JP7152145B2 - クレーンのホイスト及びロープの光学的な検出及び分析 - Google Patents
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Description
光学検出システム400は、既知のマーカーと関連付けられている追加情報424を、例えばコンピュータ可読記憶媒体414に記憶させていてもよい。そうすると、検出されるマーカー42を分析するとき、光学検出システム400は、検出されたマーカー42を既知のマーカーに対応しているとして識別すると、既知のマーカーと関連付けられている追加情報424を取り出し、取り出された追加情報を検出されたマーカー42と関連付けることができる。追加情報424は、例えば、位置情報又は構成要素固有情報、例えば構成要素の型式など、を含んでいてもよい。逆に、光学検出システム400は、以前に検出された又は検出されると予想されるマーカー42の不在を検出するかもしれず、そうすると検出されたマーカー42の不在に基づいてステータスを判定することになる。
12 下部走行体
14 上部構造体
16 フレーム
18 地面係合要素
20 アウトリガー組立体
22 ジャッキ
24 アーム
26 回転台
28 操作者運転室
30 カウンターウェイト組立体
32 ブーム
33 ブーム先端
34 ホイスト
36 ロープ
37 フックブロック
38 基部
40 伸縮部
42 マーカー
44 キャプチャー画像
46 ホイストドラム
48 素線
50 ストランド
52 ロープ巻回
300 クレーン制御システム
310 入力デバイス
314 コンピュータプロセッサ
316 コンピュータ可読記憶媒体
318 ユーザーインターフェース
320 通信インターフェース
322 命令
400 光学検出システム
402 光学制御システム
410 画像キャプチャー組立体
412 コンピュータプロセッサ
414 コンピュータ可読記憶媒体
416 通信インターフェース
418 ユーザーインターフェース
420 命令
422 画像キャプチャーデバイス
424 追加情報
500 クレーン構成要素の状態を判定する方法
510 クレーン上のホイストの画像をキャプチャーする
520 光学制御システムを用いて、キャプチャー画像内の1つ又はそれ以上の物体を検出する
530 光学制御システムを用いて、検出された物体を分析する
540 光学制御システムを用いて、検出された物体の分析に基づいてクレーン構成要素の状態を判定する
A 垂直軸
Wr ロープ(巻回)幅
Wrb ベースライン幅
Wrd 検出幅
RL1-RL4 ロープの層
Lhd ホイストドラムの長さ
HRL ロープ層高さ
E1、E2 ロープ巻回稜線
P ロープが引き通っている点
C 乗り上げロープ
Claims (18)
- 下部走行体と、
前記下部走行体に連結されていて、ブームを含んでいる上部構造体と、
前記上部構造体に連結されているホイストであって、ホイストドラム、及び前記ホイストドラムの周りに巻き取られ及び巻き戻されるように構成されているロープを有しているホイストと、
前記ホイストの画像をキャプチャーするように構成されている1つ又はそれ以上の画像キャプチャーデバイスを備える画像キャプチャー組立体、及び光学制御システム、を有する光学検出システムと、を備え、
前記光学制御システムは、
前記キャプチャー画像内で、前記ロープ、前記ホイストドラム、前記ホイストドラム上のロープの1つ又はそれ以上の巻回、及び前記ホイスト上のマーカー、から選択される1つ又はそれ以上の物体を検出し、
前記1つ又はそれ以上の検出された物体を分析し、
前記1つ又はそれ以上の検出された物体の前記分析に基づいてクレーン構成要素の状態を判定するように構成されるクレーンにおいて、
前記検出される物体の1つが、前記ホイストドラム上のロープの1つ又はそれ以上の巻回とされ、
前記検出されるロープの1つ又はそれ以上のロープの巻回は、前記ホイストドラム上のロープの巻回数をカウントするために分析され、
前記クレーン構成要素の判定される状態が、前記ホイストドラムから繰り出されたロープ量、フックブロック高さ、アンチ・ツー・ブロック、ホイストドラムの運動の方向、前記ホイストドラム上の前記ロープの現在の層又は最後の層、ホイストドラム巻き取り又は巻き戻しの速度、ホイストドラムの運動のうちの1つ又はそれ以上とされ、
前記判定される状態が、前記ホイストドラム上の検出されるロープの巻回数に基づき判定されるようにした、クレーン。 - 前記1つ又はそれ以上の画像キャプチャーデバイスはカメラを含んでいる、請求項1に記載のクレーン。
- 前記検出される物体は更に、前記ロープ、前記ホイストドラム、前記マーカーのうちの1つ又はそれ以上を含み、前記クレーン構成要素の前記判定される状態は、更にロープサイズ、前記ホイストドラム上のロープの引き通り(pull through)、潜り(diving)、又は埋まり(bury)、前記ホイストドラム上のロープの乗り上げ、前記ホイストドラム上のロープ巻回密度、前記ロープの逆巻き付け、撚り型式を含むロープ型式、前記ロープ内の張力喪失、及びロープ損傷又は摩耗、のうちの1つ又はそれ以上とされる、請求項1に記載のクレーン。
- 前記ロープは複数のストランドを備え、各ストランドは複数の素線を備えており、前記光学制御システムは、前記1つ又はそれ以上の検出された物体を分析して、前記ロープ、前記ストランド、及び前記素線、のうちの1つ又はそれ以上の稜線を識別する、請求項1に記載のクレーン。
- 前記光学制御システムは、更に、前記1つ又はそれ以上の検出された物体を分析して、前記ロープ、前記ストランド、又は前記素線、の前記稜線の平行性を判定する、請求項4に記載のクレーン。
- 前記光学制御システムは、前記1つ又はそれ以上の検出された物体を分析して、当該1つ又はそれ以上の検出された物体の幅にわたって延びているピクセルの数を識別する、請求項1に記載のクレーン。
- 前記光学制御システムは、前記1つ又はそれ以上の検出された物体を分析して、マーカーを識別する、請求項1に記載のクレーン。
- 前記光学制御システムは、前記マーカーを分析して、当該マーカーと関連付けられている情報を取り出す、請求項7に記載のクレーン。
- 前記光学検出システムは、前記1つ又はそれ以上の検出された物体の状態を判定したことに応じて信号を生成するように構成されている、請求項1に記載のクレーン。
- ホイストドラム及び前記ホイストドラムの周りに巻き取られ及び巻き戻されるように構成されているロープを含むホイストを有するクレーンのための光学検出システムであって、
前記ホイストの画像をキャプチャーするように構成されている1つ又はそれ以上の画像キャプチャーデバイスを備える画像キャプチャー組立体と、
光学制御システムであって、
前記キャプチャー画像内で、前記ロープ、前記ホイストドラム、前記ホイストドラム上のロープの巻回、及び前記ホイスト上のマーカー、から選択されている1つ又はそれ以上の物体を検出し、
前記1つ又はそれ以上の検出された物体を分析し、
前記1つ又はそれ以上の検出された物体の前記分析に基づいてクレーン構成要素の状態を判定するように構成されている光学制御システムと、
を備えており、
前記検出される物体の1つが、前記ホイストドラム上のロープの1つ又はそれ以上の巻回とされ、
前記検出されるロープの1つ又はそれ以上のロープの巻回は、前記ホイストドラム上のロープの巻回数をカウントするために分析され、
前記クレーン構成要素の判定される状態が、前記ホイストドラムから繰り出されたロープ量、フックブロック高さ、アンチ・ツー・ブロック、ホイストドラムの運動の方向、前記ホイストドラム上の前記ロープの現在の層又は最後の層、ホイストドラム巻き取り又は巻き戻しの速度、ホイストドラムの運動のうちの1つ又はそれ以上とされ、
前記判定される状態が、前記ホイストドラム上の検出されるロープの巻回数に基づき判定されるようにした、光学検出システム。 - 前記光学制御システムは、前記1つ又はそれ以上の検出された物体を分析して、前記ロープの巻回、前記ロープのストランド、又は前記ストランドの素線、のうちの1つ又はそれ以上の稜線を検出して前記稜線同士の平行性を判定する、請求項10に記載の光学検出システム。
- 前記光学制御システムは、前記1つ又はそれ以上の検出された物体を分析して、当該1つ又はそれ以上の検出された物体の幅にわたって延びているピクセルの数を識別する、請求項10に記載の光学検出システム。
- 前記光学制御システムは、前記1つ又はそれ以上の検出された物体を分析して、マーカーを識別し、当該マーカーと関連付けられている情報を取り出す、請求項10に記載の光学検出システム。
- クレーン構成要素の状態を判定する方法であって、
画像キャプチャー組立体を用いて、クレーン上のホイストの画像をキャプチャーする段階と、
光学制御システムを用いて、前記キャプチャー画像内の1つ又はそれ以上の物体を検出する段階において、当該1つ又はそれ以上の物体は、前記ホイスト、ホイストドラム、前記ホイストドラム上の巻き取られ又は巻き戻されるように構成されているロープ、及び前記ホイストドラム上の前記ロープの1つ又はそれ以上の巻回、を含んでいる、検出する段階と、
前記光学制御システムを用いて、前記検出された物体を分析する段階と、
前記光学制御システムを用いて、前記検出された物体の前記分析に基づいてクレーン構成要素の状態を判定する段階と、
を備え、
前記検出される物体の1つが、前記ホイストドラム上のロープの1つ又はそれ以上の巻回とされ、
前記検出される前記ロープの1つ又はそれ以上のロープの巻回は、前記ホイストドラム上のロープの巻回数をカウントするために分析され、
前記クレーン構成要素の状態の判定される状態が、前記ホイストドラムから繰り出されたロープ量、フックブロック高さ、アンチ・ツー・ブロック、ホイストドラムの運動の方向、前記ホイストドラム上の前記ロープの現在の層又は最後の層、ホイストドラム巻き取り又は巻き戻しの速度、ホイストドラムの運動のうちの1つ又はそれ以上とされ、
前記判定される状態が、前記ホイストドラム上の検出されたロープの巻回数に基づき判定されるようにした、方法。 - 前記1つ又はそれ以上の物体を検出する段階は、更に、前記ホイスト上のマーカーを検出する段階を含んでいる、請求項14に記載の方法。
- 前記検出された物体を分析する段階は、前記ロープ、前記ロープの1つ又はそれ以上のストランド、及び前記ストランドの1つ又はそれ以上の素線、の稜線を識別し当該検出された稜線同士の平行性を判定する段階、前記検出された物体のうちの1つ又はそれ以上の幅にわたって延びているピクセルの数を識別する段階、前記ロープの撚りの方向を識別する段階、及び前記マーカーを識別し当該マーカーと関連付けられている情報を取り出す段階、のうちの1つ又はそれ以上を含んでいる、請求項15に記載の方法。
- 前記検出される物体は更に、前記ロープ、前記ホイストドラム、前記ホイスト上のマーカーのうちの1つ又はそれ以上を含み、前記クレーン構成要素の前記判定される状態は、更にホイストの誤ったロープ巻き取り、ロープサイズ、前記ホイストドラム上のロープの引き通り(pull through)、潜り(diving)、又は埋まり(bury)、前記ホイストドラム上のロープの乗り上げ、前記ホイストドラム上のロープ巻回密度、前記ロープの逆巻き付け、撚り型式を含むロープ型式、前記ロープ内の張力喪失、及びロープ損傷又は摩耗、のうちの1つ又はそれ以上とされている、請求項14に記載の方法。
- 前記方法は、前記クレーン構成要素の前記状態に応じて信号を生成する段階を更に備えている、請求項14に記載の方法。
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