JP7461265B2 - 積込機械の制御システム、積込機械、及び積込機械の制御方法 - Google Patents
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Description
第1実施形態について説明する。
図1は、実施形態に係る積込機械1を示す側面図である。実施形態に係る積込機械1は、例えばホイールローダである。以下の説明において、積込機械1を適宜、ホイールローダ1、と称する。
図2は、実施形態に係るバケット13を示す斜視図である。図3は、実施形態に係るバケット13を模式的に示す側面図である。バケット13は、掘削対象を掘削する作業部材である。バケット13は、掘削物300を保持する。バケット13は、底板部131と、背板部132と、上板部133と、右板部134と、左板部135とを含む。底板部131の先端部には下端部である刃先端部13Aが設けられる。上板部133の先端部には上端部13Bが設けられる。右板部134の先端部には右端部13Cが設けられる。左板部135の先端部には左端部13Dが設けられる。刃先端部13Aは、左右方向に延伸する。上端部13Bは、左右方向に延伸する。右端部13Cは、上下方向又は前後方向に延伸する。左端部13Dは、上下方向又は前後方向に延伸する。実施形態において、刃先端部13Aと上端部13Bとは、平行である。右端部13Cと左端部13Dとは、平行である。刃先端部13Aと上端部13Bと右端部13Cと左端部13Dとの間に、バケット13の開口部136が規定される。バケット13の開口部136は、刃先端部13Aと、刃先端部13Aと向かい合う上端部13Bと、右端部13Cと、右端部13Cと向かい合う左端部13Dとによって規定される。刃先端部13Aには、刃先又は刃が取り付けられる。
図4は、実施形態に係る作業機6の動作を説明する図である。実施形態において、作業機6は、掘削作業においてバケット13の開口部136が前方を向くフロントローディング方式の作業機である。リフトシリンダ18が伸縮することによって、ブーム12が上げ動作又は下げ動作する。バケットシリンダ19が伸縮することによって、バケット13がチルト動作又はダンプ動作する。
図5は、実施形態に係るホイールローダ1を示す構成図である。図5に示すように、ホイールローダ1は、動力源20と、PTO(Power Take Off)21と、動力伝達装置22と、油圧ポンプ23と、制御弁24と、操作装置25と、制御装置50とを備える。
図6は、実施形態に係るホイールローダ1の作業モードを説明する図である。ホイールローダ1は、複数の作業モードで作業する。ホイールローダ1の作業モードは、掘削作業M1と、掘削対象離隔動作M2と、積込作業M3と、積込対象離隔動作M4とを含む。
図7は、実施形態に係るホイールローダ1の掘削作業M1及び掘削対象離隔動作M2を説明する図である。図7(A)及び図7(B)のそれぞれは、掘削作業M1を示す。図7(C)は、掘削対象離隔動作M2を示す。
図8は、実施形態に係るホイールローダ1の積込作業M3及び積込対象離隔動作M4を説明する図である。図8(A)及び図8(B)のそれぞれは、積込作業M3を示す。図8(C)は、積込対象離隔動作M4を示す。
図9は、実施形態に係る形状センサ34により検出される掘削作業中の掘削物300を説明する図である。図10は、実施形態に係る形状センサ34により検出される掘削作業後の掘削物300を説明する図である。実施形態において、形状センサ34は、バケット13により掘削される掘削物300の表面の形状を検出する。掘削物300とは、バケット13により地山210から分離される地山210の一部をいう。
図11は、実施形態に係るバケット13に保持された掘削物300の状態を説明する図である。図11は、掘削作業後の掘削物300を示す。図11に示すように、露出部330は、開口部136からバケット13の外側に突出するように形成される。
図12は、実施形態に係るホイールローダ1の制御システム40を示す機能ブロック図である。制御システム40は、制御装置50と、操作装置25と、制御弁24と、リフトシリンダ18と、バケットシリンダ19と、傾斜センサ30と、ブーム角センサ31と、バケット角センサ32と、重量計測装置33と、形状センサ34と、キャリブレーションスイッチ26とを有する。
作業判定部60は、ホイールローダ1が地山210を掘削作業中か否かを判定する。作業判定部60は、例えば、ホイールローダ1の進行方向と、牽引力と、作業機6に掛かる負荷と、作業機6の姿勢とに基づいて、バケット13が地山210を掘削作業中か否かを判定する。ホイールローダ1の進行方向は、ホイールローダ1の前進又は後進を示す。作業判定部60は、駆動系操作装置25Aの前後進操作装置253の操作信号に基づいて、ホイールローダ1が前進しているか否かを判定することができる。なお、車輪5の回転方向を検出する回転センサが設けられている場合、作業判定部60は、回転センサにより検出された車輪5の回転方向の検出データに基づいて、ホイールローダ1が前進しているか否かを判定してもよい。作業判定部60は、ホイールローダ1の牽引力を取得することができる。牽引力は、例えば、動力源20の出力トルクと動力伝達装置22の入出力の速度比と車輪5の負荷半径とに基づいて算出される値である。作業判定部60は、重量計測装置33からバケット13に保持される掘削物300の重量Waの計測データを取得することができる。作業判定部60は、作業機6の姿勢を取得することができる。作業機6の姿勢は、ブーム角θb及びベルクランク角θcを含む。作業判定部60は、ブーム角センサ31からブーム角θbの検出データを取得し、バケット角センサ32からベルクランク角θcの検出データを取得することができる。なお、ホイールローダ1が地山210を掘削作業中か否かを判定するための要素として、ホイールローダ1の進行方向、牽引力、作業機6に掛かる負荷、及び作業機6の姿勢を例示したが、これらに限定されない。ホイールローダ1が地山210を掘削作業中か否かを判定するための要素は、上述の要素のいくつか又は全てを含み得る。
キャリブレーション部70は、掘削作業後においてバケット13に保持された掘削物300に基づいて、掘削物300の特性データを算出する。掘削物300の特性データは、掘削物300の安息角θ2及び掘削物300の密度ρを含む。
推定部80は、バケット13が地山210を掘削作業中において、バケット13に保持される掘削物300の重量Wpを推定する。推定部80は、形状センサ34により検出された掘削作業中の掘削物300の検出データに基づいて、掘削作業後の掘削物300の重量Wpを推定する。
目標重量設定部90は、バケット13に保持される掘削物300の重量Waの目標値を示す目標重量Wrを設定する。ダンプボディ230に対する掘削物300の目標積載量Trが目標積載量記憶部140に記憶されている。目標積載量Trは、運搬車両220に定められる固有の値である。目標重量設定部90は、目標積載量記憶部140に記憶されている目標積載量Trに基づいて、目標重量Wrを設定する。
作業機制御部100は、推定部80により推定される重量Wpが目標重量Wrになるように、バケット13の姿勢を制御する。バケット13の姿勢は、水平面に対するバケット13の角度を示すバケット角θbkを含む。バケット角θbkが変化すると、掘削中積荷角θ1dは変化する。作業機制御部100は、掘削作業中において、リフトシリンダ18及びバケットシリンダ19の少なくとも一方を制御して、バケット角θbkを調整する。バケット角θbkが調整されることにより、掘削中積荷角θ1dが調整される。掘削中積荷角θ1dが調整されることにより、掘削物300の重量Wpが調整される。掘削作業中において、掘削中積荷角算出部82は、バケット角θbkが変化しているときの第1表面310の検出データに基づいて、バケット角θbkが変化しているときの掘削中積荷角θ1dを算出する。掘削作業中において、重量算出部84は、バケット角θbkが変化しているときの掘削中積荷角θ1dに基づいて、バケット角θbkが変化しているときの掘削物300の重量Wpを算出する。掘削作業中において、作業機制御部100は、重量算出部84により算出される重量Wpが目標重量Wrになるように、第1表面310の検出データに基づいて、バケット13の姿勢を示すバケット角θbkを制御する。
特性記憶部120は、安息角θ2及び密度ρを含む掘削物300の特性データを記憶する。特性記憶部120は、キャリブレーション部70により算出された掘削物300の特性データを記憶する。
バケットデータ記憶部130は、バケット13の寸法を含むバケット13の諸元データ又は設計データを記憶する。
目標積載量記憶部140は、ダンプボディ230に対する掘削物300の目標積載量Trを記憶する。
実積載量記憶部150は、ダンプボディ230に積載された掘削物300の実際の積載量を示す実積載量Tpを記憶する。1台の運搬車両220に対して、掘削作業M1及び積込作業M3を含む作業モードは、複数回実施される。重量算出部84は、複数回の掘削作業M1のそれぞれにおいて算出した掘削物300の重量Wpを加算して、実積載量Tpを実積載量記憶部150に記憶させる。
図15は、実施形態に係るホイールローダ1の制御方法を示すフローチャートである。図15は、1台の運搬車両220に対するホイールローダ1の作業を示すフローチャートである。図15に示すように、ホイールローダ1は、掘削作業M1と、掘削対象離隔動作M2と、積込作業M3と、積込対象離隔動作M4とを実施する。掘削作業M1において、オート掘削(ステップSA)が実施される。掘削対象離隔動作M2において、キャリブレーション(ステップSB)が実施される。
図16は、実施形態に係るキャリブレーション方法を示すフローチャートである。キャリブレーションとは、バケット13に保持された掘削作業後の掘削物300に基づいて、掘削物300の特性データを算出する処理をいう。キャリブレーションは、掘削作業後に実施される。キャリブレーションは、キャリブレーション部70により実施される。
図17は、実施形態に係る掘削方法を示すフローチャートである。図17は、第2回目以降の作業モードにおける掘削作業M1を示す。第2回目以降の作業モードにおける掘削作業M1においては、推定部80による重量Wpの推定が実施される。特性記憶部120には、安息角θ2及び密度ρが記憶されている。
以上説明したように、実施形態においては、バケット13が地山210を掘削作業中において、掘削物300の第1表面310が形状センサ34により検出される。掘削中積荷角算出部82は、車体2の角度の検出データと第1表面310の検出データとに基づいて、水平面に対する掘削中積荷角θ1dを算出する。掘削中積荷角θ1dが算出されることにより、重量算出部84は、掘削中積荷角θ1dに基づいて、掘削作業後にバケット13に保持される掘削物300の重量Wpを推定することができる。推定部80は、掘削作業中において、バケット13に保持される掘削物300の重量Wpを把握することができる。掘削作業中において掘削物300の重量Wpが把握されることにより、作業機制御部100は、重量Wpと目標重量Wrとの差が小さくなるように、掘削作業中において作業機6を制御することができる。これにより、運搬車両220に対する掘削物300の重量Wpが自動調整され、掘削物300は、運搬車両220に目標積載量Trで積み込まれる。したがって、ホイールローダ1による積込作業が最適化される。
第2実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については、同一の符号を付し、その構成要素の説明を簡略又は省略する。
図18は、実施形態に係るホイールローダ1の制御システム400を示す機能ブロック図である。制御システム400は、上述の実施形態に係る制御システム40に加えて、出力制御部160及び出力装置170を備える。
図19は、実施形態に係る掘削方法を示すフローチャートである。目標重量設定部90は、上述の実施形態に従って、実積載量Tpと目標積載量Trとに基づいて、目標重量Wrを設定する(ステップSA10)。
以上説明したように、実施形態によれば、出力制御部160は、推定部80により推定される掘削物300の重量Wpを出力装置170に出力させる。掘削作業中の掘削物300の重量Wpが出力装置170に出力されることにより、オペレータは、出力装置170を確認しながら、重量Wpと目標重量Wrとの差が小さくなるように、作業機操作装置25Bを操作することができる。これにより、掘削物300は、運搬車両220に目標積載量Trで積み込まれる。
図20は、実施形態に係るホイールローダ1の制御システム400の変形例を示す図である。上述の実施形態においては、出力装置170は、ホイールローダ1のキャブ4の内部に配置されることとした。図20に示すように、出力装置1700がホイールローダ1の外部に配置されてもよい。
第3実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については、同一の符号を付し、その構成要素の説明を簡略又は省略する。
上述の実施形態においては、掘削物300の重量Waが、ホイールローダ1に設けられている重量計測装置33により計測されることとした。掘削物300の重量Waが、運搬車両220に設けられている重量計測装置により計測されてもよい。バケット13により掘削物300がダンプボディ230に積み込まれることにより、運搬車両220に掛かる負荷が変化する。運搬車両220に設けられている重量計測装置は、掘削物300がダンプボディ230に積み込まれる前に運搬車両220に掛かる第1負荷と、掘削物300がダンプボディ230に積み込まれた後に運搬車両220に掛かる第2負荷とを計測する。運搬車両220に設けられている重量計測装置の計測データは、ホイールローダ1の制御装置50に送信される。バケット13に保持された掘削物300の重量Waは、第1負荷と第2負荷との差に相当する。密度算出部76は、第1負荷と第2負荷との差に基づいて算出される掘削物300の重量Waと掘削物300の体積Vaとに基づいて、密度ρを算出することができる。
Claims (15)
- バケットを含む作業機を有する積込機械の制御システムであって、
制御装置を備え、
前記制御装置は、
前記バケットの少なくとも一部が地山に挿入された状態で前記バケットがチルト動作している期間である掘削作業中に前記バケットによって掘削された前記地山から分離される前記地山の一部である掘削物の前記バケットの上端部から前方に向かって上方に傾斜する第1表面を検出し、
前記掘削物の表面の形状を検出する形状センサにより検出された前記第1表面の形状の検出データに基づいて、前記掘削作業中の水平面に対する前記第1表面の角度を示す掘削中積荷角を算出し、
前記掘削中積荷角と、前記掘削物の性状に基づいて一義的に定められる水平面に対する前記掘削物の安息角及び前記掘削物の密度を含む前記掘削物の特性データとに基づいて、前記掘削物の重量を推定する、
積込機械の制御システム。 - 前記掘削作業中において、前記第1表面は、前記地山の表面よりも外側に配置される、
請求項1に記載の積込機械の制御システム。 - 前記バケットは、底板部と、前記底板部の先端部に設けられ左右方向に延伸する刃先端部と、上板部と、前記上板部の先端部に設けられ前記刃先端部と向かい合い前記刃先端部と平行な上端部と、右板部と、前記右板部の先端部に設けられる右端部と、左板部と、前記左板部の先端部に設けられ前記右端部と平行な左端部と、前記刃先端部と前記上端部と前記右端部と前記左端部との間に規定される開口部と、を含み、
前記第1表面は、前記上端部に繋がるように形成される、
請求項1又は請求項2に記載の積込機械の制御システム。 - 前記制御装置は、
前記特性データを記憶する、
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の積込機械の制御システム。 - 前記制御装置は、
掘削作業後において前記バケットに保持された掘削物に基づいて、前記特性データを算出し、
前記算出された前記特性データを記憶する、
請求項4に記載の積込機械の制御システム。 - 前記制御装置は、
前記掘削作業後において前記バケットに保持され前記バケットの刃先端部から後方に向かって上方に傾斜する前記掘削物の第2表面の形状を検出し、
前記第2表面の形状の検出データに基づいて、前記安息角を算出する、
請求項3に記載の積込機械の制御システム。 - 前記制御装置は、
前記掘削作業後において前記バケットに保持された前記掘削物の第1表面を検出し、
前記第1表面の検出データに基づいて、水平面に対する前記第1表面の角度を示す掘削後積荷角を算出し、
前記作業機を支持する前記積込機械の車体の角度の検出データと前記作業機の角度の検出データとに基づいて、水平面に対する前記底板部の角度を示すバケット角を算出し、
前記安息角と、前記掘削後積荷角と、前記バケット角と、前記バケットの断面積、前記刃先端部と前記上端部とを結ぶ直線の寸法である長さ、左右方向における前記開口部の寸法である幅を含む前記バケットの寸法とに基づいて、前記バケットに保持された前記掘削物の体積を算出し、
前記バケットに保持された前記掘削物の重量データと前記体積とに基づいて、前記密度を算出する、
請求項6に記載の積込機械の制御システム。 - 前記積込機械の進行方向と前記作業機の姿勢とに基づいて、前記バケットが掘削作業中か否かを判定する作業判定部を備える、
請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の積込機械の制御システム。 - 前記制御装置は、
前記推定される前記重量が目標重量になるように、水平面に対する前記バケットの角度を示すバケット角を含む前記バケットの姿勢を制御する、
請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の積込機械の制御システム。 - 前記制御装置は、
積込対象に対する前記掘削物の目標積載量を記憶し、
前記目標積載量に基づいて、前記目標重量を設定する、
請求項9に記載の積込機械の制御システム。 - 前記制御装置は、
前記推定される前記重量を出力装置に出力する、
請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の積込機械の制御システム。 - 前記制御装置は、
前記推定される前記重量と目標重量との差が閾値以下であることを示す報知データを出力する、
請求項11に記載の積込機械の制御システム。 - 前記出力装置は、前記積込機械の運転室に配置される、
請求項11又は請求項12に記載の積込機械の制御システム。 - 請求項1から請求項13のいずれか一項に記載の積込機械の制御システムを備える、
積込機械。 - バケットを含む作業機を有する積込機械の制御方法であって、
前記バケットの少なくとも一部が地山に挿入された状態で前記バケットがチルト動作している期間である掘削作業中に前記バケットによって掘削された前記地山から分離される前記地山の一部である掘削物の前記バケットの上端部から前方に向かって上方に傾斜する第1表面を検出することと、
前記掘削物の表面の形状を検出する形状センサにより検出された前記第1表面の形状の検出データに基づいて、前記掘削作業中の水平面に対する前記第1表面の角度を示す掘削中積荷角を算出することと、
前記掘削中積荷角と、前記掘削物の性状に基づいて一義的に定められる水平面に対する前記掘削物の安息角及び前記掘削物の密度を含む前記掘削物の特性データとに基づいて、前記掘削物の重量を推定することと、
前記重量の推定結果を出力することと、を含む、
積込機械の制御方法。
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