CN111132922B - 起重机 - Google Patents

Abstract

提供能够抑制起升载荷上产生的与水平方向的摇动的共振频率相关的振动及起升载荷上产生的与伸缩臂的固有振动频率相关的振动的起重机。基于钢缆(14、16)的悬挂长度Lm(n)·Ls(n)，计算从伸缩臂(9)的前端经由钢缆(14、16)悬挂的起升载荷(W)的水平方向的摇动的共振频率ωz(n)，计算伸缩臂(9)的起伏方向的固有振动频率ωy(n)，与伸缩臂(9)的起伏操作相应地，生成以所述起升载荷(W)的共振频率ωx(n)作为基准使任意的频率范围的频率成分以任意的比例衰减、并且以伸缩臂(9)的起伏方向的固有振动频率ωy(n)作为基准使任意的频率范围的频率成分以任意的比例衰减而得到的所述促动器的滤波控制信号Cd(n)。

Description

起重机

技术领域

本发明涉及起重机。具体而言，涉及根据控制信号使共振频率成分衰减的起重机。

背景技术

以往，在起重机中，在搬运时的起升载荷上，以搬运时施加的加速度作为起振力而发生作为以钢缆的前端处悬挂的起升载荷为质点的单摆或者以钩部分为支点的双摆的振动。另外，在由具备伸缩臂的起重机搬运的起升载荷上，不仅发生由单摆或者双摆引起的振动，还发生由伸缩臂或钢缆等构成起重机的构造物的挠曲引起的振动。钢缆上悬挂的起升载荷一边以单摆或者双摆的共振频率振动，并且以伸缩臂的起伏方向的固有振动频率、旋转方向的固有振动频率、由钢缆的伸长引起的伸缩振动时的固有频率等振动，一边被搬运。

在这样的起重机中，工作时发生的振动的振动频率根据起重机的动作方向而分别不同。于是，已知如下构成的起重机：针对使起重机的各部向各自的动作方向移动的各促动器的控制信号，适用以与该动作方向对应的振动的频率作为中心频率的陷波滤波器，从而有效地抵消起升载荷的振动。例如专利文献1。

专利文献1中记载的起重机基于起重机的振动模型，针对被预想为在起重机的各动作方向上发生的振动的频率，分别适用陷波滤波器。起重机利用对针对各促动器的起升载荷的搬运信号分别适用滤波器而得到的校正速度信号，对臂进行驱动控制，从而能够抑制搬运中的起升载荷的振动。但是，作为专利文献1中记载的起重机，存在无法抑制根据臂的起伏角度而变动的臂自身的振动等缺点。

在先技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2016－160081号公报

发明内容

发明所要解决的课题

本发明的目的在于，提供能够抑制起升载荷上产生的与水平方向的摇动的共振频率相关的振动及起升载荷上产生的与伸缩臂的固有振动频率相关的振动的起重机。

用于解决课题的手段

本发明的起重机是根据促动器的控制信号生成使任意的频率范围的频率成分以任意的比例衰减而得到的所述促动器的滤波控制信号的起重机，基于钢缆的悬挂长度计算从伸缩臂的前端经由钢缆悬挂的起升载荷的水平方向的摇动的共振频率，计算所述伸缩臂的起伏方向的固有振动频率，与所述伸缩臂的起伏操作相应地，生成以所述起升载荷的共振频率作为基准使任意的频率范围的频率成分以任意的比例衰减、并且以所述伸缩臂的起伏方向的固有振动频率作为基准使任意的频率范围的频率成分以任意的比例衰减而得到的所述促动器的滤波控制信号。

根据基于所述伸缩臂的起伏角度和所述共振频率的水平方向的摇动系数与基于所述伸缩臂的起伏角度和所述伸缩臂的起伏方向的固有振动频率的起伏方向的摇动系数所成的比率，分别变更以所述起升载荷的共振频率作为基准使任意的频率范围的频率成分衰减的比例、以及以所述伸缩臂的起伏方向的固有振动频率作为基准使任意的频率范围的频率成分衰减的比例。

一种根据促动器的控制信号生成使任意的频率范围的频率成分以任意的比例衰减而得到的所述促动器的滤波控制信号的起重机，基于钢缆的悬挂长度计算从伸缩臂的前端经由钢缆悬挂的起升载荷的水平方向的摇动的共振频率，计算所述伸缩臂的旋转方向的固有振动频率，与所述伸缩臂的旋转操作相应地，生成以所述起升载荷的共振频率作为基准使任意的频率范围的频率成分以任意的比例衰减、并且以所述伸缩臂的旋转方向的固有振动频率作为基准使任意的频率范围的频率成分以任意的比例衰减而得到的所述促动器的滤波控制信号。

根据基于所述伸缩臂的起伏角度和所述共振频率的水平方向的摇动系数与基于所述伸缩臂的起伏角度和所述伸缩臂的旋转方向的固有振动频率的旋转方向的摇动系数所成的比率，分别变更以所述起升载荷的共振频率作为基准使任意的频率范围的频率成分衰减的比例、以及以所述伸缩臂的旋转方向的固有振动频率作为基准使任意的频率范围的频率成分衰减的比例。

发明效果

根据本发明，通过使控制信号中的特定的频率成分衰减，由于起伏动作而从促动器产生的振动之中的具有特定的频率成分的振动不被传递至伸缩臂。由此，能够抑制起升载荷上产生的与水平方向的摇动的共振频率相关的振动及起升载荷上产生的与伸缩臂的固有振动频率相关的振动。

根据本发明，通过与起伏角度相应地对衰减的振动的频率成分的比例进行变更，易于被起伏操作激励的振动的频率成分被有效地衰减。由此，能够抑制起升载荷上产生的与水平方向的摇动的共振频率相关的振动及起升载荷上产生的与伸缩臂的固有振动频率相关的振动。

根据本发明，通过使控制信号中的特定的频率成分衰减，由于旋转动作而从促动器产生的振动之中的具有特定的频率成分的振动不被传递至伸缩臂。由此，能够抑制起升载荷上产生的与水平方向的摇动的共振频率相关的振动及起升载荷上产生的与伸缩臂的固有振动频率相关的振动。

根据本发明，通过与起伏角度相应地对衰减的振动的频率成分的比例进行变更，易于被旋转操作激励的振动的频率成分被有效地衰减。由此，能够抑制起升载荷上产生的与水平方向的摇动的共振频率相关的振动及起升载荷上产生的与伸缩臂的固有振动频率相关的振动。

附图说明

图1是表示起重机的整体构成的侧视图。

图2是表示起重机的控制构成的框图。

图3是表示对陷波滤波器的频率特性进行表现的曲线的图。

图4是表示对陷波滤波器中陷波深度系数不同的情况下的频率特性进行表现的曲线的图。

图5是表示对旋转操作的控制信号和适用了陷波滤波器而得到的滤波控制信号进行表现的曲线的图。

图6表示与起升载荷的纵摇动和横摇动对应的陷波滤波器。(A)表示对起伏角大/小的情况下的起升载荷的横摇动和纵摇动的大小进行表现的曲线，(B)表示对起伏角大/小的情况下被适用的陷波滤波器的陷波深度及陷波宽度进行表现的曲线。

图7表示臂的起伏动作。(A)表示示出起立状态下的起伏动作的侧视示意图，(B)表示示出倒伏状态下的起重机的起伏动作的侧视示意图。

图8表示旋转动作。(A)表示示出倒伏状态下的旋转动作的俯视示意图，(B)表示示出起立状态下的旋转动作的俯视示意图。

图9是表示对制振控制的整体的控制方式进行表现的流程图的图。

图10是表示对制振控制中一个操作工具的单独操作中的陷波滤波器的适用工序进行表现的流程图的图。

图11是表示对制振控制中多个操作工具的操作中的陷波滤波器的适用工序进行表现的流程图的图。

具体实施方式

以下利用图1和图2说明本发明的第一实施方式所涉及的起重机1。此外，在本实施方式中，作为起重机1关于移动式起重机(复杂地形起重机)进行说明，但也可以是汽车起重机等。

如图1所示，起重机1是能够在非特定的场所移动的移动式起重机。起重机1具有车辆2、起重机装置6。

车辆2用于搬运起重机装置6。车辆2具有多个车轮3，以发动机4作为动力源行驶。车辆2上设有外伸支腿5。外伸支腿5由在车辆2的宽度方向两侧能够由油压延伸的突出梁、以及在与地面垂直的方向能够延伸的油压式的起重油缸构成。车辆2通过使外伸支腿5在车辆2的宽度方向上延伸并且使起重油缸接地，能够扩大起重机1的可作业范围。

起重机装置6通过钢缆吊起起升载荷W。起重机装置6具备旋转台7、伸缩臂9、起重杆9a、主带钩滑轮10、副带钩滑轮11、起伏用液压油缸12、主卷扬机13、主钢缆14、副卷扬机15、副钢缆16、驾驶舱17等。

旋转台7以能够旋转的方式构成起重机装置6。旋转台7经由圆环状的轴承设于车辆2的框架上。旋转台7以圆环状的轴承的中心作为旋转中心而旋转自如地构成。在旋转台7设有作为促动器的油压式的旋转用油压电动机8。旋转台7被构成为能够通过旋转用油压电动机8向一个方向和另一方向旋转。

作为促动器的旋转用油压电动机8通过作为电磁比例切换阀的旋转用操作阀23(参照图2)被旋转操作。旋转用操作阀23能够将向旋转用油压电动机8供给的动作油的流量控制为任意的流量。也就是说，旋转台7被构成为：能够经由被旋转用操作阀23旋转操作的旋转用油压电动机8控制为任意的旋转速度。在旋转台7设有对旋转台7的旋转位置(角度)和旋转速度进行检测的旋转用编码器27(参照图2)。

伸缩臂9将钢缆支承为能够吊起起升载荷W的状态。伸缩臂9由多个臂部件构成。伸缩臂9被构成为：利用作为促动器的伸缩用液压油缸(未图示)使各臂部件移动，从而在轴向伸缩自如。伸缩臂9的基臂部件的基端在旋转台7的大致中央以摆动自如的方式设置。

作为促动器的未图示的伸缩用液压油缸通过作为电磁比例切换阀的伸缩用操作阀24(参照图2)被伸缩操作。伸缩用操作阀24能够将向伸缩用液压油缸供给的动作油的流量控制为任意的流量。也就是说，伸缩臂9被构成为：能够通过伸缩用操作阀24控制为任意的臂长度。在伸缩臂9设有对伸缩臂9的伸缩量进行检测的臂长检测传感器28、以及对起升载荷W的重量Wt进行检测的重量传感器29(参照图2)。

起重杆9a用于扩大起重机装置6的扬程、作业半径。起重杆9a被伸缩臂9的基臂部件上设置的起重杆支持部保持为沿着基臂部件的姿势。起重杆9a的基端被构成为能够与顶臂部件的起重杆支持部连结。

主带钩滑轮10和副带钩滑轮11用于悬吊起升载荷W。在主带钩滑轮10设有供主钢缆14卷绕的多个钩滑轮、以及悬吊起升载荷W的主钩。在副带钩滑轮11设有悬吊起升载荷W的副钩。

作为促动器的起伏用液压油缸12用于使伸缩臂9起立及倒伏，并保持伸缩臂9的姿势。起伏用液压油缸12由油缸部和杆部构成。起伏用液压油缸12中，油缸部的端部与旋转台7摆动自如地连结，杆部的端部与伸缩臂9的基臂部件摆动自如地连结。

作为促动器的起伏用液压油缸12通过作为电磁比例切换阀的起伏用操作阀25(参照图2)被伸缩操作。起伏用操作阀25能够将向起伏用液压油缸12供给的动作油的流量控制为任意的流量。也就是说，伸缩臂9被构成为能够通过起伏用操作阀25控制为任意的起伏速度。在伸缩臂9设有对伸缩臂9的起伏角度进行检测的起伏用编码器30(参照图2)。

主卷扬机13和副卷扬机15用于进行主钢缆14和副钢缆16的转入(提升)及送出(下降)。主卷扬机13被构成为：供主钢缆14卷绕的主卷筒通过作为促动器的未图示的主用油压电动机被旋转，副卷扬机15被构成为：供副钢缆16卷绕的副卷筒通过作为促动器的未图示的副用油压电动机被旋转。

作为促动器的主用油压电动机通过作为电磁比例切换阀的主用操作阀26m(参照图2)被旋转操作。主用操作阀26m能够将向主用油压电动机供给的动作油的流量控制为任意的流量。也就是说，主卷扬机13被构成为：能够通过主用操作阀26m控制为任意的转入及送出速度。同样，副卷扬机15被构成为：能够通过作为电磁比例切换阀的副用操作阀26s(参照图2)控制为任意的转入及送出速度。在主卷扬机13设有主送出长度检测传感器31。同样，在副卷扬机15设有副送出长度检测传感器32。

驾驶舱17用于覆盖操控席。驾驶舱17被搭载于旋转台7。设有未图示的操控席。在操控席设有用于对车辆2进行行驶操作的操作工具、用于对起重机装置6进行操作的旋转操作工具18、起伏操作工具19、伸缩操作工具20、主卷筒操作工具21、副卷筒操作工具22等(参照图2)。旋转操作工具18通过对旋转用操作阀23进行操作，能够对旋转用油压电动机8进行控制。起伏操作工具19通过对起伏用操作阀25进行操作，能够对起伏用液压油缸12进行控制。伸缩操作工具20通过对伸缩用操作阀24进行操作，能够对伸缩用液压油缸进行控制。主卷筒操作工具21通过对主用操作阀26m进行操作，能够对主用油压电动机进行控制。副卷筒操作工具22通过对副用操作阀26s进行操作，能够对副用油压电动机进行控制。

像这样构成的起重机1通过使车辆2行驶，能够使起重机装置6移动到任意的位置。另外，起重机1通过起伏操作工具19的操作来利用起伏用液压油缸12使伸缩臂9起立至任意的起伏角度，通过伸缩操作工具20的操作使伸缩臂9延伸至任意的臂长度，从而能够扩大起重机装置6的扬程、作业半径。另外，起重机1通过副卷筒操作工具22等吊起起升载荷W，通过旋转操作工具18的操作使旋转台7旋转，从而能够搬运起升载荷W。

如图2所示，控制装置33用于经由各操作阀对起重机1的促动器进行控制。控制装置33具备控制信号生成部33a、共振频率计算部33b、滤波器部33c、滤波器系数计算部33d。控制装置33设于驾驶舱17内。控制装置33实体上既可以通过CPU、ROM、RAM、HDD等由总线连接而构成，或者也可以由单片的LSI等构成。控制装置33为了对控制信号生成部33a、共振频率计算部33b、滤波器部33c、滤波器系数计算部33d的动作进行控制而存放了各种程序、数据。

控制信号生成部33a是控制装置33的一部分，用于生成作为各促动器的速度指令的控制信号。控制信号生成部33a被构成为：从旋转操作工具18、起伏操作工具19、伸缩操作工具20、主卷筒操作工具21、副卷筒操作工具22等取得各操作工具的操作量，生成旋转操作工具18的控制信号C(1)、起伏操作工具19的控制信号C(2)……控制信号C(n)(以下简单地统称为“控制信号C(n)”，n设为任意数)。另外，控制信号生成部33a被构成为：生成在伸缩臂9接近作业区域的限制范围的情况下或取得了特定的指令的情况下进行与操作工具的操作(手动控制)无关的自动控制(例如自动停止或自动搬运等)的控制信号C(na)、基于任意的操作工具的紧急停止操作进行紧急停止控制的控制信号C(ne)。

共振频率计算部33b是控制装置33的一部分，用于将主钢缆14或者副钢缆16上悬挂的起升载荷W作为单摆，计算其共振频率ωx(n)。共振频率计算部33b取得由滤波器系数计算部33d取得的伸缩臂9的起伏角度，从主送出长度检测传感器31或者副送出长度检测传感器32取得所对应的主钢缆14或者副钢缆16的送出量，在使用了主带钩滑轮10的情况下从未图示的安全装置取得主带钩滑轮10的股数。

进而，共振频率计算部33b被构成为：根据所取得的伸缩臂9的起伏角度、主钢缆14或者副钢缆16的送出量、使用了主带钩滑轮10的情况下的主带钩滑轮10的股数，计算在主钢缆14和副钢缆16中主钢缆14从滑轮离开的位置(悬挂位置)到带钩滑轮为止的主钢缆14的悬挂长度Lm(n)、或者副钢缆16从滑轮离开的位置(悬挂位置)到带钩滑轮为止的副钢缆16的悬挂长度Ls(n)(参照图1)，根据重力加速度g和由主钢缆14的悬挂长度Lm(n)或者副钢缆16的悬挂长度Ls(n)构成的悬挂长度L(n)，计算其共振频率ωx(n)＝√(g/Ln)···(1)，其中，“√”是表示平方根的数学符号。此外，也可以替代悬挂长度L(n)而使用摆长度(在钢缆中，从钢缆离开滑轮的位置到起升载荷W的重心G为止的长度)来计算共振频率ωx(n)。

另外，前端部被施加起升载荷W的重量的伸缩臂9能够近似为自由端被安装了配重的悬臂梁。因此，共振频率计算部33b被构成为：以伸缩臂9作为悬臂梁，计算其固有振动频率ωy(n)。共振频率计算部33b被构成为：根据预先存储的悬臂梁的弹性系数、截面二次轴距、自重、从滤波器系数计算部33d取得的伸缩臂9的伸缩量、起升载荷W的重量(包含带钩滑轮的重量)，计算伸缩臂9的固有振动频率ωy(n)。进而，共振频率计算部33b被构成为：不仅计算伸缩臂9的起伏方向的固有振动频率ωy(n)，而且计算伸缩臂9的旋转方向的固有振动频率ωz(n)。此外，伸缩臂9的起伏方向的固有振动频率ωy(n)及旋转方向的固有振动频率ωz(n)不限于通过上述的方法计算，也可以通过样式解析或固有值解析来计算。

滤波器部33c是控制装置33的一部分，用于生成使控制信号C(1)·C(2)……C(n)的特定的频域衰减的陷波滤波器F(1)·F(2)……F(n)(以下简称为“陷波滤波器F(n)”，n设为任意数)，对控制信号C(n)适用陷波滤波器F(n)。滤波器部33c被构成为：从控制信号生成部33a取得控制信号C(1)、控制信号C(2)……控制信号C(n)，对控制信号C(1)适用陷波滤波器F(1)来生成从控制信号C(1)以共振频率ω(1)作为基准使任意的频率范围的频率成分以任意的比例衰减而得到的滤波控制信号Cd(1)，对控制信号C(2)适用陷波滤波器F(2)来生成滤波控制信号Cd(2)，……对控制信号C(n)适用陷波滤波器F(n)来生成从控制信号C(n)以共振频率ωx(n)及固有振动频率ωy(n)及固有振动频率ωz(n)之中的某一个作为基准使任意的频率范围的频率成分以任意的比例衰减而得到的滤波控制信号Cd(n)(以下简称为“滤波控制信号Cd(n)”，n设为任意数)。

滤波器部33c被构成为：向旋转用操作阀23、伸缩用操作阀24、起伏用操作阀25、主用操作阀26m及副用操作阀26s之中的对应的操作阀传递滤波控制信号Cd(n)。也就是说，控制装置33被构成为：能够经由各操作阀，对作为促动器的旋转用油压电动机8、起伏用液压油缸12、未图示的伸缩用液压油缸、未图示的主用油压电动机、副用油压电动机进行控制。

滤波器系数计算部33d是控制装置33的一部分，用于根据起重机1的动作状态，计算以起升载荷W的共振频率ωx(n)作为中心频率ωc的陷波滤波器Fx(n)的传递函数H(s)(参照式(2))的中心频率系数ωx_n、陷波宽度系数ζx、陷波深度系数δx。滤波器系数计算部33d被构成为：计算与操作状态对应的陷波宽度系数ζx和陷波深度系数δx，并计算与所取得的共振频率ωx(n)对应的中心频率系数ωx_n。另外，滤波器系数计算部33d用于根据起重机1的状态，计算以伸缩臂9的起伏方向的固有振动频率ωy(n)作为中心频率ωc的陷波滤波器Fy(n)的传递函数H(s)的中心频率系数ωy_n、陷波宽度系数ζy、陷波深度系数δy。滤波器系数计算部33d被构成为：计算与操作状态对应的陷波宽度系数ζy和陷波深度系数δy，计算与所取得的固有振动频率ωy(n)对应的中心频率系数ωy_n。同样，滤波器系数计算部33d根据起重机1的动作状态，计算与以伸缩臂9的旋转方向的固有振动频率ωz(n)作为中心频率ωc的陷波滤波器Fz(n)的传递函数H(s)相关的中心频率系数ωc_n、陷波宽度系数ζz、陷波深度系数δz。进而，滤波器系数计算部33d被构成为：计算后述的横摇动系数Kx、以及纵摇动系数Ky或者旋转摇动系数Kz，决定对应于横摇动的陷波滤波器Fx(n)与对应于纵摇动的陷波滤波器Fy(n)或者对应于旋转摇动的陷波滤波器Fz(n)之间的各系数的比率。

利用图3和图4说明陷波滤波器F(n)。在此，说明对起升载荷W的共振频率ωx(n)处的摇动进行抑制的陷波滤波器Fx(n)。关于对伸缩臂9的起伏方向的固有振动频率ωy(n)及旋转方向的固有振动频率ωz(n)处的摇动进行抑制的陷波滤波器F(n)，由于是同样的构成，因此省略说明。陷波滤波器F(n)是以任意的频率作为中心对控制信号C(n)赋予急剧的衰减的滤波器。

如图3所示，陷波滤波器Fx(n)是具有如下频率特性的滤波器：使以任意的中心频率ωc作为中心的任意的频率范围即陷波宽度Bn的频率成分，以中心频率ωc处的任意的频率的衰减比例即陷波深度Dn衰减。也就是说，陷波滤波器F(n)的频率特性根据中心频率ωc、陷波宽度Bn及陷波深度Dn设定。

陷波滤波器F(n)具有下式(2)所示的传递函数H(s)。

在式(2)中，ωx_n是与陷波滤波器Fx(n)的中心频率ωc对应的中心频率系数ωx_n、ζx是与陷波宽度Bn对应的陷波宽度系数、δx是与陷波深度Dn对应的陷波深度系数，s是传递函数的变量。陷波滤波器Fx(n)通过中心频率系数ωx_n被变更而陷波滤波器Fx(n)的中心频率ωc被变更，通过陷波宽度系数ζx被变更而陷波滤波器Fx(n)的陷波宽度Bn被变更，通过陷波深度系数δx被变更而陷波滤波器Fx(n)的陷波深度Dn变更。

陷波宽度系数ζx设定得越大，则陷波宽度Bn被设定得越大。由此，陷波滤波器F(n)在适用的输入信号中使其从中心频率ωc衰减的频率范围通过陷波宽度系数ζx被设定。

陷波深度系数δx在0至1之间被设定。

如图4所示，在陷波深度系数δx＝0的情况下，陷波滤波器Fx(n)在中心频率ωc处的增益特性成为-∞dB。由此，陷波滤波器Fx(n)在适用的输入信号中，中心频率ωc处的衰减量成为最大。也就是说，陷波滤波器Fx(n)使输入信号按照其频率特性最为衰减并输出。

在陷波深度系数δx＝1的情况下，陷波滤波器Fx(n)在中心频率ωc处的增益特性成为0dB。由此，陷波滤波器Fx(n)使适用的输入信号的全部频率成分不衰减。也就是说，陷波滤波器Fx(n)将输入信号原样输出。

如图2所示，控制装置33的控制信号生成部33a能够与任意的操作信号相应地生成控制信号C(n)，在本实施方式中，与旋转操作工具18、起伏操作工具19、伸缩操作工具20、主卷筒操作工具21及副卷筒操作工具22连接，与旋转操作工具18、起伏操作工具19、主卷筒操作工具21及副卷筒操作工具22各自的操作量(操作信号)相应地生成控制信号C(n)。

控制装置33的共振频率计算部33b与主送出长度检测传感器31和副送出长度检测传感器32、滤波器系数计算部33d及未图示的安全装置连接，能够计算主钢缆14的悬挂长度Lm(n)和副钢缆16的悬挂长度Ls(n)。

另外，控制装置33的共振频率计算部33b与滤波器系数计算部33d连接，取得伸缩臂9的伸缩量、起升载荷W的重量，能够根据预先存储的悬臂梁的弹性系数、截面二次轴距及自重，计算起伏方向的固有振动频率ωy(n)及旋转方向的固有振动频率ωz(n)。

控制装置33的滤波器部33c与控制信号生成部33a连接，能够取得控制信号C(n)。另外，滤波器部33c与旋转用操作阀23、伸缩用操作阀24、起伏用操作阀25、主用操作阀26m及副用操作阀26s连接，能够传递与旋转用操作阀23、伸缩用操作阀24、起伏用操作阀25、主用操作阀26m及副用操作阀26s对应的滤波控制信号Cd(n)。另外，滤波器部33c与滤波器系数计算部33d连接，能够取得中心频率系数ωx_n、陷波宽度系数ζx、陷波深度系数δx、以及中心频率系数ωy_n、陷波宽度系数ζy、陷波深度系数δy、以及中心频率系数ωc_n、陷波宽度系数ζz、陷波深度系数δz。

控制装置33的滤波器系数计算部33d与旋转用编码器27、臂长检测传感器28、重量传感器29及起伏用编码器30连接，能够取得旋转台7的旋转位置、臂长度、起伏角度及起升载荷W的重量Wt。另外，滤波器系数计算部33d与控制信号生成部33a连接，能够取得控制信号C(n)。另外，滤波器系数计算部33d与共振频率计算部33b连接，能够取得主钢缆14的悬挂长度Lm(n)、副钢缆16的悬挂长度Ls(n)(参照图1)、共振频率ωx(n)、伸缩臂9的起伏方向的固有振动频率ωy(n)及旋转方向的固有振动频率ωz(n)。

控制装置33在控制信号生成部33a中，基于旋转操作工具18、起伏操作工具19、伸缩操作工具20、主卷筒操作工具21及副卷筒操作工具22的操作量，生成与各操作工具对应的控制信号C(n)。

另外，控制装置33在共振频率计算部33b中，计算共振频率ωx(n)、固有振动频率ωy(n)及固有振动频率ωz(n)。另外，控制装置33计算以在共振频率计算部33b中计算出的共振频率ωx(n)作为中心频率ωc的陷波滤波器Fx(n)的中心频率系数ωx_n、陷波宽度系数ζx、陷波深度系数δx。另外，控制装置33计算以在共振频率计算部33b中计算出的固有振动频率ωy(n)作为中心频率ωc的陷波滤波器Fy(n)的中心频率系数ωy_n、陷波宽度系数ζy、陷波深度系数δy，计算以固有振动频率ωz(n)作为中心频率ωc的陷波滤波器Fz(n)的中心频率系数ωc_n、陷波宽度系数ζz、陷波深度系数δz。

如图5所示，控制装置33在滤波器部33c中，将适用了中心频率系数ωx_n、陷波宽度系数ζx及陷波深度系数δx的陷波滤波器Fx(n)、适用了中心频率系数ωy_n、陷波宽度系数ζy及陷波深度系数δy的陷波滤波器Fy(n)以及适用了中心频率系数ωc_n、陷波宽度系数ζz及陷波深度系数δz的陷波滤波器Fz(n)之中的至少一个陷波滤波器F(n)，适用于控制信号C(n)来生成滤波控制信号Cd(n)。被适用了陷波滤波器F(n)后的滤波控制信号Cd(n)中，共振频率ωx(n)、固有振动频率ωy(n)、固有振动频率ωz(n)之中的至少一个的频率成分被衰减，因此与控制信号C(n)相比上升变得更平缓，到动作完成为止的时间延长。

具体而言，由被适用了陷波深度系数δx·δy·δz接近于0(陷波深度Dn深)的陷波滤波器F(n)后的滤波控制信号Cd(n)控制的促动器，与由被适用了陷波深度系数δx·δy·δz接近于1(陷波深度Dn浅)的陷波滤波器F(n)后的滤波控制信号Cd(n)或者未适用陷波滤波器F(n)的控制信号C(n)控制的情况相比，通过操作工具的操作进行的动作的反应缓慢，操作性低下。也就是说，起重机1通过由被适用了陷波滤波器F(n)后的滤波控制信号Cd(n)控制，从通过操作工具进行停止操作到停止为止，可动部向移动方向偏移与陷波深度系数δx·δy·δz相应的量。

另外，由被适用了陷波宽度系数ζx·ζy·ζz比标准的值更大(陷波宽度Bn比较宽)的陷波滤波器F(n)后的滤波控制信号Cd(n)控制的促动器，与由被适用了陷波宽度系数ζx·ζy·ζz比标准的值更小(陷波宽度Bn比较窄)的陷波滤波器F(n)后的滤波控制信号Cd(n)或者未适用陷波滤波器F(n)的控制信号C(n)控制的情况相比，通过操作工具的操作进行的动作的反应缓慢，操作性低下。也就是说，起重机1通过由被适用了陷波滤波器F(n)后的滤波控制信号Cd(n)控制，从通过操作工具进行停止操作到停止为止，可动部向移动方向偏移与陷波宽度系数ζx·ζy·ζz相应的量。

控制装置33在滤波器系数计算部33d中，在伸缩臂9的起伏动作时，计算根据钢缆的悬挂长度L(n)决定的共振频率ωx(n)、以及该时刻的伸缩臂9的伸缩量下的起伏方向的固有振动频率ωy(n)及旋转方向的固有振动频率ωz(n)。控制装置33在滤波器系数计算部33d中，基于从起伏用编码器30(参照图2)检测的起伏角度、共振频率ωx(n)、以及固有振动频率ωy(n)或者固有振动频率ωz(n)，计算后述的横摇动系数Kx及纵摇动系数Ky、横摇动系数Kx及旋转摇动系数Kz。进而，滤波器系数计算部33d基于横摇动系数Kx与纵摇动系数Ky的比率，计算以共振频率ωx(n)作为中心频率ωc的陷波滤波器Fx(n)的陷波深度系数δx、以及以固有振动频率ωy(n)作为中心频率ωc的陷波滤波器Fy(n)的陷波深度系数δy。滤波器系数计算部33d基于横摇动系数Kx与旋转摇动系数Kz的比率，计算以共振频率ωx(n)作为中心频率ωc的陷波滤波器Fx(n)的陷波深度系数δx、以及以固有振动频率ωz(n)作为中心频率ωc的陷波滤波器Fz(n)的陷波深度系数δz。

利用图6及图7，说明对起升载荷W的共振频率ωx(n)处的摇动(横摇动)进行抑制的陷波滤波器Fx(n)的陷波深度系数δx、以及对伸缩臂9的起伏方向的固有振动频率ωy(n)处的摇动(纵摇动)进行抑制的陷波滤波器Fy(n)的陷波深度系数δy的设定。此外，设为使用副钢缆16悬挂起升载荷W，在起伏动作时伸缩臂9的臂长度固定。

如图6及图7的(A)所示，伸缩臂9的起伏动作前的起伏角度越大(起伏动作前的姿势越接近起立状态)，则与起伏动作开始时的每单位时间的纵向(作为重力的作用方向的铅直上下方向)的移动量(参照白箭头)相比，横向(向铅直下方投影的伸缩臂9的长度方向)的移动量(参照黑箭头)越大。也就是说，起重机1的伸缩臂9的起伏动作前的起伏角度越大，则起升载荷W的向横向的加速度(将起升载荷W以共振频率ωx(n)摇动的力)越大，伸缩臂9的向起伏方向的加速度(将伸缩臂9向起伏方向以固有振动频率ωy(n)摇动的力)越小。

如图6及图7的(B)所示，同样，伸缩臂9的起伏动作前的起伏角度越小(起伏动作前的姿势越接近倒伏状态)，则与起伏动作开始时的每单位时间的横向(水平方向)的移动量(参照白箭头)相比，纵向的移动量(参照黑箭头)越大。也就是说，起重机1的伸缩臂9的起伏动作前的起伏角度越小，则起升载荷W的向起伏方向的加速度(将伸缩臂9向起伏方向以固有振动频率ωy(n)摇动的力)越大，起升载荷W的向横向的加速度(将起升载荷W以共振频率ωx(n)摇动的力)越小。

在起升载荷W的向横向的加速度固定的情况下，如果共振频率ωx(n)越小则起升载荷W的横向的摇动量越大。另外，在伸缩臂9的向起伏方向的加速度固定的情况下，如果伸缩臂9的起伏方向的固有振动频率ωy(n)越小，则伸缩臂9的纵向的摇动量即起升载荷W的纵向的摇动量越大。因此，起升载荷W的横向的摇动量，与以伸缩臂9的起伏角度为0°的状态(水平状态)作为基准的起立角度θa除以共振频率ωx(n)而得到的值即水平方向的摇动系数(以下简称为“横摇动系数Kx”)成比例。另一方面，起升载荷W的纵向的摇动量，与以伸缩臂9的起伏角度θ为90°的状态(垂直状态)作为基准的倒伏角度θb(从起伏角度90°倒伏的角度)除以固有振动频率ωy(n)而得到的值即起伏方向的摇动系数(以下简称为“纵摇动系数Ky”)成比例。

控制装置33在滤波器系数计算部33d中，根据取得的起伏角度、起升载荷W的共振频率ωx(n)及伸缩臂9的起伏方向的固有振动频率ωy(n)，计算横摇动系数Kx和纵摇动系数Ky。进而，控制装置33根据计算的横摇动系数Kx与纵摇动系数Ky的比率，计算对起升载荷W的共振频率ωx(n)处的横摇动进行抑制的陷波滤波器Fx(n)的陷波深度系数δx与对伸缩臂9的起伏方向的固有振动频率ωy(n)处的纵摇动进行抑制的陷波滤波器Fy(n)的陷波深度系数δy的比率。然后，滤波器系数计算部33d按照所决定的深度系数的比率，计算陷波深度系数δx和陷波深度系数δy。

在横摇动系数Kx比纵摇动系数Ky大的情况下，即，在计算为起升载荷W的共振频率ωx(n)处的横摇动比伸缩臂9的起伏方向的固有振动频率ωy(n)处的纵摇动大的情况下，控制装置33基于横摇动系数Kx与纵摇动系数Ky的比率，以对起升载荷W的共振频率ωx(n)处的摇动进行抑制的陷波滤波器Fx(n)的陷波深度Dn变深(衰减比例变大)的方式设定陷波深度系数δx。另一方面，控制装置33在滤波器系数计算部33d中，以对伸缩臂9的起伏方向的固有振动频率ωy(n)处的摇动进行抑制的陷波滤波器Fy(n)的陷波深度Dn变浅(衰减比例变小)的方式设定陷波深度系数δy。

同样，在横摇动系数Kx比纵摇动系数Ky小的情况下，即，在计算为起升载荷W的共振频率ωx(n)处的横摇动比伸缩臂9的起伏方向的固有振动频率ωy(n)处的纵摇动小的情况下，控制装置33以对起升载荷W的共振频率ωx(n)处的摇动进行抑制的陷波滤波器Fx(n)的陷波深度Dn变浅(衰减比例变小)的方式设定陷波深度系数δx。另一方面，控制装置33以对伸缩臂9的起伏方向的固有振动频率ωy(n)处的横摇动进行抑制的陷波滤波器Fy(n)的陷波深度Dn变深(衰减比例变大)的方式设定陷波深度系数δy。

此时，控制装置33无论对起升载荷W的共振频率ωx(n)处的横摇动进行抑制的陷波滤波器Fx(n)的陷波深度系数δx与对伸缩臂9的起伏方向的固有振动频率ωy(n)处的纵摇动进行抑制的陷波滤波器Fy(n)的陷波深度系数δy的比率如何，都以按照被适用了陷波滤波器Fx(n)和陷波滤波器Fy(n)后的滤波控制信号Cd(n)进行动作的伸缩臂9的偏移量固定的方式，计算陷波深度系数δx和陷波深度系数δy。也就是说，即使伸缩臂9的伸缩量及起伏角度、副钢缆16的长度变化，控制装置33也以伸缩臂9的停止时的偏移量固定的方式，决定陷波深度系数δx和陷波深度系数δy的大小。

像这样构成的起重机1在控制装置33中，基于根据伸缩臂9的状态和副钢缆16的长度计算的横摇动系数Kx与纵摇动系数Ky的比率设定陷波滤波器Fx(n)和陷波滤波器Fy(n)，并适用于控制信号C(n)。由此，起重机1通过以起升载荷W的共振频率ωx(n)作为基准使任意的频率范围的频率成分衰减，以伸缩臂9的起伏方向的固有振动频率ωy(n)作为基准使任意的频率范围的频率成分衰减，从而能够有效地抑制起伏动作中发生的起升载荷W的共振频率ωx(n)处的横摇动及伸缩臂9的起伏方向的固有振动频率ωy(n)处的纵摇动。

接下来，利用图8，说明适用于起重机1的旋转动作时的控制信号C(n)的、对起升载荷W的共振频率ωx(n)处的摇动进行抑制的陷波滤波器Fx(n)的陷波深度系数δx和对伸缩臂9的旋转方向的固有振动频率ωz(n)处的摇动进行抑制的陷波滤波器Fz(n)的陷波深度系数δz的设定。在此，设为使用副钢缆16来悬挂起升载荷W。在图8的(A)中，设为处于伸缩臂9的起伏角度小的状态(姿势为倒伏状态)，在图8的(B)中，设为处于伸缩臂9的起伏角度大的状态(姿势为起立状态)。此外，设为在旋转动作时伸缩臂9的臂长度固定。

控制装置33在滤波器系数计算部33d中，在伸缩臂9的旋转动作时，计算根据副钢缆16的悬挂长度Ls(n)决定的共振频率ωx(n)、以及伸缩臂9的旋转方向的固有振动频率ωz(n)。控制装置33在滤波器系数计算部33d中，与从起伏用编码器30(参照图2)检测的起伏角度相应地，计算以共振频率ωx(n)作为中心频率ωc的陷波滤波器Fx(n)的陷波深度系数δx、以及以固有振动频率ωz(n)作为中心频率ωc的陷波滤波器Fz(n)的陷波深度系数δz。另外，控制装置33在滤波器系数计算部33d中，将陷波宽度系数ζx和陷波宽度系数ζz设定为预定的固定值。此外，陷波宽度系数ζx和陷波宽度系数ζz设定为预定的固定值，但也可以基于起重机1的动作状态设定。

如图8的(A)所示，伸缩臂9的起伏角度越小(越接近倒伏状态)，则作为从旋转中心到伸缩臂9的前端的水平距离的旋转半径R越大。因此，伸缩臂9在旋转操作时的起伏角度越小，则旋转操作开始时的每单位时间的前端部的移动量(参照黑箭头)越大。也就是说，起重机1的伸缩臂9的起伏角度越小，则起升载荷W的向旋转方向的加速度(将起升载荷W以共振频率ωx(n)摇动的力)越大。

如图8的(B)所示，伸缩臂9的起伏角度越大(越接近起立状态)，则旋转半径R越小。因此，伸缩臂9在旋转操作时的起伏角度越大，则旋转操作开始时的每单位时间的前端部的移动量(参照白箭头)越小。也就是说，起重机1的伸缩臂9的起伏角度越大，则起升载荷W的向旋转方向的加速度(将起升载荷W以共振频率ωx(n)摇动的力)越小。

在伸缩臂9的向旋转方向的加速度固定的情况下，伸缩臂9的旋转方向的固有振动频率ωz(n)越小，则伸缩臂9的旋转方向的摇动量即起升载荷W的旋转方向的摇动量越大。因此，起升载荷W的旋转方向的摇动量，与以伸缩臂9的起伏角度为0°的状态(水平状态)作为基准的起立角度θa除以固有频率ωc(n)而得到的值即旋转方向的摇动系数(以下简称为“旋转摇动系数Kz”)成比例。

控制装置33在滤波器系数计算部33d中，根据取得的起伏角度、起升载荷W的共振频率ωx(n)及伸缩臂9的旋转方向的固有振动频率ωz(n)，计算横摇动系数Kx和旋转摇动系数Kz。进而，控制装置33根据计算的横摇动系数Kx与旋转摇动系数Kz的比率，决定对起升载荷W的共振频率ωx(n)处的横摇动进行抑制的陷波滤波器Fx(n)的陷波深度系数δx与对伸缩臂9的旋转方向的固有振动频率ωz(n)处的旋转摇动进行抑制的陷波滤波器Fz(n)的陷波深度系数δz的比率。然后，滤波器系数计算部33d按照所决定的深度系数的比率，计算陷波深度系数δx和陷波深度系数δz。

控制装置33基于横摇动系数Kx与旋转摇动系数Kz的比率，设定对起升载荷W的共振频率ωx(n)处的摇动进行抑制的陷波滤波器Fx(n)的陷波深度系数δx、以及对伸缩臂9的旋转方向的固有振动频率ωz(n)处的摇动进行抑制的陷波滤波器Fz(n)的陷波深度系数δz。

像这样构成的起重机1在控制装置33中，基于根据伸缩臂9的状态和副钢缆16的长度计算的横摇动系数Kx与旋转摇动系数Kz的比率设定陷波滤波器Fx(n)和陷波滤波器Fz(n)，并适用于控制信号C(n)。由此，起重机1通过以起升载荷W的共振频率ωx(n)作为基准使任意的频率范围的频率成分衰减，以伸缩臂9的旋转方向的固有振动频率ωz(n)作为基准使任意的频率范围的频率成分衰减，能够有效地抑制旋转动作中发生的起升载荷W的共振频率ωx(n)处的横摇动及伸缩臂9的旋转方向的固有振动频率ωz(n)处的旋转摇动。

利用图9至图11，说明控制装置33中基于起重机1的动作状态进行的制振控制。起重机1设为与操作工具的操作状态相应地，生成基于一个操作工具的操作的控制信号C(n)、基于其他操作工具的操作的控制信号C(n+1)、或者基于操作工具的紧急停止操作的紧急操作时的控制信号C(ne)之中的至少一个控制信号。在制振控制中，在通过基于旋转操作工具18、起伏操作工具19、伸缩操作工具20、主卷筒操作工具21及副卷筒操作工具22之中的任意的操作工具(以下简称为“操作工具”)的操作的手动操作而起重机1动作的情况下，控制装置33如果从控制信号生成部33a取得了基于一个操作工具生成的控制信号C(n)，则进行与控制信号C(n)对应的陷波滤波器Fx(n)及陷波滤波器Fy(n)及陷波滤波器Fz(n)之中的至少一个的设定。

控制装置33设定陷波滤波器Fx(n)的陷波深度系数δx。例如，在希望使操作工具的操作性优先的手动控制的情况下，控制装置33将设定为陷波深度系数δx(例如δx＝0.7)的对起升载荷W的共振频率ωx(n)处的摇动进行抑制的陷波滤波器Fx(n1)，适用于控制信号C(n)。由此，起重机1与抑制起升载荷W的共振频率ωx(n)处的振动相比，更优先维持操作工具的操作性。

另一方面，在希望使振动抑制效果优先的自动控制的情况下，控制装置33将设定为陷波深度系数δx(例如δx＝0.5)的对起升载荷W的共振频率ωx(n)处的摇动进行抑制的陷波滤波器Fx(n2)，适用于控制信号C(n)。由此，起重机1的起升载荷W的共振频率ωx(n)处的振动抑制效果得以提高。

同样，控制装置33设定陷波滤波器Fy(n)的陷波深度系数δy。例如，在希望使操作工具的操作性优先的手动控制的情况下，控制装置33将设定为陷波深度系数δy(例如δy＝0.7)的对伸缩臂9的起伏方向的固有振动频率ωy(n)处的摇动进行抑制的陷波滤波器Fy(n3)，适用于控制信号C(n)。由此，起重机1与抑制伸缩臂9的起伏方向的固有振动频率ωy(n)处的振动相比，更优先维持操作工具的操作性。

另一方面，在希望使振动抑制效果优先的自动控制的情况下，控制装置33将设定为陷波深度系数δy(例如δy＝0.5)的对伸缩臂9的起伏方向的固有振动频率ωy(n)处的摇动进行抑制的陷波滤波器Fy(n4)，适用于控制信号C(n)。由此，起重机1的伸缩臂9的起伏方向的固有振动频率ωy(n)处的振动抑制效果得以提高。此外，控制装置33关于对伸缩臂9的旋转方向的固有振动频率ωz(n)处的摇动进行抑制的陷波滤波器Fz(n)的陷波深度系数δz的设定，与陷波滤波器Fy(n)的陷波深度系数δy的设定同样，因此省略说明。

控制装置33如果从控制信号生成部33a取得了基于一个操作工具生成的控制信号C(n)，则为了使操作工具的操作性优先，将对起升载荷W的共振频率ωx(n)处的摇动进行抑制的陷波滤波器Fx(n1)、以及对伸缩臂9的起伏方向的固有振动频率ωy(n)处的摇动进行抑制的陷波滤波器Fy(n3)或者对伸缩臂9的旋转方向的固有振动频率ωz(n)处的摇动进行抑制的陷波滤波器Fz(n3)，适用于控制信号C(n)。

控制装置33在仅取得了基于起伏操作工具19的操作的控制信号C(n)的情况下，为了使起伏操作工具19的操作性优先，基于根据起伏角度、共振频率ωx(n)及固有振动频率ωy(n)计算的横摇动系数Kx与纵摇动系数Ky的比率，将设定了作为接近于1的值的陷波深度系数δx的陷波滤波器Fx(n1)、以及设定了作为接近于1的值的陷波深度系数δy的陷波滤波器Fy(n3)，适用于控制信号C(n)，生成滤波控制信号Cd(n)。

控制装置33在仅取得了基于旋转操作工具18的操作的控制信号C(n)的情况下，为了使旋转操作工具18的操作性优先，基于根据起伏角度、共振频率ωx(n)及固有振动频率ωz(n)计算的横摇动系数Kx与旋转摇动系数Kz的比率，将设定了作为接近于1的值的陷波深度系数δx的陷波滤波器Fx(n1)、以及设定了作为接近于1的值的陷波深度系数δz的陷波滤波器Fz(n3)，适用于控制信号C(n)，生成滤波控制信号Cd(n)。

在单独操作一个操作工具(例如起伏操作工具19)中进一步操作了其他操作工具(例如旋转操作工具18)的手动控制的情况下，控制装置33如果在取得了基于起伏操作工具19的操作而生成的控制信号C(n)之后，从控制信号生成部33a取得了基于旋转操作工具18的操作而生成的控制信号C(n+1)，则为了使振动抑制效果优先，将陷波滤波器Fx(n1)及陷波滤波器Fy(n3)切换为陷波滤波器Fx(n2)及陷波滤波器Fy(n4)，并适用于控制信号C(n)，生成滤波控制信号Cd(n)，将陷波滤波器Fx(n2)及陷波滤波器Fz(n4)适用于控制信号C(n+1)，生成滤波控制信号Cd(n+1)。

例如，在基于远程操作装置等的操作中，一个操作工具的操作量被适用于其他操作工具的操作量的情况下，其他操作工具的控制信号C(n+1)的每单位时间的变化量(加速度)有可能大幅变大。具体而言，在具备旋转操作的通断开关和起伏操作的通断开关、以及对各操作的速度进行设定的共通的速度手柄的情况下，如果旋转操作的通断开关被设为通状态，在以任意的速度的旋转动作中将起伏开关设为通状态，则旋转动作的速度设定被适用于起伏操作。也就是说，在通过多个操作工具开始了操作的情况下，有时发生较大振动。因此，在单独操作一个操作工具中进一步操作其他操作工具的情况下，以使振动抑制效果优先的方式切换陷波滤波器F(n)。

由此，起重机1在一个操作工具的单独操作中通过将对起升载荷W的共振频率ωx(n)处的摇动进行抑制的陷波滤波器Fx(n1)、以及对伸缩臂9的起伏方向的固有振动频率ωy(n)处的摇动进行抑制的陷波滤波器Fy(n3)或者对伸缩臂9的旋转方向的固有振动频率ωz(n)处的摇动进行抑制的陷波滤波器Fz(n3)适用于控制信号C(n)，能够生成在能优先维持操作性的范围内对起升载荷W上产生的与摆的共振频率ωx(n)相关的振动及起升载荷W上产生的与伸缩臂的固有振动频率相关的振动进行抑制的滤波控制信号Cd(n)。另外，起重机1在容易发生振动的多个操作工具的并用操作中通过适用陷波滤波器Fx(n2)、以及陷波滤波器Fy(n4)或者陷波滤波器Fz(n4)，能够生成优先对起升载荷W上产生的与摆的共振频率ωx(n)相关的振动及起升载荷W上产生的与伸缩臂9的固有振动频率相关的振动进行抑制的滤波控制信号Cd(n)、以及滤波控制信号Cd(n+1)。

另外，在通过到达动作限制范围之前的自动停止或自动搬运等自动控制而起重机1动作的情况下，控制装置33如果从控制信号生成部33a取得了滤波器系数计算部33d不基于操作工具的操作的控制信号C(na)，则将被设定为接近于0的值的陷波深度系数δx的陷波滤波器Fx(n2)、以及被设定为接近于0的值的陷波深度系数δy的陷波滤波器Fy(n4)或者被设定为接近于0的值的陷波深度系数δz的陷波滤波器Fz(n4)适用于控制信号C(na)，并生成滤波控制信号Cd(na)。

例如，起重机1在由于作业区域的限制而被设定了限制或停止位置的情况下，如果起升载荷W进入这样的作业区域，则与操作工具的操作无关地基于自动控制的控制信号C(na)动作，另外，起重机1在被设定为自动搬运模式的情况下，基于在规定的起升载荷W的搬运路径上以规定的搬运速度、搬运高度进行搬运的自动控制的控制信号C(na)动作。也就是说，起重机1通过自动控制而未由操控者操作，因此无需使操作工具的操作性优先。因此，控制装置33为了使振动抑制效果优先，将作为接近于0的值的陷波深度系数δx的陷波滤波器Fx(n2)和作为接近于0的值的陷波深度系数δy的陷波滤波器Fy(n4)适用于控制信号C(na)并生成滤波控制信号Cd(na)。由此，起重机1中起升载荷W的共振频率ωx(n)处的振动抑制效果及伸缩臂9的起伏方向的固有振动频率ωy(n)处的振动抑制效果提高。也就是说，起重机1能够在自动控制中生成使振动抑制效果优先的滤波控制信号Cd(na)。

另外，在通过特定的操作工具的手动操作进行紧急停止操作、或者通过操作工具的特定的操作次序进行紧急停止操作的情况下，控制装置33针对基于任意的操作工具的紧急停止操作而生成的控制信号C(ne)，不适用陷波滤波器Fx(n)、陷波滤波器Fy(n)、陷波滤波器Fz(n)。

例如，在为了使起重机1的旋转台7或伸缩臂9立即停止，而进行使全部操作工具一下都返回中立状态的紧急停止操作的情况下，控制装置33针对作为进行了特定的手动操作而基于操作工具的紧急停止操作生成的控制信号C(ne)，不适用陷波滤波器Fx(n)、陷波滤波器Fy(n)、陷波滤波器Fz(n)。由此，起重机1优先维持操作工具的操作性，使得旋转台7或伸缩臂9的停止没有延迟地立即停止。也就是说，起重机1在操作工具的紧急停止操作中不实施制振控制。

以下利用9至图11，具体说明控制装置33中基于起重机1的动作状态针对起升载荷W的共振频率ωx(n)处的横摇动、伸缩臂9的起伏方向的固有振动频率ωy(n)处的纵摇动和伸缩臂9的旋转方向的固有振动频率ωz(n)处的旋转摇动进行的制振控制。控制装置33设为在控制信号生成部33a中，基于旋转操作工具18、起伏操作工具19、伸缩操作工具20、主卷筒操作工具21及副卷筒操作工具22的操作量，每扫描时间生成作为任意的操作工具的速度指令的控制信号C(n)。另外，控制装置33设为取得伸缩臂9的起伏角度，计算副钢缆16的悬挂长度Ls(n)处的起升载荷W的共振频率ωx(n)、伸缩臂9的起伏方向的固有振动频率ωy(n)、伸缩臂9的旋转方向的固有振动频率ωz(n)。

如图9所示，在制振控制的步骤S110中，控制装置33判定是否是操作工具被操作的手动控制。

在其结果是操作工具被操作的手动控制的情况下，控制装置33使步骤过渡至步骤S120。

另一方面，在不是操作工具被操作的手动控制的情况下，控制装置33使步骤过渡至步骤S160。

在步骤S120中，控制装置33判定是否是单独的操作工具被操作。

在其结果是单独的操作工具被操作的情况下，即，在通过单独的操作工具的操作控制着单独的促动器的情况下，控制装置33使步骤过渡至步骤S200。

另一方面，在不是仅由单独的操作工具操作的情况下，即，在通过多个操作工具的操作控制着多个促动器的情况下，控制装置33使步骤过渡至步骤S300。

在步骤S200中，控制装置33开始陷波滤波器Fx(n1)、以及陷波滤波器Fy(n3)或者陷波滤波器Fz(n3)的适用工序A，使步骤过渡至步骤S210(参照图10)。然后，如果陷波滤波器Fx(n1)、以及陷波滤波器Fy(n3)或者陷波滤波器Fz(n3)的适用工序A结束，则使步骤过渡至步骤S130(参照图9)。

如图9所示，在步骤S130中，控制装置33判定是否进行了基于操作工具的特定的操作次序的紧急停止操作。

在其结果是进行了基于操作工具的特定的操作次序的紧急停止操作的情况下，即，在生成了紧急停止操作时的控制信号C(ne)的情况下，控制装置33使步骤过渡至步骤S140。

另一方面，在未进行基于操作工具的特定的操作次序的紧急停止操作的情况下，即，在未生成紧急停止操作时的控制信号C(ne)的情况下，控制装置33使步骤过渡至步骤S150。

在步骤S140中，控制装置33生成基于紧急停止操作的紧急操作时的控制信号C(ne)。即，生成未被适用陷波滤波器Fx(n1)、陷波滤波器Fy(n3)、陷波滤波器Fz(n3)的控制信号C(ne)，使步骤过渡至步骤S150。

在步骤S150中，控制装置33将生成的各滤波控制信号传递至对应的操作阀，使步骤过渡至步骤S110。另外，控制装置33在生成了紧急停止操作时的控制信号C(ne)的情况下，仅将紧急停止操作时的控制信号C(ne)传递至对应的操作阀，使步骤过渡至步骤S110。

在步骤S160中，控制装置33判定是否实施了自动控制。

在其结果是实施了自动控制的情况下，控制装置33使步骤过渡至步骤S300。

另一方面，在未实施自动控制的情况下，即，在未生成手动控制的控制信号C(n)和自动控制的控制信号C(na)的情况下，控制装置33使步骤过渡至步骤S110。

在步骤S300中，控制装置33开始陷波滤波器Fx(n2)、以及陷波滤波器Fy(n4)或者陷波滤波器Fz(n4)的适用工序B，使步骤过渡至步骤S310(参照图11)。然后，如果陷波滤波器Fx(n2)、以及陷波滤波器Fy(n4)或者陷波滤波器Fz(n4)的适用工序B结束，则使步骤过渡至步骤S130(参照图9)。

如图10所示，在陷波滤波器Fx(n1)、以及陷波滤波器Fy(n3)或者陷波滤波器Fz(n3)的适用工序A的步骤S210中，控制装置33根据伸缩臂9的起伏角度、起升载荷W的共振频率ωx(n)、以及伸缩臂9的起伏方向的固有振动频率ωy(n)或者伸缩臂9的旋转方向的固有振动频率ωz(n)，计算横摇动系数Kx、以及纵摇动系数Ky或者旋转摇动系数Kz，使步骤过渡至步骤S220。

在步骤S220中，控制装置33根据计算的横摇动系数Kx与纵摇动系数Ky或者旋转摇动系数Kz的比率，计算以共振频率ωx(n)作为中心频率ωc的陷波滤波器Fx(n)的陷波深度系数δx与以伸缩臂9的起伏方向的固有振动频率ωy(n)作为中心频率ωc的陷波滤波器Fy(n)的陷波深度系数δy或者以伸缩臂9的旋转方向的固有振动频率ωz(n)作为中心频率ωc的陷波滤波器Fz(n)的陷波深度系数δz的比率，使步骤过渡至步骤S230。

在步骤S230中，控制装置33为了使操作工具的操作性优先，基于计算的陷波深度系数δx与陷波深度系数δy或者陷波深度系数δz的比率，将陷波深度系数δx、以及陷波深度系数δy或者陷波深度系数δz设定为接近于1的值，过渡至步骤S240。

在步骤S240中，控制装置33将设定的陷波深度系数δx代入陷波滤波器Fx(n)的传递函数H(s)来生成陷波滤波器Fx(n1)，将设定的陷波深度系数δy或者陷波深度系数δz代入对应的陷波滤波器Fy(n)或者陷波滤波器Fz(n)的传递函数H(s)来生成陷波滤波器Fy(n3)或者陷波滤波器Fz(n3)，使步骤过渡至步骤S250。

在步骤S250中，控制装置33将陷波滤波器Fx(n1)、以及陷波滤波器Fy(n3)或者陷波滤波器Fz(n3)适用于控制信号C(n)，来生成与控制信号C(n)对应的滤波控制信号Cd(n)，结束陷波滤波器Fx(n1)、以及陷波滤波器Fy(n3)或者陷波滤波器Fz(n3)的适用工序A，使步骤过渡至步骤S130。

如图11所示，在陷波滤波器Fx(n2)、以及陷波滤波器Fy(n4)或者陷波滤波器Fz(n4)的适用工序B的步骤S310中，控制装置33根据伸缩臂9的起伏角度、起升载荷W的共振频率ωx(n)、以及伸缩臂9的起伏方向的固有振动频率ωy(n)或者伸缩臂9的旋转方向的固有振动频率ωz(n)，计算横摇动系数Kx、以及纵摇动系数Ky或者旋转摇动系数Kz，使步骤过渡至步骤S320。

在步骤S320中，控制装置33根据计算的横摇动系数Kx与纵摇动系数Ky或者旋转摇动系数Kz的比率，计算以共振频率ωx(n)作为中心频率ωc的陷波滤波器Fx(n)的陷波深度系数δx与以伸缩臂9的起伏方向的固有振动频率ωy(n)作为中心频率ωc的陷波滤波器Fy(n)的陷波深度系数δy或者以伸缩臂9的固有振动频率ωz(n)作为中心频率ωc的陷波滤波器Fz(n)的陷波深度系数δz的比率，使步骤过渡至步骤S330。

在步骤S330中，控制装置33为了使振动抑制效果优先，基于计算的陷波深度系数δx与陷波深度系数δy或者陷波深度系数δz的比率，将陷波深度系数δx、以及陷波深度系数δy或者陷波深度系数δz设定为接近于0的值，过渡至步骤S340。

在步骤S340中，控制装置33将设定的陷波深度系数δx代入陷波滤波器Fx(n)的传递函数H(s)来生成陷波滤波器Fx(n2)，将设定的陷波深度系数δy或者陷波深度系数δz代入对应的陷波滤波器Fy(n)或者陷波滤波器Fz(n)的传递函数H(s)来生成陷波滤波器Fy(n4)或者陷波滤波器Fz(n4)，使步骤过渡至步骤S350。

在步骤S350中，控制装置33判定是否正实施手动控制。

在其结果是正实施手动控制的情况下，控制装置33使步骤过渡至步骤S360。

另一方面，在未实施手动控制的情况下，控制装置33使步骤过渡至步骤S370。

在步骤S360中，控制装置33适用与基于一个操作工具的控制信号C(n)对应的陷波滤波器Fx(n2)以及陷波滤波器Fy(n4)或者陷波滤波器Fz(n4)来生成滤波控制信号Cd(n)，适用与基于其他操作工具的控制信号C(n+1)对应的陷波滤波器Fx(n2)以及陷波滤波器Fy(n4)或者陷波滤波器Fz(n4)来生成滤波控制信号Cd(n+1)，结束陷波滤波器Fx(n2)、以及陷波滤波器Fy(n4)或者陷波滤波器Fz(n4)的适用工序B，使步骤过渡至步骤S130。

在步骤S370中，控制装置33适用与基于一个操作工具的自动控制的控制信号C(na)对应的陷波滤波器Fx(n2)以及陷波滤波器Fy(n4)或者陷波滤波器Fz(n4)来生成滤波控制信号Cd(na)，适用与基于其他操作工具的自动控制的控制信号C(na+1)对应的陷波滤波器Fx(n2)以及陷波滤波器Fy(n4)或者陷波滤波器Fz(n4)来生成滤波控制信号Cd(na+1)，结束陷波滤波器Fx(n2)、以及陷波滤波器Fy(n4)或者陷波滤波器Fz(n4)的适用工序B，使步骤过渡至步骤S130。

像这样，起重机1在希望使操作工具的操作性优先的手动控制的情况下，通过将根据横摇动系数Kx与纵摇动系数Ky的比率计算的陷波滤波器Fx(n1)和陷波滤波器Fy(n3)适用于控制信号C(n)，能够在能维持操作性的范围内对起升载荷W的共振频率ωx(n)处的摇动和伸缩臂9的起伏方向的固有振动频率ωy(n)处的摇动进行抑制。另外，起重机1在由于作业区域的限制而进行的自动停止控制及自动搬运控制等希望使振动抑制效果优先的自动控制的情况，另外多个操作工具同时被操作的情况下，通过将根据伸缩臂9的起伏角度计算的陷波滤波器Fx(n2)和陷波滤波器Fy(n4)适用于控制信号C(n)，能够提高起升载荷W的共振频率ωx(n)处的摇动和伸缩臂9的旋转方向的固有振动频率ωz(n)处的摇动的抑制效果。另一方面，在通过操作工具的操作而生成了紧急停止信号的情况下，切换为使操作性优先的制振控制。也就是说，起重机1被构成为：与操作工具的操作状态和伸缩臂9的起伏角度相应地，在控制装置33中对适用于控制信号C(n)的陷波滤波器选择地进行切换。由此，能够与起重机1的动作状态相应地抑制起升载荷上产生的与摆的共振频率ωx(n)相关的振动及起升载荷上产生的与伸缩臂9的起伏方向的固有振动频率ωy(n)相关的振动。

上述实施方式不过示出了代表性的方式，能够在不脱离一个实施方式的主旨的范围内进行各种变形来实施。显然，还能够以其他各种方式实施，本发明的范围由权利要求书的记载示出，还包含与权利要求书的记载等同的含义及范围内的全部变更。

工业实用性

本发明能够用于根据控制信号使共振频率成分衰减的起重机。

附图标记说明

1 起重机

8 旋转用油压电动机

12 起伏用液压油缸

14 主钢缆

16 副钢缆

18 旋转操作工具

19 起伏操作工具

33 控制装置

Lm(n) 主钢缆的悬挂长度

Ls(n) 副钢缆的悬挂长度

ωx(n) 起升载荷的共振频率

ωy(n) 伸缩臂的起伏方向的固有振动频率

ωz(n) 伸缩臂的旋转方向的固有振动频率

C(n) 控制信号

Cd(n) 滤波控制信号

Claims (4)

1.一种起重机，是根据促动器的控制信号生成使任意的频率范围的频率成分以任意的比例衰减而得到的所述促动器的滤波控制信号的起重机，其特征在于，

基于钢缆的悬挂长度，计算从伸缩臂的前端经由钢缆悬挂的起升载荷的水平方向的摇动的共振频率，

计算所述伸缩臂的起伏方向的固有振动频率，

与所述伸缩臂的起伏操作相应地，生成以所述起升载荷的共振频率作为基准使任意的频率范围的频率成分以任意的比例衰减、并且以所述伸缩臂的起伏方向的固有振动频率作为基准使任意的频率范围的频率成分以任意的比例衰减而得到的所述促动器的滤波控制信号。

2.如权利要求1所述的起重机，

根据基于所述伸缩臂的起伏角度和所述共振频率的水平方向的摇动系数与基于所述伸缩臂的起伏角度和所述伸缩臂的起伏方向的固有振动频率的起伏方向的摇动系数所成的比率，分别变更以所述起升载荷的共振频率作为基准使任意的频率范围的频率成分衰减的比例、以及以所述伸缩臂的起伏方向的固有振动频率作为基准使任意的频率范围的频率成分衰减的比例。

3.一种起重机，是根据促动器的控制信号生成使任意的频率范围的频率成分以任意的比例衰减而得到的所述促动器的滤波控制信号的起重机，其特征在于，

基于钢缆的悬挂长度，计算从伸缩臂的前端经由钢缆悬挂的起升载荷的水平方向的摇动的共振频率，

计算所述伸缩臂的旋转方向的固有振动频率，

与所述伸缩臂的旋转操作相应地，生成以所述起升载荷的共振频率作为基准使任意的频率范围的频率成分以任意的比例衰减、并且以所述伸缩臂的旋转方向的固有振动频率作为基准使任意的频率范围的频率成分以任意的比例衰减而得到的所述促动器的滤波控制信号。

4.如权利要求3所述的起重机，

根据基于所述伸缩臂的起伏角度和所述共振频率的水平方向的摇动系数与基于所述伸缩臂的起伏角度和所述伸缩臂的旋转方向的固有振动频率的旋转方向的摇动系数所成的比率，分别变更以所述起升载荷的共振频率作为基准使任意的频率范围的频率成分衰减的比例、以及以所述伸缩臂的旋转方向的固有振动频率作为基准使任意的频率范围的频率成分衰减的比例。

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