JP7152144B2 - クレーン上のカウンターウェイト組立体の光学的な検出及び分析 - Google Patents
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Description
12 下部走行体、下部構造
14 上部構造体、上部構造
16 フレーム
18 地面係合要素
20 アウトリガー組立体
22 ジャッキ
24 アーム
26 回転台
28 操作者運転室
30 カウンターウェイト組立体
32 ブーム
33 ブーム先端
34 ホイスト
36 ロープ
37 フックブロック
38 基部
40 伸縮部
42 マーカー
130 ウェイトユニット
132、134 カウンターウェイト積重体
136 翼形ウェイト
300 クレーン制御システム
310 入力デバイス
314 コンピュータプロセッサ
316 コンピュータ可読記憶媒体
318 ユーザーインターフェース
320 通信インターフェース
322 命令
400 光学検出システム
402 光学制御システム
410 画像キャプチャー組立体
412 コンピュータプロセッサ
414 コンピュータ可読記憶媒体
416 通信インターフェース
418 ユーザーインターフェース
420 命令
422 画像キャプチャーデバイス
424 追加情報
700 クレーン構成要素のステータスを判定する方法
710 画像キャプチャー組立体を用いて、クレーン上のカウンターウェイト組立体の画像をキャプチャーする
720 光学制御システムを用いて、キャプチャー画像内の1つ又はそれ以上の物体を検出する
730 光学制御システムを用いて、検出された物体を分析する
740 光学制御システムを用いて、検出された物体の分析に基づいてカウンターウェイト組立体のステータスを判定する
A 垂直軸
Claims (20)
- クレーンであって、
下部走行体と、
前記下部走行体に連結されていて、ブームを含んでいる上部構造体と、
当該クレーン上で可動とされたカウンターウェイト組立体と、
前記カウンターウェイト組立体を撮像するように構成されている1つ又はそれ以上の撮像デバイスを備える撮像組立体、及び光学制御システム、を有する光学検出システムと、を備え、
前記光学制御システムは、
前記撮像デバイスにより撮像された画像内で、前記カウンターウェイト組立体、前記カウンターウェイト組立体のウェイトユニット、前記カウンターウェイト組立体のウェイトユニットの積重体、及び前記カウンターウェイト組立体上の1つ又はそれ以上のマーカー、から選択されている1つ又はそれ以上の物体を検出し、
前記1つ又はそれ以上の検出された物体を分析し、
前記1つ又はそれ以上の検出された物体の前記分析に基づいて前記カウンターウェイト組立体のステータスを判定するようになされており、前記判定するステータスが前記カウンターウェイト組立体の位置とされ、前記画像内で検知されたカウンターウェイトの実位置が、前記カウンターウェイトの基準点または座標系内の1つの位置からの距離として判定するようにされている、クレーン。 - 前記1つ又はそれ以上の撮像デバイスはカメラを含んでいる、請求項1に記載のクレーン。
- 前記カウンターウェイト組立体の前記判定されたステータスは、更に、前記カウンターウェイト組立体の構成、及び前記カウンターウェイト組立体の仕様、のうちの1つ又はそれ以上から選択されている、請求項1に記載のクレーン。
- 前記光学制御システムは、前記1つ又はそれ以上の検出された物体を分析して、当該1つ又はそれ以上の検出された物体の形状、色、又はパターン、のうちの1つ又はそれ以上を検出する、請求項1に記載のクレーン。
- 前記光学制御システムは、更に、前記1つ又はそれ以上の検出された物体を分析して当該1つ又はそれ以上の検出された物体を既知の物体として識別する、請求項4に記載のクレーン。
- 前記光学制御システムは前記既知の物体と関連付けられている追加情報を取り出し、前記判定されたステータスは前記追加情報に基づいている、請求項5に記載のクレーン。
- 前記光学制御システムは、既知の物体として識別された前記1つ又はそれ以上の検出された物体の個数を数え、前記判定されたステータスは前記検出された物体の数えられた個数に基づいている、請求項5に記載のクレーン。
- 前記光学制御システムは前記撮像された画像内での前記1つ又はそれ以上の検出された物体の位置を識別し、前記判定されたステータスは前記撮像された画像の中の前記1つ又はそれ以上の検出された物体の前記位置に基づいている、請求項5に記載のクレーン。
- クレーン構成要素へ動作可能に連結されていて前記1つ又はそれ以上のクレーン構成要素の運動を制御又は阻止するように構成されているクレーン制御システム、を更に備えている請求項1に記載のクレーン。
- 前記クレーン制御システムは、前記カウンターウェイト組立体の前記判定されたステータスに基づいて前記クレーンの最大荷重容量を求め、前記最大荷重容量に基づいて前記クレーン構成要素の運動を制御又は阻止する、請求項9に記載のクレーン。
- クレーン上で可動とされたカウンターウェイト組立体を有するクレーンのための光学検出システムであって、
前記カウンターウェイト組立体を撮像するように構成されている1つ又はそれ以上の撮像デバイスを備える撮像組立体と、 光学制御システムと、を備え、
前記光学制御システムは、
前記撮像デバイスで撮像された画像内で、前記カウンターウェイト組立体、前記カウンターウェイト組立体のウェイトユニット、前記カウンターウェイト組立体のウェイトユニットの積重体、及び前記カウンターウェイト組立体上の1つまたはそれ以上のマーカー、から選択されている1つ又はそれ以上の物体を検出し、
前記1つ又はそれ以上の検出された物体を分析し、
前記1つ又はそれ以上の検出された物体の前記分析に基づいて前記カウンターウェイト組立体のステータスを判定するように構成されており、前記判定するステータスが前記カウンターウェイト組立体の位置とされ、前記画像内で検出された前記カウンターウェイトの実位置が、前記カウンターウェイトの基準点または座標系内の1つの位置からの距離として判定されるようにした、光学検出システム。 - 前記光学制御システムは、前記1つ又はそれ以上の検出された物体を分析して当該1つ又はそれ以上の検出された物体を既知の物体として識別する、請求項11に記載の光学検出システム。
- 前記光学制御システムは前記既知の物体と関連付けられている追加情報を取り出し、前記判定されたステータスは前記追加情報に基づいている、請求項12に記載の光学検出システム。
- 前記光学制御システムは前記1つ又はそれ以上の検出された物体の個数を数え、前記判定されたステータスは前記検出された物体の前記数えられた個数に基づいている、請求項12に記載の光学検出システム。
- 前記光学制御システムは前記撮像された画像の中の前記1つ又はそれ以上の検出された物体の位置を識別し、前記判定されたステータスは前記撮像された画像の中の前記1つ又はそれ以上の検出された物体の前記位置に基づいている、請求項12に記載の光学検出システム。
- クレーン構成要素のステータスを判定する方法であって、
撮像組立体を用いて、クレーン上のカウンターウェイト組立体の画像を撮像する段階と、
光学制御システムを用いて、前記撮像組立体によって撮像された画像内の1またはそれ以上の物体を検出する段階であって、前記カウンターウェイト組立体、前記カウンターウェイト組立体のウェイトユニット、前記カウンターウェイト組立体のウェイトユニットの積重体、及び前記カウンターウェイト組立体上の1つ又はそれ以上のマーカー、のうちの1つ又はそれ以上を含んでいる1つ又はそれ以上の物体を検出する段階と、
前記光学制御システムを用いて、前記検出された物体を分析する段階と、
前記光学制御システムを用いて、前記検出された物体の前記分析に基づいて前記カウンターウェイト組立体のステータスを判定する段階であって、判定するステータスが前記カウンターウェイト組立体の位置とされ、前記画像内で検知されたカウンターウェイトの実位置が、前記カウンターウェイトの1つの基準点または座標系内の1つの位置からの距離として判定されるようにした、方法。 - 前記分析する段階は、前記1つ又はそれ以上の検出された物体を既知の物体として識別する段階を更に備えている、請求項16に記載の方法。
- 前記ステータスを判定する段階は、前記既知の物体と関連付けられている追加情報を取り出す段階、既知の物体として識別されている前記1つ又はそれ以上の検出された物体の個数を数える段階、及び前記画像の中の前記1つ又はそれ以上の検出された物体の位置を識別する段階、のうちの1つ又はそれ以上を含んでいる、請求項17に記載の方法。
- 前記カウンターウェイト組立体の前記判定されたステータスは、更に、前記カウンターウェイト組立体の構成、及び前記カウンターウェイト組立体の仕様、のうちの1つ又はそれ以上から選択されている、請求項16に記載の方法。
- 前記カウンターウェイト組立体の前記判定されたステータスに基づいて前記クレーンの最大荷重容量を求める段階を更に備えている、請求項16に記載の方法。
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