CN115228022B - 一种举高消防车工作平台自动搭桥系统及控制方法 - Google Patents

一种举高消防车工作平台自动搭桥系统及控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明的目的是提供一种举高消防车工作平台自动搭桥系统及控制方法，使用该自动搭桥系统和控制方法可以一键实现工作平台的自动搭桥操作，避免出现工作平台与作业面接触不实或接触过度的问题，且操作过程时间短，效率高。本发明的基本方案为控制器采集工作平台超声波传感器数据，获知工作平台距作业面的超声波检测距离L；采集平台称重传感器信息M，感知工作平台与作业面的接触程度。设置自动搭桥模式按钮，当自动搭桥模式激活后，控制器控制工作平台运动速度来实现自动搭桥操作。当工作平台与作业面接触前，使用开环控制，运动速度V和距离L相关；当工作平台与作业面接触后，使用闭环控制对运动速度进行补偿，使称重变化值快速准确的达到设定控制量Mset，安全可靠的实现工作平台的搭桥。

Description

一种举高消防车工作平台自动搭桥系统及控制方法
技术领域
本发明属于消防设备控制技术领域，具体涉及一种举高消防车工作平台自动搭桥系统及控制方法。
背景技术
举高消防车进行救援时，可以通过云梯进行救援。云梯是连接工作平台5和地面的救援通道，一般由伸缩臂云梯2和曲臂云梯4组成，伸缩臂云梯2固定在每节伸缩臂的侧面，随伸缩臂共同运动，曲臂云梯4固定在曲臂侧面，可以随曲臂展收运动。当使用云梯进行救援时，举高车1先将工作平台5投送至建筑物7救援位置，然后车辆的臂架动作停止，保持云梯静置，被困人员3进入举高车1的工作平台5，由工作平台5的踏板爬到云梯上，顺着云梯到达地面，脱离危险区域。云梯救援示意图如图1所示。被困人员3在云梯上通行时，会造成云梯的晃动，使通行人员产生恐慌，此时将工作平台5搭在屋顶或其他平台等作业面6上，则可以有效减小云梯晃动，这就是举高车1的搭桥救援。
现有技术中对工作平台5搭桥操作是靠操作者手动操作，通过肉眼观察，判断工作平台5是否安全可靠搭接到作业面6上，操作过程中则根据经验控制工作平台5运动速度。
使用工作平台5搭桥救援时，将工作平台5安全可靠的搭接到作业面6上是难点。操作人员手动操作搭桥时，因人在工作平台5内部，视野受限，且工作平台5的下落速度不易控制，很容易产生工作平台5与作业面6接触不实或接触过度的问题，接触不实起不到搭桥的作用，接触过度会使工作平台5受力过大，可能会造成工作平台5损毁；且手动操作需要多次调整工作平台5与作业面6的相对位置，操作时间长，效率低。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种举高消防车工作平台自动搭桥系统及控制方法，使用该自动搭桥系统和控制方法可以一键实现工作平台的自动搭桥操作，避免出现工作平台与作业面接触不实或接触过度的问题，且操作过程时间短，效率高。
为达到上述目的，本发明是采用下述技术方案实现的：
第一方面，本发明提供一种举高车工作平台自动搭桥系统，安装在消防举高车上，所述系统包括：
超声波传感器：所述超声波传感器设置在工作平台下方，用于采集工作平台距作业面的超声波检测距离，转换成传感器信号传输给控制器；
称重传感器：所述称重传感器安装在工作平台下，用于检测工作平台受力值，转换成传感器信号传输给控制器；
搭桥模式按钮：安装在操作板处，用于在当此按钮被按下时，向控制器提供输入信号，以驱动控制器开始执行自动搭桥操作；
控制器：用于根据所述工作平台距作业面的超声波检测距离、工作平台受力值和输入信号生成控制臂架运行执行机构运转的信号指令；
臂架运行执行机构：用于执行控制器输出的信号指令，通过一定的液压装置实现机构动作，带动工作平台运动，使工作平台接近或远离作业面。
进一步的，所述控制器包括输入信号处理单元、自动搭桥控制单元和信号输出单元；
所述输入信号处理单元用于采集称重传感器、超声波传感器的输入的传感器信号，并对其进行滤波、转换，得出超声波检测距离和平台受力值；
所述输入信号处理单元还用于接收来自搭桥模式按钮的输入信号，以获得自动搭桥操作的启动指令；
所述自动搭桥控制单元用于根据启动指令、超声波检测距离和平台受力值执行自动搭桥操作的控制算法，得到控制信息；
所述信号输出单元用于根据自动搭桥控制单元所得的控制信息，输出臂架运动执行机构的信号指令。
进一步的，所述自动搭桥控制单元根据启动指令、超声波检测距离和平台受力值执行自动搭桥操作的控制算法，得到控制信息的方法包括：
实时获取超声波传感器检测的超声波检测距离L和称重传感器测量到的平台受力值M(t1)；
当L大于第一设定值L1时，工作平台距作业面较远，控制平台以设定最快速度V1落下接近作业面；
当L小于第一设定值L1，大于第二设定值L2时，控制平台落下的速度减慢，由V1减小到V2；
当L小于第二设定值L2时，此时工作平台开始接触作业面，控制平台以较小的速度V2继续下落；
当检测到L<＝L2时，实时获取称重传感器测量到的平台受力值M(t1)；
采集平台受力值M(t1)，根据记录的平台受力值M(t1)，实时计算称重变化值ΔM；此时工作平台的运动速度在较小速度V2的基础上做闭环控制补偿；其中闭环控制的反馈输入为称重变化值ΔM和设定值Mset之间的误差，闭环控制的输出为速度Vc；此时平台运动速度V＝V2+Vc，控制器根据补偿后的速度V反推阀电流输出，实时调节臂架动作阀的阀电流，使工作平台的运动速度符合要求，同时控制器对阀电流的最大值进行限制，防止出现超调问题，避免工作平台与作业面接触过度；
当称重变化值ΔM达到设定值Mset时，控制工作平台运动停止，自动搭桥操作完成。
进一步的，所述臂架运动执行机构包括驱动伸缩臂变幅、曲臂变幅的液压机构，用于执行控制器输出的信号指令，通过液压装置实现机构动作，带动工作平台运动，使工作平台接近或远离作业面。
进一步的，所述控制器通过对臂架动作阀的阀电流进行调节来实现控制工作平台运动速度。
第二方面，本发明提供一种举高车工作平台自动搭桥控制方法，基于第一方面所述的系统，包括以下步骤：
控制工作平台到达可供搭接的作业面上方；
接收启动指令，开始激活自动搭桥操作模式；
获取工作平台距作业面的超声波检测距离和工作平台受力值；
根据所述工作平台距作业面的超声波检测距离和工作平台受力值生成控制臂架运行执行机构运转的信号指令。
进一步的，根据所述工作平台距作业面的超声波检测距离和工作平台受力值生成控制臂架运行执行机构运转的信号指令的方法包括：
实时获取超声波传感器检测的超声波检测距离L和称重传感器测量到的平台受力值M(t1)；
当L＞L2时，控制工作平台接近作业面，此时对工作平台的下落速度V使用开环控制，根据超声波检测距离L选择平台下落速度V；其中L为超声波检测距离，L2为第二设定值；
当检测到L<＝L2时，实时获取称重传感器测量到的平台受力值M(t1)；
采集平台受力值M(t1)，根据记录的平台受力值M(t1)，实时计算称重变化值ΔM；此时工作平台的运动速度在较小速度V2的基础上做闭环控制补偿；其中闭环控制的反馈输入为称重变化值ΔM和设定值Mset之间的误差，闭环控制的输出为速度Vc；此时平台运动速度V＝V2+Vc，控制器根据补偿后的速度V反推阀电流输出，实时调节臂架动作阀的阀电流，使工作平台的运动速度符合要求，同时控制器对阀电流的最大值进行限制，防止出现超调问题，避免工作平台与作业面接触过度；
当称重变化值ΔM达到设定值Mset时，控制工作平台运动停止，自动搭桥操作完成。
进一步的，根据超声波检测距离L选择平台下落速度V的方法包括：
当L大于第一设定值L1时，工作平台距作业面较远，控制平台以设定最快速度V1落下接近作业面；
当L小于第一设定值L1，大于第二设定值L2时，控制平台落下的速度减慢，由V1减小到V2；
当L小于第二设定值L2时，此时工作平台开始接触作业面，控制平台以较小的速度V2继续下落；
进一步的，控制工作平台运动速度的方法包括：对臂架动作阀的阀电流进行调节来实现。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：
①本发明可实现一键的工作平台自动搭桥，不需要人工全程参与，自动化程度高。
②通过称重传感器准确判定平台受力状态，控制器实时调节平台运动速度，实现工作平台可靠搭桥，避免出现接触不实或接触过度的问题。
③自动搭桥操作不受操作者的状态、经验影响，操作时间短、可靠性好、安全性高。
附图说明
图1是本发明的云梯救援示意图；
图2是本发明的检测装置结构示意图；
图3是本发明的举高车工作平台自动搭桥系统示意图；
图4是本发明的自动搭桥操作的控制方法流程图。
图中：1、举高车；2、伸缩臂云梯；3、被困人员；4、曲臂云梯；5、工作平台；6、作业面；7、建筑物。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
在本实施例的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等，其所指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实施例的限制。
实施例一：
本实施例提供一种举高车工作平台自动搭桥系统如图3所示，包括：
检测装置：包括称重传感器感知工作平台和作业面的接触程度，超声波传感器测量工作平台和作业面之间的距离，它们测得的数据传递给控制器，以实现控制器输入信号处理等操作。
搭桥模式按钮提供输入信号，当此按钮被按下时，控制器开始执行自动搭桥操作。
控制器单元＝包括输入信号处理单元、自动搭桥控制单元和信号输出单元243，其中：
输入信号处理单元241采集称重传感器21、超声波传感器22的信息，并对其进行滤波、转换等操作，也接收搭桥模式按钮23的信号，以获得自动搭桥操作的启动指令。
自动搭桥控制单元242执行自动搭桥操作的控制算法。
信号输出单元243则根据自动搭桥控制单元242所得的控制信息，通过阀控制模块输出臂架运动执行机构25的电信号。
臂架运动执行机构25包括驱动伸缩臂变幅、曲臂变幅等运动的液压机构，用于执行控制器单元24输出的信号指令，通过一定的液压装置实现机构动作，带动工作平台运动，使工作平台接近或远离作业面。
本实施例的系统的自动搭桥操作控制方法包括以下步骤：
S1：工作平台到达可供搭接的作业面上方。
S2：按下搭桥模式按钮，开始激活自动搭桥操作模式。
S3：控制器记录称重传感器测量到的平台受力值M(t1)，当工作平台接触作业面之前，先控制工作平台接近作业面，此时对工作平台的下落速度V使用开环控制，根据超声波检测距离L选择平台下落速度V。当L大于第一设定值L1时，工作平台距作业面较远，平台以最快速度V1落下接近作业面，以缩短操作时间，提升效率；当L小于第一设定值L1，大于第二设定值L2时，平台落下的速度减慢，防止搭接时平台向上受力F2过大，出现接触过度的问题；当L小于第二设定值L2时，此时工作平台开始接触作业面，平台以较小的速度V2继续下落。对工作平台运动速度的控制是通过控制器对臂架动作阀的阀电流进行调节来实现的。
S4：当工作平台接触作业面以后，控制器采集平台受力值M(t)，根据记录的平台受力值M(t1)，实时计算称重变化值ΔM。此时工作平台的运动速度在较小速度V2的基础上做闭环控制补偿；其中闭环控制的反馈输入为称重变化值ΔM和设定值Mset之间的误差，闭环控制的输出为速度Vc；此时平台运动速度V＝V2+Vc，控制器根据补偿后的速度V反推阀电流输出，实时调节臂架动作阀的阀电流，使工作平台的运动速度符合要求，同时控制器对阀电流的最大值进行限制，防止出现超调问题，避免工作平台与作业面接触过度。这可以使称重变化值ΔM快速准确的达到设定值Mset，且不出现超调。当称重变化值ΔM达到设定值Mset时，则说明工作平台可靠搭桥，工作平台运动停止，自动搭桥操作完成。
整个过程中会对采集的传感器数据采用动态滑动滤波，以消除工作平台运动振动等因素造成的数值扰动。自动搭桥操作的控制方法流程图如图3所示。
本实施例中的检测装置，包括：
超声波传感器：所述超声波传感器设置在工作平台下方，用于采集检测工作平台距作业面的超声波检测距离；
称重传感器：所述称重传感器安装在工作平台下，用于检测工作平台受力值。
实施原理：如图2所示，举高消防车工作平台下方安装有超声波传感器，超声波传感器可以检测工作平台距作业面的超声波检测距离，记为L。同时工作平台安装称重传感器，可以检测到工作平台受力值，记为M，平台受力M＝平台向下受力F1-平台向上受力F2，其中，平台向下受力F1仅和工作平台内部的载荷相关，平台向上受力F2则代表工作平台和作业面的接触程度，可得：
F2＝F1-M； 式(1)
工作平台搭接工作面之前的某一时刻t1，其工作平台受力值为M(t1)、平台向下受力F1(t1)和平台向上受力F2(t1)；在工作平台搭接工作面之后的某一时刻t2，其工作平台受力值为M(t2)、平台向下受力F1(t2)和平台向上受力F2(t2)，可得：
F2(t1)＝F1(t1)-M(t1) 式(2)
F2(t2)＝F1(t2)-M(t2) 式(3)
由式(2)和式(3)可得：
F2(t2)-F2(t1)＝F(t2)-F(t1)+M1(t1)-M1(t2) 式(4)
ΔM＝M(t1)-M(t2) 式(5)
工作平台搭接工作面之前时，因工作平台并未和作业面接触，所以平台向上受力F2(t1)为0；又因为平台向下受力F1仅和工作平台内部的载荷相关，工作平台搭接作业面以后，F1并没有发生变化，即F1(t1)＝F1(t2)，可得：
F2(t2)＝ΔM 式(6)
由式(6)可知，通过搭接前后的平台称重传感器的变化值可以得出搭桥后的平台向上受力F2(t2)。因此本发明使用平台称重传感器来判断工作平台是否可靠搭桥。自动搭桥操作过程中，先设定控制量Mset，当ΔM达到设定控制量Mset时，则判断工作平台已经实现可靠搭桥。
需要说明的是，本实施例中的传感器信号可以为4-20mA电流信号。
实施例二：
本实施例提供一种自动搭桥操作控制方法，基于实施例二所述的装置，包括以下步骤：
S1：工作平台到达可供搭接的作业面上方。
S2：按下搭桥模式按钮，开始激活自动搭桥操作模式。
S3：控制器记录称重传感器测量到的平台受力值M(t1)，当工作平台接触作业面之前，先控制工作平台接近作业面，此时对工作平台的下落速度V使用开环控制，根据超声波检测距离L选择平台下落速度V。当L大于第一设定值L1时，工作平台距作业面较远，平台以最快速度V1落下接近作业面，以缩短操作时间，提升效率；当L小于第一设定值L1，大于第二设定值L2时，平台落下的速度减慢，防止搭接时平台向上受力F2过大，出现接触过度的问题；当L小于第二设定值L2时，此时工作平台开始接触作业面，平台以较小的速度V2继续下落。对工作平台运动速度的控制是通过控制器对臂架动作阀的阀电流进行调节来实现的。
S4：当工作平台接触作业面以后，控制器采集平台受力值M(t)，根据记录的平台受力值M(t1)，实时计算称重变化值ΔM。此时工作平台的运动速度在较小速度V2的基础上做闭环控制补偿；其中闭环控制的反馈输入为称重变化值ΔM和设定值Mset之间的误差，闭环控制的输出为速度Vc；此时平台运动速度V＝V2+Vc，控制器根据补偿后的速度V反推阀电流输出，实时调节臂架动作阀的阀电流，使工作平台的运动速度符合要求，同时控制器对阀电流的最大值进行限制，防止出现超调问题，避免工作平台与作业面接触过度。这可以使称重变化值ΔM快速准确的达到设定值Mset，且不出现超调。当称重变化值ΔM达到设定值Mset时，则说明工作平台可靠搭桥，工作平台运动停止，自动搭桥操作完成。
整个过程中会对采集的传感器数据采用动态滑动滤波，以消除工作平台运动振动等因素造成的数值扰动。自动搭桥操作的控制方法流程图如图3所示。
本发明中所述的“信号”可以理解为：电信号、模拟信号、物理信号的任意一种或多种，本领域人员可以理解的“信号”的含义与实施方式均不构成对本申请的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”，“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (3)

1.一种举高消防车工作平台自动搭桥系统，安装在举高消防车上，其特征在于，所述系统包括：
超声波传感器：所述超声波传感器设置在工作平台下方，用于采集工作平台距作业面的超声波检测距离，转换成传感器信号传输给控制器；
称重传感器：所述称重传感器安装在工作平台下，用于检测工作平台受力值，转换成传感器信号传输给控制器；
搭桥模式按钮：安装在操作板处，用于在当此按钮被按下时，向控制器提供输入信号，以驱动控制器开始执行自动搭桥操作；
控制器：用于根据所述工作平台距作业面的超声波检测距离、工作平台受力值和输入信号生成控制臂架运行执行机构运转的信号指令；
臂架运行执行机构：用于执行控制器输出的信号指令，通过一定的液压装置实现机构动作，带动工作平台运动，使工作平台接近或远离作业面；
所述控制器包括输入信号处理单元、自动搭桥控制单元和信号输出单元；
所述输入信号处理单元用于采集称重传感器、超声波传感器的输入的传感器信号，并对其进行滤波、转换，得出超声波检测距离和平台受力值；
所述输入信号处理单元还用于接收来自搭桥模式按钮的输入信号，以获得自动搭桥操作的启动指令；
所述自动搭桥控制单元用于根据启动指令、超声波检测距离和平台受力值执行自动搭桥操作的控制算法，得到控制信息；
所述信号输出单元用于根据自动搭桥控制单元所得的控制信息，输出臂架运动执行机构的信号指令；
所述自动搭桥控制单元根据启动指令、超声波检测距离和平台受力值执行自动搭桥操作的控制算法，得到控制信息的方法包括：
实时获取超声波传感器检测的超声波检测距离L和称重传感器测量到的平台受力值
Figure 935901DEST_PATH_IMAGE001
；
当L大于第一设定值L1时，工作平台距作业面较远，控制平台以设定最快速度V1落下接近作业面；
当L小于第一设定值L1，大于第二设定值L2时，控制平台落下的速度减慢，由V1减小到V2；
当L小于第二设定值L2时，此时工作平台开始接触作业面，控制平台以较小的速度V2继续下落；
当检测到L<=L2时，实时获取称重传感器测量到的平台受力值
Figure 141755DEST_PATH_IMAGE001
；
采集平台受力值
Figure 133982DEST_PATH_IMAGE001
，根据记录的平台受力值
Figure 32668DEST_PATH_IMAGE001
，实时计算称重变化值
Figure 743135DEST_PATH_IMAGE002
；此时工作平台的运动速度在较小速度V2的基础上做闭环控制补偿；其中闭环控制的反馈输入为称重变化值
Figure 752679DEST_PATH_IMAGE002
和设定值Mset之间的误差，闭环控制的输出为速度Vc；此时平台运动速度V=V2+Vc，控制器根据补偿后的速度V反推阀电流输出，实时调节臂架动作阀的阀电流，使工作平台的运动速度符合要求，同时控制器对阀电流的最大值进行限制，防止出现超调问题，避免工作平台与作业面接触过度；
当称重变化值
Figure 301210DEST_PATH_IMAGE002
达到设定值Mset时，控制工作平台运动停止，自动搭桥操作完成；
所述控制器通过对臂架动作阀的阀电流进行调节来实现控制工作平台运动速度。
2.根据权利要求1所述的举高消防车工作平台自动搭桥系统，其特征在于，所述臂架运动执行机构包括驱动伸缩臂变幅、曲臂变幅的液压机构，用于执行控制器输出的信号指令，通过液压装置实现机构动作，带动工作平台运动，使工作平台接近或远离作业面。
3.一种举高消防车工作平台自动搭桥控制方法，其特征在于，基于权利要求1-2任一项所述的举高消防车工作平台自动搭桥系统，包括以下步骤：
控制工作平台到达可供搭接的作业面上方；
接收启动指令，开始激活自动搭桥操作模式；
获取工作平台距作业面的超声波检测距离和工作平台受力值；
根据所述工作平台距作业面的超声波检测距离和工作平台受力值生成控制臂架运行执行机构运转的信号指令；
根据所述工作平台距作业面的超声波检测距离和工作平台受力值生成控制臂架运行执行机构运转的信号指令的方法包括：
实时获取超声波传感器检测的超声波检测距离L和称重传感器测量到的平台受力值
Figure 105218DEST_PATH_IMAGE001
；
当L＞L2时，控制工作平台接近作业面，此时对工作平台的下落速度V使用开环控制，根据超声波检测距离L选择平台下落速度V；其中L为超声波检测距离，L2为第二设定值；
当检测到L<=L2时，实时获取称重传感器测量到的平台受力值
Figure 302981DEST_PATH_IMAGE001
；
采集平台受力值
Figure 116216DEST_PATH_IMAGE001
，根据记录的平台受力值
Figure 83035DEST_PATH_IMAGE001
，实时计算称重变化值
Figure 323523DEST_PATH_IMAGE002
；此时工作平台的运动速度在较小速度V2的基础上做闭环控制补偿；其中闭环控制的反馈输入为称重变化值
Figure 743003DEST_PATH_IMAGE002
和设定值Mset之间的误差，闭环控制的输出为速度Vc；此时平台运动速度V=V2+Vc，控制器根据补偿后的速度V反推阀电流输出，实时调节臂架动作阀的阀电流，使工作平台的运动速度符合要求，同时控制器对阀电流的最大值进行限制，防止出现超调问题，避免工作平台与作业面接触过度；
当称重变化值
Figure 592885DEST_PATH_IMAGE002
达到设定值Mset时，控制工作平台运动停止，自动搭桥操作完成；
根据超声波检测距离L选择平台下落速度V的方法包括：
当L大于第一设定值L1时，工作平台距作业面较远，控制平台以设定最快速度V1落下接近作业面；
当L小于第一设定值L1，大于第二设定值L2时，控制平台落下的速度减慢，由V1减小到V2；
当L小于第二设定值L2时，此时工作平台开始接触作业面，控制平台以较小的速度V2继续下落；
控制工作平台运动速度的方法包括：对臂架动作阀的阀电流进行调节来实现。
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