JP6710493B2 - 建設機械及びショベル - Google Patents
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- エンドアタッチメントを含むアタッチメントと、
二次元走査型距離計測装置と、
前記二次元走査型距離計測装置の出力に基づいて前記エンドアタッチメントの位置に関する情報を取得する制御装置と、を備え、
前記二次元走査型距離計測装置は、前記エンドアタッチメントを走査できるように、且つ、走査面を含む平面が前記アタッチメントの作業空間範囲を幅方向に分割するように、前記アタッチメントを構成するブーム又はアームに取り付けられるとともに、
前記二次元走査型距離計測装置は、前記アタッチメントが連結される機体と前記ブームとの連結部分を走査する、
建設機械。 - エンドアタッチメントを含むアタッチメントと、
二次元走査型距離計測装置と、
前記二次元走査型距離計測装置の出力に基づいて前記エンドアタッチメントの位置に関する情報を取得する制御装置と、を備え、
前記二次元走査型距離計測装置は、前記エンドアタッチメントを走査できるように、且つ、走査面を含む平面が前記アタッチメントの作業空間範囲を幅方向に分割するように取り付けられ、
前記二次元走査型距離計測装置は、前記アタッチメントが連結される機体、前記アタッチメントを構成するブーム、又はブームシリンダに取り付けられた計測用突起を走査する、
建設機械。 - 前記走査面は、前記アタッチメントの中心面に平行である、
請求項1又は2に記載の建設機械。 - 走行動作を行う下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられ、アタッチメントに含まれるブームと、
前記ブームに取り付けられ、前記アタッチメントに含まれるアームと、
前記上部旋回体に搭載され、レーザ光により距離を計測する装置と、
測位装置と、
傾斜センサと、
前記距離を計測する装置の出力に基づいてエンドアタッチメントの位置に関する情報を取得する制御装置と、を備え、
前記距離を計測する装置は、ショベルの前後方向と高さ方向とで形成される平面において、前記エンドアタッチメントの爪先を含むように、前記距離を計測する装置を中心にレーザ光を出射し、
前記制御装置は、前記距離を計測する装置の出力と予め記憶された前記エンドアタッチメントの爪先を含む認識対象との判定、前記測位装置の出力、及び、前記傾斜センサの出力に基づいて前記エンドアタッチメントの爪先位置を導き出し、前記エンドアタッチメントの位置に関する情報と予め記憶された目標地形情報とを表示装置に表示させ、前記距離を計測する装置の出力から認識される前記エンドアタッチメントの形状を用いて前記エンドアタッチメントの背面角度を導き出す、
ショベル。 - 前記距離を計測する装置は、出射したレーザ光の反射光を取得する、
請求項4に記載のショベル。 - 前記制御装置は、取得した反射光の時間遅れ又は位相遅れに基づいて前記エンドアタッチメントまでの距離を算出する、
請求項4に記載のショベル。 - 前記制御装置は、前記エンドアタッチメントの現在の位置に関する情報を取得する、
請求項4乃至6の何れかに記載のショベル。 - 前記エンドアタッチメントの現在の位置に関する情報には、前記エンドアタッチメントの輪郭形状が含まれる、
請求項7に記載のショベル。 - 前記エンドアタッチメントの現在の位置に関する情報には、前記エンドアタッチメントの爪先位置が含まれる、
請求項7に記載のショベル。 - 前記制御装置は、ショベルの高さ方向、前後方向及び幅方向で形成される三次元の座標系において、前記エンドアタッチメントの現在の位置に関する情報を取得する、
請求項4に記載のショベル。 - 更に、前記距離を計測する装置より出射されたレーザ光を反射する反射体を備える、
請求項4乃至10の何れかに記載のショベル。 - 更に、前記アタッチメントには3つのポジションセンサを備える、
請求項4乃至11の何れかに記載のショベル。 - 前記距離を計測する装置は、前記上部旋回体の前端部に備えられる、
請求項4乃至12の何れかに記載のショベル。
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