JP2019064818A - クレーンの制御方法及びクレーン - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すように、クレーン1は、不特定の場所に移動可能な移動式クレーンである。クレーン1は、車両2、クレーン装置6を有する。
図2は、フック位置調整制御に関する制御系の構成を示す図である。クレーン1は、キャビン18の内部等に制御装置20を備えている。制御装置20には、カメラ17と、旋回モータ19と、旋回位置検出センサ21と、伸縮シリンダ29と、伸縮ブーム長さ検出センサ22と、起伏シリンダ12と、起伏角度検出センサ23と、メインウインチ13と、メインドラム回転数検出器24と、メインワイヤ張力検出器25と、サブウインチ15と、サブドラム回転数検出器26と、サブワイヤ張力検出器27と、フック位置調整制御スイッチ28とが接続されている。制御装置20と各部との接続には無線接続又は有線接続を用いることができる。
フック位置調整制御は、吊り荷Wの横引きや揺れの発生を抑制するために、玉掛け後の地切り前にメインフック10aを最適な位置に自動で調整する制御である。以下に、フック位置調整制御について4つの実施形態を例に説明する。各実施形態では、メインフック10aに玉掛けワイヤロープ100、101による2本2点吊りで吊り荷Wを吊り下げた場合を例に説明する。玉掛けワイヤロープ100、101は、メインフック10aが吊り荷Wの重心を通る鉛直線上に配置された状態において撓みが生じないように配置されている。
図3は、第1実施形態のフック位置調整制御に関するクレーン1の動作を示すフローチャートである。
図11は、第2実施形態のフック位置調整制御に関するクレーン1の動作を示すフローチャートである。第2実施形態では、フック位置調整制御の終了を判断するタイミング及び条件が第1実施形態と異なり、他の動作は第1実施形態と同様である。すなわち、図11では、図3のステップS17をなくし、ステップS18に続いてステップS20及びステップS21を設けている。ステップS20及びステップS21は第2処理に含まれる。
図12は、第3実施形態のフック位置調整制御に関するクレーン1の動作を示すフローチャートである。第3実施形態では、フック位置調整制御の終了を判断するタイミング及び条件が第1実施形態と異なり、他の動作は第1実施形態と同様である。すなわち、図12では、図3のステップS17をなくし、ステップS18に続いてステップS30を設けている。ステップS30は第2処理に含まれる。
図13及び図14は、第4実施形態のフック位置調整制御に関するクレーン1の動作を示すフローチャートである。図13及び図14はA部分及びB部分で繋がっている。第4実施形態では、フック位置調整制御の終了を判断するタイミング及び条件が第1実施形態と異なり、他の動作は第1実施形態と同様である。すなわち、図13では、図3のステップS17をなくし、ステップS18に続いてステップS40からステップS50を設けている。ステップS40からステップS50は第2処理に含まれる。
上記の実施形態では図3、図11から図13のステップS10においてフック位置調整制御スイッチが操作された場合にフック位置調整制御を実行しているが、替わりに玉掛け後の地切り前に自動的に制御装置20がフック位置調整制御を実行するようにしてもよい。この場合、例えばカメラ17で撮影した画像から玉掛け後の地切り前の状態を判別することができる。
7 旋回台
8 伸縮ブーム
9 ジブ
10a メインフック(フック)
11a サブフック(フック)
14 メインワイヤロープ(ワイヤロープ)
16 サブワイヤロープ(ワイヤロープ)
20 制御装置
100、101 玉掛けワイヤロープ
P1 第1処理
P2 第2処理
T1 第1移動量
T2 第2移動量
T3 第3移動量
V2、V4、V6 水平方向成分
W 吊り荷
Claims (10)
- 旋回台に起伏及び伸縮自在の伸縮ブームが設けられ、前記伸縮ブームの先端部又は前記伸縮ブームに設けられるジブの先端部からワイヤロープによってフックが吊り下げられ、前記フックに複数の玉掛けワイヤロープによって吊り荷が吊り下げられるクレーンの制御方法であって、
玉掛け後の地切り前に、
制御装置が、前記ワイヤロープが緊張する位置まで前記ワイヤロープを繰り入れるように制御する第1処理と、前記第1処理で前記フックが移動したときの水平方向成分と同方向に前記伸縮ブームの先端部を移動させるように制御する第2処理とを繰り返すフック位置調整制御を有することを特徴とする制御方法。 - 前記第2処理は、前記フックが移動したときの水平方向成分が第1移動量未満である場合、前記フック位置調整制御を終了する制御を含むことを特徴とする請求項1に記載の制御方法。
- 前記第2処理は、前記フックの移動量が第2移動量未満である場合、前記フック位置調整制御を終了する制御を含むことを特徴とする請求項1に記載の制御方法。
- 前記第2処理は、前記玉掛けワイヤロープが撓まない場合、前記フック位置調整制御を終了する制御を含むことを特徴とする請求項1に記載の制御方法。
- 前記第2処理は、前記ワイヤロープが緊張する位置まで前記ワイヤロープを繰り入れた後、前記ワイヤロープが弛緩する位置まで前記ワイヤロープを繰り出すように制御し、前記ワイヤロープを繰り出す制御において、前記フックの水平方向の移動量が第3移動量未満である場合、前記フック位置調整制御を終了する制御を含むことを特徴とする請求項1に記載の制御方法。
- 旋回台と、
前記旋回台に起伏及び伸縮自在に設けられた伸縮ブームと、
前記伸縮ブームの先端部又は前記伸縮ブームに設けられるジブの先端部から繰り入れ及び繰り出されるワイヤロープと、
ワイヤロープに吊り下げられたフックと、
前記フックに複数の玉掛けワイヤロープによって吊り下げられた吊り荷を地切りする前に、前記ワイヤロープが緊張する位置まで前記ワイヤロープを繰り入れるように制御する第1処理と、前記第1制御で前記フックが移動したときの水平方向成分と同方向に前記伸縮ブームの先端部を移動させるように制御する第2処理とを繰り返すフック位置調整制御を実行する制御装置と、を備えたことを特徴とするクレーン。 - 前記第2処理は、前記フックが移動したときの水平方向成分が第1移動量未満である場合、前記フック位置調整制御を終了する制御を含むことを特徴とする請求項6に記載のクレーン。
- 前記第2処理は、前記フックの移動量が第2移動量未満である場合、前記フック位置調整制御を終了する制御を含むことを特徴とする請求項6に記載のクレーン。
- 前記第2処理は、前記玉掛けワイヤロープが撓まない場合、前記フック位置調整制御を終了する制御を含むことを特徴とする請求項6に記載のクレーン。
- 前記第2処理は、前記ワイヤロープが緊張する位置まで前記ワイヤロープを繰り入れた後、前記ワイヤロープが弛緩する位置まで前記ワイヤロープを繰り出すように制御し、前記ワイヤロープを繰り出す制御において、前記フックの水平方向の移動量が第3移動量未満である場合、前記フック位置調整制御を終了する制御を含むことを特徴とする請求項6に記載のクレーン。
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