WO2016129143A1 - アクチュエータ制御装置及び作業車両 - Google Patents

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WO2016129143A1
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actuator
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maximum
drive control
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直人 川淵
吉田　尚史
尚隆 増田
康裕 福森
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株式会社タダノ
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    • F15B2211/75—Control of speed of the output member

Definitions

  • the present invention relates to an actuator control device that drives an actuator in accordance with an operation amount of an operation unit.
  • Patent Document 1 discloses a working machine that controls the driving speed of an actuator that extends and retracts a hoisting cylinder according to the amount of operation of an operation lever by an operator.
  • Patent Document 1 discloses an interface that allows an operator to change a drive control characteristic that indicates a relationship of an actuator drive speed to an operation amount of an operation lever.
  • the drive control characteristic is changed by an operation of an operator that moves an arbitrary point of the control characteristic curve displayed on the display unit in an arbitrary direction.
  • This method has a high degree of freedom in changing the drive control characteristics, but has a problem that a complicated operation is required to obtain the desired drive control characteristics.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide an actuator control device capable of obtaining desired drive control characteristics by a simple operation.
  • An actuator control device includes an actuator, an operation unit that receives an operation of an operator that drives the actuator, an operation amount of the operation unit as a first axis, and the driving speed of the actuator is the first
  • a storage unit that stores a drive control characteristic indicating the drive speed corresponding to the operation amount, represented by a characteristic line that monotonously increases on a two-dimensional plane that is a second axis orthogonal to the axis, and that is stored in the storage unit
  • a controller that drives the actuator based on the drive control characteristics.
  • the control unit accepts designation of a minimum operation amount and a maximum operation amount of the operation unit for driving the actuator and a maximum drive speed that is a drive speed of the actuator corresponding to the maximum operation amount.
  • a function representing the characteristic line connecting the processing, the first point where the minimum operation amount and the driving speed are 0, and the second point of the maximum operation amount and the maximum driving speed is stored as the driving control characteristic.
  • the actuator is driven at the drive speed corresponding to the operation amount specified by the drive control characteristic stored in the storage unit in response to the determination process stored in the unit and the operation unit being operated. Drive control processing is executed.
  • a new drive control characteristic can be obtained by designating the minimum operation amount, the maximum operation amount, and the maximum drive speed that specify two points on both ends of the characteristic line.
  • the dead zone (or play) of the operation unit can be adjusted by increasing or decreasing the minimum operation amount.
  • the stroke of the operation unit can be adjusted by increasing or decreasing the minimum operation amount and the maximum operation amount.
  • the drive speed of the actuator can be regulated to the minimum necessary, so that safety is improved. In this way, since only the parameters that greatly affect the operability and safety are designated by the operator, desired drive control characteristics can be obtained with a simple operation.
  • the characteristic line is a single straight line or a curve not including an inflection point.
  • the characteristic line is a plurality of straight lines having different inclinations, or when the characteristic line is a curve having an inflection point, the change tendency of the driving speed of the actuator is greatly different on the way. This can cause the actuator to operate unintended by the operator. Therefore, by adopting the shape of the characteristic line as described above, the operation of the actuator not intended by the operator can be suppressed.
  • control unit receives specification of the shape of the characteristic line on a two-dimensional plane in the reception process, and the first point and the second point are specified in the determination process.
  • a function representing the characteristic line connected by the shape is determined as the drive control characteristic.
  • the operator can specify the shape of the characteristic line, so that the drive control characteristic desired by the operator can be obtained.
  • the actuator is a hydraulic cylinder that is expanded and contracted by hydraulic oil supplied from a hydraulic pump.
  • the control unit controls, as the drive speed, the flow rate per unit time of the hydraulic oil that passes through the switching valve disposed in the oil passage from the hydraulic pump to the hydraulic cylinder.
  • the type of actuator is not limited to a hydraulic cylinder, and may be a hydraulic motor, an electric motor, or the like.
  • the drive speed when the actuator is an electric motor is controlled by, for example, the magnitude of the drive current supplied to the electric motor.
  • the work vehicle according to the present invention includes a lower traveling body, an upper working body that is supported and operated by the lower traveling body, and the actuator according to any one of claims 1 to 4 that operates the upper working body. And a control device.
  • FIG. 1 is a schematic view of a rough terrain crane 10 according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a hydraulic system diagram of the hydraulic actuator circuit 40 according to the present embodiment.
  • FIG. 3 is a functional block diagram of the rough terrain crane 10.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of the operation lever 51.
  • FIG. 5 is a flowchart of the characteristic changing process.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a display example of the characteristic change screen.
  • 7A and 7B are display examples of the characteristic change screen, where FIG. 7A shows a state in which the line shape has been changed, and FIG. 7B shows a state in which the minimum operation amount has been changed.
  • FIGS. 8A and 8B are display examples of the characteristic change screen, where FIG. 8A shows a state in which the maximum operation amount has been changed, and FIG. 8B shows a state in which the maximum drive speed has been changed.
  • the rough terrain crane 10 As shown in FIG. 1, the rough terrain crane 10 according to the present embodiment mainly includes a lower traveling body 20, an upper working body 30, and a hydraulic actuator circuit 40 (see FIG. 2). The rough terrain crane 10 travels to the destination by the lower traveling body 20, and causes the upper working body 30 to perform a predetermined operation at the destination.
  • the rough terrain crane 10 is an example of a work vehicle. However, the specific example of a work vehicle is not limited to this, For example, an all terrain crane, an aerial work vehicle, etc. may be sufficient.
  • the lower traveling body 20 has a pair of left and right front wheels 21 and a pair of left and right rear wheels 22 (only the right side is shown in FIG. 1).
  • the front wheels 21 and the rear wheels 22 are rotated by the driving force of an engine (not shown) transmitted via a transmission (not shown).
  • the lower traveling body 20 has outriggers 23 and 24.
  • the outriggers 23 and 24 can change state between an overhanging state in which the outriggers 23 and 24 are grounded to the ground at a position protruding in the left-right direction and a retracted state in which the outriggers 23 and 24 are stored in the lower traveling body 20 while being separated from the ground. is there.
  • the outriggers 23 and 24 are placed in a retracted state when the lower traveling body 20 travels.
  • the upper working body 30 is supported by the lower traveling body 20 via a turning bearing 31 so as to be turnable.
  • the upper working body 30 mainly includes a telescopic boom 32, a hook 33, and a cabin 34.
  • the telescopic boom 32 is raised and lowered by a hoisting cylinder 35 and extended and retracted by an extending and retracting cylinder (not shown).
  • the hook 33 is suspended from the tip of the telescopic boom 32 and is raised and lowered by a winch (not shown).
  • a winch not shown in the cabin 34, an operation lever 51, a receiving unit 52, and a display unit 53 shown in FIG.
  • the hydraulic actuator circuit 40 mainly includes a hydraulic pump 41, a switching valve 42, a relief valve 43, a counter balance valve 44, a flow control valve 45, and a undulation cylinder 35.
  • the hydraulic actuator circuit 40 raises and lowers the telescopic boom 32 according to control by a control unit 50 (see FIG. 3) described later.
  • the hoisting cylinder 35 is an example of an actuator and a hydraulic cylinder.
  • the hydraulic actuator circuit 40, the operation lever 51, and the control unit 50 are an example of an actuator control device.
  • the hydraulic pump 41 supplies hydraulic oil to the undulation cylinder 35.
  • the hydraulic pump 41 is driven by transmitting the driving force of the engine E.
  • the hoisting cylinder 35 is expanded and contracted by the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 41. More specifically, the undulation cylinder 35 is extended by supplying hydraulic oil to the first chamber 35A and discharging the hydraulic oil from the second chamber 35B, supplying hydraulic oil to the second chamber 35B, and the first chamber 35B.
  • the hydraulic oil is reduced by being discharged from the chamber 35A.
  • the switching valve 42 is disposed in the oil passage from the hydraulic pump 41 to the undulation cylinder 35, and switches the direction and flow rate of the hydraulic oil.
  • the switching valve 42 is a four-port (a, b, c, d) three-position (position ⁇ , position ⁇ , position ⁇ ) switching proportional solenoid valve.
  • the switching valve 42 is a variable displacement valve capable of adjusting the flow rate of hydraulic fluid to be passed.
  • the port a is connected to the hydraulic pump 41, the port b is connected to the tank, the port c is connected to the first chamber 35A of the hoisting cylinder 35, and the port d is connected to the second chamber 35B of the hoisting cylinder 35.
  • the switching valve 42 at the position ⁇ supplies hydraulic oil to the first chamber 35A of the hoisting cylinder 35 and returns the hydraulic oil discharged from the second chamber 35B of the hoisting cylinder 35 to the tank. Further, the switching valve 42 at the position ⁇ supplies hydraulic oil to the second chamber 35B of the hoisting cylinder 35, and returns the hydraulic oil discharged from the first chamber 35A of the hoisting cylinder 35 to the tank. Further, the switching valve 42 at the position ⁇ holds the piston 35C of the hoisting cylinder 35 at the position immediately before switching. The position and flow rate of the switching valve 42 are controlled by the control unit 50.
  • the relief valve 43 prevents the hydraulic pressure of the hydraulic actuator circuit 40 from excessively rising due to the hydraulic oil supplied from the pump 41.
  • the counter balance valve 44 regulates the amount of hydraulic oil discharged from the first chamber 35 ⁇ / b> A of the hoisting cylinder 35, and prevents a sudden reduction of the telescopic boom 32 due to its own weight.
  • the control unit 50 controls the operation of the hydraulic actuator circuit 40.
  • the control unit 50 may be realized by, for example, a CPU (Central Processing Unit) that reads and executes a program stored in the storage unit 54, may be realized by a hardware circuit, or a combination thereof. May be.
  • a CPU Central Processing Unit
  • FIG. 3 an operation lever 51, a reception unit 52, a switching valve 42, a display unit 53, and a storage unit 54 are connected to the control unit 50.
  • the operation lever 51 receives an operator's operation to extend and retract the hoisting cylinder 35.
  • the control unit 50 moves the switching valve 42 to the position ⁇ in response to the operation lever 51 lying down from the neutral position P 0 shown in FIG. 4 to the first position P 1 side.
  • the control unit 50 moves the switching valve 42 to the position ⁇ in response to the operation lever 51 falling from the neutral position P 0 to the second position P 2 side.
  • the control unit 50 positions the switching valve 42 at the position ⁇ in response to the operation lever 51 being positioned at the neutral position P 0 shown in FIG.
  • the operation lever 51 outputs an operation signal corresponding to the operation of the operator to the control unit 50.
  • the operation lever 51 at the neutral position P 0 does not output an operation signal.
  • the operating lever 51 that deviates from the neutral position P 0 outputs an operation signal corresponding to the operation direction (lodging direction) and operation amount (lodging angle).
  • the operation lever 51 is an example of an operation unit. However, a specific example of the operation unit is not limited to the operation lever 51, and any operation unit such as a pedal can be continuously changed.
  • the accepting unit 52 accepts various designations by the operator in the characteristic changing process described later.
  • the display unit 53 is a display that displays the state of the rough terrain crane 10 (particularly, the hydraulic actuator circuit 40).
  • the reception unit 52 may be a touch sensor superimposed on the display unit 53. That is, the reception unit 52 and the display unit 53 may be so-called touch panel displays.
  • the reception unit 52 and the display unit 53 may also serve as an interface of an AML (overload prevention device) generally mounted on the rough terrain crane 10, for example.
  • AML overload prevention device
  • the storage unit 54 stores a program executed by the control unit 50 and drive control characteristics used in a drive control process to be described later.
  • the drive control characteristic indicates a correspondence relationship between the operation amount of the operation lever 51 and the flow rate of the hydraulic oil per unit time passing through the switching valve 42.
  • the drive control characteristic represents, for example, a characteristic line in a two-dimensional plane with the operation amount of the operation lever 51 (0 to 100%) as the x axis and the flow rate per unit time of hydraulic oil (0 to 100%) as the y axis. It is stored in the storage unit 54 in the form of a function.
  • the x-axis is an example of a first axis
  • the y-axis is an example of a second axis that is orthogonal to the first axis.
  • the flow rate of hydraulic oil per unit time (hereinafter simply referred to as “flow rate”) is an example of the driving speed of the actuator.
  • FIG. 6 is an example of drive control characteristics when the undulating cylinder 35 is extended.
  • the operation amount shown in FIG. 6 is expressed as a ratio when the physical maximum lying angle of the operation lever 51 is 100%.
  • the flow rate shown in FIG. 6 is expressed as a ratio when the maximum physical flow rate that can pass through the switching valve 42 is 100%.
  • the control unit 50 in response to the operating lever 51 is laid down from the neutral position P 0 in the first position P 1 side, to identify the flow rate of the hydraulic oil that corresponds to the lodging angle from the characteristic lines 60, identified
  • the opening degree of the switching valve 42 is adjusted so that the flow rate of hydraulic fluid passes through the switching valve 42 at the position ⁇ .
  • This process is an example of a drive control process.
  • the storage unit 54 may store a plurality of drive control characteristics. For example, a drive control characteristic when the hoisting cylinder 35 is extended, a drive control characteristic when the hoisting cylinder 35 is reduced, a drive control characteristic when the hoisting cylinder is extended, and a drive control characteristic when the hoisting cylinder is reduced.
  • the drive control characteristics when turning left may be stored separately. However, some or all of the drive control characteristics described above may be common.
  • the characteristic changing process is a process for changing the drive control characteristic stored in the storage unit 54 in accordance with an instruction from the operator.
  • the characteristic changing process is executed by the control unit 50.
  • the control unit 50 displays the characteristic change screen shown in FIG. 6 on the display unit 53 (S11).
  • the characteristic change screen is a screen for displaying the current drive control characteristic and accepting an operator's operation for changing the drive control characteristic.
  • the characteristic change screen shown in FIG. 6 includes a characteristic display area 61 including a characteristic line 60 and a reception area 62 including various buttons 63 to 70 and the like.
  • the characteristic line 60 displayed in the characteristic display area 61 represents the drive control characteristic stored in the storage unit 54.
  • the characteristic line 60 is a quadratic curve connecting the first point and the second point.
  • the characteristic line is a line that increases at least monotonously and is preferably a single straight line or a curve that does not include an inflection point.
  • the minimum operation amount refers to the minimum operation amount of the operation lever 51 required to drive the hoisting cylinder 35. In other words, when the operation amount of the operation lever 51 is less than the minimum operation amount (0% to 10% in the example of FIG. 6), the switching valve 42 is not moved from the position ⁇ . An operation amount less than the minimum operation amount corresponds to a dead zone (or play).
  • the maximum operation amount is the operation lever 51 necessary for switching the switching valve 42 to the maximum switching amount (the maximum switching amount of the switching valve 42 after the change when the setting of the maximum driving speed is changed as will be described later).
  • the maximum lodging angle In other words, if the maximum operation amount (90% in the example of FIG. 8A) is set, the switching valve 42 is switched to the maximum switching amount at the set maximum operation amount, and the control lever exceeds the maximum operation amount. Even if 51 is operated, the opening degree of the switching valve 42 does not change.
  • the maximum operation amount By setting the maximum operation amount, the operation stroke of the operation lever 51 when switching the switching valve 42 to the maximum switching amount can be arbitrarily changed according to preference.
  • the maximum drive speed refers to the maximum opening at which the switching valve 42 is switched when the operation lever 51 is operated to the maximum. In other words, if the maximum driving speed is set (80% in the example of FIG. 8B), the switching amount of the switching valve 42 is switched to the set maximum opening or more even if the operating lever 51 is operated to the maximum. The amount of switching is suppressed so that there is no. By setting the maximum drive speed, it becomes possible to arbitrarily change the maximum switching amount of the switching valve 42 when the operating lever 51 is operated to the maximum.
  • the reception area 62 includes an actuator switching button 63, an operation direction switching button 64, a characteristic line shape switching button 65, [ ⁇ ] buttons 66A, 67A, 68A, [ ⁇ ] buttons 66B, 67B, 68B, and a determination button. 69, a cancel button 70, a minimum operation amount display area 71, a maximum operation amount display area 72, and a maximum drive speed display area 73.
  • the actuator switching button 63 is a button for switching the actuator that is the target of changing the drive control characteristics.
  • a character string representing the selected actuator is added to the actuator switching button 63. For example, every time the actuator switching button 63 is pressed, the actuator for which the drive control characteristics are to be changed is switched in the order of the undulating cylinder 35, the telescopic cylinder, the winch, and the turning motor.
  • the operation direction switching button 64 is a button for switching the operation direction to be changed in the drive control characteristics among the actuators selected by the actuator switching button 63.
  • a character string indicating the selected operation direction is added to the operation direction switching button 64. For example, each time the operation direction switching button 64 that is selecting the undulating cylinder 35 is pressed, the operation direction that is the target of the drive control characteristics is switched in the order of the extension direction and the reduction direction.
  • the characteristic line shape switching button 65 is a button for switching the shape of the characteristic line 60 connecting the first point and the second point.
  • a character string representing the currently selected line shape is added to the characteristic line shape switching button 65.
  • the shape of the characteristic line 60 is switched in the order of a straight line and a quadratic curve each time the characteristic line shape switching button 65 is pressed, for example.
  • buttons 66A, 67A, and 68A are buttons for increasing the minimum operation amount, the maximum operation amount, and the maximum drive speed by 1%, respectively.
  • buttons 66B, 67B, and 68B are buttons for decreasing the minimum operation amount, the maximum operation amount, and the maximum drive speed by 1%, respectively.
  • the decision button 69 is a button for confirming the change of the drive control characteristic.
  • the cancel button 70 is a button for canceling the change in drive control characteristics. In the minimum operation amount display area 71, the maximum operation amount display area 72, and the maximum drive speed display area 73, the current values of the minimum operation amount, the maximum operation amount, and the maximum drive speed are displayed.
  • step S12 is an example of a reception process.
  • the control unit 50 sets a new drive control characteristic. Determine (S13).
  • specific processing when the characteristic line shape switching button 65, the [ ⁇ ] button 66A, the [ ⁇ ] button 67B, and the [ ⁇ ] button 68B are pressed on the characteristic change screen shown in FIG. 6 will be described. .
  • the control unit 50 When the characteristic line shape switching button 65 shown in FIG. 6 is pressed once (S12: change), the control unit 50 performs new drive control on a function representing a straight line connecting the first point and the second point. The characteristic is determined (S13). Further, the control unit 50 temporarily stores the drive control characteristic in the storage unit 54 separately from the drive control characteristic used in the drive control process. Further, as shown in FIG. 7A, the control unit 50 causes the display unit 53 to display a characteristic change screen including a characteristic line 74 representing the drive control characteristic determined in step S13 (S11). The process of step S13 is an example of a determination process. The pressing of the characteristic line shape switching button 65 is an example of designating the characteristic line shape on the two-dimensional plane.
  • the control unit 50 sets the first point (15, 0) and the second point (100, 100). A function representing a quadratic curve to be connected is determined as a new drive control characteristic, and the drive control characteristic is temporarily stored in the storage unit 54 (S13). Further, as shown in FIG. 7B, the control unit 50 causes the display unit 53 to display a characteristic change screen including a characteristic line 75 representing the drive control characteristic determined in step S13 (S11).
  • the control unit 50 sets the first point (10, 0) and the second point (90, 100).
  • a function representing a quadratic curve to be connected is determined as a new drive control characteristic, and the drive control characteristic is temporarily stored in the storage unit 54 (S13).
  • the control unit 50 causes the display unit 53 to display a characteristic change screen including a characteristic line 76 representing the drive control characteristic determined in step S13 (S11).
  • the control unit 50 sets the first point (10, 0) and the second point (100, 80). A function representing a quadratic curve to be connected is determined as a new drive control characteristic, and the drive control characteristic is temporarily stored in the storage unit 54 (S13). Further, as shown in FIG. 8B, the control unit 50 causes the display unit 53 to display a characteristic change screen including the characteristic line 77 representing the drive control characteristic determined in step S13 (S11).
  • control unit 50 is displayed in the characteristic display area in response to the determination button 69 shown in FIG. 6 being pressed (S12: determination) (in other words, temporarily stored in the storage unit 54).
  • the function representing the characteristic line 60 is stored in the storage unit 54 as a new drive control characteristic when the undulating cylinder 35 is extended (S14). That is, in step S14, the control unit 50 overwrites the drive control characteristic stored in the storage unit 54 with the new drive control characteristic determined in step S13. Then, when the operation lever 51 is operated thereafter, the control unit 50 adjusts the opening degree of the switching valve 42 according to the new drive control characteristic.
  • the control unit 50 cancels the change operation up to now and ends the characteristic change process. Furthermore, although illustration is omitted, the control unit 50 displays a characteristic line indicating the corresponding operation control characteristic on the characteristic change screen in response to pressing of the actuator switching button 63 or the operation direction switching button 64 (S11). ).
  • a new drive control characteristic can be obtained by causing the operator to specify the minimum operation amount, the maximum operation amount, and the maximum drive speed that specify two points on both ends of the characteristic line.
  • the dead zone (or play) of the operation unit can be adjusted by increasing or decreasing the minimum operation amount.
  • the stroke of the operation lever 51 can be adjusted by increasing or decreasing the minimum operation amount and the maximum operation amount.
  • the drive speed of the undulating cylinder 35 can be regulated to the minimum necessary, so that safety is improved. In this way, since only the parameters that greatly affect the operability and safety are designated by the operator, desired drive control characteristics can be obtained with a simple operation.
  • the operator can designate the shape of the characteristic line, so that it is possible to obtain a drive control characteristic that suits the operator's preference.
  • a straight line the change in the driving speed with respect to the change in the operation amount is constant over the entire stroke of the operation lever 51.
  • a quadratic curve the amount of change in drive speed increases as the operation amount increases.
  • the shape of the characteristic line is not limited to these.
  • the characteristic line is a plurality of straight lines having different inclinations, or when the characteristic line is a curve having an inflection point, the change tendency of the driving speed of the undulating cylinder 35 is greatly different on the way. This can cause the hoisting cylinder 35 to perform an operation not intended by the operator. Therefore, by adopting the shape of the characteristic line as described above, the operation of the hoisting cylinder 35 not intended by the operator can be suppressed.
  • the storage unit 54 may store a plurality of drive control characteristics when the undulating cylinder 35 is extended. Then, the control unit 50 may extend the hoisting cylinder 35 according to the drive control characteristic designated by the operator from among the plurality of drive control characteristics. Thereby, the rough terrain crane 10 which can customize the operativity of the upper work body 30 for every operator can be obtained. The same applies to the telescopic cylinder, winch, and swing motor.
  • the method of specifying the minimum operation amount, the maximum operation amount, and the maximum drive speed on the characteristic change screen is not limited to the above example.
  • the minimum operation amount is specified by dragging the ⁇ mark indicating the first point in the left-right direction
  • the maximum operation amount is specified by dragging the ⁇ mark indicating the second point in the left-right direction
  • the maximum driving speed may be specified by dragging a ⁇ mark indicating two points in the vertical direction.
  • the parameters for determining the drive control characteristics are not limited to the minimum operation amount, the maximum operation amount, and the maximum drive speed.
  • the operator may designate an intermediate point between the first point and the second point.
  • the control part 50 may determine the function showing the characteristic line which passes along a 1st point, an intermediate point, and a 2nd point as a drive control characteristic in step S13.
  • the shape of the characteristic line may be different between the first point and the intermediate point and between the intermediate point and the second point.
  • the type of actuator is not limited to a hydraulic cylinder, and may be a hydraulic motor, an electric motor, or the like.
  • the drive speed when the actuator is an electric motor is controlled by, for example, the magnitude of the drive current supplied to the electric motor.

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Abstract

【課題】簡単な操作で所望の駆動制御特性を得るアクチュエータ制御装置を提供する。 【解決手段】当該装置は、アクチュエータを駆動させるための操作部の最小操作量及び最大操作量と、最大操作量に対応するアクチュエータの駆動速度である最大駆動速度との指定を受け付ける受付処理（Ｓ１２）と、最小操作量及び駆動速度が０の第１点と、最大操作量及び最大駆動速度の第２点とを結ぶ特性線を表す関数を駆動制御特性として記憶部に記憶させる決定処理（Ｓ１３、Ｓ１４）と、操作部が操作されたことに応じて、記憶部に記憶された駆動制御特性によって特定される操作量に対応する駆動速度でアクチュエータを駆動させる駆動制御処理とを実行する。

Description

アクチュエータ制御装置及び作業車両
　この発明は、操作部の操作量に応じてアクチュエータを駆動させるアクチュエータ制御装置に関する。
　従来より、オペレータによる操作レバー等の操作に応じて動作する作業機が知られている。例えば特許文献１には、オペレータによる操作レバーの操作量に応じて、起伏シリンダを伸縮させるアクチュエータの駆動速度を制御する作業機が開示されている。また、特許文献１には、操作レバーの操作量に対するアクチュエータの駆動速度の関係を示す駆動制御特性を、オペレータに変更させるインタフェースが開示されている。
特許第４２４３３２９号公報
　特許文献１によれば、表示部に表示された制御特性曲線の任意の点を任意の方向に移動させるオペレータの操作によって、駆動制御特性が変更される。この方法は、駆動制御特性の変更の自由度が高い反面、所望の駆動制御特性を得るために複雑な操作が必要になるという課題がある。
　本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、簡単な操作で所望の駆動制御特性を得ることができるアクチュエータ制御装置を提供することにある。
　(1)　本発明に係るアクチュエータ制御装置は、アクチュエータと、上記アクチュエータを駆動させるオペレータの操作を受け付ける操作部と、上記操作部の操作量を第１軸とし、上記アクチュエータの駆動速度を上記第１軸と直交する第２軸とする二次元平面において単調増加する特性線で表され、上記操作量に対応する上記駆動速度を示す駆動制御特性を記憶する記憶部と、上記記憶部に記憶された上記駆動制御特性に基づいて、上記アクチュエータを駆動させる制御部とを備える。そして、上記制御部は、上記アクチュエータを駆動させるための上記操作部の最小操作量及び最大操作量と、上記最大操作量に対応する上記アクチュエータの駆動速度である最大駆動速度との指定を受け付ける受付処理と、上記最小操作量及び上記駆動速度が０の第１点と、上記最大操作量及び上記最大駆動速度の第２点とを結ぶ上記特性線を表す関数を、上記駆動制御特性として上記記憶部に記憶させる決定処理と、上記操作部が操作されたことに応じて、上記記憶部に記憶された上記駆動制御特性によって特定される上記操作量に対応する上記駆動速度で上記アクチュエータを駆動させる駆動制御処理とを実行する。
　上記構成によれば、特性線の両端の２点を特定する最小操作量、最大操作量、及び最大駆動速度を指定することによって、新たな駆動制御特性を得ることができる。なお、最小操作量を増減させることによって、操作部の不感帯域（或いは、遊び）を調整することができる。また、最小操作量及び最大操作量を増減させることによって、操作部のストロークを調整することができる。さらに、最大駆動速度を増減させることによって、アクチュエータの駆動速度を必要最低限に規制できるので、安全性が向上する。このように、操作性及び安全性に大きく影響するパラメータのみをオペレータに指定させるので、簡単な操作で所望の駆動制御特性を得ることができる。
　(2)　好ましくは、上記特性線は、単一の直線又は変曲点を含まない曲線である。
　また、特性線が傾きの異なる複数の直線である場合、或いは特性線が変曲点を有する曲線である場合、アクチュエータの駆動速度の変化傾向が途中で大きく異なることになる。これは、アクチュエータがオペレータの意図しない動作をする原因となり得る。そこで、前述のような特性線の形状を採用することによって、オペレータの意図しないアクチュエータの動作を抑制することができる。
　(3)　好ましくは、上記制御部は、上記受付処理において、二次元平面上における上記特性線の形状の指定を受け付け、上記決定処理において、上記第１点と上記第２点とを指定された形状で結んだ上記特性線を表す関数を、上記駆動制御特性として決定する。
　上記構成によれば、特性線の形状をオペレータに指定させるので、オペレータが所望する駆動制御特性を得ることができる。
　(4)　例えば、上記アクチュエータは、油圧ポンプから供給された作動油によって伸縮される油圧シリンダである。そして、上記制御部は、上記駆動制御処理において、上記油圧ポンプから上記油圧シリンダに至る油路に配置された切替バルブを通過する作動油の単位時間当たりの流量を、上記駆動速度として制御する。
　但し、アクチュエータの種類は油圧シリンダに限定されず、油圧モータ、電動モータ等であってもよい。なお、アクチュエータが電動モータである場合の駆動速度は、例えば、電動モータに供給する駆動電流の大きさによって制御される。
　(5)　本発明に係る作業車両は、下部走行体と、上記下部走行体に支持されて動作する上部作業体と、上記上部作業体を動作させる請求項１から４のいずれかに記載のアクチュエータ制御装置とを備える。
　上記構成によれば、上部作業体の操作性をオペレータ毎にカスタマイズ可能な作業車両を得ることができる。
　本発明によれば、操作性及び安全性に大きく影響するパラメータのみをオペレータに指定させるので、簡単な操作で所望の駆動制御特性を得ることができる。
図１は、本実施形態に係るラフテレーンクレーン１０の概略図である。 図２は、本実施形態に係る油圧アクチュエータ回路４０の油圧系統図である。 図３は、ラフテレーンクレーン１０の機能ブロック図である。 図４は、操作レバー５１の概略図である。 図５は、特性変更処理のフローチャートである。 図６は、特性変更画面の表示例を示す図である。 図７は、特性変更画面の表示例であって、（Ａ）は線形状が変更された状態を、（Ｂ）は最小操作量が変更された状態を示す。 図８は、特性変更画面の表示例であって、（Ａ）は最大操作量が変更された状態を、（Ｂ）は最大駆動速度が変更された状態を示す。
　以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、本実施形態は、本発明の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは言うまでもない。
［ラフテレーンクレーン１０］
　本実施形態に係るラフテレーンクレーン１０は、図１に示されるように、下部走行体２０と、上部作業体３０と、油圧アクチュエータ回路４０（図２参照）とを主に備える。ラフテレーンクレーン１０は、下部走行体２０によって目的地まで走行し、当該目的地で上部作業体３０に所定の動作をさせるものである。ラフテレーンクレーン１０は、作業車両の一例である。但し、作業車両の具体例はこれに限定されず、例えば、オールテレーンクレーン、高所作業車等であってもよい。
［下部走行体２０］
　下部走行体２０は、左右一対の前輪２１と、左右一対の後輪２２とを有する（図１では、右側のみを図示）。前輪２１及び後輪２２は、トランスミッション（図示省略）を介して伝達されるエンジン（図示省略）の駆動力によって回転される。
　また、下部走行体２０は、アウトリガ２３、２４を有する。アウトリガ２３、２４は、下部走行体２０から左右方向に張り出した位置において地面に接地する張出状態と、地面から離間した状態で下部走行体２０に格納される格納状態とに状態変化が可能である。上部作業体３０の動作時にアウトリガ２３、２４を張出状態とすることにより、ラフテレーンクレーン１０の姿勢が安定する。一方、アウトリガ２３、２４は、下部走行体２０の走行時に格納状態とされる。
［上部作業体３０］
　上部作業体３０は、旋回ベアリング３１を介して下部走行体２０に旋回可能に支持されている。上部作業体３０は、伸縮ブーム３２と、フック３３と、キャビン３４とを主に備える。伸縮ブーム３２は、起伏シリンダ３５によって起伏され、伸縮シリンダ（図示省略）によって伸縮される。フック３３は、伸縮ブーム３２の先端に吊り下げられており、ウインチ（図示省略）によって昇降される。キャビン３４には、図３に示される操作レバー５１、受付部５２、及び表示部５３が設置されている。
［油圧アクチュエータ回路４０］
　油圧アクチュエータ回路４０は、図２に示されるように、油圧ポンプ４１と、切替バルブ４２と、リリーフ弁４３と、カウンタバランス弁４４と、流量制御弁４５と、起伏シリンダ３５とを主に備える。油圧アクチュエータ回路４０は、後述する制御部５０（図３参照）による制御に従って、伸縮ブーム３２を起伏させる。起伏シリンダ３５は、アクチュエータ及び油圧シリンダの一例である。油圧アクチュエータ回路４０、操作レバー５１、及び制御部５０は、アクチュエータ制御装置の一例である。
　油圧ポンプ４１は、起伏シリンダ３５に作動油を供給する。油圧ポンプ４１は、エンジンＥの駆動力が伝達されることによって駆動される。起伏シリンダ３５は、油圧ポンプ４１から供給された作動油によって伸縮される。より詳細には、起伏シリンダ３５は、第１室３５Ａに作動油が供給され且つ第２室３５Ｂから作動油が排出されることによって伸長され、第２室３５Ｂに作動油が供給され且つ第１室３５Ａから作動油が排出されることによって縮小される。
　切替バルブ４２は、油圧ポンプ４１から起伏シリンダ３５に至る油路に配置されて、作動油の方向及び流量を切り替える。切替バルブ４２は、４ポート（ａ、ｂ、ｃ、ｄ）３位置（位置α、位置β、位置γ）の切替式の電磁比例弁である。また、切替バルブ４２は、通過させる作動油の流量を調整可能な容量可変型のバルブである。ポートａは油圧ポンプ４１に接続され、ポートｂはタンクに接続され、ポートｃは起伏シリンダ３５の第１室３５Ａに接続され、ポートｄは起伏シリンダ３５の第２室３５Ｂに接続される。
　位置αの切替バルブ４２は、起伏シリンダ３５の第１室３５Ａに作動油を供給し、起伏シリンダ３５の第２室３５Ｂから排出された作動油をタンクに戻す。また、位置βの切替バルブ４２は、起伏シリンダ３５の第２室３５Ｂに作動油を供給し、起伏シリンダ３５の第１室３５Ａから排出された作動油をタンクに戻す。さらに、位置γの切替バルブ４２は、起伏シリンダ３５のピストン３５Ｃを切り替え直前の位置に保持する。切替バルブ４２の位置及び流量は、制御部５０によって制御される。
　リリーフ弁４３は、ポンプ４１から供給される作動油によって油圧アクチュエータ回路４０の油圧が過度に上昇するのを防止する。カウンタバランス弁４４は、起伏シリンダ３５の第１室３５Ａからの作動油の排出量を規制して、自重による伸縮ブーム３２の急激な縮小を防止する。流量制御弁４５は、ポンプ４１から切替バルブ４２に供給される作動油の流量を制御する。具体的には、ポートａの油圧＝ポートｂの油圧＋流量制御弁４５のバネ圧を満たすように、流量制御弁４５を通過する作動油の流量が制御される。
［制御部５０］
　制御部５０は、油圧アクチュエータ回路４０の動作を制御する。制御部５０は、例えば、記憶部５４に記憶されたプログラムを読み出して実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）で実現されてもよいし、ハードウェア回路によって実現されてもよいし、これらを組み合わせて実現されてもよい。制御部５０には、図３に示されるように、操作レバー５１と、受付部５２と、切替バルブ４２と、表示部５３と、記憶部５４とが接続されている。
　操作レバー５１は、起伏シリンダ３５を伸縮させるオペレータの操作を受け付ける。制御部５０は、例えば、図４に示される中立位置Ｐ０から第１位置Ｐ１側に操作レバー５１が倒伏されたことに応じて、切替バルブ４２を位置αに移動させる。また、制御部５０は、中立位置Ｐ０から第２位置Ｐ２側に操作レバー５１が倒伏されたことに応じて、切替バルブ４２を位置βに移動させる。さらに、制御部５０は、操作レバー５１が図４に示される中立位置Ｐ０に位置していることに応じて、切替バルブ４２を位置γに位置させる。
　操作レバー５１は、オペレータの操作に応じた操作信号を制御部５０に出力する。本実施形態において、中立位置Ｐ０の操作レバー５１は、操作信号を出力しない。一方、中立位置Ｐ０から外れた操作レバー５１は、操作方向（倒伏方向）及び操作量（倒伏角度）に応じた操作信号を出力する。操作レバー５１は、操作部の一例である。但し、操作部の具体例は操作レバー５１に限定されず、例えば、ペダル等の操作量を連続的に変化させることができるものであればよい。
　受付部５２は、後述する特性変更処理においてオペレータによる各種指定を受け付ける。表示部５３は、ラフテレーンクレーン１０（特に、油圧アクチュエータ回路４０）の状態を表示するディスプレイである。受付部５２は、例えば、表示部５３に重畳されたタッチセンサであってもよい。すなわち、受付部５２及び表示部５３は、所謂タッチパネルディスプレイであってもよい。受付部５２及び表示部５３は、例えば、ラフテレーンクレーン１０に一般的に搭載されるＡＭＬ（過負荷防止装置）のインタフェースを兼ねていてもよい。
　記憶部５４は、制御部５０によって実行されるプログラムと、後述する駆動制御処理で用いられる駆動制御特性とを記憶する。駆動制御特性は、操作レバー５１の操作量と、切替バルブ４２を通過する作動油の単位時間当たりの流量との対応関係を示すものである。駆動制御特性は、例えば、操作レバー５１操作量（０～１００％）をｘ軸とし、作動油の単位時間当たりの流量（０～１００％）をｙ軸とする二次元平面における特性線を表す関数の形で記憶部５４に記憶される。ｘ軸は第１軸の一例であり、ｙ軸は第１軸と直交する第２軸の一例である。また、作動油の単位時間当たりの流量（以下、単に「流量」と表記する。）は、アクチュエータの駆動速度の一例である。
　図６は、起伏シリンダ３５を伸長させるときの駆動制御特性の一例である。図６に示される操作量は、操作レバー５１の物理的な最大倒伏角度を１００％としたときの割合で表される。同様に、図６に示される流量は、切替バルブ４２を通過可能な物理的な最大流量を１００％としたときの割合で表される。そして、制御部５０は、操作レバー５１が中立位置Ｐ０から第１位置Ｐ１側に倒伏されたことに応じて、倒伏角度に対応する作動油の流量を特性線６０から特定し、特定した流量の作動油が位置αの切替バルブ４２を通過するように切替バルブ４２の開度を調整する。この処理は、駆動制御処理の一例である。
　なお、記憶部５４には、複数の駆動制御特性が記憶されていてもよい。例えば、起伏シリンダ３５を伸長させるときの駆動制御特性と、起伏シリンダ３５を縮小させるときの駆動制御特性と、伸縮シリンダを伸長させるときの駆動制御特性と、伸縮シリンダを縮小させるときの駆動制御特性と、ウインチにロープを巻き取らせるときの駆動制御特性と、ウインチにロープを繰り出させるときの駆動制御特性と、上部作業体３０を右旋回させるときの駆動制御特性と、上部作業体３０を左旋回させるときの駆動制御特性とが、別々に記憶されていてもよい。但し、前述の駆動制御特性の一部又は全部は、共通であってもよい。
［特性変更処理］
　図５～図８を参照して、特性変更処理を説明する。特性変更処理は、記憶部５４に記憶された駆動制御特性を、オペレータの指示に従って変更する処理である。特性変更処理は、制御部５０によって実行される。
　まず、制御部５０は、図６に示される特性変更画面を表示部５３に表示させる（Ｓ１１）。特性変更画面は、現在の駆動制御特性を表示すると共に、駆動制御特性を変更するオペレータの操作を受け付けるための画面である。図６に示される特性変更画面は、特性線６０を含む特性表示領域６１と、各種ボタン６３～７０等を含む受付領域６２とで構成されている。
　特性表示領域６１に表示される特性線６０は、記憶部５４に記憶された駆動制御特性を表すものである。特性線６０は、第１点及び第２点を結ぶ二次曲線である。第１点（ｘ，ｙ）＝（最小操作量，０）で表され、第２点（ｘ，ｙ）＝（最大操作量，最大駆動速度）で表される。なお、特性線は、少なくとも単調増加する線であり、単一の直線或いは変曲点を含まない曲線であることが望ましい。
　最小操作量は、起伏シリンダ３５を駆動させるために最低限必要な操作レバー５１の操作量を指す。換言すれば、操作レバー５１の操作量が最小操作量未満（図６の例では、０％～１０％）のとき、切替バルブ４２は位置γから移動されない。最小操作量未満の操作量は、不感帯域（或いは、遊び）に相当する。
　最大操作量は、切替バルブ４２を最大切替量（後述するように、最大駆動速度の設定を変更した場合には、変更後の切替バルブ４２の最大切替量）に切替えるために必要な操作レバー５１の最大倒伏角度を指す。換言すれば、最大操作量（図８(Ａ)の例では、９０％）を設定すれば、設定した最大操作量で切替バルブ４２が最大切替量に切替わり、最大操作量を超えて操作レバー５１を操作しても切替バルブ４２の開度は変わらない。最大操作量を設定することで、切替バルブ４２を最大切替量に切替える際の操作レバー５１の操作ストロークを好みに応じて任意に変更することが可能になる。
　最大駆動速度は、操作レバー５１を最大操作したときに切替バルブ４２が切替わる最大開度を指す。換言すれば、最大駆動速度（図８(Ｂ)の例では、８０％）を設定すれば、操作レバー５１を最大操作しても切替バルブ４２の切替量は設定した最大開度以上に切替わらないよう切替量が抑えられる。最大駆動速度を設定することで、操作レバー５１を最大操作したときの切替バルブ４２の最大切替量を任意に変更することが可能になる。
　受付領域６２は、アクチュエータ切替ボタン６３と、動作方向切替ボタン６４と、特性線形状切替ボタン６５と、［△］ボタン６６Ａ、６７Ａ、６８Ａと、［▽］ボタン６６Ｂ、６７Ｂ、６８Ｂと、決定ボタン６９と、キャンセルボタン７０と、最小操作量表示領域７１と、最大操作量表示領域７２と、最大駆動速度表示領域７３とを含む。
　アクチュエータ切替ボタン６３は、駆動制御特性の変更対象となるアクチュエータを切り替えるためのボタンである。アクチュエータ切替ボタン６３には、選択中のアクチュエータを表す文字列が付加される。駆動制御特性の変更対象となるアクチュエータは、例えば、アクチュエータ切替ボタン６３が押下される度に、起伏シリンダ３５、伸縮シリンダ、ウインチ、及び旋回モータの順に切り替えられる。
　動作方向切替ボタン６４は、アクチュエータ切替ボタン６３で選択されているアクチュエータのうち、駆動制御特性の変更対象となる動作方向を切り替えるためのボタンである。動作方向切替ボタン６４には、選択中の動作方向を表す文字列が付加される。駆動制御特性の対象となる動作方向は、例えば、起伏シリンダ３５を選択中の動作方向切替ボタン６４が押下される度に、伸長方向、及び縮小方向の順に切り替えられる。
　特性線形状切替ボタン６５は、第１点及び第２点を結ぶ特性線６０の形状を切り替えるためのボタンである。特性線形状切替ボタン６５には、選択中の線形状を表す文字列が付加される。特性線６０の形状は、例えば、特性線形状切替ボタン６５が押下される度に、直線、及び二次曲線の順に切り替えられる。
　［△］ボタン６６Ａ、６７Ａ、６８Ａそれぞれは、最小操作量、最大操作量、及び最大駆動速度を１％ずつ増加させるためのボタンである。［▽］ボタン６６Ｂ、６７Ｂ、６８Ｂそれぞれは、最小操作量、最大操作量、及び最大駆動速度を１％ずつ減少させるためのボタンである。決定ボタン６９は、駆動制御特性の変更を確定させるためのボタンである。キャンセルボタン７０は、駆動制御特性の変更をキャンセルするためのボタンである。最小操作量表示領域７１、最大操作量表示領域７２、及び最大駆動速度表示領域７３それぞれには、最小操作量、最大操作量、及び最大駆動速度の現在値が表示される。
　次に、制御部５０は、各種ボタン６３～７０を押下するオペレータの操作を受付部５２を通じて受付可能な状態で待機する（Ｓ１２）。ステップＳ１２の処理は、受付処理の一例である。そして、制御部５０は、特性線形状切替ボタン６５、［△］ボタン６６Ａ～６８Ａ、或いは［▽］ボタン６６Ｂ～６８Ｂが押下されたことに応じて（Ｓ１２：変更）、新たな駆動制御特性を決定する（Ｓ１３）。以下、図６に示される特性変更画面において、特性線形状切替ボタン６５、［△］ボタン６６Ａ、［▽］ボタン６７Ｂ、及び［▽］ボタン６８Ｂが押下された際の具体的な処理を説明する。
　制御部５０は、図６に示される特性線形状切替ボタン６５が１回押下されたことに応じて（Ｓ１２：変更）、第１点及び第２点を結ぶ直線を表す関数を新たな駆動制御特性として決定する（Ｓ１３）。また、制御部５０は、駆動制御処理で用いられる駆動制御特性とは別に、当該駆動制御特性を記憶部５４に一時記憶させる。さらに、制御部５０は、図７（Ａ）に示されるように、ステップＳ１３で決定した駆動制御特性を表す特性線７４を含む特性変更画面を表示部５３に表示させる（Ｓ１１）。ステップＳ１３の処理は、決定処理の一例である。特性線形状切替ボタン６５の押下は、二次元平面上における特性線の形状の指定の一例である。
　制御部５０は、図６に示される［△］ボタン６６Ａが５回押下されたことに応じて（Ｓ１２：変更）、第１点（１５，０）と第２点（１００，１００）とを結ぶ二次曲線を表す関数を新たな駆動制御特性として決定し、当該駆動制御特性を記憶部５４に一時記憶させる（Ｓ１３）。また、制御部５０は、図７（Ｂ）に示されるように、ステップＳ１３で決定した駆動制御特性を表す特性線７５を含む特性変更画面を表示部５３に表示させる（Ｓ１１）。図７（Ｂ）に示される特性線７５は、最小操作量＝１５％、最大操作量＝１００％、最大駆動速度＝１００％が指定されたことに応じて決定された駆動制御特性の一例である。
　制御部５０は、図６に示される［▽］ボタン６７Ｂが１０回押下されたことに応じて（Ｓ１２：変更）、第１点（１０，０）と第２点（９０，１００）とを結ぶ二次曲線を表す関数を新たな駆動制御特性として決定し、当該駆動制御特性を記憶部５４に一時記憶させる（Ｓ１３）。また、制御部５０は、図８（Ａ）に示されるように、ステップＳ１３で決定した駆動制御特性を表す特性線７６を含む特性変更画面を表示部５３に表示させる（Ｓ１１）。図８（Ａ）に示される特性線７６は、最小操作量＝１０％、最大操作量＝９０％、最大駆動速度＝１００％が指定されたことに応じて決定された駆動制御特性の一例である。
　制御部５０は、図６に示される［▽］ボタン６８Ｂが２０回押下されたことに応じて（Ｓ１２：変更）、第１点（１０，０）と第２点（１００，８０）とを結ぶ二次曲線を表す関数を新たな駆動制御特性として決定し、当該駆動制御特性を記憶部５４に一時記憶させる（Ｓ１３）。また、制御部５０は、図８（Ｂ）に示されるように、ステップＳ１３で決定した駆動制御特性を表す特性線７７を含む特性変更画面を表示部５３に表示させる（Ｓ１１）。図８（Ｂ）に示される特性線７７は、最小操作量＝１０％、最大操作量＝１００％、最大駆動速度＝８０％が指定されたことに応じて決定された駆動制御特性の一例である。
　一方、制御部５０は、図６に示される決定ボタン６９が押下されたことに応じて（Ｓ１２：決定）、特性表示領域に表示された（換言すれば、記憶部５４に一時記憶された）特性線６０を表す関数を、起伏シリンダ３５を伸長させるときの新たな駆動制御特性として記憶部５４に記憶させる（Ｓ１４）。すなわち、制御部５０は、ステップＳ１４において、記憶部５４に記憶された駆動制御特性を、ステップＳ１３で決定した新たな駆動制御特性で上書きする。そして、これ以降に操作レバー５１が操作されると、制御部５０は、新たな駆動制御特性に従って切替バルブ４２の開度を調整する。
　また、図示は省略するが、制御部５０は、キャンセルボタン７０が押下されたことに応じて、現在までの変更操作をキャンセルして特性変更処理を終了する。さらに、図示は省略するが、制御部５０は、アクチュエータ切替ボタン６３或いは動作方向切替ボタン６４が押下されたことに応じて、対応する動作制御特性を示す特性線を特性変更画面に表示させる（Ｓ１１）。
［本実施形態の作用効果］
　上記の実施形態によれば、特性線の両端の２点を特定する最小操作量、最大操作量、及び最大駆動速度をオペレータに指定させることによって、新たな駆動制御特性を得ることができる。なお、最小操作量を増減させることによって、操作部の不感帯域（或いは、遊び）を調整することができる。また、最小操作量及び最大操作量を増減させることによって、操作レバー５１のストロークを調整することができる。さらに、最大駆動速度を増減させることによって、起伏シリンダ３５の駆動速度を必要最低限に規制できるので、安全性が向上する。このように、操作性及び安全性に大きく影響するパラメータのみをオペレータに指定させるので、簡単な操作で所望の駆動制御特性を得ることができる。
　また、上記の実施形態によれば、特性線の形状をオペレータに指定させるので、オペレータの好みに合わせた駆動制御特性を得ることができる。一例として、直線を選択すると、操作レバー５１のストローク全域において、操作量の変化に対する駆動速度の変化は一定となる。他の例として、二次曲線を選択すると、操作量が大きい領域ほど駆動速度の変化量は大きくなる。但し、特性線の形状はこれらに限定されない。
　また、特性線が傾きの異なる複数の直線である場合、或いは特性線が変曲点を有する曲線である場合、起伏シリンダ３５の駆動速度の変化傾向が途中で大きく異なることになる。これは、起伏シリンダ３５がオペレータの意図しない動作をする原因となり得る。そこで、前述のような特性線の形状を採用することによって、オペレータの意図しない起伏シリンダ３５の動作を抑制することができる。
　また、記憶部５４は、起伏シリンダ３５を伸長させるときの複数の駆動制御特性を記憶していてもよい。そして、制御部５０は、複数の駆動制御特性のうちからオペレータが指定した駆動制御特性に従って起伏シリンダ３５を伸長させてもよい。これにより、上部作業体３０の操作性をオペレータ毎にカスタマイズ可能なラフテレーンクレーン１０を得ることができる。伸縮シリンダ、ウインチ、及び旋回モータについても同様である。
　なお、特性変更画面において最小操作量、最大操作量、及び最大駆動速度を指定する方法は、前述の例に限定されない。例えば図６において、第１点を示す○印を左右方向にドラッグすることによって最小操作量を指定し、第２点を示す◇印を左右方向にドラッグすることによって最大操作量を指定し、第２点を示す◇印を上下方向にドラッグすることによって最大駆動速度を指定してもよい。
　また、駆動制御特性を決定するためのパラメータは、最小操作量、最大操作量、及び最大駆動速度のみに限定されない。例えば、第１点及び第２点の間の中間点をオペレータに指定させてもよい。そして、制御部５０は、ステップＳ１３において、第１点、中間点、及び第２点を通る特性線を表す関数を、駆動制御特性として決定してもよい。また、第１点及び中間点の間と、中間点及び第２点の間とで特性線の形状を異ならせてもよい。
　さらに、アクチュエータの種類は油圧シリンダに限定されず、油圧モータ、電動モータ等であってもよい。なお、アクチュエータが電動モータである場合の駆動速度は、例えば電動モータに供給する駆動電流の大きさによって制御される。
１０・・・ラフテレーンクレーン
２０・・・下部走行体
３０・・・上部作業体
３５・・・起伏シリンダ
４１・・・油圧ポンプ
４２・・・切替バルブ
５０・・・制御部
５１・・・操作レバー
５４・・・記憶部

Claims (5)

  1. 　アクチュエータと、
    　上記アクチュエータを駆動させるオペレータの操作を受け付ける操作部と、
    　上記操作部の操作量を第１軸とし、上記アクチュエータの駆動速度を上記第１軸と直交する第２軸とする二次元平面において単調増加する特性線で表され、上記操作量に対応する上記駆動速度を示す駆動制御特性を記憶する記憶部と、
    　上記記憶部に記憶された上記駆動制御特性に基づいて、上記アクチュエータを駆動させる制御部と、を備えており、
    　上記制御部は、
    　上記アクチュエータを駆動させるための上記操作部の最小操作量及び最大操作量と、上記最大操作量に対応する上記アクチュエータの駆動速度である最大駆動速度との指定を受け付ける受付処理と、
    　上記最小操作量及び上記駆動速度が０の第１点と、上記最大操作量及び上記最大駆動速度の第２点とを結ぶ上記特性線を表す関数を、上記駆動制御特性として上記記憶部に記憶させる決定処理と、
    　上記操作部が操作されたことに応じて、上記記憶部に記憶された上記駆動制御特性によって特定される上記操作量に対応する上記駆動速度で上記アクチュエータを駆動させる駆動制御処理と、を実行するアクチュエータ制御装置。
  2. 　上記特性線は、単一の直線又は変曲点を含まない曲線である請求項１に記載のアクチュエータ制御装置。
  3. 　上記制御部は、
    　上記受付処理において、二次元平面上における上記特性線の形状の指定を受け付け、
    　上記決定処理において、上記第１点と上記第２点とを指定された形状で結んだ上記特性線を表す関数を、上記駆動制御特性として決定する請求項２に記載のアクチュエータ制御装置。
  4. 　上記アクチュエータは、油圧ポンプから供給された作動油によって伸縮される油圧シリンダであり、
    　上記制御部は、上記駆動制御処理において、上記油圧ポンプから上記油圧シリンダに至る油路に配置された切替バルブを通過する作動油の単位時間当たりの流量を、上記駆動速度として制御する請求項１から３のいずれかに記載のアクチュエータ制御装置。
  5. 　下部走行体と、
    　上記下部走行体に支持されて動作する上部作業体と、
    　上記上部作業体を動作させる請求項１から４のいずれかに記載のアクチュエータ制御装置と、を備える作業車両。
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