JP2017180079A5 - 作業機械の制御装置、及び作業機械の制御方法 - Google Patents

Claims (4)

1. 施工対象を施工するために作業機械が有する作業具を含む作業機を制御する装置において、
   掘削時の目標の形状と、仕上げ時の目標の形状である目標施工地形を切り替える切替部を有し、
   前記切替部は、前記目標施工地形に対する前記作業具の姿勢に基づいて、前記目標の形状を切り替え、
   前記切替部が選択した前記目標の形状に基づき、前記作業具と前記目標の形状との距離に基づき前記作業機を制御する制御部と、
   を含む、作業機械の制御装置。
2. 前記切替部は、
   前記制御部に、前記作業機が前記目標の形状の施工を開始してから一連の施工を終了するまでは、前記目標の形状の施工を開始したときにおける前記目標の形状を維持させる、請求項１に記載の作業機械の制御装置。
3. 前記作業機は、前記作業具に取り付けられるアームを有し、
   前記制御部は、
   前記作業具が前記目標の形状に侵入した場合には前記作業機を停止させる制御を実行し、
   前記切替部は、
   前記アームが停止しており、かつ前記作業機が前記目標の形状に侵入しないように前記作業機を制御することが実行されない場合に、前記目標の形状の維持を解除する、請求項２に記載の作業機械の制御装置。
4. 施工対象を施工するための作業機械が有する作業具を含む作業機を制御する方法において、
   掘削時の目標の形状と、仕上げ時の目標の形状である目標施工地形を、前記目標施工地形に対する前記作業具の姿勢に基づいて、前記目標の形状を切り替える工程と、
   前記作業具と前記目標の形状との距離に基づき前記作業機を制御する工程と、
   を含む、作業機械の制御方法。