CN111867964B - 起重机 - Google Patents

Abstract

起重机具备：被操作功能部，至少包含臂；操作部，受理用于对被操作功能部进行操作的操作输入；促动器，对被操作功能部进行驱动；生成部，基于操作输入生成促动器的第一控制信号；多个钢缆；多个钩，从臂的前端部被吊挂在多个钢缆中的各个钢缆上；钩检测部，对多个钩之中的未吊挂货物的非使用钩进行检测；计算部，计算与多个钢缆之中的吊挂被检测出的非使用钩的钢缆相关的共振频率；滤波器部，基于共振频率生成滤波器，使用滤波器对第一控制信号进行滤波，从而生成第二控制信号；以及控制部，基于第二控制信号，控制促动器。

Description

起重机

技术领域

本发明涉及起重机。

背景技术

以往，在起重机中，在搬运中的货物上发生振动。这样的振动发生以搬运时施加的加速度作为起振力、且作为以钢缆的前端悬挂的货物为质点的单摆或者以钩部分为支点的双摆的振动。

另外，在由具备臂的起重机搬运的货物上，不仅发生由单摆或者双摆引起的振动，还发生由臂或钢缆等构成起重机的构造物的挠曲引起的振动。

钢缆上悬挂的货物一边以单摆或者双摆的共振频率振动，并且以臂的起伏方向的固有振动频率、回转方向的固有振动频率、以及/或者由于钢缆的伸长引起的伸缩振动时的固有频率等振动，一边被搬运。

在这样的起重机中，操控者为了将货物稳定地放到规定的位置，需要通过基于操作工具的手动操作使臂回转或起伏，来进行抵消货物的振动的操作。因此，起重机的搬运效率受到搬运时发生的振动的大小、起重机操控者的熟练度影响。

于是，已知如下起重机：通过从起重机的促动器的搬运指令(控制信号)使货物的共振频率的频率成分衰减，从而抑制货物的振动并提高搬运效率(例如参照专利文献1)。

专利文献1所记载的起重机装置根据作为从钢缆的摆动的旋转中心到货物的重心为止的距离的钢缆长度(悬挂长度)计算共振频率。也就是说，上述起重机装置计算与吊挂着货物的钩(使用钩)相关的共振频率。然后，上述起重机装置通过滤波器部从上述控制信号去除该共振频率附近的成分，从而生成滤波控制信号。

上述的起重机装置通过在货物的搬运时基于上述滤波控制信号对臂的动作进行控制，来抑制货物的摇动。

在先技术文献

专利文献

专利文献1:国际公布第2005/012155号

发明内容

本发明所要解决的课题

另外，在上述的专利文献1所记载的起重机的情况下，在货物的搬运时，由于未吊挂货物的钩(非使用钩)的振动，该非使用钩有可能与吊挂着使用钩的钢缆以及/或者臂接触。

本发明的目的在于，提供在搬运时能够减小非使用钩的振动的起重机。

用于解决课题的手段

本发明所涉及的起重机的一个方式具备：被操作功能部，至少包含臂；操作部，受理用于对被操作功能部进行操作的操作输入；促动器，对被操作功能部进行驱动；生成部，基于操作输入生成促动器的第一控制信号；多个钢缆；多个钩，从臂的前端部被吊挂在多个钢缆中的各个钢缆上；钩检测部，对多个钩之中的未吊挂货物的非使用钩进行检测；计算部，计算与多个钢缆之中的吊挂被检测出的非使用钩的钢缆相关的共振频率；滤波器部，基于共振频率生成滤波器，使用滤波器对第一控制信号进行滤波，从而生成第二控制信号；以及控制部，基于第二控制信号，控制促动器。

发明效果

根据本发明，在搬运时能够减小未使用的钩的振动。

附图说明

图1是表示起重机的整体结构的侧视图。

图2是表示起重机的控制结构的框图。

图3是表示对陷波滤波器的频率特性进行表现的曲线图的图。

图4是表示对控制信号和适用了陷波滤波器的滤波控制信号进行表现的曲线图的图。

图5是作业状态的起重机的侧视图。

图6是本发明的第一实施方式所涉及的减振控制的一部分的流程图。

图7是表示陷波滤波器适用工序的流程图。

图8是本发明的第一实施方式所涉及的减振控制的一部分的流程图。

图9是本发明的第二实施方式所涉及的减振控制的一部分的流程图。

图10是本发明的第三实施方式所涉及的减振控制的一部分的流程图。

具体实施方式

以下使用图1及图2说明本发明的第一实施方式所涉及的起重机1。此外，在本实施方式中，起重机是移动式起重机(复杂地形起重机)。但是，起重机也可以是汽车起重机等各种起重机。

如图1所示，起重机1是能够在非特定的场所移动的移动式起重机。起重机1具有车辆2及起重机装置6。

车辆2用于搬运起重机装置6。车辆2具有多个车轮3，以发动机4作为动力源行驶。车辆2具有外伸支腿5。外伸支腿5具有突出梁和千斤顶油缸。突出梁能够在车辆2的宽度方向上通过油压伸缩。

千斤顶油缸被固定在突出梁的前端部，能够在与地面垂直的方向上伸缩。车辆2通过使外伸支腿5在车辆2的宽度方向上伸缩并且使千斤顶油缸接地，能够扩大起重机1的可作业范围。

起重机装置6通过钢缆起吊货物W。起重机装置6具有回转台7、臂9、起重杆9a、主带钩滑轮10、副带钩滑轮11、起伏用液压油缸12、主卷扬机13、主钢缆14、副卷扬机15、副钢缆16及驾驶舱17等。

回转台7相对于车辆2将起重机装置6以能够回转的方式支承。回转台7经由圆环状的轴承被设置在车辆2的框架上。回转台7以圆环状的轴承的中心作为旋转中心旋转。回转台7具有油压式的回转用油压马达8。回转台7通过回转用油压马达8向第一方向或者第二方向回转。对臂9进行驱动的油压马达及液压油缸相当于促动器的一例。具体而言，回转用油压马达8相当于促动器的一例。

回转用油压马达8通过作为电磁比例切换阀的回转用阀31(参照图2)被旋转操作。回转用阀31能够将向回转用油压马达8供给的工作油的流量控制为任意的流量。也就是说，回转台7经由通过回转用阀31被旋转操作的回转用油压马达8，被控制为任意的回转速度。回转台7具有对回转台7的回转位置(角度)和回转速度进行检测的回转用传感器25(参照图2)。

臂9将钢缆支承为能够起吊货物W的状态。臂9由多个臂部件构成。臂9通过利用伸缩用液压油缸(未图示)使各臂部件移动从而在轴向上伸缩。臂9的基臂部件的基端在回转台7的大致中央以能够摆动的方式被支承。伸缩用液压油缸相当于促动器的一例。

伸缩用液压油缸通过作为电磁比例切换阀的伸缩用阀32(参照图2)被伸缩操作。伸缩用阀32将向伸缩用液压油缸供给的工作油的流量控制为任意的流量。

也就是说，臂9通过伸缩用阀32被控制为任意的臂长度。臂9具有伸缩用传感器26和重量传感器27(参照图2)。臂9相当于被操作功能部的一例。被操作功能部可以理解为至少包含臂9。

伸缩用传感器26对臂9的长度进行检测。重量传感器27对主钩10a被施加的货物W等的重量Wm进行检测。另外，重量传感器27对副钩11a被施加的货物W等的重量Ws进行检测。重量传感器27相当于悬挂荷重检测部的一例。

起重杆9a用于扩大起重机装置6的扬程、作业半径。起重杆9a被臂9的基臂部件上设置的起重杆支承部保持为沿着基臂部件的姿态。起重杆9a的基端被构成为能够与顶臂部件的起重杆支承部连结。

主带钩滑轮10和副带钩滑轮11是用于吊挂货物W的吊具。在主带钩滑轮10中，设置有供主钢缆14卷绕的多个钩轮、以及吊挂货物W的主钩10a。

在副带钩滑轮11中，设置有吊挂货物W的副钩11a。主带钩滑轮10的重量可以理解为包含钩轮及主钩10a的重量。另外，副带钩滑轮11的重量可以理解为包含副钩11a的重量。

起伏用液压油缸12使臂9起立及倒伏，并保持臂9的姿态。起伏用液压油缸12具有油缸部和杆部。油缸部的端部与回转台7摆动自如地连结。杆部的端部与臂9的基臂部件摆动自如地连结。起伏用液压油缸12相当于促动器的一例。

起伏用液压油缸12通过作为电磁比例切换阀的起伏用阀33(参照图2)被伸缩操作。起伏用阀33能够将向起伏用液压油缸12供给的工作油的流量控制为任意的流量。也就是说，臂9通过起伏用阀33被控制为任意的起伏速度。在臂9设置有对臂9的起伏角度进行检测的起伏用传感器28(参照图2)。

主卷扬机13和副卷扬机15进行主钢缆14和副钢缆16的转入(提升)及转出(下降)。主卷扬机13具有：供主钢缆14卷绕的主卷筒、以及对主卷筒进行旋转驱动的主用油压马达(未图示)。主用油压马达相当于促动器的一例。

副卷扬机15具有：供副钢缆16卷绕的副卷筒、以及对该副卷筒进行旋转驱动的副用油压马达(未图示)。副用油压马达相当于促动器的一例。

主用油压马达通过作为电磁比例切换阀的主用阀34(参照图2)被旋转操作。主用阀34能够将向主用油压马达供给的工作油的流量控制为任意的流量。

也就是说，主卷扬机13通过主用阀34被控制为任意的转入及转出速度。同样，副卷扬机15通过作为电磁比例切换阀的副用阀35(参照图2)被控制为任意的转入及转出速度。

在主卷扬机13设置有主转出量检测传感器29。同样，在副卷扬机15设置有副转出量检测传感器30。主卷扬机13及副卷扬机15相当于被操作功能部的一例。

主转出量检测传感器29对从主卷扬机13转出的主钢缆14的转出量Lma(n)进行检测。主转出量检测传感器29所检测的转出量Lma(n)可以理解为从主卷扬机13转出的主钢缆14的长度。

副转出量检测传感器30对从副卷扬机15转出的副钢缆16的转出量Lsa(n)进行检测。副转出量检测传感器30所检测的转出量Lsa(n)可以理解为从副卷扬机15转出的副钢缆16的长度。

驾驶舱17覆盖操控席。驾驶舱17被搭载于回转台7。驾驶舱17具有操控席(未图示)。在操控席，设置有用于对车辆2进行行驶操作的操作工具、用于对起重机装置6进行操作的操作工具。

用于对起重机装置6进行操作的操作工具，例如是回转操作工具18、起伏操作工具19、伸缩操作工具20、主卷筒操作工具21、副卷筒操作工具22、摇动抑制开关23及优先钩选择开关24等(参照图2)。

操作工具之中的受理用于对臂9进行操作的操作输入的用具相当于操作部的一例。具体而言，回转操作工具18、起伏操作工具19及伸缩操作工具20相当于操作部的一例。另外，操作工具之中，用于对主卷扬机13进行操作的主卷筒操作工具21以及用于对副卷扬机15进行操作的副卷筒操作工具22相当于操作部的一例。这样的操作部受理用于对被操作功能部进行操作的操作输入。

回转操作工具18通过对回转用阀31进行操作，从而对回转用油压马达8进行控制。起伏操作工具19通过对起伏用阀33进行操作，从而对起伏用液压油缸12进行控制。伸缩操作工具20通过对伸缩用阀32进行操作，从而对伸缩用液压油缸进行控制。

主卷筒操作工具21通过对主用阀34进行操作，从而对主用油压马达进行控制。副卷筒操作工具22通过对副用阀35进行操作，从而对副用油压马达进行控制。

摇动抑制开关23在选择关于非使用钩是否实施减振控制时被使用。摇动抑制开关23在开启(ON)状态下，可以自动地决定非使用钩。摇动抑制开关23在开启状态下，可以针对所决定的非使用钩实施减振控制。此外，在以下的说明中，将吊挂着货物W的钩称为使用钩。另外，将未吊挂货物W的钩称为非使用钩。

优先钩选择开关24在选择优先适用减振控制的钩时被使用。工作人员通过对优先钩选择开关24进行操作，在主钩与副钩之中选择优先的钩(以下称为优先钩)。此外，优先钩选择开关24也可以省略。

控制装置36可以在无法决定非使用钩的情况下，针对优先钩实施减振控制。此外，工作人员可以使用优先钩选择开关24，预先选择非使用钩作为优先钩。

像这样构成的起重机1通过使车辆2行驶，能够使起重机装置6移动到任意的位置。另外，起重机1通过起伏操作工具19的操作来变更臂9的起伏角度，并且通过伸缩操作工具20的操作来变更臂9的长度，从而能够变更起重机装置6的扬程及作业半径。

另外，起重机1在通过对用于变更使用钩的高度的卷筒操作工具(主卷筒操作工具21或者副卷筒操作工具22)进行操作从而吊起了货物W的状态下，通过回转操作工具18的操作使回转台7回转，从而搬运货物W。

如图2所示，控制装置36经由各操作阀对起重机1的促动器进行控制。控制装置36具有控制信号生成部36a、共振频率计算部36b及滤波器部36c。控制信号生成部36a相当于生成部的一例。

控制装置36被设置在驾驶舱17内。控制装置36实体上可以是CPU、ROM、RAM及HDD等由总线连接的结构。另外，控制装置36也可以是由单片的LSI等构成的结构。

在控制装置36中，为了对控制信号生成部36a、共振频率计算部36b及滤波器部36c的动作进行控制，可以存放着各种程序、数据。

控制信号生成部36a是控制装置36的一部分，生成作为各促动器的速度指令的控制信号。控制信号生成部36a从回转操作工具18、起伏操作工具19、伸缩操作工具20、主卷筒操作工具21、以及/或者副卷筒操作工具22等，取得各操作工具的操作量(也称为与操作相关的信息)。

控制信号生成部36a从回转用传感器25、伸缩用传感器26、重量传感器27以及/或者起伏用传感器28，取得回转台7的回转位置、臂长度、起伏角度以及/或者货物W的重量Wm、Ws等与起重机1的状态相关的信息。

控制信号生成部36a基于取得的与起重机1的操作相关的信息、以及/或者与起重机1的状态相关的信息，生成回转操作工具18的控制信号C(1)。另外，控制信号生成部36a基于取得的与操作相关的信息、以及/或者与起重机1的状态相关的信息，生成各操作工具18～22的控制信号C(2)～C(5)。以下，将控制信号C(1)～C(5)统称为控制信号C(n)。此外，n可以理解为通过控制信号生成部36a所生成的控制信号来控制的操作工具的数量。由控制信号生成部36a生成的控制信号C(n)相当于第一控制信号的一例。

另外，控制信号生成部36a可以取得来自摇动抑制开关23的信号。控制信号生成部36a选择非使用钩并开始减振控制。进而，控制信号生成部36a基于从优先钩选择开关24取得的信号，在主钩10a和副钩11a之中选择优先适用减振控制的优先钩。

共振频率计算部36b是控制装置36的一部分，将主钢缆14以及/或者副钢缆16上悬挂的货物W作为单摆，计算货物W的摇动的共振频率ω(n)。共振频率计算部36b相当于计算部的一例。

共振频率计算部36b可以将主钢缆14上悬挂的主钩10a作为单摆，计算主钩10a的摇动的共振频率ω(n)。另外，共振频率计算部36b可以将副钢缆16上悬挂的副钩11a作为单摆，计算副钩11a的摇动的共振频率ω(n)。可以理解为共振频率计算部36b从构成控制装置36的各要素取得计算共振频率ω(n)所需的信息。

共振频率计算部36b可以从控制信号生成部36a取得臂9的起伏角度。共振频率计算部36b可以从主转出量检测传感器29取得主钢缆14的转出量Lma(n)。

另外，共振频率计算部36b可以从副转出量检测传感器30取得副钢缆16的转出量Lsa(n)。另外，在正使用主带钩滑轮10的情况下，共振频率计算部36b可以从安全装置(未图示)取得主带钩滑轮10的股数。

进而，共振频率计算部36b可以计算从主钢缆14离开钩轮(也称为主钩轮)的位置到主带钩滑轮10为止的主钢缆14在铅直方向上的钢缆长度Lm(n)(参照图5)。共振频率计算部36b可以理解为相当于钢缆长度计算部的一例。

共振频率计算部36b可以基于从主转出量检测传感器29取得的转出量Lma(n)，计算铅直方向上的钢缆长度Lm(n)。具体而言，铅直方向上的钢缆长度Lm(n)可以理解为转出量Lma(n)除以主带钩滑轮10的钢缆股数(在本实施方式的情况下为2根)而得到的值。

铅直方向上的钢缆长度Lm(n)可以理解为与主钩轮距主带钩滑轮10在铅直方向上的距离相等的主钢缆14的长度。

另外，共振频率计算部36b可以计算从副钢缆16离开钩轮(也称为副钩轮)的位置到副带钩滑轮11为止的副钢缆16在铅直方向上的钢缆长度Ls(n)(参照图5)。

共振频率计算部36b可以基于从副转出量检测传感器30取得的转出量Lsa(n)，计算铅直方向上的钢缆长度Ls(n)。在本实施方式的情况下，副带钩滑轮的钢缆股数为1根，因此铅直方向上的钢缆长度Ls(n)等于转出量Lsa(n)。

铅直方向上的钢缆长度Ls(n)也可以理解为与副钩轮距副带钩滑轮11在铅直方向上的距离相等的副钢缆16的长度。

进而，共振频率计算部36b可以计算与主钢缆14相关的共振频率ω(n)＝√(g/L(n))···(1)。共振频率计算部36b可以基于重力加速度g、以及主钢缆14在铅直方向上的钢缆长度Lm(n)，计算共振频率ω(n)＝√(g/Lm(n))。

另外，共振频率计算部36b可以计算与副钢缆16相关的共振频率ω(n)＝√(g/L(n))···(1)。共振频率计算部36b可以基于重力加速度g、以及副钢缆16在铅直方向上的钢缆长度Ls(n)，计算共振频率ω(n)＝√(g/Ls(n))。

滤波器部36c是控制装置36的一部分，生成使控制信号C(1)·C(2)··C(n)的特定的频域衰减的陷波滤波器F(1)·F(2)··F(n)(以下简单地统称为“陷波滤波器F(n)”，n设为任意数)。滤波器部36c针对控制信号C(n)，通过生成的陷波滤波器F(n)进行滤波。

滤波器部36c从控制信号生成部36a取得回转台7的回转位置、臂长度、起伏角度、货物W的重量Wm、Ws、控制信号C(1)及控制信号C(2)··控制信号C(n)。进而，滤波器部36c从共振频率计算部36b取得共振频率ω(n)。

滤波器部36c基于取得的回转台7的回转位置、臂长度、起伏角度及货物W的重量Wm、Ws等与起重机1的动作状态相关的信息，计算构成陷波滤波器F(n)的传递函数H(s)(参照下述式(2))的中心频率系数ωn、陷波宽度系数ζ及陷波深度系数δ。

滤波器部36c计算与控制信号C(n)分别对应的陷波宽度系数ζ和陷波深度系数δ。滤波器部36c将取得的共振频率ω(n)作为中心频率ωc(n)，计算所对应的中心频率系数ωn。在本实施方式中，滤波器部36c计算与控制信号C(n)对应的中心频率系数ωn、陷波宽度系数ζ及陷波深度系数δ并适用于传递函数H(s)。

滤波器部36c对控制信号C(1)适用陷波滤波器F(1)来生成从控制信号C(1)以共振频率ω(1)作为基准使任意的频率范围的频率成分以任意的比例衰减而得到的滤波控制信号Cd(1)。

同样，滤波器部36c对控制信号C(2)适用陷波滤波器F(2)来生成滤波控制信号Cd(2)。也就是说，滤波器部36c对控制信号C(n)适用陷波滤波器F(n)来生成从控制信号C(n)以共振频率ω(n)作为基准使任意的频率范围的频率成分以任意的比例衰减而得到的滤波控制信号Cd(n)(以下简单地统称为“滤波控制信号Cd(n)”，n设为任意数)。由滤波器部36c生成的滤波控制信号Cd(n)相当于第二控制信号的一例。

滤波器部36c向回转用阀31、伸缩用阀32、起伏用阀33、主用阀34及副用阀35之中的对应的操作阀传递滤波控制信号Cd(n)。

也就是说，控制装置36经由各操作阀对作为促动器的回转用油压马达8、起伏用液压油缸12、主用油压马达(未图示)及副用油压马达(未图示)进行控制。

控制信号生成部36a与回转操作工具18、起伏操作工具19、伸缩操作工具20、主卷筒操作工具21及副卷筒操作工具22连接。控制信号生成部36a取得回转操作工具18、起伏操作工具19、主卷筒操作工具21及副卷筒操作工具22各自的操作量。

进而，控制信号生成部36a与回转用传感器25、伸缩用传感器26、重量传感器27及起伏用传感器28连接。控制信号生成部36a取得回转台7的回转位置、臂长度、起伏角度及货物W的重量Wm、Ws。

控制信号生成部36a与摇动抑制开关23和优先钩选择开关24连接，控制信号生成部36a从摇动抑制开关23及优先钩选择开关24取得信号。

另外，控制信号生成部36a与共振频率计算部36b连接。控制信号生成部36a从共振频率计算部36b取得主钢缆14的转出量Lma(n)。

另外，控制信号生成部36a从共振频率计算部36b取得副钢缆16的转出量Lsa(n)。另外，控制信号生成部36a从共振频率计算部36b取得共振频率ω(n)。

共振频率计算部36b与控制信号生成部36a连接。共振频率计算部36b从摇动抑制开关23和优先钩选择开关24取得信号。进而，共振频率计算部36b与主转出量检测传感器29、副转出量检测传感器30及安全装置(未图示)连接。共振频率计算部36b计算主钢缆14在铅直方向上的钢缆长度Lm(n)以及副钢缆16在铅直方向上的钢缆长度Ls(n)。

滤波器部36c与控制信号生成部36a连接。滤波器部36c取得回转台7的回转位置、臂长度、起伏角度、货物W的重量Wm、Ws及控制信号C(n)。进而，滤波器部36c与共振频率计算部36b连接。滤波器部36c从共振频率计算部36b取得共振频率ω(n)。

进而，滤波器部36c与回转用阀31、伸缩用阀32、起伏用阀33、主用阀34及副用阀35连接。滤波器部36c向回转用阀31、起伏用阀33、主用阀34及副用阀35传递所对应的滤波控制信号Cd(n)。

在此，使用图3及图4说明陷波滤波器F(n)。陷波滤波器F(n)是以任意的频率作为中心对控制信号C(n)赋予急剧的衰减的滤波器。

如图3所示，陷波滤波器F(n)是具有如下频率特性的滤波器：使以任意的中心频率ωc(n)作为中心的任意的频率范围即陷波宽度Bn的频率成分，以中心频率ωc(n)处的任意的频率的衰减比例即陷波深度Dn衰减。也就是说，陷波滤波器F(n)的频率特性根据中心频率ωc(n)、陷波宽度Bn及陷波深度Dn决定。

陷波滤波器F(n)具有下式(2)所示的传递函数H(s)。

[数1]

在式(2)中，ωn是与陷波滤波器F(n)的中心频率ωc(n)对应的中心频率系数ωn。ζ是与陷波宽度Bn对应的陷波宽度系数ζ。δ是与陷波深度Dn对应的陷波深度系数δ。

陷波滤波器F(n)通过变更中心频率系数ωn来变更陷波滤波器F(n)的中心频率ωc(n)。另外，陷波滤波器F(n)通过变更陷波宽度系数ζ来变更陷波宽度Bn。另外，陷波滤波器F(n)通过变更陷波深度系数δ来变更陷波滤波器F(n)的陷波深度Dn。

此外，陷波滤波器F(n)的特性通过根据陷波宽度系数ζ和陷波深度系数δ决定的载荷摆动减小率Pnf来表现。载荷摆动减小率Pnf是根据陷波滤波器F(n)的传递函数H(s)中的陷波宽度系数ζ及陷波深度系数δ决定的比例。

像这样构成的控制装置36在控制信号生成部36a中，基于回转操作工具18、起伏操作工具19、主卷筒操作工具21及副卷筒操作工具22的操作量，生成与各操作工具对应的控制信号C(n)。

控制装置36在共振频率计算部36b中，基于从主转出量检测传感器29取得的主钢缆14的转出量Lma(n)，计算主钢缆14在铅直方向上的钢缆长度Lm(n)。另外，控制装置36在共振频率计算部36b中，基于从副转出量检测传感器30取得的副钢缆16的转出量Lsa(n)，计算副钢缆16在铅直方向上的钢缆长度Ls(n)。

控制装置36在共振频率计算部36b中，基于重力加速度g及主钢缆14在铅直方向上的钢缆长度Lm(n)，计算与主钢缆14相关的共振频率ω(n)。另外，控制装置36在共振频率计算部36b中，基于重力加速度g及副钢缆16在铅直方向上的钢缆长度Ls(n)，计算与副钢缆16相关的共振频率ω(n)。

进而，控制装置36在滤波器部36c中，基于控制信号C(n)、回转台7的回转位置、臂9的臂长度、起伏角度及货物W的重量Wm、Ws，计算与控制信号C(n)对应的陷波宽度系数ζ及陷波深度系数δ。另外，控制装置36将共振频率计算部36b中计算的共振频率ω(n)作为成为陷波滤波器F(n)的基准的中心频率ωc(n)，来计算所对应的中心频率系数ωn。

如图4所示，控制装置36在滤波器部36c中，将适用了陷波宽度系数ζ、陷波深度系数δ及中心频率系数ωn的陷波滤波器F(n)适用于控制信号C(n)，来生成滤波控制信号Cd(n)。

滤波器部36c向回转用阀31、伸缩用阀32、起伏用阀33、主用阀34及副用阀35之中的对应的操作阀传递滤波控制信号Cd(n)，对作为促动器的回转用油压马达8、起伏用液压油缸12、主用油压马达(未图示)及副用油压马达进行控制。

接下来，说明起重机1中的非使用钩的减振控制。在非使用钩的减振控制中，从多个钩中自动地检测非使用钩作为减振控制的对象，并针对该非使用钩进行减振控制。

在以下的各实施方式中，控制装置36在非使用钩的减振控制中，选择主钩10a及副钩11a之中的某一方的钩作为非使用的钩。也就是说，控制装置36可以理解为具有选择非使用钩的钩检测部。另外，控制装置36将陷波深度系数δ及陷波宽度系数ζ设定为与起重机1的动作状态等相应的任意的值。

使用图5～图8说明减振控制的第一实施方式。控制装置36基于重量传感器27(参照图2)的检测值以及钢缆在铅直方向上的钢缆长度，检测未悬挂货物W的非使用钩。

基准值Wv是任意决定的荷重，被用作视为钩正被使用的基准的值。基准值Wv优选为使得非使用钩的减振控制不会由于荷重的偏差而变得不稳定的值。基准值Wv相当于荷重阈值的一例。

控制装置36在主钩10a和副钩11a之中，检测重量传感器27(参照图2)的检测值为基准值Wv以下的钩。

进而，控制装置36在悬挂着所检测出的钩的钢缆在铅直方向上的钢缆长度在其他钢缆在铅直方向上的钢缆长度之中为最小的情况下，将该钩作为非使用钩。

控制装置36根据非使用钩的钢缆在铅直方向上的钢缆长度，计算非使用钩的共振频率ω(n)。控制装置36计算以所计算出的共振频率ω(n)作为中心频率ωc(n)的陷波滤波器F(n)。

如果回转操作工具18、起伏操作工具19、伸缩操作工具20、主卷筒操作工具21及副卷筒操作工具22之中的一个操作工具(以下简称为“对象操作工具”)被操作，则控制装置36取得基于对象操作工具的操作被生成的控制信号C(n)。控制装置36针对取得的控制信号C(n)施加基于陷波滤波器F(n)的滤波，生成滤波控制信号Cd(n)。

进而，控制装置36基于滤波控制信号Cd(n)，对所对应的促动器进行控制。由此，起重机1抑制非使用钩的共振频率ω(n)处的振动。结果，在货物W的搬运时，防止由于非使用钩的振动而引起的非使用钩与使用钩的钢缆以及/或者臂9等的接触。

以下使用图6～图8具体说明控制装置36对非使用钩的减振控制。在以下的实施方式中，起重机1设为由一个操作工具操作。

在图6的步骤S110中，控制装置36可以基于优先钩选择开关24的操作状态，决定优先适用减振控制的优先钩。然后，控制装置36使控制处理向步骤S120转移。

在图6的步骤S120中，控制装置36判定摇动抑制开关23是否为开启状态。

在摇动抑制开关23是开启状态的情况下(步骤S120：“是”)，控制装置36使控制处理向步骤130转移。

另一方面，在摇动抑制开关23不是开启状态的情况下(步骤S120：“否”)，控制装置36使控制处理向步骤S110转移。此外，在步骤S120中，摇动抑制开关23不是开启状态的情况下，可以对悬挂着货物W的钩(在本实施方式中为主钩10a)开始减振控制。也就是说，本实施方式所涉及的起重机1可以理解为具备：实施非使用钩的减振控制的功能、以及实施使用钩的减振控制的功能。

在图6的步骤S130中，控制装置36根据一个操作工具的操作信号生成控制信号C(n)。然后，控制装置36使控制处理向步骤S140转移。

在图6的步骤S140中，控制装置36从重量传感器27取得主钩10a被施加的重量Wm和副钩11a被施加的重量Ws。另外，在步骤S140中，控制装置36取得(计算)主钢缆14在铅直方向上的钢缆长度Lm(n)。另外，在步骤140中，控制装置36取得(计算)副钢缆16在铅直方向上的钢缆长度Ls(n)。然后，控制装置36使控制处理向步骤S150转移。

在图6的步骤S150中，控制装置36判定主钩10a被施加的重量Wm是否为基准值Wv以上。

在步骤S150中，主钩10a被施加的重量Wm为基准值Wv以上的情况下(步骤S150：“是”)，控制装置36使控制处理向步骤S155转移。在主钩10a被施加的重量Wm为基准值Wv以上的情况下，悬挂货物W等而主钩10a正被使用。

另一方面，在步骤S150中，主钩10a被施加的重量Wm不为基准值Wv以上的情况下(步骤S150：“否”)，控制装置36使控制处理向步骤S165转移(参照从图6的连接记号B到图8的连接记号B)。在主钩10a被施加的重量Wm不为基准值Wv以上的情况下，在主钩10a上未悬挂货物W，因此主钩10a未使用。

在图6的步骤S155中，控制装置36判定副钩11a被施加的重量Ws是否为基准值Wv以上。

在步骤S155中，副钩11a被施加的重量Ws为基准值Wv以上的情况下(步骤S155：“是”)，控制装置36使控制处理向步骤S160转移。在副钩11a被施加的重量Ws为基准值Wv以上的情况下，在副钩11a上悬挂着货物W，因此副钩11a正被使用。

在步骤S155中，副钩11a被施加的重量Ws不为基准值Wv以上的情况下(步骤S155：“否”)，控制装置36使控制处理向步骤S185转移。在步骤S155中，副钩11a被施加的重量Ws不为基准值Wv以上的情况下，由于副钩11a上未悬挂货物W，因此副钩11a未被使用。

在图6的步骤S160中，控制装置36选择优先钩作为适用减振控制的钩。然后，控制装置36使控制处理向步骤S200转移。

在图6的步骤S185中，控制装置36判定副钢缆16在铅直方向上的钢缆长度Ls(n)是否在其他钢缆在铅直方向上的钢缆长度之中为最小。

在步骤S185中，副钢缆16在铅直方向上的钢缆长度Ls(n)在其他钢缆在铅直方向上的钢缆长度之中为最小的情况下(步骤S185：“是”)，控制装置36使控制处理向步骤S190转移。

在步骤S185中，副钢缆16在铅直方向上的钢缆长度Ls(n)在其他钢缆在铅直方向上的钢缆长度之中不为最小的情况下(步骤S185：“否”)，控制装置36使控制处理向步骤S195转移。

在图6的步骤S190中，控制装置36选择副钩11a作为非使用钩(也就是说，适用减振控制的钩)。然后，控制装置36使控制处理向步骤S200转移。

在图6的步骤S195中，控制装置36选择优先钩作为适用减振控制的钩。然后，控制装置36使控制处理向步骤S200转移。

在图6的步骤S200中，控制装置36开始基于陷波滤波器F(n)的减振控制工序A。然后，控制装置36使控制处理向步骤S210转移(参照图7)。如果基于陷波滤波器F(n)的减振控制工序A结束，则控制装置36使控制处理向步骤S110转移(参照图6)。

图7是基于陷波滤波器F(n)的减振控制工序A的流程图。在图7的步骤S210中，控制装置36基于悬挂着作为适用减振控制的钩而选择的钩(以下称为对象钩)的钢缆(以下称为对象钢缆)在铅直方向上的钢缆长度(以下称为对象钢缆在铅直方向上的钢缆长度)，计算对象钢缆的共振频率ω(n)。然后，控制装置36使控制处理向步骤S220转移。

在步骤S210中，在对象钩是主钩10a的情况下，对象钢缆是主钢缆14，对象钢缆在铅直方向上的钢缆长度是主钢缆14在铅直方向上的钢缆长度Lm(n)。

另一方面，在步骤S210中，在对象钩是副钩11a的情况下，对象钢缆是副钢缆16，对象钢缆在铅直方向上的钢缆长度是副钢缆16在铅直方向上的钢缆长度Ls(n)。

在图7的步骤S220中，控制装置36将与起重机1的动作状态等相应地计算的陷波宽度系数ζ、陷波深度系数δ以及与共振频率ω(n)对应的中心频率系数ωn，适用于陷波滤波器F(n)的传递函数H(s)(参照式(2))来生成陷波滤波器F(n)。然后，控制装置36使控制处理向步骤S230转移。

在图7的步骤S230中，控制装置36针对生成的控制信号C(n)施加基于陷波滤波器F(n)的滤波，来生成滤波控制信号Cd(n)。然后，控制装置36使控制处理向步骤S240转移。

在图7的步骤S240中，控制装置36将生成的滤波控制信号Cd(n)向与操作工具对应的操作阀传递。像这样，控制装置36基于滤波控制信号Cd(n)，对促动器(例如回转油压马达8、伸缩用液压油缸及起伏用液压油缸12)进行控制。

也就是说，控制装置36相当于基于第二控制信号控制促动器的控制部的一例。然后，控制装置36结束基于陷波滤波器F(n)的减振控制工序A。之后，控制装置36使控制处理向步骤S110转移(参照图6)。

图8是从图6的连接记号B转移实施的处理的流程图。在图8的步骤S165中，控制装置36判定副钩11a被施加的重量Ws是否为基准值Wv以上。

在步骤165中，副钩11a被施加的重量Ws为基准值Wv以上的情况下(步骤S165：“是”)，控制装置36使控制处理向步骤S170转移。在步骤S165中，副钩11a被施加的重量Ws为基准值Wv以上的情况下，副钩11a正被使用。

另一方面，在步骤S165中，副钩11a被施加的重量Ws不为基准值Wv以上的情况下(步骤S165：“否”)，控制装置36使控制处理向步骤S180转移。在步骤S165中，副钩11a被施加的重量Ws不为基准值Wv以上的情况下，副钩11a未被使用。

在图8的步骤S170中，控制装置36判定主钢缆14在铅直方向上的钢缆长度Lm(n)是否在其他钢缆的铅直方向上的钢缆长度之中为最小。

在步骤S170中，主钢缆14在铅直方向上的钢缆长度Lm(n)在其他钢缆在铅直方向上的钢缆长度之中为最小的情况下(步骤S170：“是”)，控制装置36使控制处理向步骤S175转移。

另一方面，在步骤S170中，主钢缆14在铅直方向上的钢缆长度Lm(n)在其他钢缆在铅直方向上的钢缆长度之中不为最小的情况下(步骤S170：“否”)，控制装置36使控制处理向步骤S180转移。

在图8的步骤S175中，控制装置36选择主钩10a作为非使用钩(也就是说，适用减振控制的钩)。然后，控制装置36使控制处理从图6的连接记号C向步骤S200转移(参照图6)。

在图8的步骤S180中，控制装置36选择优先钩作为适用减振控制的钩。然后，控制装置36使控制处理从图6的连接记号C向步骤S200转移(参照图6)。

像这样，起重机1不仅以各钩被施加的货物W的重量Wm、Ws作为基准来选择钩，而且自动地选择铅直方向上的钢缆长度小、以手动操作难以抑制振动的钩，来实施与起重机1的动作状态等相应的减振控制。由此，多个钩之中的非使用钩不会由于振动引起与对应于使用钩的钢缆或臂9等接触，而能够搬运货物W。

接下来，使用图5及图9说明起重机1中的非使用钩的减振控制的第二实施方式。

控制装置36基于钢缆在铅直方向上的钢缆长度，检测非使用钩。如果主钢缆14在铅直方向上的钢缆长度Lm(n)与副钢缆16在铅直方向上的钢缆长度Ls(n)之差L(n)(参照图5)为基准值Ld以上，则难以通过手动进行减振控制。于是，在本实施方式的情况下，起重机1以上述差L(n)为基准值Ld以上作为一个条件，自动选择非使用钩，针对选择的非使用钩进行减振控制。基准值Ld作为用于判断能否通过手动进行减振控制的值，可以是任意设定的值。

此外，在以下的第二实施方式所涉及的减振控制的说明中，关于与参照图1～图8说明的第一实施方式所涉及的减振控制同样的控制处理，省略详细的说明。在图9中，针对与第一实施方式所涉及的减振控制同样的控制处理，与图6附加同样的标记。以下，关于第二实施方式所涉及的减振控制，以与第一实施方式所涉及的减振控制的不同点为中心进行说明。

如图5所示，控制装置36在主钢缆14在铅直方向上的钢缆长度Lm(n)与副钢缆16在铅直方向上的钢缆长度Ls(n)之差L(n)为基准值Ld以上的情况下，将与多个钢缆之中的铅直方向上的钢缆长度为最小的钢缆对应的钩作为非使用钩。然后，通过针对该非使用钩实施减振控制，起重机1抑制非使用钩的共振频率ω(n)处的振动。结果，在货物W的搬运时，防止由于非使用钩的振动而引起的非使用钩与吊挂着使用钩的钢缆以及/或者臂9等的接触。基准值Ld相当于长度阈值的一例。

以下使用图9具体说明第二实施方式所涉及的控制装置36对非使用钩的减振控制。起重机1设为由一个操作工具操作。

图9的步骤S110、步骤S120及步骤S130的控制处理与已述的第一实施方式所涉及的减振控制同样。

在图9的步骤S140中，控制装置36取得(计算)主钢缆14在铅直方向上的钢缆长度Lm(n)。另外，在步骤S140中，控制装置36取得(计算)副钢缆16在铅直方向上的钢缆长度Ls(n)。铅直方向上的钢缆长度Lm(n)及铅直方向上的钢缆长度Ls(n)的取得方法(计算方法)如上所述。另外，在步骤S140中，控制装置36可以从重量传感器27取得主钩10a被施加的重量Wm和副钩11a被施加的重量Ws。然后，控制装置36使控制处理向步骤S310转移。

在图9的步骤S310中，控制装置36判定主钢缆14在铅直方向上的钢缆长度Lm(n)与副钢缆16在铅直方向上的钢缆长度Ls(n)之差L(n)是否为基准值Ld以上(是否为|Lm(n)－Ls(n)|≥Ld)。

在步骤S310中，主钢缆14在铅直方向上的钢缆长度Lm(n)与副钢缆16在铅直方向上的钢缆长度Ls(n)之差L(n)为基准值Ld以上的情况下(步骤S310：“是”)，控制装置36使控制处理向步骤S320转移。

另一方面，在步骤S310中，主钢缆14在铅直方向上的钢缆长度Lm(n)与副钢缆16在铅直方向上的钢缆长度Ls(n)之差L(n)不为基准值Ld以上的情况下(步骤S310：“否”)，控制装置36使控制处理向步骤S340转移。

在图9的步骤S320中，控制装置36判定主钢缆14在铅直方向上的钢缆长度Lm(n)是否在其他钢缆在铅直方向上的钢缆长度之中为最小。

在步骤S320中，主钢缆14在铅直方向上的钢缆长度Lm(n)在其他钢缆在铅直方向上的钢缆长度之中为最小的情况下(步骤S320：“是”)，控制装置36使控制处理向步骤S330转移。

另一方面，在步骤S320中，主钢缆14在铅直方向上的钢缆长度Lm(n)在其他钢缆在铅直方向上的钢缆长度之中不为最小的情况下(步骤S320：“否”)，控制装置36使控制处理向步骤S350转移。

在本实施方式的情况下，在步骤S320中，主钢缆14在铅直方向上的钢缆长度Lm(n)在其他钢缆在铅直方向上的钢缆长度之中不为最小的情况下，副钢缆16在铅直方向上的钢缆长度Ls(n)在其他钢缆在铅直方向上的钢缆长度之中为最小。

在图9的步骤S330中，控制装置36选择主钩10a作为非使用钩(也就是说，适用减振控制的钩)。然后，控制装置36使控制处理向步骤S200转移。

在图9的步骤S350中，控制装置36选择副钩11a作为非使用钩(适用减振控制的钩)。然后，控制装置36使控制处理向步骤S200转移。

在步骤S340中，控制装置36选择优先钩作为适用减振控制的钩。然后，控制装置36使控制处理向步骤S200转移。

如上，在本实施方式中，起重机1在悬挂着各钩的各钢缆彼此在铅直方向上的钢缆长度之差为基准值Ld以上的情况下，将铅直方向上的钢缆长度在其他钢缆在铅直方向上的钢缆长度之中为最小的钩，自动地选择为对象钩。然后，针对对象钩，实施与起重机1的动作状态等相应的减振控制。由此，抑制多个钩之中的非使用钩的振动。结果，在货物W的搬运时，防止由于非使用钩的振动而引起的非使用钩与吊挂着使用钩的钢缆以及/或者臂9等的接触。

以下使用图5及图10说明起重机1中的非使用钩的减振控制的第三实施方式。在本实施方式中，控制装置36通过重量传感器27的检测值来检测非使用钩。

以下使用图10具体说明第三实施方式所涉及的控制装置36对非使用钩的减振控制。起重机1设为由一个操作工具操作。

此外，在以下的第三实施方式所涉及的减振控制的说明中，关于与参照图1～图8说明的第一实施方式所涉及的减振控制同样的控制处理，省略详细的说明。在图10中，针对与第一实施方式所涉及的减振控制同样的控制处理，与图6附加同样的标记。以下，关于第三实施方式所涉及的减振控制，以与第一实施方式所涉及的减振控制的不同点为中心进行说明。

图10的步骤S110、步骤S120及步骤S130的控制处理与已述的第一实施方式所涉及的减振控制同样。

在图10的步骤S140中，控制装置36从重量传感器27取得主钩10a被施加的重量Wm和副钩11a被施加的重量Ws。另外，在步骤S140中，控制装置36可以取得(可以计算)主钢缆14在铅直方向上的钢缆长度Lm(n)。另外，在步骤S140中，控制装置36可以取得(可以计算)副钢缆16在铅直方向上的钢缆长度Ls(n)。然后，控制装置36使控制处理向步骤S410转移。

在图10的步骤S410中，控制装置36判定主钩10a被施加的重量Wm是否为基准值Wv以上。

在步骤S410中，主钩10a被施加的重量Wm为基准值Wv以上的情况下(步骤S410：“是”)，控制装置36使控制处理向步骤S420转移。在主钩10a被施加的重量Wm为基准值Wv以上的情况下，主钩10a正被使用。

另一方面，在步骤S410中，主钩10a被施加的重量Wm不为基准值Wv以上的情况下(步骤S410：“否”)，控制装置36使控制处理向步骤S440转移。在主钩10a被施加的重量Wm不为基准值Wv以上的情况下，主钩10a未被使用。

在图10的步骤S420中，控制装置36判定副钩11a被施加的重量Ws是否为基准值Wv以上。

在步骤S420中，副钩11a被施加的重量Ws为基准值Wv以上的情况下(步骤S420：“是”)，控制装置36使控制处理向步骤S430转移。在步骤S420中，副钩11a被施加的重量Ws为基准值Wv以上的情况下，副钩11a正被使用。

另一方面，在步骤S420中，副钩11a被施加的重量Ws不为基准值Wv以上的情况下(步骤S420：“否”)，控制装置36使控制处理向步骤S470转移。在步骤S420中，副钩11a被施加的重量Ws不为基准值Wv以上的情况下，副钩11a未被使用。

在图10的步骤S430中，控制装置36选择优先钩作为适用减振控制的钩。然后，控制装置36使控制处理向步骤S200转移。

在图10的步骤S470中，控制装置36选择副钩11a作为非使用钩(也就是说，适用减振控制的钩)。然后，控制装置36使控制处理向步骤S200转移。

在图10的步骤S440中，控制装置36判定副钩11a被施加的重量Ws是否为基准值Wv以上。

在步骤S440中，副钩11a被施加的重量Ws为基准值Wv以上的情况下(步骤S440：“是”)，控制装置36使控制处理向步骤S450转移。在步骤S440中，副钩11a被施加的重量Ws为基准值Wv以上的情况下，副钩11a正被使用。

另一方面，在步骤S440中，副钩11a被施加的重量Ws不为基准值Wv以上的情况下(步骤S440：“否”)，控制装置36使控制处理向步骤S460转移。在步骤S440中，副钩11a被施加的重量Ws不为基准值Wv以上的情况下，副钩11a未被使用。

在图10的步骤S450中，控制装置36选择主钩10a作为非使用钩(也就是说，适用减振控制的钩)。然后，控制装置36使控制处理向步骤S200转移。

在图10的步骤S460中，控制装置36选择优先钩作为适用减振控制的钩。然后，控制装置36使控制处理向步骤S200转移。

如上，在本实施方式中，起重机1将各钩被施加的货物W的重量Wm、Ws作为基准，自动地选择非使用钩(对象钩)。然后，针对对象钩，实施与起重机1的动作状态等相应的减振控制。另外，起重机1在无法选择非使用钩的情况下，针对预先决定的优先钩优先适用减振控制。也就是说，起重机1针对多个钩之中的某一个钩选择性地适用减振控制。由此，在货物W的搬运时，防止由于非使用钩的振动而引起的非使用钩与吊挂着使用钩的钢缆以及/或者臂9等的接触。

此外，已述的各实施方式可以在技术上不矛盾的范围中适宜组合并实施。另外，在已述的各实施方式所涉及的非使用钩的减振控制中，起重机1通过陷波滤波器F(n)使控制信号C(n)的共振频率ω(n)衰减，但只要是低通滤波器、高通滤波器、带阻滤波器等使特定的频率衰减的滤波器即可。另外，在本实施方式所涉及的非使用钩的减振控制中，起重机1也可以是如下结构：在选择了优先钩的情况下控制为不适用陷波滤波器F(n)。

另外，控制装置36决定非使用钩的机构不限定于上述机构。例如，也可以将工作人员使用起重机1上设置的指定机构指定的钩，检测为非使用钩。此外，该指定机构也可以是已述的优先钩选择开关24。

另外，控制装置36例如也可以基于起重机1(具体而言，臂9的前端部)上设置的相机的摄像数据，决定非使用钩。这样的相机可以被设置为能够对主钩10a及副钩11a同时摄像。另外，控制装置36可以基于从起重机1上设置的各种检测装置取得的信息，检测非使用钩。

上述的实施方式不过示出了代表性的实施方式的例子，能够在不脱离一个实施方式的主旨的范围内进行各种变形来实施。另外，本发明的技术的范围由权利要求书的记载示出。在本发明的技术的范围中，也包含与权利要求书所记载的发明处于等同的关系的发明。

2018年3月16日申请的日本特愿2018－050258的日本申请中包含的说明书、附图及说明书摘要的公开内容全部被引用至本申请。

附图标记说明：

1 起重机

11a 副钩

12 起伏用液压油缸

13 主卷扬机

14 主钢缆

15 副卷扬机

16 副钢缆

17 驾驶舱

18 回转操作工具

19 起伏操作工具

2 车辆

20 伸缩操作工具

21 主卷筒操作工具

22 副卷筒操作工具

23 摇动抑制开关

24 优先钩选择开关

25 回转用传感器

26 伸缩用传感器

27 重量传感器

28 起伏用传感器

29 主转出量检测传感器

3 车轮

30 副转出量检测传感器

31 回转用阀

32 伸缩用阀

33 起伏用阀

34 主用阀

35 副用阀

36 控制装置

36a 控制信号生成部

36b 共振频率计算部

36c 滤波器部

4 发动机

5 外伸支腿

6 起重机装置

7 回转台

8 回转用油压马达

9 臂

9a 起重杆。

Claims (10)

1.一种起重机，具备：

被操作功能部，至少包含臂；

操作部，受理用于对所述被操作功能部进行操作的操作输入；

促动器，对所述被操作功能部进行驱动；

生成部，基于所述操作输入，生成所述促动器的第一控制信号；

多个钢缆；

多个钩，从所述臂的前端部被吊挂在所述多个钢缆中的各个钢缆上；

钩检测部，对所述多个钩之中的未吊挂货物的非使用钩进行检测；

计算部，计算与所述多个钢缆之中的吊挂被检测出的所述非使用钩的钢缆相关的共振频率；

滤波器部，基于所述共振频率生成滤波器，使用所述滤波器对所述第一控制信号进行滤波，从而生成第二控制信号；以及

控制部，基于所述第二控制信号，控制所述促动器。

2.如权利要求1所述的起重机，还具备：

荷重检测部，对作用于所述多个钩的荷重进行检测，

所述钩检测部基于检测出的所述荷重，检测所述非使用钩。

3.如权利要求2所述的起重机，

所述钩检测部将所述多个钩之中的被检测出的所述荷重最小的所述钩，作为所述非使用钩。

4.如权利要求2所述的起重机，还具备：

钢缆长度计算部，计算所述多个钢缆各自的从所述臂的前端部垂下的部分在铅直方向上的长度，

所述钩检测部将所述多个钩之中的、被检测出的所述荷重为荷重阈值以下而且被吊挂在所述铅直方向上的长度最短的所述钢缆上的所述钩，作为所述非使用钩。

5.如权利要求1所述的起重机，还具备：

钢缆长度计算部，计算所述多个钢缆各自的从所述臂的前端部垂下的部分在铅直方向上的长度，

所述钩检测部基于计算出的所述铅直方向上的长度，检测所述非使用钩。

6.如权利要求5所述的起重机，

所述钩检测部将被吊挂在所述多个钢缆之中的所述铅直方向上的长度最短的所述钢缆上的所述钩，作为所述非使用钩。

7.如权利要求5所述的起重机，

所述钩检测部在第一钢缆在所述铅直方向上的长度与第二钢缆在所述铅直方向上的长度之差为长度阈值以上的情况下，将被吊挂在所述第二钢缆上的所述钩作为所述非使用钩，所述第一钢缆是所述多个钢缆之中的所述铅直方向上的长度最长的所述钢缆，所述第二钢缆是所述多个钢缆之中的所述铅直方向上的长度最短的所述钢缆。

8.如权利要求1～7中任一项所述的起重机，

所述促动器包含用于使所述臂伸缩的伸缩用促动器、用于使所述臂起伏的起伏用促动器、以及用于使所述臂回转的回转用促动器之中的至少一个促动器。

9.如权利要求1所述的起重机，

所述被操作功能部包含：与所述多个钢缆分别对应地设置且进行所对应的所述钢缆的转出及转入的多个卷扬机，

所述促动器包含：与所述多个卷扬机对应地设置且对所对应的所述卷扬机进行驱动的多个卷扬机用促动器。

10.如权利要求1所述的起重机，

所述滤波器具有以所述共振频率作为基准使规定的频率范围的频率成分以规定的比例从所述第一控制信号衰减的功能。

Images