JP2018003514A5 - - Google Patents
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Description
上記目的を達成するために、本発明は、多関節型の作業機と、前記作業機を駆動する複数の油圧アクチュエータと、前記複数の油圧アクチュエータに操作信号を出力する操作装置と、複数の目標面を連結して定義された目標形状が記憶されている記憶部と、前記作業機の先端部分に設定された制御点が前記目標形状の下方に在る場合、前記目標形状上で前記制御点に最も近い目標面を制御対象面とする制御対象面選択部と、前記操作装置を介してオペレータから掘削操作が入力された場合に、前記制御対象面上およびその上方に前記制御点の動作範囲が制限されるように前記複数の油圧アクチュエータを制御する目標動作制御部とを備え、前記制御対象面選択部は、前記制御点が前記目標形状上またはその上方に在る場合、前記目標形状上で前記制御点に最も近い点が変曲点か否かを判定し、前記判定で前記制御点に最も近い点が変曲点であると判定され且つ前記変曲点が法肩であるとき、前記変曲点に対応する前記目標形状上の変曲点を通る仮想的な面を前記制御対象面とすることとした。
Claims (4)
- 多関節型の作業機と、
前記作業機を駆動する複数の油圧アクチュエータと、
前記複数の油圧アクチュエータに操作信号を出力する操作装置と、
複数の目標面を連結して定義された目標形状が記憶されている記憶部と、
前記作業機の先端部分に設定された制御点に前記目標形状上で最も近い目標面を制御対象面とする制御対象面選択部と、
前記操作装置を介してオペレータから掘削操作が入力された場合に、前記制御対象面上およびその上方に前記制御点の動作範囲が制限されるように前記複数の油圧アクチュエータを制御する目標動作制御部とを備え、
前記制御対象面選択部は、
前記制御点が前記目標形状上またはその上方に在る場合、前記目標形状上で前記制御点に最も近い点が変曲点か否かを判定し、
前記判定で前記制御点に最も近い点が変曲点であると判定され且つ前記変曲点が法肩であるとき、前記変曲点に対応する前記目標形状上の変曲点を通る仮想的な面を前記制御対象面とすることを特徴とする作業機械。 - 請求項１に記載の作業機械において、
前記目標形状を構成する前記複数の目標面を下方にセットバックした複数の選択基準面を接続して得られるセットバック形状を生成するセットバック形状生成部をさらに備え、
前記記憶部は、前記作業機の先端部分の輪郭から抽出して予め設定した線分であって、前記制御点が設定される制御線を記憶し、
前記制御対象面選択部は、
前記制御線の一部または全部が前記セットバック形状の下方に在り、かつ、前記制御線の両端が前記セットバック形状上またはその上方に在る場合、
前記セットバック形状を構成する複数の変曲点の中から、前記制御線に下ろした垂線の足が前記制御線上に位置し、かつ、当該垂線が前記セットバック形状の下方に在り、かつ、当該垂線の長さが最大の変曲点を選択し、当該選択した変曲点に対応する前記目標形状上の変曲点を通る仮想的な面を前記制御対象面とすることを特徴とする作業機械。 - 請求項１に記載の作業機械において、
前記目標形状を構成する前記複数の目標面を下方にセットバックした複数の選択基準面を接続して得られるセットバック形状を生成するセットバック形状生成部をさらに備え、
前記記憶部は、前記作業機の先端部分の輪郭から抽出して予め設定した線分であって、前記制御点が設定される制御線を記憶し、
前記制御対象面選択部は、
前記制御線の一部または全部が前記セットバック形状の下方に在り、かつ、前記制御線の両端が前記セットバック形状上又はその上方に無い場合、前記セットバック形状上で前記制御点に最も近い点が変曲点か否かを判定し、
前記判定で前記制御点に最も近い点が変曲点であると判定され且つ前記変曲点が法尻であるとき、前記変曲点に接続する２つの選択基準面のうち前記制御点に近い選択基準面に対応する目標面を前記制御対象面とし、
前記判定で前記制御点に最も近い点が変曲点であると判定され且つ前記変曲点が法尻でないとき、又は、前記判定で前記制御点に最も近い点が変曲点でないと判定されたとき、前記セットバック形状上で前記制御点に最も近い選択基準面に対応する目標面を前記制御対象面とすることを特徴とする作業機械。 - 請求項１に記載の作業機械において、
前記目標形状を構成する前記複数の目標面を下方にセットバックした複数の選択基準面を接続して得られるセットバック形状を生成するセットバック形状生成部をさらに備え、
前記記憶部は、前記作業機の先端部分の輪郭から抽出して予め設定した線分であって、前記制御点が設定される制御線を記憶し、
前記制御対象面選択部は、
前記制御線の一部または全部が前記セットバック形状の下方に無い場合、前記セットバック形状上で前記制御点に最も近い点が変曲点か否かを判定し、
前記判定で前記制御点に最も近い点が変曲点であると判定され且つ前記変曲点が法肩であるとき、前記変曲点に対応する前記目標形状上の変曲点を通る仮想的な面を前記制御対象面とし、
前記判定で前記制御点に最も近い点が変曲点であると判定され且つ前記変曲点が法肩でないとき、又は、前記判定で前記制御点に最も近い点が変曲点でないと判定されたとき、前記セットバック形状上で前記制御点に最も近い選択基準面に対応する目標面を前記制御対象面とすることを特徴とする作業機械。
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