JP2810437B2 - 速度制御装置 - Google Patents
速度制御装置Info
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- JP2810437B2 JP2810437B2 JP1233774A JP23377489A JP2810437B2 JP 2810437 B2 JP2810437 B2 JP 2810437B2 JP 1233774 A JP1233774 A JP 1233774A JP 23377489 A JP23377489 A JP 23377489A JP 2810437 B2 JP2810437 B2 JP 2810437B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は例えば、テレビカメラの雲台装置等に於るサ
ーボ制御装置に関するものであり、特に、被制御機構の
速度制御に際しての低速度制御を容易に行ない得るよう
にしたサーボ制御装置に関するものである。
ーボ制御装置に関するものであり、特に、被制御機構の
速度制御に際しての低速度制御を容易に行ない得るよう
にしたサーボ制御装置に関するものである。
［従来の技術］ 従来、速度サーボ制御装置でパン角、チルト角あるい
はズームレンズ、等の被制御機構の低速度制御を容易に
行なう得るように成した技術は例えば、特公昭57−8485
号等が知られている。第４図のように、正負の供給電圧
の絶対値が等しい電源装置１と該電源装置１の正及び負
極間に接続された速度制御用ポテンシヨンメータ２と、
可変抵抗器R13,R14,R15,R16、固定抵抗器R11,R12、増幅
器11、サーボ増幅器７、モーター９、タコジエネレータ
10から成る構成要素を持ち、そして回転操作によって摺
動する摺動子2aの変位量θと増幅器11の出力電圧の関係
を第５図のように非直線的とすることで低速域での操作
性つまり摺動子2aの微小移動によって、より緻密な制御
が行なえ向上させている。尚非直線の特性カーブは可変
抵抗器R13,R14,R15,R16の調整によって得られる。例え
ば可変抵抗器R13,R14の変更により、第５図における特
性カーブはカーブβ１からカーブβ２へと変化し、又可
変抵抗器R15,R16の変更によりカーブβ３からカーブβ
４と変化する。
はズームレンズ、等の被制御機構の低速度制御を容易に
行なう得るように成した技術は例えば、特公昭57−8485
号等が知られている。第４図のように、正負の供給電圧
の絶対値が等しい電源装置１と該電源装置１の正及び負
極間に接続された速度制御用ポテンシヨンメータ２と、
可変抵抗器R13,R14,R15,R16、固定抵抗器R11,R12、増幅
器11、サーボ増幅器７、モーター９、タコジエネレータ
10から成る構成要素を持ち、そして回転操作によって摺
動する摺動子2aの変位量θと増幅器11の出力電圧の関係
を第５図のように非直線的とすることで低速域での操作
性つまり摺動子2aの微小移動によって、より緻密な制御
が行なえ向上させている。尚非直線の特性カーブは可変
抵抗器R13,R14,R15,R16の調整によって得られる。例え
ば可変抵抗器R13,R14の変更により、第５図における特
性カーブはカーブβ１からカーブβ２へと変化し、又可
変抵抗器R15,R16の変更によりカーブβ３からカーブβ
４と変化する。
［発明が解決しようとしている課題］ しかしながら、上記従来例では、所望の摺動子変位に
対する出力電圧の所定の特性カーブを得るのに、比較的
多くの可変抵抗器を調整しなければならず、調整操作が
複雑になる。またサーボ装置を操作する人の好みによっ
て、その特性カーブを変更しようとする場合には、可変
抵抗器の再調整や交換といったことが必要となり、多大
の労力と時間を要するという欠点があった。
対する出力電圧の所定の特性カーブを得るのに、比較的
多くの可変抵抗器を調整しなければならず、調整操作が
複雑になる。またサーボ装置を操作する人の好みによっ
て、その特性カーブを変更しようとする場合には、可変
抵抗器の再調整や交換といったことが必要となり、多大
の労力と時間を要するという欠点があった。
本発明の目的は、かかる問題点を解決する装置を提供
することにある。
することにある。
［課題を解決するための手段及び作用］ そして、本発明の特徴とするところは、 速度制御用の摺動子の変位量によって、速度制御され
る被制御部材の速度を制御する速度制御装置において、
前記摺動子の変位量をデジタル値に変換する変換手段
と、変位量に応じて変化する出力電圧の特性カーブを複
数記憶している記憶手段と、操作者のスイッチ操作によ
り前記複数の特性カーブの中から所望の特性カーブを選
択し得る選択手段を有し、前記被制御部材の速度を前記
選択手段によって選択された特性カーブと前記変換手段
の出力に従って制御することにある。
る被制御部材の速度を制御する速度制御装置において、
前記摺動子の変位量をデジタル値に変換する変換手段
と、変位量に応じて変化する出力電圧の特性カーブを複
数記憶している記憶手段と、操作者のスイッチ操作によ
り前記複数の特性カーブの中から所望の特性カーブを選
択し得る選択手段を有し、前記被制御部材の速度を前記
選択手段によって選択された特性カーブと前記変換手段
の出力に従って制御することにある。
［実施例］ 以下、本発明を図示の実施例に基づいて詳細に説明す
る。
る。
第１図は本発明の一実施例を示すブロツク図であり、
同図において、１は正負の供給電圧の絶対値が等しい電
源装置、２は電源装置１の正及び負電極間に接続され且
つ中点を接地した位置検出用のポテンシヨメータ、３は
ポテンシヨメータ２の摺動子2aに接続された操作部材と
しての摺動子2aのアナログ的な変位量をデジタル値に変
換するA/D変換器、４はデジタルデータの入力、出力、
そして論理演算処理を行なうCPU、５は変位角θに対応
した特性カーブの出力電圧つまりパン角を変化させるモ
ータへの印加電圧に対応したデータを複数デジタル値と
してtableに記憶しているROM、６はROMに記憶されてい
る何種類かの特性カーブ表から一つを指定し、選択する
選択回路、７は出力電圧のデジタル値をアナログ的な速
度指令電圧に変換するD/A変換器、８はD/A変換器７から
の指令電圧により、サーボモータ９を駆動するサーボ増
幅器、９はテレビ雲台のパン角、あるいはチルト角を変
化させるサーボモーター、10はサーボモーター９と連動
し、サーボ増幅器７を介して、サーボモータ９を帰還制
御するタコジエネレーターである。
同図において、１は正負の供給電圧の絶対値が等しい電
源装置、２は電源装置１の正及び負電極間に接続され且
つ中点を接地した位置検出用のポテンシヨメータ、３は
ポテンシヨメータ２の摺動子2aに接続された操作部材と
しての摺動子2aのアナログ的な変位量をデジタル値に変
換するA/D変換器、４はデジタルデータの入力、出力、
そして論理演算処理を行なうCPU、５は変位角θに対応
した特性カーブの出力電圧つまりパン角を変化させるモ
ータへの印加電圧に対応したデータを複数デジタル値と
してtableに記憶しているROM、６はROMに記憶されてい
る何種類かの特性カーブ表から一つを指定し、選択する
選択回路、７は出力電圧のデジタル値をアナログ的な速
度指令電圧に変換するD/A変換器、８はD/A変換器７から
の指令電圧により、サーボモータ９を駆動するサーボ増
幅器、９はテレビ雲台のパン角、あるいはチルト角を変
化させるサーボモーター、10はサーボモーター９と連動
し、サーボ増幅器７を介して、サーボモータ９を帰還制
御するタコジエネレーターである。
上記構成において、サーボ制御を行なう場合について
説明する。
説明する。
CPU4はA/D変換器３よりポテンシヨメータ２の操作部
材である摺動子2aの変位量θをつまり位置をデジタル値
として読み取る。次にCPU4はユーザーが選択した選択回
路６の設定値を読み取り、そして、この設定値に従って
ROM5に記憶している複数の特性カーブ表の１つを決定す
る。前述した通りROM5には、第２図に示すように変位量
θをアドレスとして、複数の特性カーブに従った出力す
べき電圧のデータが記憶されている。第３図はその表の
特性カーブを横軸を摺動子2aの変位量、縦軸を出力電圧
としたグラフである。今仮りに摺動子2aの可動範囲がA/
D変換器のデジタル値でθ＝−100〜＋100までとし、ROM
5内に３種類の特性カーブ表A,B,Cを作っておいたとす
る。現在のA/D変換器３からCPU4が読み取った変位量θ
がθ＝２で、選択回路６の指定が第３図に示す特性表Ｂ
から選択されたとする。するとCPU4はROM5内より、Ｅ
［2,2］番地のデータを読み込みD/A変換器７へ速度指令
信号として書き込む。そしてD/A変換器７の出力電圧に
より、サーボモータＭを制御する。尚選択回路６は、例
えば複数のスイツチで構成されており、そのスイツチの
ON,OFFの組み合わせで、ROM5内の特性表の指定を容易に
変更することができる。従って、パン角の角度移動制御
は必要に応じて、例えば、操作部材の操作に応じて、又
選択手段の選択に応じて被制御部材の速度を自由に変更
することができ、この被制御部材の緻密な制御が可能と
なる。
材である摺動子2aの変位量θをつまり位置をデジタル値
として読み取る。次にCPU4はユーザーが選択した選択回
路６の設定値を読み取り、そして、この設定値に従って
ROM5に記憶している複数の特性カーブ表の１つを決定す
る。前述した通りROM5には、第２図に示すように変位量
θをアドレスとして、複数の特性カーブに従った出力す
べき電圧のデータが記憶されている。第３図はその表の
特性カーブを横軸を摺動子2aの変位量、縦軸を出力電圧
としたグラフである。今仮りに摺動子2aの可動範囲がA/
D変換器のデジタル値でθ＝−100〜＋100までとし、ROM
5内に３種類の特性カーブ表A,B,Cを作っておいたとす
る。現在のA/D変換器３からCPU4が読み取った変位量θ
がθ＝２で、選択回路６の指定が第３図に示す特性表Ｂ
から選択されたとする。するとCPU4はROM5内より、Ｅ
［2,2］番地のデータを読み込みD/A変換器７へ速度指令
信号として書き込む。そしてD/A変換器７の出力電圧に
より、サーボモータＭを制御する。尚選択回路６は、例
えば複数のスイツチで構成されており、そのスイツチの
ON,OFFの組み合わせで、ROM5内の特性表の指定を容易に
変更することができる。従って、パン角の角度移動制御
は必要に応じて、例えば、操作部材の操作に応じて、又
選択手段の選択に応じて被制御部材の速度を自由に変更
することができ、この被制御部材の緻密な制御が可能と
なる。
［発明の効果］ 以上説明したように、本発明によれば、摺動子の変位
量をデシタル値に変換する手段と、特性カーブ表を複数
記憶する手段と、複数の表の中から一つを選択する手段
を設けることにより、回路調整を不要にし、また、特性
の変更を容易にする効果がある。
量をデシタル値に変換する手段と、特性カーブ表を複数
記憶する手段と、複数の表の中から一つを選択する手段
を設けることにより、回路調整を不要にし、また、特性
の変更を容易にする効果がある。
第１図は本発明の実施例を示すブロツク図、 第２図は第１図実施例におけるROMに記憶した特性カー
ブ表を表わした図、 第３図は、第２図に示された特性表のデータの、摺動子
の変位量とデータ値との関係を示した図、 第４図は従来の速度サーボ制御装置を示すブロツク図、 第５図は、第４図に示された従来のサーボ制御装置の摺
動子の変位量と出力電圧の関係を示す図である。 １は電源装置 ２は速度制御用ポテンシヨメータ ３はA/D変換器 ４はCPU ５はROM ６は選択回路 ７はD/A変換器 ８はサーボ増幅器 ９はサーボモーター 10はタコジエネレータ である。
ブ表を表わした図、 第３図は、第２図に示された特性表のデータの、摺動子
の変位量とデータ値との関係を示した図、 第４図は従来の速度サーボ制御装置を示すブロツク図、 第５図は、第４図に示された従来のサーボ制御装置の摺
動子の変位量と出力電圧の関係を示す図である。 １は電源装置 ２は速度制御用ポテンシヨメータ ３はA/D変換器 ４はCPU ５はROM ６は選択回路 ７はD/A変換器 ８はサーボ増幅器 ９はサーボモーター 10はタコジエネレータ である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) H02P 5/00 - 5/52 H02P 7/00 - 7/80
Claims (1)
- 【請求項１】速度制御用の摺動子の変位量によって、速
度制御される被制御部材の速度を制御する速度制御装置
において、前記摺動子の変位量をデジタル値に変換する
変換手段と、変位量に応じて変化する出力電圧の特性カ
ーブを複数記憶している記憶手段と、操作者のスイッチ
操作により前記複数の特性カーブの中から所望の特性カ
ーブを選択し得る選択手段を有し、前記被制御部材の速
度を前記選択手段によって選択された特性カーブと前記
変換手段の出力に従って制御することを特徴とする速度
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1233774A JP2810437B2 (ja) | 1989-09-08 | 1989-09-08 | 速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1233774A JP2810437B2 (ja) | 1989-09-08 | 1989-09-08 | 速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0398484A JPH0398484A (ja) | 1991-04-24 |
| JP2810437B2 true JP2810437B2 (ja) | 1998-10-15 |
Family
ID=16960364
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1233774A Expired - Fee Related JP2810437B2 (ja) | 1989-09-08 | 1989-09-08 | 速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2810437B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6897896B1 (en) | 1999-06-23 | 2005-05-24 | Fuji Photo Optical Co., Ltd. | TV lens system |
| US7652711B2 (en) | 2004-03-31 | 2010-01-26 | Fujinon Corporation | Lens control system, lens controller, and operating apparatus |
| WO2016129143A1 (ja) * | 2015-02-13 | 2016-08-18 | 株式会社タダノ | アクチュエータ制御装置及び作業車両 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS578388Y2 (ja) * | 1978-05-23 | 1982-02-17 | ||
| JPS5783187A (en) * | 1980-11-11 | 1982-05-24 | Tokyo Juki Ind Co Ltd | Driving control device of sewing machine |
| JPS57169955A (en) * | 1981-04-10 | 1982-10-19 | Sony Corp | Jogging device for vtr |
| JPS61203436U (ja) * | 1985-06-10 | 1986-12-20 | ||
| US4739240A (en) * | 1987-04-29 | 1988-04-19 | General Electric Company | Commutator for switched reluctance drive |
-
1989
- 1989-09-08 JP JP1233774A patent/JP2810437B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6897896B1 (en) | 1999-06-23 | 2005-05-24 | Fuji Photo Optical Co., Ltd. | TV lens system |
| US7652711B2 (en) | 2004-03-31 | 2010-01-26 | Fujinon Corporation | Lens control system, lens controller, and operating apparatus |
| WO2016129143A1 (ja) * | 2015-02-13 | 2016-08-18 | 株式会社タダノ | アクチュエータ制御装置及び作業車両 |
| US10640334B2 (en) | 2015-02-13 | 2020-05-05 | Tadano Ltd. | Actuator control device and work vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0398484A (ja) | 1991-04-24 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |