JP2016147754A - アクチュエータ制御装置及び作業車両 - Google Patents

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直人 川淵
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尚隆 増田
Hisataka Masuda
尚隆 増田
康裕 福森
Yasuhiro Fukumori
康裕 福森
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Abstract

【課題】簡単な操作で所望の駆動制御特性を得るアクチュエータ制御装置を提供する。【解決手段】当該装置は、アクチュエータを駆動させるための操作部の最小操作量及び最大操作量と、最大操作量に対応するアクチュエータの駆動速度である最大駆動速度との指定を受け付ける受付処理（Ｓ１２）と、最小操作量及び駆動速度が０の第１点と、最大操作量及び最大駆動速度の第２点とを結ぶ特性線を表す関数を駆動制御特性として記憶部に記憶させる決定処理（Ｓ１３、Ｓ１４）と、操作部が操作されたことに応じて、記憶部に記憶された駆動制御特性によって特定される操作量に対応する駆動速度でアクチュエータを駆動させる駆動制御処理とを実行する。【選択図】図５

Description

この発明は、操作部の操作量に応じてアクチュエータを駆動させるアクチュエータ制御装置に関する。
従来より、オペレータによる操作レバー等の操作に応じて動作する作業機が知られている。例えば特許文献１には、オペレータによる操作レバーの操作量に応じて、起伏シリンダを伸縮させるアクチュエータの駆動速度を制御する作業機が開示されている。また、特許文献１には、操作レバーの操作量に対するアクチュエータの駆動速度の関係を示す駆動制御特性を、オペレータに変更させるインタフェースが開示されている。
特許第４２４３３２９号公報
特許文献１によれば、表示部に表示された制御特性曲線の任意の点を任意の方向に移動させるオペレータの操作によって、駆動制御特性が変更される。この方法は、駆動制御特性の変更の自由度が高い反面、所望の駆動制御特性を得るために複雑な操作が必要になるという課題がある。
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、簡単な操作で所望の駆動制御特性を得ることができるアクチュエータ制御装置を提供することにある。
(1) 本発明に係るアクチュエータ制御装置は、アクチュエータと、上記アクチュエータを駆動させるオペレータの操作を受け付ける操作部と、上記操作部の操作量を第１軸とし、上記アクチュエータの駆動速度を上記第１軸と直交する第２軸とする二次元平面において単調増加する特性線で表され、上記操作量に対応する上記駆動速度を示す駆動制御特性を記憶する記憶部と、上記記憶部に記憶された上記駆動制御特性に基づいて、上記アクチュエータを駆動させる制御部とを備える。そして、上記制御部は、上記アクチュエータを駆動させるための上記操作部の最小操作量及び最大操作量と、上記最大操作量に対応する上記アクチュエータの駆動速度である最大駆動速度との指定を受け付ける受付処理と、上記最小操作量及び上記駆動速度が０の第１点と、上記最大操作量及び上記最大駆動速度の第２点とを結ぶ上記特性線を表す関数を、上記駆動制御特性として上記記憶部に記憶させる決定処理と、上記操作部が操作されたことに応じて、上記記憶部に記憶された上記駆動制御特性によって特定される上記操作量に対応する上記駆動速度で上記アクチュエータを駆動させる駆動制御処理とを実行する。
上記構成によれば、特性線の両端の２点を特定する最小操作量、最大操作量、及び最大駆動速度を指定することによって、新たな駆動制御特性を得ることができる。なお、最小操作量を増減させることによって、操作部の不感帯域（或いは、遊び）を調整することができる。また、最小操作量及び最大操作量を増減させることによって、操作部のストロークを調整することができる。さらに、最大駆動速度を増減させることによって、アクチュエータの駆動速度を必要最低限に規制できるので、安全性が向上する。このように、操作性及び安全性に大きく影響するパラメータのみをオペレータに指定させるので、簡単な操作で所望の駆動制御特性を得ることができる。
(2) 好ましくは、上記特性線は、単一の直線又は変曲点を含まない曲線である。
また、特性線が傾きの異なる複数の直線である場合、或いは特性線が変曲点を有する曲線である場合、アクチュエータの駆動速度の変化傾向が途中で大きく異なることになる。これは、アクチュエータがオペレータの意図しない動作をする原因となり得る。そこで、前述のような特性線の形状を採用することによって、オペレータの意図しないアクチュエータの動作を抑制することができる。
(3) 好ましくは、上記制御部は、上記受付処理において、二次元平面上における上記特性線の形状の指定を受け付け、上記決定処理において、上記第１点と上記第２点とを指定された形状で結んだ上記特性線を表す関数を、上記駆動制御特性として決定する。
上記構成によれば、特性線の形状をオペレータに指定させるので、オペレータが所望する駆動制御特性を得ることができる。
(4) 例えば、上記アクチュエータは、油圧ポンプから供給された作動油によって伸縮される油圧シリンダである。そして、上記制御部は、上記駆動制御処理において、上記油圧ポンプから上記油圧シリンダに至る油路に配置された切替バルブを通過する作動油の単位時間当たりの流量を、上記駆動速度として制御する。
但し、アクチュエータの種類は油圧シリンダに限定されず、油圧モータ、電動モータ等であってもよい。なお、アクチュエータが電動モータである場合の駆動速度は、例えば、電動モータに供給する駆動電流の大きさによって制御される。
(5) 本発明に係る作業車両は、下部走行体と、上記下部走行体に支持されて動作する上部作業体と、上記上部作業体を動作させる請求項１から４のいずれかに記載のアクチュエータ制御装置とを備える。
上記構成によれば、上部作業体の操作性をオペレータ毎にカスタマイズ可能な作業車両を得ることができる。
本発明によれば、操作性及び安全性に大きく影響するパラメータのみをオペレータに指定させるので、簡単な操作で所望の駆動制御特性を得ることができる。
図１は、本実施形態に係るラフテレーンクレーン１０の概略図である。 図２は、本実施形態に係る油圧アクチュエータ回路４０の油圧系統図である。 図３は、ラフテレーンクレーン１０の機能ブロック図である。 図４は、操作レバー５１の概略図である。 図５は、特性変更処理のフローチャートである。 図６は、特性変更画面の表示例を示す図である。 図７は、特性変更画面の表示例であって、（Ａ）は線形状が変更された状態を、（Ｂ）は最小操作量が変更された状態を示す。 図８は、特性変更画面の表示例であって、（Ａ）は最大操作量が変更された状態を、（Ｂ）は最大駆動速度が変更された状態を示す。
以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、本実施形態は、本発明の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは言うまでもない。
［ラフテレーンクレーン１０］
本実施形態に係るラフテレーンクレーン１０は、図１に示されるように、下部走行体２０と、上部作業体３０と、油圧アクチュエータ回路４０（図２参照）とを主に備える。ラフテレーンクレーン１０は、下部走行体２０によって目的地まで走行し、当該目的地で上部作業体３０に所定の動作をさせるものである。ラフテレーンクレーン１０は、作業車両の一例である。但し、作業車両の具体例はこれに限定されず、例えば、オールテレーンクレーン、高所作業車等であってもよい。
［下部走行体２０］
下部走行体２０は、左右一対の前輪２１と、左右一対の後輪２２とを有する（図１では、右側のみを図示）。前輪２１及び後輪２２は、トランスミッション（図示省略）を介して伝達されるエンジン（図示省略）の駆動力によって回転される。
また、下部走行体２０は、アウトリガ２３、２４を有する。アウトリガ２３、２４は、下部走行体２０から左右方向に張り出した位置において地面に接地する張出状態と、地面から離間した状態で下部走行体２０に格納される格納状態とに状態変化が可能である。上部作業体３０の動作時にアウトリガ２３、２４を張出状態とすることにより、ラフテレーンクレーン１０の姿勢が安定する。一方、アウトリガ２３、２４は、下部走行体２０の走行時に格納状態とされる。
［上部作業体３０］
上部作業体３０は、旋回ベアリング３１を介して下部走行体２０に旋回可能に支持されている。上部作業体３０は、伸縮ブーム３２と、フック３３と、キャビン３４とを主に備える。伸縮ブーム３２は、起伏シリンダ３５によって起伏され、伸縮シリンダ（図示省略）によって伸縮される。フック３３は、伸縮ブーム３２の先端に吊り下げられており、ウインチ（図示省略）によって昇降される。キャビン３４には、図３に示される操作レバー５１、受付部５２、及び表示部５３が設置されている。
［油圧アクチュエータ回路４０］
油圧アクチュエータ回路４０は、図２に示されるように、油圧ポンプ４１と、切替バルブ４２と、リリーフ弁４３と、カウンタバランス弁４４と、流量制御弁４５と、起伏シリンダ３５とを主に備える。油圧アクチュエータ回路４０は、後述する制御部５０（図３参照）による制御に従って、伸縮ブーム３２を起伏させる。起伏シリンダ３５は、アクチュエータ及び油圧シリンダの一例である。油圧アクチュエータ回路４０、操作レバー５１、及び制御部５０は、アクチュエータ制御装置の一例である。
油圧ポンプ４１は、起伏シリンダ３５に作動油を供給する。油圧ポンプ４１は、エンジンＥの駆動力が伝達されることによって駆動される。起伏シリンダ３５は、油圧ポンプ４１から供給された作動油によって伸縮される。より詳細には、起伏シリンダ３５は、第１室３５Ａに作動油が供給され且つ第２室３５Ｂから作動油が排出されることによって伸長され、第２室３５Ｂに作動油が供給され且つ第１室３５Ａから作動油が排出されることによって縮小される。
切替バルブ４２は、油圧ポンプ４１から起伏シリンダ３５に至る油路に配置されて、作動油の方向及び流量を切り替える。切替バルブ４２は、４ポート（ａ、ｂ、ｃ、ｄ）３位置（位置α、位置β、位置γ）の切替式の電磁比例弁である。また、切替バルブ４２は、通過させる作動油の流量を調整可能な容量可変型のバルブである。ポートａは油圧ポンプ４１に接続され、ポートｂはタンクに接続され、ポートｃは起伏シリンダ３５の第１室３５Ａに接続され、ポートｄは起伏シリンダ３５の第２室３５Ｂに接続される。
位置αの切替バルブ４２は、起伏シリンダ３５の第１室３５Ａに作動油を供給し、起伏シリンダ３５の第２室３５Ｂから排出された作動油をタンクに戻す。また、位置βの切替バルブ４２は、起伏シリンダ３５の第２室３５Ｂに作動油を供給し、起伏シリンダ３５の第１室３５Ａから排出された作動油をタンクに戻す。さらに、位置γの切替バルブ４２は、起伏シリンダ３５のピストン３５Ｃを切り替え直前の位置に保持する。切替バルブ４２の位置及び流量は、制御部５０によって制御される。
リリーフ弁４３は、ポンプ４１から供給される作動油によって油圧アクチュエータ回路４０の油圧が過度に上昇するのを防止する。カウンタバランス弁４４は、起伏シリンダ３５の第１室３５Ａからの作動油の排出量を規制して、自重による伸縮ブーム３２の急激な縮小を防止する。流量制御弁４５は、ポンプ４１から切替バルブ４２に供給される作動油の流量を制御する。具体的には、ポートａの油圧＝ポートｂの油圧＋流量制御弁４５のバネ圧を満たすように、流量制御弁４５を通過する作動油の流量が制御される。
［制御部５０］
制御部５０は、油圧アクチュエータ回路４０の動作を制御する。制御部５０は、例えば、記憶部５４に記憶されたプログラムを読み出して実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）で実現されてもよいし、ハードウェア回路によって実現されてもよいし、これらを組み合わせて実現されてもよい。制御部５０には、図３に示されるように、操作レバー５１と、受付部５２と、切替バルブ４２と、表示部５３と、記憶部５４とが接続されている。
操作レバー５１は、起伏シリンダ３５を伸縮させるオペレータの操作を受け付ける。制御部５０は、例えば、図４に示される中立位置Ｐ０から第１位置Ｐ１側に操作レバー５１が倒伏されたことに応じて、切替バルブ４２を位置αに移動させる。また、制御部５０は、中立位置Ｐ０から第２位置Ｐ２側に操作レバー５１が倒伏されたことに応じて、切替バルブ４２を位置βに移動させる。さらに、制御部５０は、操作レバー５１が図４に示される中立位置Ｐ０に位置していることに応じて、切替バルブ４２を位置γに位置させる。
操作レバー５１は、オペレータの操作に応じた操作信号を制御部５０に出力する。本実施形態において、中立位置Ｐ０の操作レバー５１は、操作信号を出力しない。一方、中立位置Ｐ０から外れた操作レバー５１は、操作方向（倒伏方向）及び操作量（倒伏角度）に応じた操作信号を出力する。操作レバー５１は、操作部の一例である。但し、操作部の具体例は操作レバー５１に限定されず、例えば、ペダル等の操作量を連続的に変化させることができるものであればよい。
受付部５２は、後述する特性変更処理においてオペレータによる各種指定を受け付ける。表示部５３は、ラフテレーンクレーン１０（特に、油圧アクチュエータ回路４０）の状態を表示するディスプレイである。受付部５２は、例えば、表示部５３に重畳されたタッチセンサであってもよい。すなわち、受付部５２及び表示部５３は、所謂タッチパネルディスプレイであってもよい。受付部５２及び表示部５３は、例えば、ラフテレーンクレーン１０に一般的に搭載されるＡＭＬ（過負荷防止装置）のインタフェースを兼ねていてもよい。
記憶部５４は、制御部５０によって実行されるプログラムと、後述する駆動制御処理で用いられる駆動制御特性とを記憶する。駆動制御特性は、操作レバー５１の操作量と、切替バルブ４２を通過する作動油の単位時間当たりの流量との対応関係を示すものである。駆動制御特性は、例えば、操作レバー５１操作量（０〜１００％）をｘ軸とし、作動油の単位時間当たりの流量（０〜１００％）をｙ軸とする二次元平面における特性線を表す関数の形で記憶部５４に記憶される。ｘ軸は第１軸の一例であり、ｙ軸は第１軸と直交する第２軸の一例である。また、作動油の単位時間当たりの流量（以下、単に「流量」と表記する。）は、アクチュエータの駆動速度の一例である。
図６は、起伏シリンダ３５を伸長させるときの駆動制御特性の一例である。図６に示される操作量は、操作レバー５１の物理的な最大倒伏角度を１００％としたときの割合で表される。同様に、図６に示される流量は、切替バルブ４２を通過可能な物理的な最大流量を１００％としたときの割合で表される。そして、制御部５０は、操作レバー５１が中立位置Ｐ０から第１位置Ｐ１側に倒伏されたことに応じて、倒伏角度に対応する作動油の流量を特性線６０から特定し、特定した流量の作動油が位置αの切替バルブ４２を通過するように切替バルブ４２の開度を調整する。この処理は、駆動制御処理の一例である。
なお、記憶部５４には、複数の駆動制御特性が記憶されていてもよい。例えば、起伏シリンダ３５を伸長させるときの駆動制御特性と、起伏シリンダ３５を縮小させるときの駆動制御特性と、伸縮シリンダを伸長させるときの駆動制御特性と、伸縮シリンダを縮小させるときの駆動制御特性と、ウインチにロープを巻き取らせるときの駆動制御特性と、ウインチにロープを繰り出させるときの駆動制御特性と、上部作業体３０を右旋回させるときの駆動制御特性と、上部作業体３０を左旋回させるときの駆動制御特性とが、別々に記憶されていてもよい。但し、前述の駆動制御特性の一部又は全部は、共通であってもよい。
［特性変更処理］
図５〜図８を参照して、特性変更処理を説明する。特性変更処理は、記憶部５４に記憶された駆動制御特性を、オペレータの指示に従って変更する処理である。特性変更処理は、制御部５０によって実行される。
まず、制御部５０は、図６に示される特性変更画面を表示部５３に表示させる（Ｓ１１）。特性変更画面は、現在の駆動制御特性を表示すると共に、駆動制御特性を変更するオペレータの操作を受け付けるための画面である。図６に示される特性変更画面は、特性線６０を含む特性表示領域６１と、各種ボタン６３〜７０等を含む受付領域６２とで構成されている。
特性表示領域６１に表示される特性線６０は、記憶部５４に記憶された駆動制御特性を表すものである。特性線６０は、第１点及び第２点を結ぶ二次曲線である。第１点（ｘ，ｙ）＝（最小操作量，０）で表され、第２点（ｘ，ｙ）＝（最大操作量，最大駆動速度）で表される。なお、特性線は、少なくとも単調増加する線であり、単一の直線或いは変曲点を含まない曲線であることが望ましい。
最小操作量は、起伏シリンダ３５を駆動させるために最低限必要な操作レバー５１の操作量を指す。換言すれば、操作レバー５１の操作量が最小操作量未満（図６の例では、０％〜１０％）のとき、切替バルブ４２は位置γから移動されない。最小操作量未満の操作量は、不感帯域（或いは、遊び）に相当する。
最大操作量は、切替バルブ４２を最大切替量（後述するように、最大駆動速度の設定を変更した場合には、変更後の切替バルブ４２の最大切替量）に切替えるために必要な操作レバー５１の最大倒伏角度を指す。換言すれば、最大操作量（図８(Ａ)の例では、９０％）を設定すれば、設定した最大操作量で切替バルブ４２が最大切替量に切替わり、最大操作量を超えて操作レバー５１を操作しても切替バルブ４２の開度は変わらない。最大操作量を設定することで、切替バルブ４２を最大切替量に切替える際の操作レバー５１の操作ストロークを好みに応じて任意に変更することが可能になる。
最大駆動速度は、操作レバー５１を最大操作したときに切替バルブ４２が切替わる最大開度を指す。換言すれば、最大駆動速度（図８(Ｂ)の例では、８０％）を設定すれば、操作レバー５１を最大操作しても切替バルブ４２の切替量は設定した最大開度以上に切替わらないよう切替量が抑えられる。最大駆動速度を設定することで、操作レバー５１を最大操作したときの切替バルブ４２の最大切替量を任意に変更することが可能になる。
受付領域６２は、アクチュエータ切替ボタン６３と、動作方向切替ボタン６４と、特性線形状切替ボタン６５と、［△］ボタン６６Ａ、６７Ａ、６８Ａと、［▽］ボタン６６Ｂ、６７Ｂ、６８Ｂと、決定ボタン６９と、キャンセルボタン７０と、最小操作量表示領域７１と、最大操作量表示領域７２と、最大駆動速度表示領域７３とを含む。
アクチュエータ切替ボタン６３は、駆動制御特性の変更対象となるアクチュエータを切り替えるためのボタンである。アクチュエータ切替ボタン６３には、選択中のアクチュエータを表す文字列が付加される。駆動制御特性の変更対象となるアクチュエータは、例えば、アクチュエータ切替ボタン６３が押下される度に、起伏シリンダ３５、伸縮シリンダ、ウインチ、及び旋回モータの順に切り替えられる。
動作方向切替ボタン６４は、アクチュエータ切替ボタン６３で選択されているアクチュエータのうち、駆動制御特性の変更対象となる動作方向を切り替えるためのボタンである。動作方向切替ボタン６４には、選択中の動作方向を表す文字列が付加される。駆動制御特性の対象となる動作方向は、例えば、起伏シリンダ３５を選択中の動作方向切替ボタン６４が押下される度に、伸長方向、及び縮小方向の順に切り替えられる。
特性線形状切替ボタン６５は、第１点及び第２点を結ぶ特性線６０の形状を切り替えるためのボタンである。特性線形状切替ボタン６５には、選択中の線形状を表す文字列が付加される。特性線６０の形状は、例えば、特性線形状切替ボタン６５が押下される度に、直線、及び二次曲線の順に切り替えられる。
［△］ボタン６６Ａ、６７Ａ、６８Ａそれぞれは、最小操作量、最大操作量、及び最大駆動速度を１％ずつ増加させるためのボタンである。［▽］ボタン６６Ｂ、６７Ｂ、６８Ｂそれぞれは、最小操作量、最大操作量、及び最大駆動速度を１％ずつ減少させるためのボタンである。決定ボタン６９は、駆動制御特性の変更を確定させるためのボタンである。キャンセルボタン７０は、駆動制御特性の変更をキャンセルするためのボタンである。最小操作量表示領域７１、最大操作量表示領域７２、及び最大駆動速度表示領域７３それぞれには、最小操作量、最大操作量、及び最大駆動速度の現在値が表示される。
次に、制御部５０は、各種ボタン６３〜７０を押下するオペレータの操作を受付部５２を通じて受付可能な状態で待機する（Ｓ１２）。ステップＳ１２の処理は、受付処理の一例である。そして、制御部５０は、特性線形状切替ボタン６５、［△］ボタン６６Ａ〜６８Ａ、或いは［▽］ボタン６６Ｂ〜６８Ｂが押下されたことに応じて（Ｓ１２：変更）、新たな駆動制御特性を決定する（Ｓ１３）。以下、図６に示される特性変更画面において、特性線形状切替ボタン６５、［△］ボタン６６Ａ、［▽］ボタン６７Ｂ、及び［▽］ボタン６８Ｂが押下された際の具体的な処理を説明する。
制御部５０は、図６に示される特性線形状切替ボタン６５が１回押下されたことに応じて（Ｓ１２：変更）、第１点及び第２点を結ぶ直線を表す関数を新たな駆動制御特性として決定する（Ｓ１３）。また、制御部５０は、駆動制御処理で用いられる駆動制御特性とは別に、当該駆動制御特性を記憶部５４に一時記憶させる。さらに、制御部５０は、図７（Ａ）に示されるように、ステップＳ１３で決定した駆動制御特性を表す特性線７４を含む特性変更画面を表示部５３に表示させる（Ｓ１１）。ステップＳ１３の処理は、決定処理の一例である。特性線形状切替ボタン６５の押下は、二次元平面上における特性線の形状の指定の一例である。
制御部５０は、図６に示される［△］ボタン６６Ａが５回押下されたことに応じて（Ｓ１２：変更）、第１点（１５，０）と第２点（１００，１００）とを結ぶ二次曲線を表す関数を新たな駆動制御特性として決定し、当該駆動制御特性を記憶部５４に一時記憶させる（Ｓ１３）。また、制御部５０は、図７（Ｂ）に示されるように、ステップＳ１３で決定した駆動制御特性を表す特性線７５を含む特性変更画面を表示部５３に表示させる（Ｓ１１）。図７（Ｂ）に示される特性線７５は、最小操作量＝１５％、最大操作量＝１００％、最大駆動速度＝１００％が指定されたことに応じて決定された駆動制御特性の一例である。
制御部５０は、図６に示される［▽］ボタン６７Ｂが１０回押下されたことに応じて（Ｓ１２：変更）、第１点（１０，０）と第２点（９０，１００）とを結ぶ二次曲線を表す関数を新たな駆動制御特性として決定し、当該駆動制御特性を記憶部５４に一時記憶させる（Ｓ１３）。また、制御部５０は、図８（Ａ）に示されるように、ステップＳ１３で決定した駆動制御特性を表す特性線７６を含む特性変更画面を表示部５３に表示させる（Ｓ１１）。図８（Ａ）に示される特性線７６は、最小操作量＝１０％、最大操作量＝９０％、最大駆動速度＝１００％が指定されたことに応じて決定された駆動制御特性の一例である。
制御部５０は、図６に示される［▽］ボタン６８Ｂが２０回押下されたことに応じて（Ｓ１２：変更）、第１点（１０，０）と第２点（１００，８０）とを結ぶ二次曲線を表す関数を新たな駆動制御特性として決定し、当該駆動制御特性を記憶部５４に一時記憶させる（Ｓ１３）。また、制御部５０は、図８（Ｂ）に示されるように、ステップＳ１３で決定した駆動制御特性を表す特性線７７を含む特性変更画面を表示部５３に表示させる（Ｓ１１）。図８（Ｂ）に示される特性線７７は、最小操作量＝１０％、最大操作量＝１００％、最大駆動速度＝８０％が指定されたことに応じて決定された駆動制御特性の一例である。
一方、制御部５０は、図６に示される決定ボタン６９が押下されたことに応じて（Ｓ１２：決定）、特性表示領域に表示された（換言すれば、記憶部５４に一時記憶された）特性線６０を表す関数を、起伏シリンダ３５を伸長させるときの新たな駆動制御特性として記憶部５４に記憶させる（Ｓ１４）。すなわち、制御部５０は、ステップＳ１４において、記憶部５４に記憶された駆動制御特性を、ステップＳ１３で決定した新たな駆動制御特性で上書きする。そして、これ以降に操作レバー５１が操作されると、制御部５０は、新たな駆動制御特性に従って切替バルブ４２の開度を調整する。
また、図示は省略するが、制御部５０は、キャンセルボタン７０が押下されたことに応じて、現在までの変更操作をキャンセルして特性変更処理を終了する。さらに、図示は省略するが、制御部５０は、アクチュエータ切替ボタン６３或いは動作方向切替ボタン６４が押下されたことに応じて、対応する動作制御特性を示す特性線を特性変更画面に表示させる（Ｓ１１）。
［本実施形態の作用効果］
上記の実施形態によれば、特性線の両端の２点を特定する最小操作量、最大操作量、及び最大駆動速度をオペレータに指定させることによって、新たな駆動制御特性を得ることができる。なお、最小操作量を増減させることによって、操作部の不感帯域（或いは、遊び）を調整することができる。また、最小操作量及び最大操作量を増減させることによって、操作レバー５１のストロークを調整することができる。さらに、最大駆動速度を増減させることによって、起伏シリンダ３５の駆動速度を必要最低限に規制できるので、安全性が向上する。このように、操作性及び安全性に大きく影響するパラメータのみをオペレータに指定させるので、簡単な操作で所望の駆動制御特性を得ることができる。
また、上記の実施形態によれば、特性線の形状をオペレータに指定させるので、オペレータの好みに合わせた駆動制御特性を得ることができる。一例として、直線を選択すると、操作レバー５１のストローク全域において、操作量の変化に対する駆動速度の変化は一定となる。他の例として、二次曲線を選択すると、操作量が大きい領域ほど駆動速度の変化量は大きくなる。但し、特性線の形状はこれらに限定されない。
また、特性線が傾きの異なる複数の直線である場合、或いは特性線が変曲点を有する曲線である場合、起伏シリンダ３５の駆動速度の変化傾向が途中で大きく異なることになる。これは、起伏シリンダ３５がオペレータの意図しない動作をする原因となり得る。そこで、前述のような特性線の形状を採用することによって、オペレータの意図しない起伏シリンダ３５の動作を抑制することができる。
また、記憶部５４は、起伏シリンダ３５を伸長させるときの複数の駆動制御特性を記憶していてもよい。そして、制御部５０は、複数の駆動制御特性のうちからオペレータが指定した駆動制御特性に従って起伏シリンダ３５を伸長させてもよい。これにより、上部作業体３０の操作性をオペレータ毎にカスタマイズ可能なラフテレーンクレーン１０を得ることができる。伸縮シリンダ、ウインチ、及び旋回モータについても同様である。
なお、特性変更画面において最小操作量、最大操作量、及び最大駆動速度を指定する方法は、前述の例に限定されない。例えば図６において、第１点を示す○印を左右方向にドラッグすることによって最小操作量を指定し、第２点を示す◇印を左右方向にドラッグすることによって最大操作量を指定し、第２点を示す◇印を上下方向にドラッグすることによって最大駆動速度を指定してもよい。
また、駆動制御特性を決定するためのパラメータは、最小操作量、最大操作量、及び最大駆動速度のみに限定されない。例えば、第１点及び第２点の間の中間点をオペレータに指定させてもよい。そして、制御部５０は、ステップＳ１３において、第１点、中間点、及び第２点を通る特性線を表す関数を、駆動制御特性として決定してもよい。また、第１点及び中間点の間と、中間点及び第２点の間とで特性線の形状を異ならせてもよい。
さらに、アクチュエータの種類は油圧シリンダに限定されず、油圧モータ、電動モータ等であってもよい。なお、アクチュエータが電動モータである場合の駆動速度は、例えば電動モータに供給する駆動電流の大きさによって制御される。
１０・・・ラフテレーンクレーン
２０・・・下部走行体
３０・・・上部作業体
３５・・・起伏シリンダ
４１・・・油圧ポンプ
４２・・・切替バルブ
５０・・・制御部
５１・・・操作レバー
５４・・・記憶部

Claims (5)

  1. アクチュエータと、
    上記アクチュエータを駆動させるオペレータの操作を受け付ける操作部と、
    上記操作部の操作量を第１軸とし、上記アクチュエータの駆動速度を上記第１軸と直交する第２軸とする二次元平面において単調増加する特性線で表され、上記操作量に対応する上記駆動速度を示す駆動制御特性を記憶する記憶部と、
    上記記憶部に記憶された上記駆動制御特性に基づいて、上記アクチュエータを駆動させる制御部と、を備えており、
    上記制御部は、
    上記アクチュエータを駆動させるための上記操作部の最小操作量及び最大操作量と、上記最大操作量に対応する上記アクチュエータの駆動速度である最大駆動速度との指定を受け付ける受付処理と、
    上記最小操作量及び上記駆動速度が０の第１点と、上記最大操作量及び上記最大駆動速度の第２点とを結ぶ上記特性線を表す関数を、上記駆動制御特性として上記記憶部に記憶させる決定処理と、
    上記操作部が操作されたことに応じて、上記記憶部に記憶された上記駆動制御特性によって特定される上記操作量に対応する上記駆動速度で上記アクチュエータを駆動させる駆動制御処理と、を実行するアクチュエータ制御装置。
  2. 上記特性線は、単一の直線又は変曲点を含まない曲線である請求項１に記載のアクチュエータ制御装置。
  3. 上記制御部は、
    上記受付処理において、二次元平面上における上記特性線の形状の指定を受け付け、
    上記決定処理において、上記第１点と上記第２点とを指定された形状で結んだ上記特性線を表す関数を、上記駆動制御特性として決定する請求項２に記載のアクチュエータ制御装置。
  4. 上記アクチュエータは、油圧ポンプから供給された作動油によって伸縮される油圧シリンダであり、
    上記制御部は、上記駆動制御処理において、上記油圧ポンプから上記油圧シリンダに至る油路に配置された切替バルブを通過する作動油の単位時間当たりの流量を、上記駆動速度として制御する請求項１から３のいずれかに記載のアクチュエータ制御装置。
  5. 下部走行体と、
    上記下部走行体に支持されて動作する上部作業体と、
    上記上部作業体を動作させる請求項１から４のいずれかに記載のアクチュエータ制御装置と、を備える作業車両。
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