CN112811335A - 排缆机构、卷扬装置、作业机械及排缆控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种排缆机构、卷扬装置、作业机械及排缆控制方法，所述排缆机构包括横移装置与引导装置，横移装置用于设置于卷筒的一侧，具有用于沿卷筒的轴向做往复移动的移动端；引导装置安装于移动端，具有用于供卷筒上收放的缆绳穿过的夹持端，夹持端具有用于夹持缆绳的第一夹持状态及供缆绳相对于夹持端移动的第二夹持状态。本发明基于排缆机构，可实现卷扬装置的卷筒对缆绳快速有序地进行收放，确保缆绳在卷筒上排放的整齐性。

Description

排缆机构、卷扬装置、作业机械及排缆控制方法

技术领域

本发明涉及卷扬技术领域，尤其涉及一种排缆机构、卷扬装置、作业机械及排缆控制方法。

背景技术

在起重机、成槽机等作业机械上通常设置有卷扬装置，卷扬装置在使用时，需要对缆绳进行收卷和放卷，以实现缆绳的收放，便于缆绳的使用以及存放。

现有的卷扬装置在其卷筒的一侧设置有绳槽，以通过绳槽进行缆绳在卷筒上收放时的排缆。然而，在实际使用中，基于绳槽的排缆方式难以确保缆绳在卷筒上整齐地排放。由于卷筒上初始层的缆绳的预紧力不足，并难以通过绳槽控制卷筒上卷绕的相邻两圈缆绳之间的间隙，导致排缆的缆绳较为杂乱，卷筒无法对缆绳快速有序地进行收放，经常出现勒绳或爬绳的现象。

发明内容

本发明提供一种排缆机构、卷扬装置、作业机械及排缆控制方法，用以解决现有的基于绳槽的排缆方式难以确保缆绳在卷筒上整齐地排放的问题。

本发明提供一种排缆机构，包括：横移装置与引导装置，所述横移装置用于设置于卷筒的一侧，具有用于沿所述卷筒的轴向做往复移动的移动端；所述引导装置安装于所述移动端，具有用于供所述卷筒上收放的缆绳穿过的夹持端，所述夹持端具有用于夹持所述缆绳的第一夹持状态及供所述缆绳相对于所述夹持端移动的第二夹持状态。

根据本发明提供的一种排缆机构，所述横移装置包括：伸缩驱动机构与距离检测机构；所述距离检测机构用于检测所述伸缩驱动机构上的移动端的移动距离，并与所述伸缩驱动机构通讯连接。

根据本发明提供的一种排缆机构，所述距离检测机构包括：链条、链轮组件及第一编码器；所述链轮组件与所述链条连接，并引导所述链条沿所述轴向做往复移动，所述链条与所述移动端连接；所述第一编码器同轴安装于所述链轮组件当中的一个链轮上。

根据本发明提供的一种排缆机构，所述横移装置还包括：导向杆，所述导向杆沿所述卷筒的轴向设置；所述引导装置沿所述导向杆的轴向可滑动地安装于所述导向杆上。

根据本发明提供的一种排缆机构，所述横移装置还包括：位置传感器；所述位置传感器包括两个，两所述位置传感器分别安装于所述导向杆的两端，以用于检测所述引导装置的到位信号；所述位置传感器与所述伸缩驱动机构通讯连接。

根据本发明提供的一种排缆机构，所述引导装置包括由第一导向辊轮、第二导向辊轮及第三导向辊轮构成的滚轮导靴；所述第一导向辊轮、所述第二导向辊轮及所述第三导向辊轮的轮边相靠近，以形成所述夹持端，所述第一导向辊轮与所述第二导向辊轮之间的夹持间隙可调节。

根据本发明提供的一种排缆机构，所述引导装置还包括：第一安装座与第二安装座；所述第一安装座与所述第二安装座之间通过螺栓锁紧组件连接，以根据所述缆绳的直径调节两者之间的间隙；所述第一安装座上转动安装所述第一导向辊轮，所述第二安装座上转动安装所述第二导向辊轮。

本发明还提供一种卷扬装置，包括：卷筒、旋转驱动机构、旋转检测装置、控制装置及如上所述的排缆机构；所述卷筒与所述旋转驱动机构连接；所述旋转检测装置用于检测所述卷筒转动的圈数；所述控制装置分别与所述旋转检测装置及所述排缆机构上的距离检测机构通讯连接，并分别连接所述横移装置与所述旋转驱动机构。

根据本发明提供的一种卷扬装置，所述控制装置包括控制模块与人机交互模块，所述控制模块与所述人机交互模块通讯连接；所述旋转检测装置包括第二编码器，所述第二编码器与所述卷筒同轴连接。

本发明还提供一种作业机械，所述作业机械包括如上所述的卷扬装置。

本发明还提供一种基于上述卷扬装置的排缆控制方法，包括：将卷筒上的缆绳穿过引导装置的夹持端，依据缆绳的直径调节夹持端对缆绳施加的夹持力；依据卷筒的长度、缆绳的直径及旋转检测装置所检测到的数据，实时计算卷筒上收放的缆绳所处的第一位置；依据距离检测机构所检测到的数据，实时计算横移装置的移动端所处的第二位置；依据所述第一位置与所述第二位置，控制横移装置与旋转驱动机构的启动运行，使得引导装置跟随卷筒上缆绳收放的位置同步移动。

根据本发明提供的一种排缆控制方法，所述依据卷筒的长度、缆绳的直径及旋转检测装置所检测到的数据，实时计算卷筒上收放的缆绳所处的第一位置，包括：依据卷筒的长度与缆绳的直径，计算卷筒上每层缆绳排满的圈数，并依据第二编码器的计数值及分辨率，计算卷筒上缆绳排放的总圈数；依据卷筒上每层缆绳排满的圈数与缆绳排放的总圈数，计算缆绳排放的层数；依据卷筒上缆绳排放的总圈数、每层缆绳排满的圈数及缆绳排放的层数，计算卷筒上处于最外层的缆绳排放的圈数；依据缆绳的直径及卷筒上处于最外层的缆绳排放的圈数，计算卷筒上收放的缆绳所处的第一位置。

根据本发明提供的一种排缆控制方法，还包括：通过人机交互模块实时显示卷筒上收放的缆绳所处的第一位置及横移装置的移动端所处的第二位置，人机交互模块还用于接收用户对卷扬装置的相关参数配置；和/或，在获取卷筒上收放的缆绳所处的第一位置及横移装置的移动端所处的第二位置的情况下，还接收用户对卷扬装置的手动操作，以控制引导装置跟随卷筒上缆绳收放的位置进行同步移动。

本发明提供的排缆机构、卷扬装置、作业机械及排缆控制方法，通过设置横移装置与引导装置，在横移装置的移动端安装引导装置，可基于卷筒上当前收放的缆绳的所在位置，通过横移装置控制引导装置跟随卷筒上缆绳的收放位置进行同步移动，由于引导装置是通过夹持端对缆绳进行引导，可在作业机械的吊钩安装前，控制夹持端处于第一夹持状态，通过夹持端对缆绳施加预设夹持力，可使得排缆的缆绳上具有一定的应力，确保能够对卷筒上卷绕的相邻两圈缆绳进行紧密排放，而在作业机械的吊钩安装后，可控制夹持端处于第二夹持状态，由于吊钩的自重会对缆绳产生一定的张力，可通过调节夹持端的夹持间隙，使得缆绳能够相对于夹持端移动，以正常地引导缆绳的排缆。由此，本发明基于排缆机构，可实现卷扬装置的卷筒对缆绳快速有序地进行收放，确保缆绳在卷筒上排放的整齐性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的排缆机构的俯视结构示意图；

图2是本发明提供的排缆机构的主视结构示意图；

图3是本发明提供的引导装置在导向杆上的安装结构示意图；

图4是本发明提供的卷扬装置的结构示意图；

图5是本发明提供的卷扬装置的控制结构框图；

图6是本发明提供的基于卷扬装置的排缆控制方法的流程示意图；

图7是本发明提供的对卷扬装置进行手动与自动控制的流程示意图；

附图标记：

1：横移装置； 2：引导装置； 3：固定底座；

11：伸缩驱动机构； 12：距离检测机构； 120：链条；

121：链轮组件； 122：第一编码器； 13：位置传感器；

21：第一导向辊轮； 22：第二导向辊轮； 23：第一安装座；

24：第二安装座； 25：螺栓锁紧组件； 4：导向杆；

5：卷筒； 6：缆绳。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1至图7描述本发明的排缆机构、卷扬装置、作业机械及排缆控制方法。

如图1与图2所示，本实施例提供一种排缆机构，所述排缆机构适用于对卷筒5上卷绕的缆绳6进行排缆，排缆机构具体包括：横移装置1与引导装置2，横移装置1设置于卷筒5的一侧，具有沿卷筒5的轴向做往复移动的移动端；引导装置2安装于所述移动端，具有用于供卷筒5上收放的缆绳6穿过的夹持端，夹持端具有用于夹持缆绳6的第一夹持状态及供缆绳6相对于夹持端移动的第二夹持状态。

具体的，本实施例通过设置横移装置1与引导装置2，在横移装置1的移动端安装引导装置2，可基于卷筒5上当前收放的缆绳6的所在位置，通过横移装置1控制引导装置2跟随卷筒5上缆绳6的收放位置进行同步移动，由于引导装置2是通过夹持端对缆绳6进行引导，可在作业机械的吊钩安装前，控制夹持端处于第一夹持状态，通过夹持端对缆绳6施加预设夹持力，可使得排缆的缆绳6上具有一定的应力，确保能够对卷筒5上卷绕的相邻两圈缆绳6进行紧密排放，而在作业机械的吊钩安装后，可控制夹持端处于第二夹持状态，由于吊钩的自重会对缆绳产生一定的张力，可通过调节夹持端的夹持间隙，使得缆绳能够相对于夹持端移动，以正常地引导缆绳的排缆。由此，本实施例基于排缆机构，可实现卷扬装置的卷筒5对缆绳6快速有序地进行收放，确保缆绳6在卷筒5上排放的整齐性。

在此应指出的是，本实施例所示的横移装置1可以理解为，能够驱动移动端沿卷筒5的轴向做往复移动的直线驱动机构。例如：该直线驱动机构可以为本领域所公知的直线电机、丝杆驱动机构、电动推杆等，在此不做具体限定。

与此同时，本实施例所示的引导装置2可以为成对设置的夹紧轮、夹紧块及其它夹紧结构，在此不做具体限定。其中，本实施例可在夹紧轮的相对轮边之间或夹紧块的相对夹持面之间相应地设置本实施例所示的夹持端，该夹持端既具备对卷筒5上收放的缆绳6实施夹持的夹紧功能，又能够供缆绳6穿过，以使得引导装置2在横移装置1的移动端驱动下实现对卷筒5上收放的缆绳6引导。

另外，本实施例所示的排缆机构还设置有固定底座3，固定底座3设置于卷扬装置的卷筒5一侧，在固定底座3上安装本实施例所示的横移装置1。

进一步地，本实施例所示的横移装置1包括：伸缩驱动机构11与距离检测机构12；距离检测机构12用于检测伸缩驱动机构11上的移动端的移动距离，并与伸缩驱动机构11通讯连接。

具体的，本实施例所示的伸缩驱动机构11可以为本领域所公知的油缸、气缸、电动推杆当中的任一种，在此可不做具体限定。

与此同时，本实施例所示的距离检测机构12可以为本领域所公知的激光测距传感器、红外测距传感器等，在此也可不做具体限定。其中，距离检测机构12实时将检测到的横移装置1的移动端的移动距离信息传输至控制模块，控制模块根据移动端所要移动的目标位置，对伸缩驱动机构11实时进行PID控制。

如图1所示，本实施例所示的伸缩驱动机构11具体选取为油缸，在油缸的液压油路上装有液压换向阀与比例阀。其中，油缸的伸缩端连接于固定底座3上的固定位置，油缸的底座设置为本实施例所示的移动端，以驱动引导装置2沿卷筒5的轴向做往复移动。在此，本实施例既可通过控制模块对液压换向阀与比例阀进行实时控制，以控制油缸的换向及控制油缸的移动端移动的位置，本实施例也可手动操作液压换向阀与比例阀，以驱动引导装置2沿卷筒5的轴向移动至操作者所需要的位置。

进一步地，本实施例所示的距离检测机构12包括：链条120、链轮组件121及第一编码器122；链轮组件121与链条120连接，并引导链条120沿所述轴向做往复移动，链条120与伸缩驱动机构11的移动端连接；第一编码器122同轴安装于链轮组件121当中的一个链轮上。

如图1与图2所示，本实施例所示的链轮组件121包括第一链轮与第二链轮，链条120同时环绕于第一链轮与第二链轮上，以使得第一链轮与第二链轮在链条120的传动下实现同步转动。本实施例所示的第一编码器122同轴安装于第一链轮上，通过第一编码器122检测第一链轮的转动信息，可同步地检测链条120移动的长度。由于链条120还与伸缩驱动机构11的移动端连接，从而通过第一编码器122可检测伸缩驱动机构11的移动端实时移动的距离。

进一步地，为了对伸缩驱动机构11的移动端提供受力支撑，确保移动端能够沿着卷筒5的轴向稳定地做往复移动，本实施例所示的横移装置1还设置有导向杆4，导向杆4沿卷筒5的轴向设置；引导装置2沿导向杆4的轴向可滑动地安装于导向杆4上。其中，本实施例可在引导装置2开设沿卷筒5的轴向设置的引导孔，使得引导装置2直接通过引导孔套装于导向杆4上，以实现引导装置2沿所述轴向可滑动地安装于导向杆4上。

如图1与图2所示，本实施例所示的横移装置1还设置有位置传感器13；位置传感器13具体设置有两个，两个位置传感器13分别安装于导向杆4的两端，以用于检测引导装置2的到位信号；位置传感器13与伸缩驱动机构11通讯连接。

在此应指出的是，本实施例所示的位置传感器13可以为本领域所公知的机械式行程开关或非接触式地接近开关，且在导向杆4的两端均安装有一个位置传感器13，其中，两个位置传感器13的安装位置具体对应引导装置2能够移动至导向杆4的两端的极限位置。如此，可通过位置传感器13对引导装置2在导向杆4的两端移动的极限位置进行检测。位置传感器13可在引导装置2移动至所述极限位置时实时动作，并将开关量信号发送至控制模块，由控制模块控制伸缩驱动机构11停止运行，控制模块也可相应地控制报警装置发出报警指示。

进一步地，为了防止引导装置2在移动至导向杆4的两端时碰撞到位置传感器13，以对位置传感器13形成有效防护，本实施例可具体将位置传感器13设置于导向杆4的端部的下侧，且位置传感器13的检测端竖直朝上布置。因此，只有在引导装置2移动至位置传感器13的上方时，可实时触发位置传感器13，使得位置传感器13动作并向控制模块反馈开关量信号。

优选地，如图3所示，本实施例所示的引导装置2包括由第一导向辊轮21、第二导向辊轮22及第三导向辊轮构成的滚轮导靴，其中，第一导向辊轮21与第二导向辊轮22的旋转轴线相平行，且均呈竖直布置。第三导向辊轮的旋转轴线同时垂直于第一导向辊轮21与第二导向辊轮22的旋转轴线，且第三导向辊轮的旋转轴线呈水平布置，第三导向辊轮在图3中未具体示意出。因此，第一导向辊轮21、第二导向辊轮22及第三导向辊轮的轮边相靠近，以形成上述实施例所示的夹持端，第一导向辊轮21与第二导向辊轮22之间的夹持间隙可调节。

如图3所示，本实施例所示的引导装置2具体设置有第一安装座23与第二安装座24；第一安装座23与第二安装座24之间通过螺栓锁紧组件25连接，以根据缆绳6的直径调节两者之间的间隙；第一安装座23上转动安装第一导向辊轮21，第二安装座24上转动安装第二导向辊轮22。

具体的，本实施例所示的第一安装座23与第二安装座24均可以为滑块，且第一安装座23与第二安装座24均滑动安装于导向杆4上。在第一安装座23朝向第二安装座24的一端安装有第一耳板，在第二安装座24朝向第一安装座23的一端装有第二耳板，第一耳板与第二耳板呈平行相对设置，且第一耳板与第二耳板上开设有同轴布置的螺纹孔。本实施例所示的螺栓锁紧组件25可包括锁紧螺栓，在第一安装座23与第二安装座24之间的间距调整好之后，通过将锁紧螺栓的螺杆与第一耳板及第二耳板上螺纹孔螺纹配合，可使得第一安装座23与第二安装座24之间保持预设的间距。在此，可根据缆绳6的直径，适应性地调节第一安装座23与第二安装座24之间的间距，以相应地调节第一导向辊轮21与第二导向辊轮22的相对轮边之间的的夹持间隙，从而控制对缆绳6施加的预设夹持力的大小。

优选地，如图4所示，本实施例还提供一种卷扬装置，包括：卷筒5、旋转驱动机构、旋转检测装置、控制装置及如上所述的排缆机构；卷筒5与旋转驱动机构连接；旋转检测装置用于检测卷筒5转动的圈数；控制装置分别与旋转检测装置及排缆机构上的距离检测机构12通讯连接，并分别连接横移装置1与旋转驱动机构。

具体的，本实施例所示的控制装置可依据卷筒5的长度、缆绳6的直径及旋转检测装置所检测到的数据，实时计算卷筒5上收放的缆绳6所处的第一位置；依据距离检测机构12所检测到的数据，实时计算横移装置1的移动端所处的第二位置；依据所述第一位置与所述第二位置，控制横移装置1与旋转驱动机构的启动运行，使得引导装置2跟随卷筒5上缆绳6收放的位置同步移动，以控制卷扬装置的卷筒5对缆绳6快速有序地进行收放，确保缆绳6在卷筒5上排放的整齐性。

在此应指出的是，本实施例所示的缆绳6可具体为钢丝绳。本实施例所示的旋转驱动机构可以为本领域所公知的液压马达，液压马达的输出端可通过减速器及其它转动连接结构与卷筒5相连接。其中，本实施例所示的旋转检测装置既可以为设置于液压马达上的马达计数器，以实时检测卷筒5转动的圈数，以便对卷筒5上收放的缆绳6的位置进行计算。本实施例所示的旋转检测装置也可以为第二编码器，第二编码器通过联轴器安装于卷筒5一侧的中心轴上，以实现与卷筒5的同轴连接，且在第二编码器上装有防护罩，以对第二编码器进行防尘及其它固体异物防护。

另外，如图5所示，本实施例所示的控制装置包括控制模块与人机交互模块，控制模块与人机交互模块通讯连接。控制模块还可与上述实施例所示的第一编码器122、第二编码器及位置传感器13通讯连接，并分别与横移装置1及旋转驱动机构通讯连接。

如图5所示，控制模块还与手柄组件及切换开关通讯连接，其中，切换开关用于接收操作者输入的指令信号，以选择对缆绳6的排缆控制进行手动模式或自动模式。同时，手柄组件包括排缆手柄与卷扬手柄。

其中，控制模块可以为本领域所公知的单片机、PLC控制器、工控机等，在此不做具体限定。人机交互模块可以为本领域所公知的触摸屏控制器，通过触摸屏控制器可以显示排缆机构上的引导装置2的移动位移量和卷筒5上的收放的缆绳6的的实际位置，同时可以设置卷筒5、引导装置2及缆绳6等参数。

优选地，本实施例还提供一种作业机械，所述作业机械包括如上所述的卷扬装置。

其中，作业机械可以为本领域所公知的起重机、成槽机等，在此不做具体限定。

优选地，如图6所示，本实施例还提供一种卷扬装置的排缆控制方法，该排缆控制方法的具体实施步骤如下所示：

步骤610，将卷筒上的缆绳穿过引导装置的夹持端，依据缆绳的直径调节夹持端对缆绳施加的夹持力；步骤620，依据卷筒的长度、缆绳的直径及旋转检测装置所检测到的数据，实时计算卷筒上收放的缆绳所处的第一位置；步骤630，依据距离检测机构所检测到的数据，实时计算横移装置的移动端所处的第二位置；步骤640，依据所述第一位置与所述第二位置，控制横移装置与旋转驱动机构的启动运行，使得引导装置跟随卷筒上缆绳收放的位置同步移动。

具体的，本实施例所示的卷筒上收放的缆绳所处的第一位置，是以卷筒上收放的缆绳相对于坐标零点的位置进行表征。其中，坐标零点的位置为卷筒上的穿绳孔所在的位置。本实施例具体采用如下方式计算卷筒上收放的缆绳所处的第一位置：

设定卷筒的长度为L，缆绳的直径为D，第二编码器的分辨率为F，在第二编码器当前的计数值为T时，缆绳的位置为Sx。

在此，依据卷筒的长度L与缆绳的直径D，则可计算卷筒上每层缆绳排满的圈数Cm＝L/D。

依据第二编码器的计数值T及分辨率F，则可计算卷筒上缆绳排放的总圈数Ct＝T/F。

依据卷筒上每层缆绳排满的圈数Cm与缆绳排放的总圈数Ct，则可计算卷筒上缆绳排放的满圈的层数Nt＝Ct/Cm，Nt取整数。

依据卷筒上缆绳排放的总圈数Ct、每层缆绳排满的圈数Cm及缆绳排放的层数Nt，则可计算卷筒上处于最外层的缆绳排放的圈数Cw＝Ct-Nt*Cm。

由此，在卷筒上收放的缆绳所处的层数为奇数时，可确定卷筒上收放的缆绳所处的第一位置Sx＝Cw*D。

在卷筒上收放的缆绳所处的层数为偶数时，可确定卷筒上收放的缆绳所处的第一位置Sx＝L-Cw*D。

与此同时，设定引导装置的夹持端相对于坐标零点的距离为L_l，在此，可控制引导装置的夹持端在距离坐标零点为L_l的位置实时跟随卷筒上收放的缆绳为Sx的位置移动，并滞后半个缆绳的绳径值，控制模块以此输出输出值，控制与排缆机构上油缸对应额比例阀，并通过液压换向阀控制油缸的准确换向。

在此应指出的是，本实施例可基于上述计算方法，对缆绳所在任意层和任意圈数进行标定，只要对齐引导装置与卷扬当前的缆绳的位置，可反向计算第一编码器与第二编码器的计数值，方便简单。

优选地，本实施例所示的排缆控制方法还通过人机交互模块实时显示卷筒上收放的缆绳所处的第一位置及横移装置的移动端所处的第二位置，人机交互模块还用于接收用户对卷扬装置进行上述所示参数的配置。

与此同时，本实施例所示的排缆控制方法，在获取卷筒上收放的缆绳所处的第一位置及横移装置的移动端所处的第二位置的情况下，还接收用户对卷扬装置的手动操作，以控制引导装置跟随卷筒上缆绳收放的位置进行同步移动。

如图7所示，本实施例还可对卷扬装置可工作于手动模式与自动模式。在选择手动模式时，可手动操作排缆手柄，可手动控制排缆机构上的引导装置跟随卷筒上缆绳收放的位置进行同步移动，在引导装置移动至极限位置时，控制排缆机构上的油缸停止运行，并控制报警装置发出报警指示，在手动控制结束时，操作排缆手柄回到中间位置。

相应地，在选择自动模式时，由控制装置自动控制操作卷扬手柄，分别计算卷筒上缆绳的位置与引导装置的位置，控制引导装置跟随卷筒上缆绳收放的位置进行同步移动，在引导装置移动至极限位置时，控制排缆机构上的油缸停止运行，并控制报警装置发出报警指示，在自动控制结束时，控制卷扬手柄回到中间位置，结束。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (13)

1.一种排缆机构，其特征在于，包括：

横移装置，用于设置于卷筒的一侧，具有用于沿所述卷筒的轴向做往复移动的移动端；

引导装置，安装于所述移动端，具有用于供所述卷筒上收放的缆绳穿过的夹持端，所述夹持端具有用于夹持所述缆绳的第一夹持状态及供所述缆绳相对于所述夹持端移动的第二夹持状态。

2.根据权利要求1所述的排缆机构，其特征在于，所述横移装置包括：伸缩驱动机构与距离检测机构；所述距离检测机构用于检测所述伸缩驱动机构上的移动端的移动距离，并与所述伸缩驱动机构通讯连接。

3.根据权利要求2所述的排缆机构，其特征在于，所述距离检测机构包括：链条、链轮组件及第一编码器；所述链轮组件与所述链条连接，并引导所述链条沿所述轴向做往复移动，所述链条与所述移动端连接；所述第一编码器同轴安装于所述链轮组件当中的一个链轮上。

4.根据权利要求2所述的排缆机构，其特征在于，所述横移装置还包括：导向杆，所述导向杆沿所述卷筒的轴向设置；所述引导装置沿所述导向杆的轴向可滑动地安装于所述导向杆上。

5.根据权利要求4所述的排缆机构，其特征在于，所述横移装置还包括：位置传感器；所述位置传感器包括两个，两个所述位置传感器分别安装于所述导向杆的两端，以用于检测所述引导装置的到位信号；所述位置传感器与所述伸缩驱动机构通讯连接。

6.根据权利要求1至5任一所述的排缆机构，其特征在于，所述引导装置包括由第一导向辊轮、第二导向辊轮及第三导向辊轮构成的滚轮导靴；所述第一导向辊轮、所述第二导向辊轮及所述第三导向辊轮的轮边相靠近，以形成所述夹持端，所述第一导向辊轮与所述第二导向辊轮之间的夹持间隙可调节。

7.根据权利要求6所述的排缆机构，其特征在于，所述引导装置还包括：第一安装座与第二安装座；所述第一安装座与所述第二安装座之间通过螺栓锁紧组件连接，以根据所述缆绳的直径调节两者之间的间隙；所述第一安装座上转动安装所述第一导向辊轮，所述第二安装座上转动安装所述第二导向辊轮。

8.一种卷扬装置，其特征在于，包括：

卷筒与旋转驱动机构，所述卷筒与所述旋转驱动机构连接；

旋转检测装置，用于检测所述卷筒转动的圈数；

如权利要求1至7任一所述的排缆机构；

控制装置，分别与所述旋转检测装置及所述排缆机构上的距离检测机构通讯连接，并分别连接所述横移装置与所述旋转驱动机构。

9.根据权利要求8所述的卷扬装置，其特征在于，

所述控制装置包括控制模块与人机交互模块，所述控制模块与所述人机交互模块通讯连接；

所述旋转检测装置包括第二编码器，所述第二编码器与所述卷筒同轴连接。

10.一种作业机械，其特征在于，包括如权利要求8或9所述的卷扬装置。

11.一种基于权利要求8或9所述的卷扬装置的排缆控制方法，其特征在于，包括：

将卷筒上的缆绳穿过引导装置的夹持端，依据缆绳的直径调节夹持端对缆绳施加的夹持力；

依据卷筒的长度、缆绳的直径及旋转检测装置所检测到的数据，实时计算卷筒上收放的缆绳所处的第一位置；

依据距离检测机构所检测到的数据，实时计算横移装置的移动端所处的第二位置；

依据所述第一位置与所述第二位置，控制横移装置与旋转驱动机构的启动运行，使得引导装置跟随卷筒上缆绳收放的位置同步移动。

12.根据权利要求11所述的排缆控制方法，其特征在于，所述依据卷筒的长度、缆绳的直径及旋转检测装置所检测到的数据，实时计算卷筒上收放的缆绳所处的第一位置，包括：

依据卷筒的长度与缆绳的直径，计算卷筒上每层缆绳排满的圈数，并依据第二编码器的计数值及分辨率，计算卷筒上缆绳排放的总圈数；

依据卷筒上每层缆绳排满的圈数与缆绳排放的总圈数，计算缆绳排放的层数；

依据卷筒上缆绳排放的总圈数、每层缆绳排满的圈数及缆绳排放的层数，计算卷筒上处于最外层的缆绳排放的圈数；

依据缆绳的直径及卷筒上处于最外层的缆绳排放的圈数，计算卷筒上收放的缆绳所处的第一位置。

13.根据权利要求11所述的排缆控制方法，其特征在于，还包括：通过人机交互模块实时显示卷筒上收放的缆绳所处的第一位置及横移装置的移动端所处的第二位置，人机交互模块还用于接收对卷扬装置的相关参数配置；

和/或，在获取卷筒上收放的缆绳所处的第一位置及横移装置的移动端所处的第二位置的情况下，还接收用户对卷扬装置的手动操作，以控制引导装置跟随卷筒上缆绳收放的位置进行同步移动。

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