重臂可以包括基本臂、目标伸缩臂和其他伸缩臂，基本臂可以理解为，起重臂底部固定的不可伸缩的结构，目标伸缩臂可以理解为，嵌套在基本臂内，且与基本臂相邻的伸缩臂，即第二节伸缩臂。具体的，检测装置100可以包括：处理器101，第一数量个接近开关102和第二数量个金属体103。其中，第一数量个接近开关102分别设置在基本臂的内侧，第二数量个金属体103分别设置在目标伸缩臂的外侧。即接近开关102所在一侧，与金属体103所在一侧的位置关系是面对面的。

对于每个接近开关102，如果金属体103与该接近开关102之间的距离小于或等于预设的距离阈值，那么该接近开关102为第一状态，如果金属体103与该接近开关102之间的距离大于距离阈值，那么该接近开关102为第二状态，距离阈值例如可以是20mm。也就是说，在任一个金属体103逐渐靠近该接近开关102的过程中，当该金属体103与该接近开关102之间的距离，从大于距离阈值变为小于或等于距离阈值时，该接近开关102的状态会从第二状态变为第一状态。在金属体103逐渐远离该接近开关102的过程中，且金属体103与该接近开关102之间的距离，从小于或等于距离阈值变为大于距离阈值时，该接近开关102的状态会从第一状态变为第二状态。其中，第一状态与第二状态不同，例如：当第一状态为断开时，第二状态为闭合，当第一状态为闭合时，第二状态为断开。

处理器101可以检测每个接近开关102的状态，并根据每个接近开关102的状态，确定目标伸缩臂所处的位置，使得起重机可以根据目标伸缩臂所处的位置、起重臂与水平面的夹角和起重臂的总长度，确定起重臂对应的起重量。这样，通过在起重臂上设置接近开关和金属体，并通过接近开关的状态来判断目标伸缩臂所处的位置，无需控制线绳的收放，避免了线绳在绳槽内缠绕不均的问题，降低了生产成本，提高了检测目标伸缩臂的位置的准确度。

例如，当第一数量和第二数量均为4时，如图1所示，基本臂的内侧设置有4个接近开关102，目标伸缩臂的内侧设置有4个金属体103，4个接近开关102和4个金属体103均为等间距排列，且4个接近开关102之间的间距与4个金属体103之间的间距相等。将接近开关103从左到右依次记为接近开关A、接近开关B、接近开关C、接近开关D，相应的，接近开关A、接近开关B、接近开关C、接近开关D分别对应A位置、B位置、C位置、D位置，将金属体开关103从左到右依次记为金属体a、金属体b、金属体c、金属体d。当金属体c与接近开关A，金属体d与接近开关B之间的距离均小于距离阈值时，接近开关A和接近开关B均为第一状态，接近开关C与接近开关D均为第二状态，此时处理器可以判断目标伸缩臂上金属体d处于基本臂的B位置处。

当第一数量为2，第二数量为1时，如图2所示，基本臂的内侧设置有2个接近开关102，目标伸缩臂的臂尾的内侧设置有1个金属体103，2个接近开关102分别记为接近开关E、接近开关F，接近开关E、接近开关F分别对应E位置、F位置。当金属体103与接近开关E之间的距离小于距离阈值时，接近开关E为第一状态，且接近开关F为第二状态，此时处理器可以判断目标伸缩臂的臂尾处于基本臂的E位置处。

综上所述，本公开中的检测装置设置在起重机的起重臂上，起重臂包括基本臂、目标伸缩臂和至少一个其他伸缩臂，该检测装置包括：处理器、第一数量个接近开关和第二数量个金属体。其中，第一数量个接近开关分别设置在基本臂的内侧，第二数量个金属体分别设置在目标伸缩臂的外侧，目标伸缩臂为嵌套在基本臂内的伸缩臂。每个接近开关在存在金属体与该接近开关之间的距离小于或等于预设的距离阈值的情况下为第一状态，在不存在金属体与该接近开关之间的距离小于或等于距离阈值的情况下为第二状态，其中第一状态与第二状态不同。处理器用于根据每个接近开关的状态，确定目标伸缩臂的位置。本公开在基本臂上设置接近开关，在目标伸缩臂上设置金属体，并通过接近开关的状态来确定目标伸缩臂的位置，无需控制线绳的收放，避免了线绳在绳槽内缠绕不均的问题，提高了检测目标伸缩臂的位置的准确度。

图3是根据一示例性实施例示出的另一种起重臂的检测装置的示意图，如图3所示，接近开关102包括第一接近开关1021和第二接近开关1022，金属体103包括第一金属体1031和第二金属体1032。

第一接近开关1021设置在基本臂的臂头的内侧，第二接近开关1022设置在基本臂的中心位置的内侧。

第一金属体1031设置在目标伸缩臂的臂尾的外侧，第二金属体1032设置在目标伸缩臂的中心位置的外侧。

在一种应用场景中，处理器101用于：

在第一接近开关1021为第一状态，且第二接近开关1022为第二状态的情况下，确定目标伸缩臂处于第一位置。

在第一接近开关1021和第二接近开关1022均为第一状态的情况下，确定目标伸缩臂处于第二位置。

在第一接近开关1021为第二状态，且第二接近开关1022为第一状态的情况下，确定目标伸缩臂处于第三位置。

示例的，接近开关102的数量可以为2个，包括第一接近开关1021和第二接近开关1022，金属体103的数量可以为2个，包括第一金属体1031和第二金属体1032。具体的，第一接近开关1021可以设置在基本臂的臂头的内侧，第二接近开关1022可以设置在基本臂的中心位置的内侧，第一金属体1031可以设置在目标伸缩臂的臂尾的外侧，第二金属体1032可以设置在目标伸缩臂的中心位置的外侧。其中，图2中所示的基本臂的最左端为基本臂的臂头，最右端为基本臂的臂尾，也就是说，基本臂的臂头为沿着起重臂的伸缩方向上的远端，基本臂的臂尾为沿着起重臂的伸缩方向上的近端。同样的，目标伸缩臂的最左端为基本臂的臂头，最右端为目标伸缩臂的臂尾，也就是说，目标伸缩臂的臂头为沿着起重臂的伸缩方向上的远端，目标伸缩臂的臂尾为沿着起重臂的伸缩方向上的近端。

当第一金属体1031与第一接近开关1021之间的距离小于距离阈值时，第一接近开关1021为第一状态，此时第一金属体1031与第二接近开关1022的距离、第二金属体1032与第二接近开关1022的距离均大于距离阈值，因此第二接近开关1022为第二状态，此时处理器101可以判断目标伸缩臂的臂尾处于第一位置，其中第一位置为基本臂的臂头处，即目标伸缩臂处于全伸状态。当第一金属体1031与第二接近开关1022，第二金属体1032与第一接近开关1021之间的距离均小于距离阈值时，第一接近开关1021和第二接近开关1022均为第一状态，此时处理器101可以判断目标伸缩臂的臂尾处于第二位置，其中第二位置为基本臂的中心位置处，即目标伸缩臂处于半伸状态。当第二金属体1032与第二接近开关1022之间的距离小于距离阈值时，第二接近开关1022为第一状态，此时第一金属体1031与第二接近开关1022的距离、第二金属体1032与第一接近开关1021的距离均大于距离阈值，因此第一接近开关1021为第二状态，此时处理器101可以判断目标伸缩臂的臂尾处于第三位置，其中第三位置为基本臂的臂尾处，即目标伸缩臂未伸出。

这样，通过在基本臂上设置第一接近开关和第二接近开关，在目标伸缩臂上设置第一金属体和第二金属体，并通过第一接近开关和第二接近开关的状态来判断目标伸缩臂所处的位置，无需控制线绳的收放，避免了线绳在绳槽内缠绕不均的问题，降低了生产成本，提高了检测目标伸缩臂的位置的准确度。

图4是根据一示例性实施例示出的另一种起重臂的检测装置的示意图，如图4所示，接近开关102包括第三接近开关1023、第四接近开关1024和第五接近开关1025，金属体103包括第三金属体1033、第四金属体1034和第五金属体1035。

第三接近开关1023设置在基本臂的臂头的内侧，第四接近开关1024设置在基本臂的中心位置的内侧，第五接近开关1025设置在基本臂的臂尾的内侧。

第三金属体1033设置目标伸缩臂的臂尾的外侧，第四金属体1034设置在目标伸缩臂的中心位置的外侧，第五金属体1035设置在目标伸缩臂的臂头的外侧。

在另一种应用场景中，处理器101用于：

在第三接近开关1023为第一状态，且第四接近开关1024和第五接近开关均为第二状态的情况下，确定目标伸缩臂处于第一位置。

在第三接近开关1023和第四接近开关1024均为第一状态，且第五接近开关1025为第二状态的情况下，确定目标伸缩臂处于第二位置。

在第三接近开关1023、第四接近开关1024和第五接近开关1025均为第一状态的情况下，确定目标伸缩臂处于第三位置。

示例的，接近开关102的数量可以为3个，包括第三接近开关1023、第四接近开关1024和第五接近开关1025，金属体103的数量可以为3个，可以包括第三金属体1033、第四金属体1034和第五金属体1035。具体的，第三接近开关1023可以设置在基本臂的臂头的内侧，第四接近开关1024可以设置在基本臂的中心位置的内侧，第五接近开关1025可以设置在基本臂的臂尾的内侧。第三金属体1033可以设置目标伸缩臂的臂尾的外侧，第四金属体1034可以设置在目标伸缩臂的中心位置的外侧，第五金属体1035可以设置在目标伸缩臂的臂头的外侧。

当第三金属体1033与第三接近开关1023之间的距离小于距离阈值时，第三接近开关1023为第一状态，此时第三金属体1033、第四金属体1034和第五金属体1035与第四接近开关1024的距离均大于距离阈值，并且第三金属体1033、第四金属体1034和第五金属体1035与第五接近开关1025的距离均大于距离阈值，因此第四接近开关1024和第五接近开关1025均为第二状态，此时处理器101可以判断目标伸缩臂的臂尾处于第一位置，其中第一位置为基本臂的臂头处，即目标伸缩臂处于全伸状态。当第三金属体1033与第四接近开关1024之间的距离，和第四金属体1034与第三接近开关1023之间的距离，均小于距离阈值时，第三接近开关1023和第四接近开关1024均为第一状态，此时第三金属体1033、第四金属体1034和第五金属体1035与第五接近开关1025的距离均大于距离阈值，因此第五接近开关1025为第二状态，此时处理器101可以判断目标伸缩臂的臂尾处于第二位置，其中第二位置为基本臂的中心位置处，即目标伸缩臂处于半伸状态。当第三金属体1033与第五接近开关1025之间的距离、第四金属体1034与第四接近开关1024之间的距离和第五金属体1035与第三接近开关1023之间的距离，均小于距离阈值时，第三接近开关1023、第四接近开关1024和第五接近开关1025均为第一状态，此时处理器101可以判断目标伸缩臂的臂尾处于第三位置，其中第三位置为基本臂的臂尾处，即目标伸缩臂未伸出。

这样，通过在基本臂上设置第三接近开关、第四接近开关和第五接近开关，在目标伸缩臂上设置第三金属体、第四金属体和第五金属体，并通过第三接近开关、第四接近开关和第五接近开关的状态来判断目标伸缩臂所处的位置，无需控制线绳的收放，避免了线绳在绳槽内缠绕不均的问题，降低了生产成本，提高了检测目标伸缩臂的位置的准确度。

在另一种应用场景中，处理器101还用于：

获取起重臂的总长度和起重臂与水平面之间的夹角。

根据目标伸缩臂的位置、总长度和夹角，确定起重机对应的起重量。

在另一种应用场景中，处理器101还用于：

在其他伸缩臂均未伸出的情况下，根据目标伸缩臂的位置确定总长度。

示例的，处理器101还可以通过长度传感器获取起重臂的总长度，并通过角度传感器获取起重臂与水平面之间的夹角。之后，根据目标伸缩臂的位置、总长度和夹角，通过查找预设的起重性能表，确定起重机对应的起重量。其中，其中起重性能表可以理解为，指示标伸缩臂的位置、总长度、夹角与起重量之间的关系的表格。这样，起重机可以控制起重臂上所悬挂的物体的重量小于起重量，保证施工过程的安全性。并且，由于检测得到的目标伸缩臂的位置更加准确，得到的起重量也更加准确。

需要说明的是，如果起重机的其他伸缩臂均未伸出，那么可以根据目标伸缩臂的位置确定总长度。例如，当目标伸缩臂的臂尾处于基本臂的中心位置处时，可以确定总长度为基本臂的长度与目标伸缩臂臂长的一半的和。

在另一种应用场景中，处理器101用于：

确定总长度是否满足预设的长度条件。

在总长度满足长度条件的情况下，确定目标伸缩臂的位置是否满足预设的位置条件。

在目标伸缩臂的位置满足位置条件的情况下，根据目标伸缩臂的位置、总长度和夹角，确定起重机对应的起重量。

示例的，由于起重机只有在总长度满足预设的长度条件、目标伸缩臂的位置满足预设的位置条件的情况下，才可以确定对应的起重量。其中，长度条件可以为，起重臂的总长度为预设的长度集中的任一个长度，位置条件可以为，目标伸缩臂的位置为预设的位置集中的任一个位置。因此，处理器101在获取到起重臂的总长度、起重臂与水平面之间的夹角和目标伸缩臂的位置之后，可以先判断总长度是否满足预设的长度条件。如果总长度满足长度条件，那么可以进一步判断目标伸缩臂的位置是否满足位置条件，如果目标伸缩臂的位置满足位置条件，那么可以根据目标伸缩臂的位置、总长度和夹角，通过查找预设的起重性能表，得到起重机对应的起重量。这样，由于检测得到的目标伸缩臂的位置更加准确，得到的起重量也更加准确。

具体的，以长度集中的长度包括10m、20m、30m，位置集中的位置包括基本臂的臂头处、基本臂的臂尾处为例，如果起重臂的总长度为12m、目标伸缩臂处于基本臂的臂头处，那么处理器无法确定起重量。如果起重臂的总长度为20m、目标伸缩臂处于位置基本臂的中心位置，那么处理器无法确定起重量。如果起重臂的总长度为30m、目标伸缩臂处于位置基本臂的臂尾处，那么处理器可以在起重性能表中查找，起重臂的总长度为30m、目标伸缩臂的位置为基本臂的臂尾处对应的起重量。

综上所述，本公开中的检测装置设置在起重机的起重臂上，起重臂包括基本臂、目标伸缩臂和至少一个其他伸缩臂，该检测装置包括：处理器、第一数量个接近开关和第二数量个金属体。其中，第一数量个接近开关分别设置在基本臂的内侧，第二数量个金属体分别设置在目标伸缩臂的外侧，目标伸缩臂为嵌套在基本臂内的伸缩臂。每个接近开关在存在金属体与该接近开关之间的距离小于或等于预设的距离阈值的情况下为第一状态，在不存在金属体与该接近开关之间的距离小于或等于距离阈值的情况下为第二状态，其中第一状态与第二状态不同。处理器用于根据每个接近开关的状态，确定目标伸缩臂的位置。本公开在基本臂上设置接近开关，在目标伸缩臂上设置金属体，并通过接近开关的状态来确定目标伸缩臂的位置，无需控制线绳的收放，避免了线绳在绳槽内缠绕不均的问题，提高了检测目标伸缩臂的位置的准确度。

图5是根据一示例性实施例示出的一种起重臂的检测方法的流程图，如图5所示，应用于起重臂的检测装置100，检测装置100设置在起重机的起重臂上，起重臂包括基本臂、目标伸缩臂和至少一个其他伸缩臂，该检测装置100包括：第一数量个接近开关102和第二数量个金属体103。

第一数量个接近开关102分别设置在基本臂的内侧，第二数量个金属体103分别设置在目标伸缩臂的外侧，目标伸缩臂为嵌套在基本臂内的伸缩臂。

每个接近开关102，在存在金属体103与该接近开关102之间的距离小于或等于预设的距离阈值的情况下，为第一状态。在不存在金属体103与该接近开关102之间的距离小于或等于距离阈值的情况下，为第二状态。第一状态与第二状态不同。

该方法包括：

步骤201，根据每个接近开关102的状态，确定目标伸缩臂的位置。

在一种应用场景中，接近开关102包括第一接近开关1021和第二接近开关1022，金属体103包括第一金属体1031和第二金属体1032。

第一接近开关1021设置在基本臂的臂头的内侧，第二接近开关1022设置在基本臂的中心位置的内侧。

第一金属体1031设置在目标伸缩臂的臂尾的外侧，第二金属体1032设置在目标伸缩臂的中心位置的外侧。

图6是根据一示例性实施例示出的另一种起重臂的检测方法的流程图，如图6所示，步骤201可以通过以下方式来实现：

步骤2011，在第一接近开关1021为第一状态，且第二接近开关1022为第二状态的情况下，确定目标伸缩臂处于第一位置。

步骤2012，在第一接近开关1021和第二接近开关1022均为第一状态的情况下，确定目标伸缩臂处于第二位置。

步骤2013，在第一接近开关1021为第二状态，且第二接近开关1022为第一状态的情况下，确定目标伸缩臂处于第三位置。

在另一种应用场景中，接近开关102包括第三接近开关1023、第四接近开关1024和第五接近开关1025，金属体103包括第三金属体1033、第四金属体1034和第五金属体1035。

第三接近开关1023设置在基本臂的臂头的内侧，第四接近开关1024设置在基本臂的中心位置的内侧，第五接近开关1025设置在基本臂的臂尾的内侧。

第三金属体1033设置目标伸缩臂的臂尾的外侧，第四金属体1034设置在目标伸缩臂的中心位置的外侧，第五金属体1035设置在目标伸缩臂的臂头的外侧。

图7是根据一示例性实施例示出的另一种起重臂的检测方法的流程图，如图7所示，步骤201还可以通过以下方式来实现：

步骤2014，在第三接近开关1023为第一状态，且第四接近开关1024和第五接近开关1025均为第二状态的情况下，确定目标伸缩臂处于第一位置。

步骤2015，在第三接近开关1023和第四接近开关1024均为第一状态，且第五接近开关1025为第二状态的情况下，确定目标伸缩臂处于第二位置。

步骤2016，在第三接近开关1023、第四接近开关1024和第五接近开关1025均为第一状态的情况下，确定目标伸缩臂处于第三位置。

图8是根据一示例性实施例示出的另一种起重臂的检测方法的流程图，如图8所示，该方法还包括：

步骤202，获取起重臂的总长度和起重臂与水平面之间的夹角。

步骤203，根据目标伸缩臂的位置、总长度和夹角，确定起重机对应的起重量。

在一种应用场景中，步骤202的一种实现方式可以为：

在其他伸缩臂均未伸出的情况下，根据目标伸缩臂的位置确定总长度。

图9是根据一示例性实施例示出的另一种起重臂的检测方法的流程图，如图9所示，步骤203可以通过以下步骤来实现：

步骤2031，确定总长度是否满足预设的长度条件。

步骤2032，在总长度满足长度条件的情况下，确定目标伸缩臂的位置是否满足预设的位置条件。

步骤2033，在目标伸缩臂的位置满足位置条件的情况下，根据目标伸缩臂的位置、总长度和夹角，确定起重机对应的起重量。

关于上述实施例中起重机的检测方法，已经在有关起重机的检测装置100的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

综上所述，本公开中的检测装置设置在起重机的起重臂上，起重臂包括基本臂、目标伸缩臂和至少一个其他伸缩臂，该检测装置包括：处理器、第一数量个接近开关和第二数量个金属体。其中，第一数量个接近开关分别设置在基本臂的内侧，第二数量个金属体分别设置在目标伸缩臂的外侧，目标伸缩臂为嵌套在基本臂内的伸缩臂。每个接近开关在存在金属体与该接近开关之间的距离小于或等于预设的距离阈值的情况下为第一状态，在不存在金属体与该接近开关之间的距离小于或等于距离阈值的情况下为第二状态，其中第一状态与第二状态不同。处理器用于根据每个接近开关的状态，确定目标伸缩臂的位置。本公开通过在基本臂上设置接近开关，在目标伸缩臂上设置金属体，并通过接近开关的状态来确定目标伸缩臂的位置，无需控制线绳的收放，避免了线绳在绳槽内缠绕不均的问题，提高了检测目标伸缩臂的位置的准确度。

图10是根据一示例性实施例示出的一种起重机的框图，如图10所示，起重机的起重臂300上，设置有本公开第一方面中任一项的起重臂的检测装置100。

关于上述实施例中的起重机300，其中起重臂的检测装置100执行操作的具体方式已经在有关该起重臂的检测装置100的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种起重臂的检测装置，其特征在于，所述检测装置设置在起重机的起重臂上，所述起重臂包括基本臂、目标伸缩臂和至少一个其他伸缩臂，所述检测装置包括：处理器、第一数量个接近开关和第二数量个金属体；

第一数量个所述接近开关分别设置在所述基本臂的内侧，第二数量个所述金属体分别设置在所述目标伸缩臂的外侧，所述目标伸缩臂为嵌套在所述基本臂内的伸缩臂；

每个所述接近开关，在存在所述金属体与该接近开关之间的距离小于或等于预设的距离阈值的情况下，为第一状态；在不存在所述金属体与该接近开关之间的距离小于或等于所述距离阈值的情况下，为第二状态；所述第一状态与所述第二状态不同；

所述处理器，用于根据每个所述接近开关的状态，确定所述目标伸缩臂的位置。

2.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述接近开关包括第一接近开关和第二接近开关，所述金属体包括第一金属体和第二金属体；

所述第一接近开关设置在所述基本臂的臂头的内侧，所述第二接近开关设置在所述基本臂的中心位置的内侧；

所述第一金属体设置在所述目标伸缩臂的臂尾的外侧，所述第二金属体设置在所述目标伸缩臂的中心位置的外侧。

3.根据权利要求2所述的检测装置，其特征在于，所述处理器用于：

在所述第一接近开关为所述第一状态，且所述第二接近开关为所述第二状态的情况下，确定所述目标伸缩臂处于第一位置；

在所述第一接近开关和所述第二接近开关均为所述第一状态的情况下，确定所述目标伸缩臂处于第二位置；

在所述第一接近开关为所述第二状态，且所述第二接近开关为所述第一状态的情况下，确定所述目标伸缩臂处于第三位置。

4.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述接近开关包括第三接近开关、第四接近开关和第五接近开关，所述金属体包括第三金属体、第四金属体和第五金属体；

所述第三接近开关设置在所述基本臂的臂头的内侧，所述第四接近开关设置在所述基本臂的中心位置的内侧，所述第五接近开关设置在所述基本臂的臂尾的内侧；

所述第三金属体设置所述目标伸缩臂的臂尾的外侧，所述第四金属体设置在所述目标伸缩臂的中心位置的外侧，所述第五金属体设置在所述目标伸缩臂的臂头的外侧。

5.根据权利要求4所述的检测装置，其特征在于，所述处理器用于：

在所述第三接近开关为所述第一状态，且所述第四接近开关和所述第五接近开关均为所述第二状态的情况下，确定所述目标伸缩臂处于第一位置；

在所述第三接近开关和所述第四接近开关均为所述第一状态，且所述第五接近开关为所述第二状态的情况下，确定所述目标伸缩臂处于第二位置；

在所述第三接近开关、所述第四接近开关和所述第五接近开关均为所述第一状态的情况下，确定所述目标伸缩臂处于第三位置。

6.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述处理器还用于：

获取所述起重臂的总长度和所述起重臂与水平面之间的夹角；

根据所述目标伸缩臂的位置、所述总长度和所述夹角，确定所述起重机对应的起重量。

7.根据权利要求6所述的检测装置，其特征在于，所述处理器还用于：

在所述其他伸缩臂均未伸出的情况下，根据所述目标伸缩臂的位置确定所述总长度。

8.根据权利要求6所述的检测装置，其特征在于，所述处理器用于：

确定所述总长度是否满足预设的长度条件；

在所述总长度满足所述长度条件的情况下，确定所述目标伸缩臂的位置是否满足预设的位置条件；

在所述目标伸缩臂的位置满足所述位置条件的情况下，根据所述目标伸缩臂的位置、所述总长度和所述夹角，确定所述起重机对应的起重量。

9.一种起重臂的检测方法，其特征在于，应用于起重臂的检测装置，所述检测装置设置在起重机的起重臂上，所述起重臂包括基本臂、目标伸缩臂和至少一个其他伸缩臂，所述检测装置包括：第一数量个接近开关和第二数量个金属体；

第一数量个所述接近开关分别设置在所述基本臂的内侧，第二数量个所述金属体分别设置在所述目标伸缩臂的外侧，所述目标伸缩臂为嵌套在所述基本臂内的伸缩臂；

每个所述接近开关，在存在所述金属体与该接近开关之间的距离小于或等于预设的距离阈值的情况下，为第一状态；在不存在所述金属体与该接近开关之间的距离小于或等于所述距离阈值的情况下，为第二状态；所述第一状态与所述第二状态不同；

所述方法包括：

根据每个所述接近开关的状态，确定所述目标伸缩臂的位置。

10.一种起重机，其特征在于，所述起重机的起重臂上，设置有权利要求1-8中任一项所述的起重臂的检测装置。