JP2016003520A5 - - Google Patents

Claims (18)

1. エンドアタッチメントを含むアタッチメントと、
   二次元走査型距離計測装置と、
   前記二次元走査型距離計測装置の出力に基づいて前記エンドアタッチメントの位置に関する情報を取得する制御装置と、を備え、
   前記二次元走査型距離計測装置は、前記エンドアタッチメントを走査できるように、且つ、走査面を含む平面が前記アタッチメントの作業空間範囲を幅方向に分割するように取り付けられる、
   建設機械。
2. 前記アタッチメントは、前記エンドアタッチメントに連結される作業要素を含み、
   前記二次元走査型距離計測装置は、走査面を含む平面が、前記作業要素の幅の外側で、前記アタッチメントの作業空間範囲を幅方向に分割するように取り付けられる、
   請求項１に記載の建設機械。
3. 前記二次元走査型距離計測装置は、前記エンドアタッチメントとしてのバケット、バケットリンク、前記バケットに取り付けられた計測用突起、又は前記バケットリンクに取り付けられた計測用突起を走査する、
   請求項１又は２に記載の建設機械。
4. 前記二次元走査型距離計測装置は、前記アタッチメント、又は、前記アタッチメントが連結される機体に取り付けられる、
   請求項１乃至３の何れか一項に記載の建設機械。
5. 前記二次元走査型距離計測装置は、前記アタッチメントを構成するブーム又はアームに取り付けられる、
   請求項１乃至３の何れか一項に記載の建設機械。
6. 前記二次元走査型距離計測装置は、前記アタッチメントが連結される機体と前記ブームとの連結部分を走査する、
   請求項５に記載の建設機械。
7. 前記二次元走査型距離計測装置は、前記アタッチメントが連結される機体、前記アタッチメントを構成するブーム、又はブームシリンダに取り付けられた計測用突起を走査する、
   請求項１乃至３の何れか一項に記載の建設機械。
8. 前記走査面は、前記アタッチメントの中心面に平行である、
   請求項１乃至７の何れか一項に記載の建設機械。
9. 走行動作を行う下部走行体と、
   前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
   前記上部旋回体に取り付けられ、アタッチメントに含まれるブームと、
   前記ブームに取り付けられ、前記アタッチメントに含まれるアームと、
   前記上部旋回体に搭載され、レーザ光により距離を計測する装置と、
   前記距離を計測する装置の出力に基づいてエンドアタッチメントの位置に関する情報を取得する制御装置と、を備え、
   前記距離を計測する装置は、ショベルの前後方向と高さ方向とで形成される平面において、前記エンドアタッチメントを含むように、前記距離を計測する装置を中心にレーザ光を出射する、
   ショベル。
10. 前記距離を計測する装置は、出射したレーザ光の反射光を取得する、
    請求項９に記載のショベル。
11. 前記制御装置は、取得した反射光の時間遅れ又は位相遅れに基づいて前記エンドアタッチメントまでの距離を算出する、
    請求項１０に記載のショベル。
12. 前記制御装置は、前記エンドアタッチメントの現在の位置に関する情報を取得する、
    請求項９乃至１１の何れかに記載のショベル。
13. 前記エンドアタッチメントの現在の位置に関する情報には、前記エンドアタッチメントの輪郭形状が含まれる、
    請求項１２に記載のショベル。
14. 前記エンドアタッチメントの現在の位置に関する情報には、前記エンドアタッチメントの爪先位置が含まれる、
    請求項１２に記載のショベル。
15. 前記制御装置は、ショベルの高さ方向、前後方向及び幅方向で形成される三次元の座標系において、前記エンドアタッチメントの現在の位置に関する情報を取得する、
    請求項１２に記載のショベル。
16. 更に、前記距離を計測する装置より出射されたレーザ光を反射する反射体を備える、
    請求項９乃至１５の何れかに記載のショベル。
17. 更に、前記アタッチメントには３つのポジションセンサを備える、
    請求項９乃至１６の何れかに記載のショベル。
18. 前記距離を計測する装置は、前記上部旋回体の前端部に備えられる、
    請求項９乃至１６の何れかに記載のショベル。