JP2018155077A5 - - Google Patents

Claims (6)

1. 複数の油圧アクチュエータにより駆動される作業機と、
   オペレータの操作に応じて前記作業機の動作を指示する操作装置と、
   前記操作装置の操作時に、予め定めた条件に従って前記作業機を動作させるマシンコントロールを実行するマシンコントロール部を有する制御装置とを備える作業機械において、
   オペレータに操作される介入強度入力装置を備え、
   前記制御装置は、前記介入強度入力装置の操作量に基づいて、前記操作装置の操作で指示される前記作業機の動作に前記マシンコントロールが介入する度合の大小を示す介入強度の補正量を算出する補正度合演算部をさらに備え、
   前記マシンコントロール部は、前記補正度合演算部で算出された前記補正量に基づいて補正された介入強度で、前記操作装置の操作で指示される前記作業機の動作に前記マシンコントロールを介入させることを特徴とする作業機械。
2. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記予め定めた条件には、前記作業機の先端から任意の目標面までの目標面距離が所定値以下のときに前記マシンコントロールが実行されることが規定されており、
   前記所定値は、前記介入強度に応じて変化することを特徴とする作業機械。
3. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記予め定めた条件として、前記作業機の先端の速度ベクトルの任意の目標面に対する垂直成分の大きさの制限値が規定されており、
   前記制限値は、前記作業機の先端から前記目標面までの目標面距離ごとに設定されており、
   前記マシンコントロール部は、前記操作装置の操作によって発生される前記速度ベクトルの前記垂直成分の大きさが前記制限値を越えるとき、前記速度ベクトルの前記垂直成分の大きさが前記制限値に保持されるように前記マシンコントロールを実行し、
   前記目標面距離ごとの前記制限値は、前記介入強度に応じて変化することを特徴とする作業機械。
4. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記介入強度入力装置は、初期位置を基準とした一の方向と他の方向のうち少なくとも一方に操作可能であり、
   前記介入強度入力装置が前記一の方向に操作されると、前記介入強度は、前記初期位置の状態よりも前記マシンコントロールが介入する度合が大きくなる方向に変化し、
   前記介入強度入力装置が前記他の方向に操作されると、前記介入強度は、前記初期位置の状態よりも前記マシンコントロールが介入する度合が小さくなる方向に変化することを特徴とする作業機械。
5. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記操作装置は、オペレータの手が置かれる把持部を有し、
   前記介入強度入力装置は、前記把持部に設けられていることを特徴とする作業機械。
6. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記介入強度入力装置による前記介入強度の度合が表示される表示装置をさらに備えることを特徴とする作業機械。