JP7210129B2 - ショベル - Google Patents
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Description
下部走行体と、
前記下部走行体に対して旋回自在に搭載された上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられたブーム、アーム、及びバケットを含むアタッチメントと、
前記バケットの爪先位置を算出する位置算出部と、
距離測定装置の出力に基づいて掘削を実行中の前記バケットの掘削方向に位置する地面の土砂の形状を算出する土砂形状算出部と、
前記位置算出部が算出した前記バケットの前記爪先位置と、前記土砂形状算出部が算出した土砂の形状とに基づいて、前記バケットですくい上げられる土砂の推定体積を算出する制御部と、を有する。
されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び
置換を加えることができる。
Claims (8)
- 下部走行体と、
前記下部走行体に対して旋回自在に搭載された上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられたブーム、アーム、及びバケットを含むアタッチメントと、
前記バケットの爪先位置を算出する位置算出部と、
距離測定装置の出力に基づいて掘削を実行中の前記バケットの掘削方向に位置する地面の土砂の形状を算出する土砂形状算出部と、
前記位置算出部が算出した前記バケットの前記爪先位置と、前記土砂形状算出部が算出した土砂の形状とに基づいて、前記バケットですくい上げられる土砂の推定体積を算出する制御部と、を有することを特徴とするショベル。 - 前記アタッチメントに掛かる負荷を検出する負荷検出部を、更に有し、
前記制御部は、算出した前記推定体積が第1体積閾値以上で、且つ前記負荷検出部が検出した負荷が所定の圧力閾値以上である場合、警告、又は負荷の軽減動作制御を行うことを特徴とする請求項1に記載のショベル。 - 前記制御部は、算出した前記推定体積が第2体積閾値以上となる場合、警告、又は負荷の軽減動作制御を行うことを特徴とする請求項2に記載のショベル。
- 前記土砂形状算出部は、前記アタッチメントと前記バケットが掘削している地面とを区別して前記バケットが掘削している地面の土砂の形状を算出する、
請求項1乃至3の何れか一項に記載のショベル。 - 下部走行体と、
前記下部走行体に対して旋回自在に搭載された上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられたブーム、アーム、及びバケットを含むアタッチメントと、
距離測定装置の出力に基づいて掘削を実行中の前記バケットの掘削方向に位置する地面の土砂の形状を算出する土砂形状算出部と、を有し、
前記土砂形状算出部は、前記アタッチメントと前記バケットが掘削している地面とを区別して前記バケットが掘削している地面の土砂の形状を算出する、
ショベル。 - 前記土砂形状算出部は、算出した土砂の形状を表示装置に表示する、
請求項1乃至5の何れか一項に記載のショベル。 - 前記土砂形状算出部は、前記アタッチメントの腹面に取り付けられた前記距離測定装置の出力に基づき、前記アタッチメントを縦断する仮想鉛直面と前記アタッチメントの腹面及び地面のそれぞれとの交線上の各点までの距離を取得し、前記交線に沿って順に並べられた各点の距離の変化に基づいて前記アタッチメントと前記バケットが掘削している地面とを区別する、
請求項4乃至6の何れか一項に記載のショベル。 - 前記距離測定装置は、ステレオカメラ、レーザレンジファインダ、距離画像センサのうちの少なくとも1つである、
請求項1乃至6の何れか一項に記載のショベル。
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