JP6648872B1 - クレーン - Google Patents

Abstract

クレーンは、少なくともブームを含む被操作機能部と、被操作機能部を操作するための操作入力を受け付ける操作部と、被操作機能部を駆動するアクチュエータと、操作入力に基づいてアクチュエータの第一制御信号を生成する生成部と、複数のワイヤロープと、ブームの先端部から複数のワイヤロープのそれぞれに吊られた複数のフックと、複数のフックのうち、荷物を吊っていない不使用フックを検出するフック検出部と、複数のワイヤロープのうち、検出された不使用フックを吊るワイヤロープに関する共振周波数を算出する算出部と、共振周波数に基づいてフィルタを生成し、フィルタを用いて第一制御信号をフィルタリングすることにより第二制御信号を生成するフィルタ部と、第二制御信号に基づいて、アクチュエータを制御する制御部と、を備える。

Description

本発明は、クレーンに関する。

従来、クレーンにおいて、搬送中の荷物には、振動が発生している。このような振動は、搬送時に加わる加速度を起振力としてワイヤロープの先端に吊り下げられている荷物を質点とする単振り子、又は、フック部分を支点とする二重振り子としての振動が発生している。

又、ブームを備えるクレーンによって搬送される荷物には、単振り子又は二重振り子による振動に加えてブームやワイヤロープ等のクレーンを構成している構造物のたわみによる振動が発生している。

ワイヤロープに吊り下げられた荷物は、単振り子又は二重振り子の共振周波数で振動するとともに、ブームの起伏方向の固有振動数や旋回方向の固有振動数、及び／又は、ワイヤロープの伸びによる伸縮振動時の固有周波数等で振動しながら搬送される。

このようなクレーンにおいて、操縦者は、荷物を所定の位置に安定的に下ろすために、操作具による手動操作によってブームを旋回させたり起伏させたりして荷物の振動を打ち消す操作を行う必要があった。このため、クレーンの搬送効率は、搬送時に発生する振動の大きさやクレーン操縦者の熟練度に影響される。

そこで、クレーンのアクチュエータの搬送指令（制御信号）から荷物の共振周波数の周波数成分を減衰させることで荷物の振動を抑制して搬送効率を向上させるクレーンが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１に記載のクレーン装置は、ワイヤロープの振れの回転中心から荷物の重心までの距離であるロープ長（吊り下げ長さ）から共振周波数を算出する。つまり、上記クレーン装置は、荷物を吊っているフック（使用フック）に関する共振周波数を算出する。そして、上記クレーン装置は、上記制御信号からこの共振周波数付近の成分をフィルタ部によって除去することにより、フィルタリング制御信号を生成する。

上述のクレーン装置は、荷物の搬送時において、上記フィルタリング制御信号に基づいてブームの動作を制御することにより、荷物の揺れを抑制する。

国際公開第２００５／０１２１５５号

ところで、上述の特許文献１に記載されたクレーンの場合、荷物の搬送時において、荷物を吊っていないフック（不使用フック）の振動に起因して、この不使用フックが、使用フックを吊っているワイヤロープ、及び／又は、ブームに接触する可能性がある。

本発明の目的は、搬送時において、不使用フックの振動を低減できるクレーンを提供することである。

本発明に係るクレーンの一態様は、少なくともブームを含む被操作機能部と、被操作機能部を操作するための操作入力を受け付ける操作部と、被操作機能部を駆動するアクチュエータと、操作入力に基づいてアクチュエータの第一制御信号を生成する生成部と、複数のワイヤロープと、ブームの先端部から複数のワイヤロープのそれぞれに吊られた複数のフックと、複数のフックのうち、荷物を吊っていない不使用フックを検出するフック検出部と、複数のワイヤロープのうち、検出された不使用フックを吊るワイヤロープに関する共振周波数を算出する算出部と、共振周波数に基づいてフィルタを生成し、フィルタを用いて第一制御信号をフィルタリングすることにより第二制御信号を生成するフィルタ部と、第二制御信号に基づいて、アクチュエータを制御する制御部と、を備える。

本発明によれば、搬送時において、使用していないフックの振動を低減できる。

図１は、クレーンの全体構成を示す側面図である。 図２は、クレーンの制御構成を示すブロック図である。 図３は、ノッチフィルタの周波数特性を表すグラフを示す図である。 図４は、制御信号とノッチフィルタを適用したフィルタリング制御信号とを表すグラフを示す図である。 図５は、作業状態のクレーンの側面図である。 図６は、本発明の第一実施形態に係る制振制御の一部のフローチャートである。 図７は、ノッチフィルタ適用工程を示すフローチャートである。 図８は、本発明の第一実施形態に係る制振制御の一部のフローチャートである。 図９は、本発明の第二実施形態に係る制振制御の一部のフローチャートである。 図１０は、本発明の第三実施形態に係る制振制御の一部のフローチャートである。

以下に、図１及び図２を用いて、本発明の第一実施形態に係るクレーン１について説明する。尚、本実施形態においては、クレーンは、移動式クレーン（ラフテレーンクレーン）である。ただし、クレーンは、トラッククレーン等の種々のクレーンでもよい。

図１に示すように、クレーン１は、不特定の場所に移動可能な移動式クレーンである。クレーン１は、車両２及びクレーン装置６を有する。

車両２は、クレーン装置６を搬送するものである。車両２は、複数の車輪３を有し、エンジン４を動力源として走行する。車両２は、アウトリガ５を有する。アウトリガ５は、張り出しビームと、ジャッキシリンダと、を有する。張り出しビームは、油圧によって車両２の幅方向に伸縮可能である。

ジャッキシリンダは、張り出しビームの先端部に固定され、地面に垂直な方向に伸縮可能である。車両２は、アウトリガ５を車両２の幅方向に伸縮させるとともにジャッキシリンダを接地させることにより、クレーン１の作業可能範囲を広げることができる。

クレーン装置６は、ワイヤロープによって、荷物Ｗを吊り上げる。クレーン装置６は、旋回台７、ブーム９、ジブ９ａ、メインフックブロック１０、サブフックブロック１１、起伏用油圧シリンダ１２、メインウインチ１３、メインワイヤロープ１４、サブウインチ１５、サブワイヤロープ１６、及び、キャビン１７等を有する。

旋回台７は、車両２に対してクレーン装置６を旋回可能に支持している。旋回台７は、円環状の軸受を介して車両２のフレーム上に設けられている。旋回台７は、円環状の軸受の中心を回転中心として回転する。旋回台７は、油圧式の旋回用油圧モータ８を有する。旋回台７は、旋回用油圧モータ８によって第一向又は第二方向に旋回する。ブーム９を駆動する油圧モータ及び油圧シリンダは、アクチュエータの一例に該当する。具体的には、旋回用油圧モータ８は、アクチュエータの一例に該当する。

旋回用油圧モータ８は、電磁比例切換弁である旋回用バルブ３１（図２参照）によって回転操作される。旋回用バルブ３１は、旋回用油圧モータ８に供給される作動油の流量を任意の流量に制御することができる。つまり、旋回台７は、旋回用バルブ３１によって回転操作される旋回用油圧モータ８を介して任意の旋回速度に制御される。旋回台７は、旋回台７の旋回位置（角度）と旋回速度とを検出する旋回用センサ２５（図２参照）を有する。

ブーム９は、荷物Ｗを吊り上げ可能な状態にワイヤロープを支持する。ブーム９は、複数のブーム部材から構成されている。ブーム９は、伸縮用油圧シリンダ（不図示）で各ブーム部材を移動させることにより軸方向に伸縮する。ブーム９のベースブーム部材の基端は、旋回台７の略中央に揺動可能に支持されている。伸縮用油圧シリンダは、アクチュエータの一例に該当する。

伸縮用油圧シリンダは、電磁比例切換弁である伸縮用バルブ３２（図２参照）によって伸縮操作される。伸縮用バルブ３２は、伸縮用油圧シリンダに供給される作動油の流量を任意の流量に制御する。

つまり、ブーム９は、伸縮用バルブ３２によって任意のブーム長さに制御される。ブーム９は、伸縮用センサ２６と、重量センサ２７（図２参照）と、を有する。ブーム９は、被操作機能部の一例に該当する。被操作機能部は、少なくともブーム９を含むと捉えてよい。

伸縮用センサ２６は、ブーム９の長さを検出する。重量センサ２７は、メインフック１０ａに加わる荷物Ｗ等の重量Ｗｍを検出する。又、重量センサ２７は、サブフック１１ａに加わる荷物Ｗ等の重量Ｗｓを検出する。重量センサ２７は、吊り下げ荷重検出部の一例に該当する。

ジブ９ａは、クレーン装置６の揚程や作業半径を拡大するためのものである。ジブ９ａは、ブーム９のベースブーム部材に設けられたジブ支持部によってベースブーム部材に沿った姿勢で保持されている。ジブ９ａの基端は、トップブーム部材のジブ支持部に連結可能に構成されている。

メインフックブロック１０とサブフックブロック１１とは、荷物Ｗを吊る吊具である。メインフックブロック１０には、メインワイヤロープ１４が巻き掛けられる複数のフックシーブと、荷物Ｗを吊るメインフック１０ａとが設けられている。

サブフックブロック１１には、荷物Ｗを吊るサブフック１１ａが設けられている。メインフックブロック１０の重量は、フックシーブ及びメインフック１０ａを含む重量と捉えてよい。又、サブフックブロック１１の重量は、サブフック１１ａを含む重量と捉えてよい。

起伏用油圧シリンダ１２は、ブーム９を起立及び倒伏させ、ブーム９の姿勢を保持する。起伏用油圧シリンダ１２は、シリンダ部と、ロッド部と、を有する。シリンダ部の端部は、旋回台７に揺動自在に連結されている。ロッド部の端部は、ブーム９のベースブーム部材に揺動自在に連結されている。起伏用油圧シリンダ１２は、アクチュエータの一例に該当する。

起伏用油圧シリンダ１２は、電磁比例切換弁である起伏用バルブ３３（図２参照）によって伸縮操作される。起伏用バルブ３３は、起伏用油圧シリンダ１２に供給される作動油の流量を任意の流量に制御することができる。つまり、ブーム９は、起伏用バルブ３３によって任意の起伏速度に制御される。ブーム９には、ブーム９の起伏角度を検出する起伏用センサ２８（図２参照）が設けられている。

メインウインチ１３とサブウインチ１５とは、メインワイヤロープ１４とサブワイヤロープ１６との繰り入れ（巻き上げ）及び繰り出し（巻き下げ）を行う。メインウインチ１３は、メインワイヤロープ１４が巻きつけられるメインドラムと、メインドラムを回転駆動するメイン用油圧モータ（不図示）と、を有する。メイン用油圧モータは、アクチュエータの一例に該当する。

サブウインチ１５は、サブワイヤロープ１６が巻きつけられるサブドラムと、このサブドラムを回転駆動するサブ用油圧モータ（不図示）と、を有する。サブ用油圧モータは、アクチュエータの一例に該当する。

メイン用油圧モータは、電磁比例切換弁であるメイン用バルブ３４（図２参照）によって回転操作される。メイン用バルブ３４は、メイン用油圧モータに供給される作動油の流量を任意の流量に制御することができる。

つまり、メインウインチ１３は、メイン用バルブ３４によって任意の繰り入れ及び繰り出し速度に制御される。同様に、サブウインチ１５は、電磁比例切換弁であるサブ用バルブ３５（図２参照）によって任意の繰り入れ及び繰り出し速度に制御される。

メインウインチ１３には、メイン繰出量検出センサ２９が設けられている。同様に、サブウインチ１５には、サブ繰出量検出センサ３０が設けられている。メインウインチ１３及びサブウインチ１５は、被操作機能部の一例に該当する。

メイン繰出量検出センサ２９は、メインウインチ１３から繰り出されたメインワイヤロープ１４の繰り出し量Ｌｍａ（ｎ）を検出する。メイン繰出量検出センサ２９が検出する繰り出し量Ｌｍａ（ｎ）は、メインウインチ１３から繰り出されたメインワイヤロープ１４の長さと捉えてよい。

サブ繰出量検出センサ３０は、サブウインチ１５から繰り出されたサブワイヤロープ１６の繰り出し量Ｌｓａ（ｎ）を検出する。サブ繰出量検出センサ３０が検出する繰り出し量Ｌｓａ（ｎ）は、サブウインチ１５から繰り出されたサブワイヤロープ１６の長さと捉えてよい。

キャビン１７は、操縦席を覆っている。キャビン１７は、旋回台７に搭載されている。キャビン１７は、操縦席（不図示）を有する。操縦席には、車両２を走行操作するための操作具やクレーン装置６を操作するための操作具が設けられている。

クレーン装置６を操作するための操作具は、例えば、旋回操作具１８、起伏操作具１９、伸縮操作具２０、メインドラム操作具２１、サブドラム操作具２２、揺れ抑制スイッチ２３、及び、優先フック選択スイッチ２４等である（図２参照）。

操作具のうち、ブーム９を操作するための操作入力を受け付ける装具は、操作部の一例に該当する。具体的には、旋回操作具１８、起伏操作具１９、及び、伸縮操作具２０は、操作部の一例に該当する。又、操作具のうち、メインウインチ１３を操作するためのメインドラム操作具２１、及び、サブウインチ１５を操作するためのサブドラム操作具２２は、操作部の一例に該当する。このような操作部は、被操作機能部を操作するための操作入力を受け付ける。

旋回操作具１８は、旋回用バルブ３１を操作することで旋回用油圧モータ８を制御する。起伏操作具１９は、起伏用バルブ３３を操作することで起伏用油圧シリンダ１２を制御する。伸縮操作具２０は、伸縮用バルブ３２を操作することで伸縮用油圧シリンダを制御する。

メインドラム操作具２１は、メイン用バルブ３４を操作することでメイン用油圧モータを制御する。サブドラム操作具２２は、サブ用バルブ３５を操作することでサブ用油圧モータを制御する。

揺れ抑制スイッチ２３は、不使用フックについて制振制御を実施するか否かを選択する際に使用される。揺れ抑制スイッチ２３は、ＯＮ状態において、自動的に不使用フックを決定してよい。揺れ抑制スイッチ２３は、ＯＮ状態において、決定した不使用フックに対して制振制御を実施してよい。尚、以下の説明において、荷物Ｗを吊っているフックを使用フックと称する。又、荷物Ｗを吊っていないフックを不使用フックと称する。

優先フック選択スイッチ２４は、優先的に制振制御を適用するフックを選択する際に使用される。作業者は、優先フック選択スイッチ２４を操作することにより、メインフックとサブフックとのうち、優先するフック（以下、優先フックと称する。）を選択する。尚、優先フック選択スイッチ２４は、省略されてもよい。

制御装置３６は、不使用フックが決定できない場合、優先フックに対して制振制御を実施してよい。尚、作業者は、優先フック選択スイッチ２４を使用して、予め優先フックとして不使用フックを選択してよい。

このように構成されるクレーン１は、車両２を走行させることで任意の位置にクレーン装置６を移動させることができる。又、クレーン１は、起伏操作具１９の操作によってブーム９の起伏角度を変更するとともに、伸縮操作具２０の操作によってブーム９の長さを変更することによりクレーン装置６の揚程及び作業半径を変更できる。

又、クレーン１は、使用フックの高さを変更するためのドラム操作具（メインドラム操作具２１又はサブドラム操作具２２）を操作することにより荷物Ｗを釣り上げた状態で、旋回操作具１８の操作により旋回台７を旋回させることで、荷物Ｗを搬送する。

図２に示すように、制御装置３６は、各操作弁を介してクレーン１のアクチュエータを制御する。制御装置３６は、制御信号生成部３６ａ、共振周波数算出部３６ｂ、及び、フィルタ部３６ｃを有する。制御信号生成部３６ａは、生成部の一例に該当する。

制御装置３６は、キャビン１７内に設けられている。制御装置３６は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってよい。又、制御装置３６は、ワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。

制御装置３６には、制御信号生成部３６ａ、共振周波数算出部３６ｂ、及び、フィルタ部３６ｃの動作を制御するために種々のプログラムやデータが格納されていてよい。

制御信号生成部３６ａは、制御装置３６の一部であり、各アクチュエータの速度指令である制御信号を生成する。制御信号生成部３６ａは、旋回操作具１８、起伏操作具１９、伸縮操作具２０、メインドラム操作具２１、及び／又は、サブドラム操作具２２等から各操作具の操作量（操作に関する情報とも称する。）を取得する。

制御信号生成部３６ａは、旋回用センサ２５、伸縮用センサ２６、重量センサ２７、及び／又は、起伏用センサ２８から旋回台７の旋回位置、ブーム長さ、起伏角度、及び／又は、荷物Ｗの重量Ｗｍ、Ｗｓ等のクレーン１の状態に関する情報を取得する。

制御信号生成部３６ａは、取得したクレーン１の操作に関する情報、及び／又は、クレーン１の状態に関する情報に基づいて旋回操作具１８の制御信号Ｃ（１）を生成する。又、制御信号生成部３６ａは、取得した操作に関する情報、及び／又は、クレーン１の状態に関する情報に基づいて、各操作具１８〜２２の制御信号Ｃ（２）〜Ｃ（５）を生成する。以下、制御信号Ｃ（１）〜Ｃ（５）を、まとめて制御信号Ｃ（ｎ）と称する。尚、ｎは、制御信号生成部３６ａが生成した制御信号により制御される操作具の数と捉えてよい。制御信号生成部３６ａにより生成される制御信号Ｃ（ｎ）は、第一制御信号の一例に該当する。

又、制御信号生成部３６ａは、揺れ抑制スイッチ２３からの信号を取得してよい。制御信号生成部３６ａは、不使用フックを選択して制振制御を開始する。更に、制御信号生成部３６ａは、優先フック選択スイッチ２４から取得した信号に基づいて、メインフック１０ａとサブフック１１ａとのうち優先的に制振制御を適用する優先フックを選択する。

共振周波数算出部３６ｂは、制御装置３６の一部であり、メインワイヤロープ１４及び／又はサブワイヤロープ１６に吊り下げられた荷物Ｗを単振り子として、荷物Ｗの揺れの共振周波数ω（ｎ）を算出するものである。共振周波数算出部３６ｂは、算出部の一例に該当する。

共振周波数算出部３６ｂは、メインワイヤロープ１４に吊り下げられたメインフック１０ａを単振り子として、メインフック１０ａの揺れの共振周波数ω（ｎ）を算出してよい。又、共振周波数算出部３６ｂは、サブワイヤロープ１６に吊り下げられたサブフック１１ａを単振り子として、サブフック１１ａの揺れの共振周波数ω（ｎ）を算出してよい。共振周波数算出部３６ｂは、共振周波数ω（ｎ）の算出に必要な情報を、制御装置３６を構成する各エレメントから取得すると捉えてよい。

共振周波数算出部３６ｂは、制御信号生成部３６ａからブーム９の起伏角度を取得してよい。共振周波数算出部３６ｂは、メイン繰出量検出センサ２９からメインワイヤロープ１４の繰り出し量Ｌｍａ（ｎ）を取得してよい。

又、共振周波数算出部３６ｂは、サブ繰出量検出センサ３０からサブワイヤロープ１６の繰り出し量Ｌｓａ（ｎ）を取得してよい。又、共振周波数算出部３６ｂは、メインフックブロック１０を使用している場合、安全装置（不図示）からメインフックブロック１０の掛け数を取得してよい。

更に、共振周波数算出部３６ｂは、フックシーブ（メインフックシーブとも称する。）からメインワイヤロープ１４が離間する位置からメインフックブロック１０までのメインワイヤロープ１４の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｍ（ｎ）（図５参照）を算出してよい。共振周波数算出部３６ｂは、ワイヤ長算出部の一例に該当すると捉えてよい。

共振周波数算出部３６ｂは、メイン繰出量検出センサ２９から取得した繰り出し量Ｌｍａ（ｎ）に基づいて、鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｍ（ｎ）を算出してよい。具体的には、鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｍ（ｎ）は、繰り出し量Ｌｍａ（ｎ）をメインフックブロック１０のワイヤ掛け数（本実施形態の場合、２本）で除した値と捉えてよい。

鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｍ（ｎ）は、メインフックシーブとメインフックブロック１０との鉛直方向における距離に等しいメインワイヤロープ１４の長さと捉えてもよい。

又、共振周波数算出部３６ｂは、フックシーブ（サブフックシーブとも称する。）からサブワイヤロープ１６が離間する位置からサブフックブロック１１までのサブワイヤロープ１６の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｓ（ｎ）（図５参照）を算出してよい。

共振周波数算出部３６ｂは、サブ繰出量検出センサ３０から取得した繰り出し量Ｌｓａ（ｎ）に基づいて、鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｓ（ｎ）を算出してよい。本実施形態の場合、サブフックブロックのワイヤ掛け数が１本であるため、鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｓ（ｎ）は、繰り出し量Ｌｓａ（ｎ）に等しい。

鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｓ（ｎ）は、サブフックシーブとサブフックブロック１１との鉛直方向における距離に等しいサブワイヤロープ１６の長さと捉えてもよい。

更に、共振周波数算出部３６ｂは、メインワイヤロープ１４に関する共振周波数ω（ｎ）＝√（ｇ／Ｌ（ｎ））・・・（１）を算出してよい。共振周波数算出部３６ｂは、重力加速度ｇとメインワイヤロープ１４の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｍ（ｎ）とに基づいて、共振周波数ω（ｎ）＝√（ｇ／Ｌｍ（ｎ））を算出してよい。

又、共振周波数算出部３６ｂは、サブワイヤロープ１６に関する共振周波数ω（ｎ）＝√（ｇ／Ｌ（ｎ））・・・（１）を算出してよい。共振周波数算出部３６ｂは、重力加速度ｇとサブワイヤロープ１６の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｓ（ｎ）とに基づいて、共振周波数ω（ｎ）＝√（ｇ／Ｌｓ（ｎ））を算出してよい。

フィルタ部３６ｃは、制御装置３６の一部であり、制御信号Ｃ（１）・Ｃ（２）・・Ｃ（ｎ）の特定の周波数領域を減衰させるノッチフィルタＦ（１）・Ｆ（２）・・Ｆ（ｎ）を生成する（以下、単にまとめて「ノッチフィルタＦ（ｎ）」と記し、ｎは任意の数とする）。フィルタ部３６ｃは、制御信号Ｃ（ｎ）に対して、生成したノッチフィルタＦ（ｎ）によりフィルタリングする。

フィルタ部３６ｃは、制御信号生成部３６ａから旋回台７の旋回位置、ブーム長さ、起伏角度、荷物Ｗの重量Ｗｍ、Ｗｓ、制御信号Ｃ（１）、及び、制御信号Ｃ（２）・・制御信号Ｃ（ｎ）、を取得する。更に、フィルタ部３６ｃは、共振周波数算出部３６ｂから、共振周波数ω（ｎ）を取得する。

フィルタ部３６ｃは、取得した旋回台７の旋回位置、ブーム長さ、起伏角度、及び、荷物Ｗの重量Ｗｍ、Ｗｓ等のクレーン１の作動状態に関する情報に基づいて、ノッチフィルタＦ（ｎ）を構成する伝達関数Ｈ（ｓ）（下記式（２）参照）の中心周波数係数ωｎ、ノッチ幅係数ζ、及び、ノッチ深さ係数δを算出する。

フィルタ部３６ｃは、制御信号Ｃ（ｎ）のそれぞれに対応したノッチ幅係数ζとノッチ深さ係数δとを算出する。フィルタ部３６ｃは、取得した共振周波数ω（ｎ）を中心周波数ωｃ（ｎ）として、対応する中心周波数係数ωｎを算出する。本実施形態において、フィルタ部３６ｃは、制御信号Ｃ（ｎ）に対応する中心周波数係数ωｎ、ノッチ幅係数ζ、及び、ノッチ深さ係数δを算出して伝達関数Ｈ（ｓ）に適応する。

フィルタ部３６ｃは、制御信号Ｃ（１）にノッチフィルタＦ（１）を適用して制御信号Ｃ（１）から共振周波数ω（１）を基準として任意の周波数範囲の周波数成分を任意の割合で減衰させたフィルタリング制御信号Ｃｄ（１）を生成する。

同様にして、フィルタ部３６ｃは、制御信号Ｃ（２）にノッチフィルタＦ（２）を適用してフィルタリング制御信号Ｃｄ（２）を生成する。つまり、フィルタ部３６ｃは、制御信号Ｃ（ｎ）にノッチフィルタＦ（ｎ）を適用して制御信号Ｃ（ｎ）から共振周波数ω（ｎ）を基準として任意の周波数範囲の周波数成分を任意の割合で減衰させたフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）を生成する（以下、単にまとめて「フィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）」と記し、ｎは任意の数とする）。フィルタ部３６ｃにより生成されるフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）は、第二制御信号の一例に該当する。

フィルタ部３６ｃは、旋回用バルブ３１、伸縮用バルブ３２、起伏用バルブ３３、メイン用バルブ３４、及び、サブ用バルブ３５のうち対応する操作バルブにフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）を伝達する。

つまり、制御装置３６は、各操作バルブを介してアクチュエータである旋回用油圧モータ８、起伏用油圧シリンダ１２、メイン用油圧モータ（不図示）、及び、サブ用油圧モータ（不図示）を制御する。

制御信号生成部３６ａは、旋回操作具１８、起伏操作具１９、伸縮操作具２０、メインドラム操作具２１及び、サブドラム操作具２２に接続されている。制御信号生成部３６ａは、旋回操作具１８、起伏操作具１９、メインドラム操作具２１、及び、サブドラム操作具２２のそれぞれの操作量を取得する。

更に、制御信号生成部３６ａは、旋回用センサ２５、伸縮用センサ２６、重量センサ２７、及び、起伏用センサ２８に接続されている。制御信号生成部３６ａは、旋回台７の旋回位置、ブーム長さ、起伏角度、及び、荷物Ｗの重量Ｗｍ、Ｗｓを取得する。

制御信号生成部３６ａは、揺れ抑制スイッチ２３と優先フック選択スイッチ２４とに接続されている、制御信号生成部３６ａは、揺れ抑制スイッチ２３及び優先フック選択スイッチ２４から信号を取得する。

又、制御信号生成部３６ａは、共振周波数算出部３６ｂに接続されている。制御信号生成部３６ａは、共振周波数算出部３６ｂからメインワイヤロープ１４の繰り出し量Ｌｍａ（ｎ）を取得する。

又、制御信号生成部３６ａは、共振周波数算出部３６ｂからサブワイヤロープ１６の繰り出し量Ｌｓａ（ｎ）を取得する。又、制御信号生成部３６ａは、共振周波数算出部３６ｂから共振周波数ω（ｎ）を取得する。

共振周波数算出部３６ｂは、制御信号生成部３６ａに接続されている。共振周波数算出部３６ｂは、揺れ抑制スイッチ２３と優先フック選択スイッチ２４とから信号を取得する。更に、共振周波数算出部３６ｂは、メイン繰出量検出センサ２９、サブ繰出量検出センサ３０、及び、安全装置（不図示）に接続されている。共振周波数算出部３６ｂは、メインワイヤロープ１４の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｍ（ｎ）とサブワイヤロープ１６の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｓ（ｎ）を算出する。

フィルタ部３６ｃは、制御信号生成部３６ａに接続されている。フィルタ部３６ｃは、旋回台７の旋回位置、ブーム長さ、起伏角度、荷物Ｗの重量Ｗｍ、Ｗｓ、及び、制御信号Ｃ（ｎ）を取得する。更に、フィルタ部３６ｃは、共振周波数算出部３６ｂに接続されている。フィルタ部３６ｃは、共振周波数算出部３６ｂから共振周波数ω（ｎ）を取得する。

更に、フィルタ部３６ｃは、旋回用バルブ３１、伸縮用バルブ３２、起伏用バルブ３３、メイン用バルブ３４、及び、サブ用バルブ３５に接続されている。フィルタ部３６ｃは、旋回用バルブ３１、起伏用バルブ３３、メイン用バルブ３４、及び、サブ用バルブ３５に対応するフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）を伝達する。

ここで、図３及び図４を用いてノッチフィルタＦ（ｎ）について説明する。ノッチフィルタＦ（ｎ）は、任意の周波数を中心として制御信号Ｃ（ｎ）に急峻な減衰を与えるフィルタである。

図３に示すように、ノッチフィルタＦ（ｎ）は、任意の中心周波数ωｃ（ｎ）を中心とする任意の周波数範囲であるノッチ幅Ｂｎの周波数成分を、中心周波数ωｃ（ｎ）における任意の周波数の減衰割合であるノッチ深さＤｎで減衰させる周波数特性を有するフィルタである。つまり、ノッチフィルタＦ（ｎ）の周波数特性は、中心周波数ωｃ（ｎ）、ノッチ幅Ｂｎ、及び、ノッチ深さＤｎにより定まる。

ノッチフィルタＦ（ｎ）は、以下の式（２）に示す伝達関数Ｈ（ｓ）を有する。

式（２）においてωｎはノッチフィルタＦ（ｎ）の中心周波数ωｃ（ｎ）に対応する中心周波数係数ωｎである。ζは、ノッチ幅Ｂｎに対応するノッチ幅係数ζである。δは、ノッチ深さＤｎに対応するノッチ深さ係数δである。

ノッチフィルタＦ（ｎ）は、中心周波数係数ωｎが変更されることでノッチフィルタＦ（ｎ）の中心周波数ωｃ（ｎ）が変更される。又、ノッチフィルタＦ（ｎ）は、ノッチ幅係数ζが変更されることでノッチ幅Ｂｎが変更される。又、ノッチフィルタＦ（ｎ）は、ノッチ深さ係数δが変更されることでノッチフィルタＦ（ｎ）のノッチ深さＤｎが変更される。

尚、ノッチフィルタＦ（ｎ）は、ノッチ幅係数ζとノッチ深さ係数δとから決定される荷振れ低減率Ｐｎｆによってその特性が表される。荷振れ低減率Ｐｎｆは、ノッチフィルタＦ（ｎ）の伝達関数Ｈ（ｓ）におけるノッチ幅係数ζ及びノッチ深さ係数δから定まる割合である。

このように構成される制御装置３６は、制御信号生成部３６ａにおいて、旋回操作具１８、起伏操作具１９、メインドラム操作具２１、及び、サブドラム操作具２２の操作量に基づいて各操作具に対応した制御信号Ｃ（ｎ）を生成する。

制御装置３６は、共振周波数算出部３６ｂにおいて、メイン繰出量検出センサ２９から取得したメインワイヤロープ１４の繰り出し量Ｌｍａ（ｎ）に基づいて、メインワイヤロープ１４の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｍ（ｎ）を算出する。又、制御装置３６は、共振周波数算出部３６ｂにおいて、サブ繰出量検出センサ３０から取得したサブワイヤロープ１６の繰り出し量Ｌｓａ（ｎ）に基づいて、サブワイヤロープ１６の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｓ（ｎ）を算出する。

制御装置３６は、共振周波数算出部３６ｂにおいて、重力加速度ｇ及びメインワイヤロープ１４の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｍ（ｎ）に基づいて、メインワイヤロープ１４に関する、共振周波数ω（ｎ）を算出する。又、制御装置３６は、共振周波数算出部３６ｂにおいて、重力加速度ｇ及びサブワイヤロープ１６の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｓ（ｎ）に基づいて、サブワイヤロープ１６に関する共振周波数ω（ｎ）を算出する。

更に、制御装置３６は、フィルタ部３６ｃにおいて、制御信号Ｃ（ｎ）、旋回台７の旋回位置、ブーム９のブーム長さ、起伏角度、及び、荷物Ｗの重量Ｗｍ、Ｗｓに基づいて、制御信号Ｃ（ｎ）に対応するノッチ幅係数ζ及びノッチ深さ係数δを算出する。又、制御装置３６は、共振周波数算出部３６ｂにおいて算出された共振周波数ω（ｎ）をノッチフィルタＦ（ｎ）の基準となる中心周波数ωｃ（ｎ）として、対応する中心周波数係数ωｎを算出する。

図４に示すように、制御装置３６は、フィルタ部３６ｃにおいて、ノッチ幅係数ζ、ノッチ深さ係数δ、及び、中心周波数係数ωｎを適用したノッチフィルタＦ（ｎ）を制御信号Ｃ（ｎ）に適用してフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）を生成する。

フィルタ部３６ｃは、旋回用バルブ３１、伸縮用バルブ３２、起伏用バルブ３３、メイン用バルブ３４、及び、サブ用バルブ３５のうち対応する操作バルブにフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）を伝達し、アクチュエータである旋回用油圧モータ８、起伏用油圧シリンダ１２、メイン用油圧モータ（不図示）、及び、サブ用油圧モータを制御する。

次に、クレーン１における不使用フックの制振制御について説明する。不使用フックの制振制御は、制振制御の対象として複数のフックから不使用フックを自動的に検出し、その不使用フックに対して制振制御を行う。

以下の各実施形態において、制御装置３６は、不使用フックの制振制御において、メインフック１０ａ及びサブフック１１ａのうちの何れか一方のフックを不使用のフックとして選択する。つまり、制御装置３６は、不使用フックを選択するフック検出部を有すると捉えてよい。又、制御装置３６は、ノッチ深さ係数δ及びノッチ幅係数ζをクレーン１の作動状態等に応じた任意の値に設定する。

図５〜図８を用いて、制振制御の第一実施形態について説明する。制御装置３６は、重量センサ２７（図２参照）の検出値とワイヤロープの鉛直方向におけるワイヤ長とに基づいて荷物Ｗが吊り下げられていない不使用フックを検出する。

基準値Ｗｖは、任意に定められる荷重であり、フックが使用されているとみなす基準の値として用いられる。基準値Ｗｖは、荷重のばらつきによって不使用フックの制振制御が不安定にならないような値であると好ましい。基準値Ｗｖは、荷重閾値の一例に該当する。

制御装置３６は、メインフック１０ａとサブフック１１ａとのうち、重量センサ２７（図２参照）の検出値が基準値Ｗｖ以下のフックを検出する。

更に、制御装置３６は、検出したフックを吊り下げているワイヤロープの鉛直方向におけるワイヤ長が他のワイヤロープの鉛直方向におけるワイヤ長のなかで最小である場合、そのフックを不使用フックとする。

制御装置３６は、不使用フックのワイヤロープの鉛直方向におけるワイヤ長から不使用フックの共振周波数ω（ｎ）を算出する。制御装置３６は、算出した共振周波数ω（ｎ）を中心周波数ωｃ（ｎ）とするノッチフィルタＦ（ｎ）を算出する。

制御装置３６は、旋回操作具１８、起伏操作具１９、伸縮操作具２０、メインドラム操作具２１、及び、サブドラム操作具２２のうちの一の操作具（以下、単に「対象操作具」と記す）が操作されると、対象操作具の操作に基づいて生成された制御信号Ｃ（ｎ）を取得する。制御装置３６は、取得した制御信号Ｃ（ｎ）に対してノッチフィルタＦ（ｎ）によるフィルタリングを施し、フィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）を生成する。

更に、制御装置３６は、フィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）に基づいて、対応するアクチュエータを制御する。これにより、クレーン１は、不使用フックの共振周波数ω（ｎ）での振動が抑制される。その結果、荷物Ｗの搬送時において、不使用フックの振動に起因する、不使用フックと、使用フックのワイヤロープ及び／又はブーム９等との接触が防止される。

以下に、図６〜図８を用いて、制御装置３６による不使用フックの制振制御について具体的に説明する。以下の実施形態において、クレーン１は、一の操作具によって操作されているものとする。

図６のステップＳ１１０において、制御装置３６は、優先フック選択スイッチ２４の操作状態に基づいて、制振制御を優先して適用する優先フックを決定してよい。そして、制御装置３６は、制御処理を、ステップＳ１２０に移行させる。

図６のステップＳ１２０において、制御装置３６は、揺れ抑制スイッチ２３がＯＮ状態か否か判定する。

揺れ抑制スイッチ２３がＯＮ状態である場合（ステップＳ１２０において“ＹＥＳ”）、制御装置３６は、制御処理をステップ１３０に移行させる。

一方、揺れ抑制スイッチ２３がＯＮ状態でない場合（ステップＳ１２０において“ＮＯ”）、制御装置３６は、制御処理をステップＳ１１０に移行させる。尚、ステップＳ１２０において、揺れ抑制スイッチ２３がＯＮ状態でない場合、荷物Ｗを吊り下げているフック（本実施形態においてメインフック１０ａ）の制振制御を開始してよい。つまり、本実施形態に係るクレーン１は、不使用フックの制振制御を実施する機能と、使用フックの制振制御を実施する機能と、を備えていると捉えてよい。

図６のステップＳ１３０において、制御装置３６は、一の操作具の操作信号から制御信号Ｃ（ｎ）を生成する。そして、制御装置３６は、制御処理をステップＳ１４０に移行させる。

図６のステップＳ１４０において、制御装置３６は、重量センサ２７からメインフック１０ａに加わる重量Ｗｍとサブフック１１ａに加わる重量Ｗｓとを取得する。又、ステップＳ１４０において、制御装置３６は、メインワイヤロープ１４の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｍ（ｎ）を取得する（算出する）。又、ステップ１４０において、制御装置３６は、サブワイヤロープ１６の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｓ（ｎ）を取得する（算出する）。そして、制御装置３６は、制御処理をステップＳ１５０に移行させる。

図６のステップＳ１５０において、制御装置３６は、メインフック１０ａに加わる重量Ｗｍが基準値Ｗｖ以上であるか否か判定する。

ステップＳ１５０において、メインフック１０ａに加わる重量Ｗｍが基準値Ｗｖ以上である場合（ステップＳ１５０において“ＹＥＳ”）、制御装置３６は、制御処理をステップＳ１５５に移行させる。メインフック１０ａに加わる重量Ｗｍが基準値Ｗｖ以上である場合、荷物Ｗが吊り下げられるなどしてメインフック１０ａが使用されている。

一方、ステップＳ１５０において、メインフック１０ａに加わる重量Ｗｍが基準値Ｗｖ以上でない場合（ステップＳ１５０において“ＮＯ”）、制御装置３６は、制御処理をステップＳ１６５に移行させる（図６の接続記号Ｂから図８の接続記号Ｂ参照）。メインフック１０ａに加わる重量Ｗｍが基準値Ｗｖ以上でない場合、メインフック１０ａには、荷物Ｗが吊り下げられていないため、メインフック１０ａは使用されていない。

図６のステップＳ１５５において、制御装置３６は、サブフック１１ａに加わる重量Ｗｓが基準値Ｗｖ以上であるか否か判定する。

ステップＳ１５５において、サブフック１１ａに加わる重量Ｗｓが基準値Ｗｖ以上である場合（ステップＳ１５５において“ＹＥＳ”）、制御装置３６は、制御処理をステップＳ１６０に移行させる。サブフック１１ａに加わる重量Ｗｓが基準値Ｗｖ以上である場合、サブフック１１ａに荷物Ｗが吊り下げられているため、サブフック１１ａは使用されている。

ステップＳ１５５において、サブフック１１ａに加わる重量Ｗｓが基準値Ｗｖ以上でない場合（ステップＳ１５５において“ＮＯ”）、制御装置３６は、制御処理をステップＳ１８５に移行させる。ステップＳ１５５において、サブフック１１ａに加わる重量Ｗｓが基準値Ｗｖ以上でない場合、サブフック１１ａに荷物Ｗが吊り下げられていないため、サブフック１１ａは使用されていない。

図６のステップＳ１６０において、制御装置３６は、振制御を適用するフックとして優先フックを選択する。そして、制御装置３６は、制御処理をステップＳ２００に移行させる。

図６のステップＳ１８５において、制御装置３６は、サブワイヤロープ１６の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｓ（ｎ）が他のワイヤロープの鉛直方向におけるワイヤ長のなかで最小であるか否か判定する。

ステップＳ１８５において、サブワイヤロープ１６の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｓ（ｎ）が他のワイヤロープの鉛直方向におけるワイヤ長のなかで最小である場合（ステップＳ１８５において“ＹＥＳ”）、制御装置３６は、制御処理をステップＳ１９０に移行させる。

ステップＳ１８５において、サブワイヤロープ１６の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｓ（ｎ）が他のワイヤロープの鉛直方向におけるワイヤ長のなかで最小でない場合（ステップＳ１８５において“ＮＯ”）、制御装置３６は、制御処理をステップＳ１９５に移行させる。

図６のステップＳ１９０において、制御装置３６は、不使用フック（つまり、制振制御を適用するフック）としてサブフック１１ａを選択する。そして、制御装置３６は、制御処理をステップＳ２００に移行させる。

図６のステップＳ１９５において、制御装置３６は、制振制御を適用するフックとして優先フックを選択する。そして、制御装置３６は、制御処理をステップＳ２００に移行させる。

図６のステップＳ２００において、制御装置３６は、ノッチフィルタＦ（ｎ）による制振制御工程Ａを開始する。そして、制御装置３６は、制御処理をステップＳ２１０に移行させる（図７参照）。ノッチフィルタＦ（ｎ）による制振制御工程Ａが終了すると、制御装置３６は、制御処理をステップＳ１１０に移行させる（図６参照）。

図７は、ノッチフィルタＦ（ｎ）による制振制御工程Ａのフローチャートである。図７のステップＳ２１０において、制御装置３６は、制振制御を適用するフックとして選択したフック（以下、対象フックと称する。）を吊り下げているワイヤロープ（以下、対象ワイヤロープと称する）の鉛直方向におけるワイヤ長（以下、対象ワイヤロープの鉛直方向におけるワイヤ長と称する。）に基づいて、対象ワイヤロープの共振周波数ω（ｎ）を算出する。そして、制御装置３６は、制御処理をステップＳ２２０に移行させる。

ステップＳ２１０において、対象フックがメインフック１０ａの場合、対象ワイヤロープはメインワイヤロープ１４であり、対象ワイヤロープの鉛直方向におけるワイヤ長は、メインワイヤロープ１４の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｍ（ｎ）である。

一方、ステップＳ２１０において、対象フックがサブフック１１ａの場合、対象ワイヤロープはサブワイヤロープ１６であり、対象ワイヤロープの鉛直方向におけるワイヤ長は、サブワイヤロープ１６の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｓ（ｎ）である。

図７のステップＳ２２０において、制御装置３６は、クレーン１の作動状態等に応じて算出したノッチ幅係数ζ、ノッチ深さ係数δ、及び、共振周波数ω（ｎ）に対応する中心周波数係数ωｎを、ノッチフィルタＦ（ｎ）の伝達関数Ｈ（ｓ）（式（２）参照）に当てはめてノッチフィルタＦ（ｎ）を生成する。そして、制御装置３６は、制御処理をステップＳ２３０に移行させる。

図７のステップＳ２３０において、制御装置３６は、生成した制御信号Ｃ（ｎ）に対してノッチフィルタＦ（ｎ）によるフィルタリングを施して、フィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）を生成する。そして、制御装置３６は、制御処理をステップＳ２４０に移行させる。

図７のステップＳ２４０において、制御装置３６は、生成したフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）を操作具に対応する操作弁に伝達する。このようにして、制御装置３６は、フィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）に基づいて、アクチュエータ（例えば、旋回油圧モータ８、伸縮用油圧シリンダ、及び、起伏用油圧シリンダ１２）を制御する。

つまり、制御装置３６は、第二制御信号に基づいてアクチュエータを制御する制御部の一例に該当する。そして、制御装置３６は、ノッチフィルタＦ（ｎ）による制振制御工程Ａを終了する。その後、制御装置３６は、制御処理をステップＳ１１０に移行させる（図６参照）。

図８は、図６の接続記号Ｂから移行して実施される処理のフローチャートである。図８のステップＳ１６５において、制御装置３６は、サブフック１１ａに加わる重量Ｗｓが基準値Ｗｖ以上であるか否か判定する。

ステップ１６５において、サブフック１１ａに加わる重量Ｗｓが基準値Ｗｖ以上である場合（ステップＳ１６５において“ＹＥＳ”）、制御装置３６は、制御処理をステップＳ１７０に移行させる。ステップＳ１６５において、サブフック１１ａに加わる重量Ｗｓが基準値Ｗｖ以上である場合、サブフック１１ａは、使用されている。

一方、ステップＳ１６５において、サブフック１１ａに加わる重量Ｗｓが基準値Ｗｖ以上でない場合（ステップＳ１６５において“ＮＯ”）、制御装置３６は、制御処理をステップＳ１８０に移行させる。ステップＳ１６５において、サブフック１１ａに加わる重量Ｗｓが基準値Ｗｖ以上でない場合、サブフック１１ａは、使用されていない。

図８のステップＳ１７０において、制御装置３６は、メインワイヤロープ１４の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｍ（ｎ）が、他のワイヤロープの鉛直方向におけるワイヤ長のなかで最小であるか否か判定する。

ステップＳ１７０において、メインワイヤロープ１４の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｍ（ｎ）が他のワイヤロープの鉛直方向におけるワイヤ長のなかで最小である場合（ステップＳ１７０において“ＹＥＳ”）、制御装置３６は、制御処理をステップＳ１７５に移行させる。

一方、ステップＳ１７０において、メインワイヤロープ１４の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｍ（ｎ）が他のワイヤロープの鉛直方向におけるワイヤ長のなかで最小でない場合（ステップＳ１７０において“ＮＯ”）、制御装置３６は、制御処理をステップＳ１８０に移行させる。

図８のステップＳ１７５において、制御装置３６は、不使用フック（つまり、制振制御を適用するフック）としてメインフック１０ａを選択する。そして、制御装置３６は、制御処理を、図６の接続記号ＣからステップＳ２００に移行させる（図６参照）。

図８のステップＳ１８０において、制御装置３６は、制振制御を適用するフックとして優先フックを選択する。そして、制御装置３６は、制御処理を図６の接続記号ＣからステップＳ２００に移行させる（図６参照）。

このように、クレーン１は、各フックに加わる荷物Ｗの重量Ｗｍ、Ｗｓを基準としてフックを選択するだけでなく、鉛直方向におけるワイヤ長が小さく、手動操作では振動の抑制が難しいフックを自動的に選択してクレーン１の作動状態等に応じた制振制御が実施される。これにより、複数のフックのうち、不使用フックが、使用フックに対応するワイヤロープやブーム９等に振動によって接触することなく荷物Ｗを搬送できる。

次に、図５及び図９を用いて、クレーン１における不使用フックの制振制御の第二実施形態について説明する。

制御装置３６は、ワイヤロープの鉛直方向におけるワイヤ長に基づいて不使用フックを検出する。メインワイヤロープ１４の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｍ（ｎ）とサブワイヤロープ１６の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｓ（ｎ）との差Ｌ（ｎ）（図５参照）が基準値Ｌｄ以上であると、手動による制振制御が困難となる。そこで、本実施形態の場合、クレーン１は、上記差Ｌ（ｎ）が基準値Ｌｄ以上であることを一つの条件として、不使用フックを自動選択し、選択した不使用フックに制振制御を行う。基準値Ｌｄは、手動による制振制御の可否を判断する値として、任意に設定される値であってよい。

尚、以下の第二実施形態に係る制振制御の説明において、図１〜図８を参照して説明した第一実施形態に係る制振制御と同様の制御処理については、詳細な説明は省略する。図９において、第一実施形態に係る制振制御と同様の制御処理に対しては、図６と同様の符号を付している。以下、第二実施形態に係る制振制御について、第一実施形態に係る制振制御と異なる点を中心に説明する。

図５に示すように、制御装置３６は、メインワイヤロープ１４の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｍ（ｎ）とサブワイヤロープ１６の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｓ（ｎ）との差Ｌ（ｎ）が、基準値Ｌｄ以上である場合に、複数のワイヤロープのうち、鉛直方向におけるワイヤ長が最小であるワイヤロープに対応するフックを不使用フックとする。そして、この不使用フックに対して制振制御を実施することにより、クレーン１は、不使用フックの共振周波数ω（ｎ）における振動が抑制される。その結果、荷物Ｗの搬送時において、不使用フックの振動に起因する、不使用フックと、使用フックを吊っているワイヤロープ及び／又はブーム９等との接触が、防止される。基準値Ｌｄは、長さ閾値の一例に該当する。

以下に、図９を用いて、第二実施形態に係る制御装置３６による不使用フックの制振制御について具体的に説明する。クレーン１は、一の操作具によって操作されているものとする。

図９のステップＳ１１０、ステップＳ１２０、及び、ステップＳ１３０の制御処理は、既述の第一実施形態に係る制振制御と同様である。

図９のステップＳ１４０において、制御装置３６は、メインワイヤロープ１４の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｍ（ｎ）を取得する（算出する）。又、ステップＳ１４０において、制御装置３６は、サブワイヤロープ１６の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｓ（ｎ）を取得する（算出する）。鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｍ（ｎ）及び鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｓ（ｎ）の取得方法（算出方法）は、既述の通りである。又、ステップＳ１４０において、制御装置３６は、重量センサ２７からメインフック１０ａに加わる重量Ｗｍとサブフック１１ａに加わる重量Ｗｓとを取得してよい。そして、制御装置３６は、制御処理をステップＳ３１０に移行させる。

図９のステップＳ３１０において、制御装置３６は、メインワイヤロープ１４の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｍ（ｎ）と、サブワイヤロープ１６の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｓ（ｎ）との差Ｌ（ｎ）が基準値Ｌｄ以上（｜Ｌｍ（ｎ）−Ｌｓ（ｎ）｜≧Ｌｄ）であるか否か判定する。

ステップＳ３１０において、メインワイヤロープ１４の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｍ（ｎ）とサブワイヤロープ１６の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｓ（ｎ）との差Ｌ（ｎ）が、基準値Ｌｄ以上である場合（ステップＳ３１０において“ＹＥＳ”）、制御装置３６は、制御処理をステップＳ３２０に移行させる。

一方、ステップＳ３１０において、メインワイヤロープ１４の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｍ（ｎ）とサブワイヤロープ１６の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｓ（ｎ）との差Ｌ（ｎ）が、基準値Ｌｄ以上でない場合（ステップＳ３１０において“ＮＯ”）、制御装置３６は、制御処理をステップＳ３４０に移行させる。

図９のステップＳ３２０において、制御装置３６は、メインワイヤロープ１４の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｍ（ｎ）が、他のワイヤロープの鉛直方向におけるワイヤ長のなかで最小であるか否か判定する。

ステップＳ３２０において、メインワイヤロープ１４の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｍ（ｎ）が、他のワイヤロープの鉛直方向におけるワイヤ長のなかで最小である場合（ステップＳ３２０において“ＹＥＳ”）、制御装置３６は、制御処理をステップＳ３３０に移行させる。

一方、ステップＳ３２０において、メインワイヤロープ１４の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｍ（ｎ）が、他のワイヤロープの鉛直方向におけるワイヤ長のなかで最小でない場合（ステップＳ３２０において“ＮＯ”）、制御装置３６は、制御処理をステップＳ３５０に移行させる。

本実施形態の場合、ステップＳ３２０において、メインワイヤロープ１４の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｍ（ｎ）が、他のワイヤロープの鉛直方向におけるワイヤ長のなかで最小でない場合、サブワイヤロープ１６の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｓ（ｎ）が他のワイヤロープの鉛直方向におけるワイヤ長のなかで最小である。

図９のステップＳ３３０において、制御装置３６は、不使用フック（つまり、制振制御を適用するフック）としてメインフック１０ａを選択する。そして、制御装置３６は、制御処理をステップＳ２００に移行させる。

図９のステップＳ３５０において、制御装置３６は、不使用フック（制振制御を適用するフック）としてサブフック１１ａを選択する。そして、制御装置３６は、制御処理をステップＳ２００に移行させる。

ステップＳ３４０において、制御装置３６は、制振制御を適用するフックとして優先フックを選択する。そして、制御装置３６は、制御処理をステップＳ２００に移行させる。

以上のように、本実施形態において、クレーン１は、各フックを吊り下げている各ワイヤロープ同士の鉛直方向におけるワイヤ長の差が、基準値Ｌｄ以上の場合に、鉛直方向におけるワイヤ長が他のワイヤロープの鉛直方向におけるワイヤ長のなかで最小のフックを、対象フックとして自動的に選択する。そして、対象フックに対して、クレーン１の作動状態等に応じた制振制御を実施する。これにより、複数のフックのうち、不使用フックの振動が抑制される。その結果、荷物Ｗの搬送時において、不使用フックの振動に起因する、不使用フックと、使用フックを吊っているワイヤロープ及び／又はブーム９等との接触が、防止される。

以下に、図５及び図１０を用いて、クレーン１における不使用フックの制振制御の第三実施形態について説明する。本実施形態において、制御装置３６は、重量センサ２７の検出値によって不使用フックを検出する。

以下に、図１０を用いて、第三実施形態に係る制御装置３６による不使用フックの制振制御について具体的に説明する。クレーン１は、一の操作具によって操作されているものとする。

尚、以下の第三実施形態に係る制振制御の説明において、図１〜図８を参照して説明した第一実施形態に係る制振制御と同様の制御処理については、詳細な説明は省略する。図１０において、第一実施形態に係る制振制御と同様の制御処理に対しては、図６と同様の符号を付している。以下、第三実施形態に係る制振制御について、第一実施形態に係る制振制御と異なる点を中心に説明する。

図１０のステップＳ１１０、ステップＳ１２０、及び、ステップＳ１３０の制御処理は、既述の第一実施形態に係る制振制御と同様である。

図１０のステップＳ１４０において、制御装置３６は、重量センサ２７からメインフック１０ａに加わる重量Ｗｍとサブフック１１ａに加わる重量Ｗｓとを取得する。又、ステップＳ１４０において、制御装置３６は、メインワイヤロープ１４の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｍ（ｎ）を取得してよい（算出してよい）。又、ステップＳ１４０において、制御装置３６は、サブワイヤロープ１６の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｓ（ｎ）を取得してよい（算出してよい）。そして、制御装置３６は、制御処理をステップＳ４１０に移行させる。

図１０のステップＳ４１０において、制御装置３６は、メインフック１０ａに加わる重量Ｗｍが基準値Ｗｖ以上であるか否か判定する。

ステップＳ４１０において、メインフック１０ａに加わる重量Ｗｍが基準値Ｗｖ以上である場合（ステップＳ４１０において“ＹＥＳ”）、制御装置３６は制御処理をステップＳ４２０に移行させる。メインフック１０ａに加わる重量Ｗｍが基準値Ｗｖ以上である場合、メインフック１０ａは、使用されている。

一方、ステップＳ４１０において、メインフック１０ａに加わる重量Ｗｍが基準値Ｗｖ以上でない場合（ステップＳ４１０において“ＮＯ”）、制御装置３６は、制御処理をステップＳ４４０に移行させる。メインフック１０ａに加わる重量Ｗｍが基準値Ｗｖ以上でない場合、メインフック１０ａには、メインフック１０ａは、使用されていない。

図１０のステップＳ４２０において、制御装置３６は、サブフック１１ａに加わる重量Ｗｓが基準値Ｗｖ以上であるか否か判定する。

ステップＳ４２０において、サブフック１１ａに加わる重量Ｗｓが基準値Ｗｖ以上である場合（ステップＳ４２０において“ＹＥＳ”）、制御装置３６は、制御処理をステップＳ４３０に移行させる。ステップＳ４２０において、サブフック１１ａに加わる重量Ｗｓが基準値Ｗｖ以上である場合、サブフック１１ａは、使用されている。

一方、ステップＳ４２０において、サブフック１１ａに加わる重量Ｗｓが基準値Ｗｖ以上でない場合（ステップＳ４２０において“ＮＯ”）、制御装置３６は、制御処理をステップＳ４７０に移行させる。ステップＳ４２０において、サブフック１１ａに加わる重量Ｗｓが基準値Ｗｖ以上でない場合、サブフック１１ａは、使用されていない。

図１０のステップＳ４３０において、制御装置３６は、制振制御を適用するフックとして優先フックを選択する。そして、制御装置３６は、制御処理をステップＳ２００に移行させる。

図１０のステップＳ４７０において、制御装置３６は、不使用フック（つまり、制振制御を適用するフック）としてサブフック１１ａを選択する。そして、制御装置３６は、制御処理をステップＳ２００に移行させる。

図１０のステップＳ４４０において、制御装置３６は、サブフック１１ａに加わる重量Ｗｓが基準値Ｗｖ以上であるか否か判定する。

ステップＳ４４０において、サブフック１１ａに加わる重量Ｗｓが基準値Ｗｖ以上である場合（ステップＳ４４０において“ＹＥＳ”）、制御装置３６は、制御処理をステップＳ４５０に移行させる。ステップＳ４４０において、サブフック１１ａに加わる重量Ｗｓが基準値Ｗｖ以上である場合、サブフック１１ａは、使用されている。

一方、ステップＳ４４０において、サブフック１１ａに加わる重量Ｗｓが基準値Ｗｖ以上でない場合（ステップＳ４４０において“ＮＯ”）、制御装置３６は、制御処理をステップＳ４６０に移行させる。ステップＳ４４０において、サブフック１１ａに加わる重量Ｗｓが基準値Ｗｖ以上でない場合、サブフック１１ａは、使用されていない。

図１０のステップＳ４５０において、制御装置３６は、不使用フック（つまり、制振制御を適用するフック）としてメインフック１０ａを選択する。そして、制御装置３６は、制御処理をステップＳ２００に移行させる。

図１０のステップＳ４６０において、制御装置３６は、制振制御を適用するフックとして優先フックを選択する。そして、制御装置３６は、制御処理をステップＳ２００に移行させる。

以上のように、本実施形態において、クレーン１は、各フックに加わる荷物Ｗの重量Ｗｍ、Ｗｓを基準として不使用フック（対象フック）を自動的に選択する。そして、対象フックに対して、クレーン１の作動状態等に応じた制振制御を実施する。又、クレーン１は、不使用フックを選択できない場合、予め決定されている優先フックに制振制御を優先的に適用する。つまり、クレーン１は、複数のフックのうちいずれかのフックに選択的に制振制御を適応する。これにより、荷物Ｗの搬送時において、不使用フックの振動に起因する、不使用フックと、使用フックを吊っているワイヤロープ及び／又はブーム９等との接触が、防止される。

尚、既述の各実施形態は、技術的に矛盾しない範囲において、適宜組み合わせて実施してよい。又、既述の各実施形態に係る不使用フックの制振制御において、クレーン１は、ノッチフィルタＦ（ｎ）によって制御信号Ｃ（ｎ）の共振周波数ω（ｎ）を減衰させているが、ローパスフィルタ、ハイパスフィルタ、バンドストップフィルタ等の特定の周波数を減衰させるものであればよい。又、本実施形態に係る不使用フックの制振制御において、クレーン１は、優先フックを選択を選択した場合にノッチフィルタＦ（ｎ）を適用しないように制御する構成でもよい。

又、制御装置３６が、不使用フックを決定する手段は、上述の手段に限定されない。例えば、作業者が、クレーン１に設けられた指定手段を用いて指定したフックを、不使用フックとして検出してもよい。尚、この指定手段は、既述の優先フック選択スイッチ２４であってもよい。

又、制御装置３６は、例えば、クレーン１（具体的には、ブーム９の先端部）に設けられたカメラの撮像データに基づいて、不使用フックを決定してもよい。このようなカメラは、メインフック１０ａ及びサブフック１１ａを同時に撮像できるように設けられてよい。その他、制御装置３６は、クレーン１に設けられた種々の検出装置から取得した情報に基づいて、不使用フックを検出してよい。

上述の実施形態は、代表的な実施形態の例を示したに過ぎず、一実施形態の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。又、本発明の技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示される。本発明の技術的範囲には、特許請求の範囲に記載された発明と均等の関係にある発明も含まれる。

２０１８年３月１６日出願の特願２０１８−０５０２５８の日本出願に含まれる明細書、図面及び要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。

１ クレーン
１１ａ サブフック
１２ 起伏用油圧シリンダ
１３ メインウインチ
１４ メインワイヤロープ
１５ サブウインチ
１６ サブワイヤロープ
１７ キャビン
１８ 旋回操作具
１９ 起伏操作具
２ 車両
２０ 伸縮操作具
２１ メインドラム操作具
２２ サブドラム操作具
２３ 揺れ抑制スイッチ
２４ 優先フック選択スイッチ
２５ 旋回用センサ
２６ 伸縮用センサ
２７ 重量センサ
２８ 起伏用センサ
２９ メイン繰出量検出センサ
３ 車輪
３０ サブ繰出量検出センサ
３１ 旋回用バルブ
３２ 伸縮用バルブ
３３ 起伏用バルブ
３４ メイン用バルブ
３５ サブ用バルブ
３６ 制御装置
３６ａ 制御信号生成部
３６ｂ 共振周波数算出部
３６ｃ フィルタ部
４ エンジン
５ アウトリガ
６ クレーン装置
７ 旋回台
８ 旋回用油圧モータ
９ ブーム
９ａ ジブ

Claims (10)

1. 少なくともブームを含む被操作機能部と、
   前記被操作機能部を操作するための操作入力を受け付ける操作部と、
   前記被操作機能部を駆動するアクチュエータと、
   前記操作入力に基づいて前記アクチュエータの第一制御信号を生成する生成部と、
   複数のワイヤロープと、
   前記ブームの先端部から前記複数のワイヤロープのそれぞれに吊られた複数のフックと、
   前記複数のフックのうち、荷物を吊っていない不使用フックを検出するフック検出部と、
   前記複数のワイヤロープのうち、検出された前記不使用フックを吊るワイヤロープに関する共振周波数を算出する算出部と、
   前記共振周波数に基づいてフィルタを生成し、前記フィルタを用いて前記第一制御信号をフィルタリングすることにより第二制御信号を生成するフィルタ部と、
   前記第二制御信号に基づいて、前記アクチュエータを制御する制御部と、を備える、
   クレーン。
2. 前記複数のフックに作用する荷重を検出する荷重検出部を、更に備え、
   前記フック検出部は、検出された前記荷重に基づいて前記不使用フックを検出する、請求項１に記載のクレーン。
3. 前記フック検出部は、前記複数のフックのうち、検出された前記荷重が最も小さい前記フックを、前記不使用フックとする、請求項２に記載のクレーン。
4. 前記複数のワイヤロープそれぞれの、前記ブームの先端部から垂れ下がった部分の鉛直方向における長さを算出するワイヤ長算出部を、更に備え、
   前記フック検出部は、前記複数のフックのうち、検出された前記荷重が荷重閾値以下であり、且つ、前記鉛直方向における長さが最も短い前記ワイヤロープに吊られている前記フックを、前記不使用フックとする請求項２に記載のクレーン。
5. 前記複数のワイヤロープそれぞれの、前記ブームの先端部から垂れ下がった部分の鉛直方向における長さを算出するワイヤ長算出部を、更に備え、
   前記フック検出部は、算出された前記鉛直方向における長さに基づいて、前記不使用フックを検出する、請求項１に記載にクレーン。
6. 前記フック検出部は、前記複数のワイヤロープのうち、前記鉛直方向における長さが最も短い前記ワイヤロープに吊られた前記フックを、前記不使用フックとする、請求項５に記載のクレーン。
7. 前記フック検出部は、前記複数のワイヤロープのうち、前記鉛直方向における長さが最も長い前記ワイヤロープである第一ワイヤロープの前記鉛直方向における長さと、前記複数のワイヤロープのうち、前記鉛直方向における長さが最も短い前記ワイヤロープである第二ワイヤロープの前記鉛直方向における長さとの差が、長さ閾値以上の場合に、前記第二ワイヤロープに吊られている前記フックを、前記不使用フックとする、請求項５に記載のクレーン。
8. 前記アクチュエータは、前記ブームを伸縮させるための伸縮用アクチュエータ、前記ブームを起伏させるための起伏用アクチュエータ、及び、前記ブームを旋回させるための旋回用アクチュエータのうちの少なくとも一つのアクチュエータを含む、請求項１〜７の何れか一項に記載のクレーン。
9. 前記被操作機能部は、前記複数のワイヤロープそれぞれに対応して設けられ、対応する前記ワイヤロープの繰り出し及び繰り入れを行う複数のウインチを含み、
   前記アクチュエータは、前記複数のウインチに対応して設けられ、対応する前記ウインチを駆動する複数のウインチ用アクチュエータを含む、請求項１〜８の何れか一項に記載のクレーン。
10. 前記フィルタは、前記共振周波数を基準として所定の周波数範囲の周波数成分を所定の割合で、前記第一制御信号から減衰させる機能を有する、請求項１〜９の何れか一項に記載のクレーン。

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