JP2018172858A5 - - Google Patents

Claims (5)

1. 目標施工面の形成作業を行う多関節型の作業装置と、
   制御信号に基づいて前記作業装置を駆動する複数の油圧アクチュエータと、
   前記作業装置の動作軌跡が前記目標施工面の上方に保持されるように、前記複数の油圧アクチュエータに少なくとも１つ含まれる補正対象油圧アクチュエータの制御信号である軌跡補正制御信号を前記作業装置から前記目標施工面までの距離に基づいて算出する軌跡補正制御信号演算部を有する制御装置とを備える作業機械において、
   前記制御装置は、前記複数の油圧アクチュエータに少なくとも１つ含まれる特定油圧アクチュエータの目標出力と実出力の差分が所定の出力値よりも大きいとき、前記特定油圧アクチュエータの駆動圧に基づいて前記補正対象油圧アクチュエータの制御信号である出力補正制御信号を算出する出力補正制御信号演算部をさらに有し、
   前記補正対象油圧アクチュエータは、前記特定油圧アクチュエータの動作中、前記出力補正制御信号と前記軌跡補正制御信号のうち大きい方に基づいて制御されることを特徴とする作業機械。
2. 請求項１の作業機械において、
   前記出力補正制御信号演算部は、前記特定油圧アクチュエータの駆動圧が所定の圧力値よりも大きいとき、前記補正対象油圧アクチュエータの動作により前記作業装置が前記目標施工面から遠ざかるように前記出力補正制御信号を算出することを特徴とする作業機械。
3. 請求項１の作業機械において、
   前記出力補正制御信号演算部は、前記特定油圧アクチュエータの駆動圧が所定の圧力値よりも小さいとき、前記補正対象油圧アクチュエータの動作により前記作業装置が前記目標施工面に近づくように前記出力補正制御信号を算出することを特徴とする作業機械。
4. 請求項１の作業機械において、
   前記作業装置は、ブーム、アーム及びバケットを有するフロント作業装置であり、
   前記特定油圧アクチュエータには前記アームを駆動するアームシリンダが含まれており、
   前記補正対象油圧アクチュエータは前記ブームを駆動するブームシリンダであることを特徴とする作業機械。
5. 請求項１の作業機械において、
   前記作業装置が取り付けられた旋回体と、
   前記旋回体を制御信号に基づいて旋回させる油圧モータとをさらに備え、
   前記制御装置は、前記油圧モータの制御信号が出力されているとき、前記軌跡補正制御信号演算部及び前記出力補正制御信号演算部による前記軌跡補正制御信号及び前記出力補正制御信号の算出を中断することを特徴とする作業機械。