CN105668419A - 起重机伸臂旁弯检测方法、装置和起重机 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种起重机伸臂旁弯检测方法、装置和起重机，涉及起重机领域。其中，本发明的起重机包括起重机伸臂，以及位于起重机伸臂末节臂顶端的定位标识；位于起重机伸臂底部的图像采集设备，用于采集包括伸臂末节臂顶端定位标识的待匹配图像以便根据带匹配图像中定位标识的位置确定起重机伸臂的旁弯程度。这样的起重机能够利用起重机伸臂底部的图像采集设备采集包括伸臂末节臂顶端定位标识的待匹配图像，由于在伸臂旁弯的情况下定位标识在待匹配图像中的位置会与预定位置不同，因此能够为实时检测起重机伸臂旁弯程度提供依据。

Description

起重机伸臂旁弯检测方法、装置和起重机

技术领域

本发明涉及起重机领域，特别是一种起重机伸臂旁弯检测方法、装置和起重机。

背景技术

随着起重机吨位的增大和臂长需求的增加，起重机伸臂节数也越来越多。绳排式伸臂系统通过起重机的控制伸臂伸缩的油缸及粗、细拉锁配合实现起重机伸臂的外伸和回缩动作，虽然在伸臂节数不多的情况下性能稳定，但在伸臂节数较多的情况下，伸臂内部空间配置、拉锁重量、伸臂内绳排的复杂程序带来的不稳定性增加，因而单缸插销式伸臂结构应运而生。单缸插销式伸臂通过伸缩油缸有效的把每一节臂顺序伸出或缩回，利用缸销与臂销的配合实现臂与臂之间的锁定与解锁，从而实现起重机的伸缩动作。这种结构的伸缩油缸能有效的把每一节臂顺序伸出或缩回，利用缸销与臂销的配合实现臂与臂之间的锁定与解锁，从而实现起重机的伸缩动作。

但是，由于起重机的伸臂长、节数多、质量大、臂销工艺局限等多种因素的限制，目前在工艺水平上无法保证其伸出状态的准直度；尤其是在起重作业时，起重机的伸臂更容易产生旁弯现象，如图1所示，图中竖直的黑线为伸臂的基本臂角度，白线为伸臂的末节臂角度，可以看到，末节臂产生了比较明显的旁弯。在伸臂旁弯状态下，起重机的重心在水平方向发生明显偏移，导致重心不稳，吊重能力明显下降，严重时甚至会发生折臂、翻车等一系列严重的事故，是起重机系统的一大隐患。

目前在起重机行业的吊装作业时，通常通过操作者的肉眼观察和经验判断当前起重机伸臂的旁弯情况。由于起重机在吊重后会产生下挠现象，而旁弯是一种空间偏移，实际伸臂状态是下挠及旁弯的叠加状态，加之起重机操作者通常都是位于起重机伸臂的下方，仅凭肉眼无法准确的判断当前伸臂的旁弯情况。

发明内容

本发明的一个目的在于提出一种起重机伸臂旁弯自动检测的方案。

根据本发明的一个方面，提出一种起重机，包括起重机伸臂，还包括：位于起重机伸臂末节臂顶端的定位标识；位于起重机伸臂底部的图像采集设备，用于采集包括伸臂末节臂顶端定位标识的待匹配图像以便根据带匹配图像中定位标识的位置确定起重机伸臂的旁弯程度。

可选地，图像采集设备位于起重机基本臂的底部中央，光轴与基本臂的中心轴线平行。

可选地，定位标识为标识图。

可选地，还包括：图像处理设备，与图像采集设备相连，用于接收待匹配图像，确定待匹配图像中定位标识的位置，基于定位标识的位置与定位标识的预定位置的对比确定起重机伸臂的旁弯程度。

可选地，图像处理设备包括：标识位置确定单元，用于确定待匹配图像中定位标识的位置；旁弯程度确定单元，用于对比定位标识的位置与定位标识的预定位置，确定起重机伸臂的旁弯程度。

可选地，图像处理设备还包括：预处理单元，用于预处理待匹配图像，包括滤波、图像增强，以突出待匹配图像中的特征点。

可选地，旁弯程度包括旁弯距离和旁弯比。

可选地，还包括：显示设备，用于显示旁弯程度。

可选地，还包括：报警设备，用于判断旁弯程度是否超过预定阈值，若超过预定阈值，则发起报警。

可选地，还包括：照明设备，用于提高低亮度或低能见度情况待匹配图像中定位标识的清晰度。

这样的起重机能够利用起重机伸臂底部的图像采集设备采集包括伸臂末节臂顶端定位标识的待匹配图像，由于在伸臂旁弯的情况下定位标识在待匹配图像中的位置会与预定位置不同，因此能够为实时检测起重机伸臂旁弯程度提供依据。

根据本发明的另一个方面，提出一种起重机伸臂旁弯检测方法，包括：获取包括位于起重机伸臂末节臂顶端定位标识的待匹配图像；定位待匹配图像中的定位标识；根据待匹配图像中定位标识的位置，通过与定位标识的预定位置对比确定伸臂的旁弯程度。

可选地，定位待匹配图像中的定位标识包括：提取待匹配图像中的特征点；根据定位标识的预定特征点匹配待匹配图像中的特征点，确定待匹配图像中定位标识的位置。

可选地，还包括：预处理待匹配图像，包括滤波、图像增强，以突出待匹配图像中的特征点；定位待匹配图像中的定位标识为：定位预处理后的待匹配图像中的定位标识。

可选地，旁弯程度包括旁弯距离和旁弯比。

可选地，根据待匹配图像中定位标识的位置，通过与定位标识的预定位置对比确定伸臂的旁弯程度包括：获取起重机的伸臂长度；根据待匹配图像中定位标识的位置确定待匹配图像中定位标识的中心点位置；根据定位标识的中心点位置与预定中心轴间的距离确定旁弯距离；根据旁弯距离和起重机伸臂的长度确定旁弯比。

可选地，还包括：显示旁弯程度。

可选地，还包括：判断旁弯程度是否超过预定阈值，若超过预定阈值，则发起报警；

可选地，还包括：当亮度或能见度低时，通过照明提高待匹配图像中定位标识的清晰度。

通过这样的方法，能够获取包括位于起重机伸臂末节臂顶端定位标识的待匹配图像，并定位待匹配图像中的定位标识的位置，通过与预定位置的对比确定起重机伸臂的旁弯程度，从而实现实时自动检测起重机伸臂旁弯程度。

根据本发明的再一个方面，提出一种起重机伸臂旁弯检测装置，其特征在于，包括：图像获取单元，用于获取包括位于起重机伸臂末节臂顶端定位标识的待匹配图像；标识位置确定单元，用于定位待匹配图像中的定位标识；旁弯程度确定单元，用于根据待匹配图像中定位标识的位置，通过与定位标识的预定位置对比确定伸臂的旁弯程度。

可选地，标识位置确定单元包括：特征提取模块，用于提取待匹配图像中的特征点；特征点匹配模块，用于根据定位标识的预定特征点匹配待匹配图像中的特征点，确定待匹配图像中定位标识的位置。

可选地，还包括：预处理单元，用于预处理待匹配图像，包括滤波、图像增强，以突出待匹配图像中的特征点；标识位置确定单元还用于定位经预处理单元处理后的待匹配图像中的定位标识。

可选地，旁弯程度包括旁弯距离和旁弯比。

可选地，旁弯程度确定单元包括：长度获取模块，用于获取起重机的伸臂长度；中心点确定模块，用于根据待匹配图像中定位标识的位置确定待匹配图像中定位标识的中心点位置；距离确定模块，用于根据定位标识的中心点位置与预定中心轴间的距离确定旁弯距离；旁弯比确定模块，用于根据旁弯距离和起重机伸臂的长度确定旁弯比。

可选地，还包括：显示设备，用于显示旁弯程度。

可选地，还包括：报警设备，用于判断旁弯程度是否超过预定阈值，若超过预定阈值，则发起报警。

可选地，还包括：照明设备，用于提高低亮度或低能见度情况待匹配图像中定位标识的清晰度。

这样的装置能够获取包括位于起重机伸臂末节臂顶端定位标识的待匹配图像，并定位待匹配图像中的定位标识的位置，通过与预定位置的对比确定起重机伸臂的旁弯程度，从而实现实时自动检测起重机伸臂旁弯程度。

另外，根据本发明的一个方面，提出一种起重机，包括上文中提到的任一种起重机伸臂旁弯检测装置。

这样的起重机能够获取包括位于起重机伸臂末节臂顶端定位标识的待匹配图像，并定位待匹配图像中的定位标识的位置，通过与预定位置的对比确定起重机伸臂的旁弯程度，从而实现实时自动检测起重机伸臂旁弯程度，提高起重机的安全性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为起重机伸臂旁弯示意图。

图2为本发明的起重机的一个实施例的示意图。

图3为本发明的起重机的另一个实施例的示意图。

图4为本发明的起重机的图像处理设备的一个实施例的示意图。

图5为本发明的起重机伸臂旁弯检测方法的一个实施例的流程图。

图6为本发明的起重机伸臂旁弯检测方法的另一个实施例的流程图。

图7为本发明的起重机伸臂旁弯检测方法的又一个实施例的流程图。

图8为本发明的起重机伸臂旁弯检测方法的再一个实施例的流程图。

图9为本发明的起重机伸臂旁弯检测装置的一个实施例的示意图。

图10为本发明的起重机伸臂旁弯检测装置的另一个实施例的示意图。

图11为本发明的起重机伸臂旁弯检测装置的又一个实施例的示意图。

图12为本发明的起重机伸臂旁弯检测装置的再一个实施例的示意图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

本发明的起重机的一个实施例的示意图如图2所示。其中，1为定位标识，位于起重机伸臂末节臂的顶端。定位标识可以是某一特征鲜明对比强烈的标识图，也可以是标志点，或者具有从图像采集设备采集的图像中能够辨识的突出特征的结构等。2为图像采集设备，位于起重机伸臂底部，向上方拍摄，能够采集到包括伸臂末节臂顶端定位标识的待匹配图像。图像采集设备可以是照相机、摄像机等设备。

这样的起重机能够利用起重机伸臂底部的图像采集设备采集包括伸臂末节臂顶端定位标识的待匹配图像，由于在伸臂旁弯的情况下定位标识在待匹配图像中的位置会与预定位置不同，因此能够为实时检测起重机伸臂旁弯程度提供依据。

在一个实施例中，图像采集设备位于起重机基本臂的底部中央，光轴与基本臂的中心轴线平行，从而在不干扰起重机各机构作业的同时，拍摄到起重机末节臂顶端的定位标识，且能够增加确定的旁弯程度的准确度。

在一个实施例中，如图3所示，起重机还包括图像处理设备4。图像处理设备可以是采用嵌入式芯片为核心构建的装置，处理速度快、体积小，可以满足实时性要求，并且可以集成安装在驾驶室。图像处理设备与图像采集设备相连，能够接收来自图像采集设备的待匹配图像，并确定待匹配图像中定位标识的位置，基于定位标识的位置与定位标识的预定位置的对比确定起重机伸臂的旁弯程度。

这样的起重机能够实时采集包括定位标识的带匹配图像，并实时对待匹配图像进行分析，及时获得旁弯程度结果，提高了安全性。

在一个实施例中，如图4所示，图像处理设备3包括标识位置确定单元401，能够分析待匹配图像，根据定位标识的特征在待匹配图像中确定定位标识的位置；图像处理设备还包括旁弯程度确定单元402，能够根据确定的待匹配图像中定位标识的位置与定位标识的预定位置的差异确定起重机伸臂的旁弯程度。

这样的起重机能够实时解析待匹配图像，根据确定的待匹配图像中定位标识的位置与预定位置的差异确定起重机伸臂的旁弯程度，方案清晰明确且运算量小，对设备能力的要求较低，便于推广运用。

在一个实施例中，旁弯程度包括旁弯距离和旁弯比。通过待匹配图像中定位标识的位置与定位标识的预定位置的差异能够确定旁弯距离；另外，图像处理设备可以获取起重机伸臂长度，通过公式：

旁弯比＝旁弯距离/伸臂长度

确定起重机伸臂的旁弯比，从而获得更加准确全面的起重机伸臂旁弯程度。

在一个实施例中，如图3所示，起重机还包括显示设备4，显示设备4可以直接显示图像采集设备2获取的待匹配图像，操作者通过观察待匹配图像中定位标识与预定位置的差异确定旁弯程度。这样的起重机能够实时展示待匹配图像，方便操作者实时观察旁弯情况，保证使用安全。

在一个实施例中，显示设备4可以显示图像处理设备3确定的旁弯程度。这样的起重机可以通过图像处理设备实时解析的方式替代人工观察图像判断，更加准确客观，进一步提高了起重机的安全性。

在一个实施例中，还可以包括报警设备，当图像处理设备3确定旁弯程度超过了预定阈值时，发起报警来提醒操作人员，防止由于人为疏忽造成的危险，进一步提高了起重机的安全性。

在一个实施例中，还可以包括照明设备，在亮度或能见度较低的情况下，如黑夜、雾天等，照明设备能够使图像采集设备能够采集到较为清晰的待匹配图像，提高待匹配图像中定位标识的清晰度，从而拓展了起重机能够应用的场合。

本发明的起重机伸臂旁弯检测方法的一个实施例的流程图如图5所示。

在步骤501中，获取包括位于起重机伸臂末节臂顶端定位标识的待匹配图像。定位标识可以是标识图，也可以是标志点，或者具有从待匹配图像中能够辨识的突出特征的结构等。可以通过照相机、摄像机等设备获取待匹配图像。

在步骤502中，定位待匹配图像中的定位标识。可以根据定位标识的特征点确定定位标识在待匹配图像中的位置。

在步骤503中，根据待匹配图像中定位标识的位置，通过与定位标识预定位置的对比确定伸臂的旁弯程度。

通过这样的方法，能够获取包括位于起重机伸臂末节臂顶端定位标识的待匹配图像，并定位待匹配图像中的定位标识的位置，通过与预定位置的对比确定起重机伸臂的旁弯程度，从而实现实时自动检测起重机伸臂旁弯程度。

本发明的起重机伸臂旁弯检测方法的另一个实施例的流程图如图6所示。

在步骤601中，获取包括位于起重机伸臂末节臂顶端定位标识的待匹配图像。

在步骤602中，提取待匹配图像中的特征点。特征点可以是预定灰度值、色彩值的像素点，也可以是呈一定形状组合的像素群，或者是与周边像素点差异较大的像素点等。

在步骤603中，根据定位标识的预定特征点匹配待匹配图像中的特征点，从而确定定位标识在待匹配图像中的位置。

在步骤604中，根据待匹配图像中定位标识的位置，通过与定位标识的预定位置对比确定伸臂的旁弯程度。

通过这样的方法，能够实时提取待匹配图像中的特征点，并根据定位标识的特征实时确定定位标识在待匹配图像中的位置，方案清晰明确，对设备运算的要求低，便于推广应用。

在一个实施例中，旁弯程度包括旁弯距离和旁弯比，其中，旁弯比＝旁弯距离/伸臂长度。本发明的起重机伸臂旁弯检测方法的又一个实施例的流程图如图7所示。

在步骤701中，获取包括位于起重机伸臂末节臂顶端定位标识的待匹配图像。

在步骤702中，提取待匹配图像中的特征点。特征点可以是预定灰度值、色彩值的像素点，也可以是呈一定形状组合的像素群，或者是与周边像素点差异较大的像素点等。

在步骤703中，根据定位标识的预定特征点匹配待匹配图像中的特征点，从而确定定位标识在待匹配图像中的位置。

在步骤704中，获取起重机的伸臂长度。由于旁弯比与伸臂长度直接相关，因此，随着起重机伸臂长度的调整，需要实时获取伸臂长度。

在步骤705中，根据待匹配图像中定位标识的位置确定待匹配图像中定位标识的中心点位置。

在步骤706中，根据定位标识的中心点位置与预定中心轴间的距离确定旁弯距离。

在步骤707中，根据旁弯距离和起重机伸臂的长度确定旁弯比。

基于特征的匹配方法大大减少了匹配过程中的计算量、提高匹配精度、降低噪声影响，并且对灰度变化、图像形变以及遮挡等都有较好的适应能力。通过这样的方法，能够准确的获取旁弯距离和旁弯比，从而获取更全面的起重机伸臂的旁弯程度信息，提高起重机使用的安全性。

在一个实施例中，在解析待匹配图像之前，可以先对图像进行预处理，包括滤波、图像增强，以获得更加清晰的图像，使待匹配图像中的特征点更加突出。通过这样的方法，能够优化定位待匹配图像中定位标识的效果，减少误定位的可能，提高旁弯程度确定的准确度。

在一个实施例中，在确定起重机伸臂的旁弯程度后，可以向用户显示旁弯程度，方便用户实时了解起重机伸臂的旁弯状况。

在一个实施例中，当起重机伸臂的旁弯程度超出阈值后，可以发起报警，告知用户旁弯程度超出阈值，从而防止由于人为疏忽造成的危险，进一步提高了起重机的安全性。

在一个实施例中，当亮度或能见度低时，如黑夜、雾天等，可以李彤照明提高定位标识的亮度或能见度。通过照明能够使采集到的待匹配图像较为清晰，提高待匹配图像中定位标识的清晰度，从而拓展了起重机能够应用的场合。

本发明的起重机伸臂旁弯检测方法的再一个实施例的流程图如图8所示。

在步骤801中，获取包括位于起重机伸臂末节臂顶端定位标识的待匹配图像。

在步骤802中，预处理待匹配图像，可以包括滤波、图像增强等，以增强图像的清晰度，突出待匹配图像中的特征点。

在步骤803中，定位待匹配图像中的定位标识。可以根据定位标识的特征点确定定位标识在待匹配图像中的位置。

在步骤804中，根据待匹配图像中定位标识的位置，通过与定位标识的预定位置对比确定伸臂的旁弯程度。

在步骤805中，显示旁弯程度。可以通过显示器将旁弯程度信息展示给用户。

在步骤806中，当旁弯程度超过阈值时发起报警，告知用户旁弯程度超出阈值。

通过这样的方法，能够更加准确的确定待匹配图像中定位标识的位置，减少误定位的可能，提高旁弯程度确定的准确度；将确定的旁弯程度展示给用户，方便用户根据旁弯程度进行实时的操作；当旁弯程度超出阈值时实时报警，提高安全性。

本发明的起重机伸臂旁弯检测装置的一个实施例的示意图如图9所示。其中，901为图像获取单元，能够获取包括位于起重机伸臂末节臂顶端定位标识的待匹配图像。图像获取单元可以是照相机、摄像机等设备。902为标识位置确定单元，能够定位待匹配图像中的定位标识。903为旁弯程度确定单元能够根据待匹配图像中定位标识的位置，通过与定位标识的预定位置对比确定伸臂的旁弯程度。

这样的装置能够获取包括位于起重机伸臂末节臂顶端定位标识的待匹配图像，并定位待匹配图像中的定位标识的位置，通过与预定位置的对比确定起重机伸臂的旁弯程度，从而实现实时自动检测起重机伸臂旁弯程度。

本发明的起重机伸臂旁弯检测装置的另一个实施例的示意图如图10所示。其中，1001为图像获取单元，能够获取包括位于起重机伸臂末节臂顶端定位标识的待匹配图像。1002为预处理单元，能够预处理待匹配图像，可以包括滤波、图像增强等，以增强图像的清晰度，突出待匹配图像中的特征点。1003为标识位置确定单元，用于定位待匹配图像中的定位标识。可以根据定位标识的特征点确定定位标识在待匹配图像中的位置。1004为旁弯程度确定单元，用于根据待匹配图像中定位标识的位置，通过与定位标识的预定位置对比确定伸臂的旁弯程度。1005为显示设备，显示旁弯程度。显示设备1005可以是显示器。1006为报警设备，用于在旁弯程度超过阈值时发起报警。报警设备1006可以是警铃、警示灯等装置。

这样的装置能够更加准确的确定待匹配图像中定位标识的位置，减少误定位的可能，提高旁弯程度确定的准确度；将确定的旁弯程度展示给用户，方便用户根据旁弯程度进行实时的操作；当旁弯程度超出阈值时实时报警，提高安全性。

在一个实施例中，还可以包括照明设备，在亮度或能见度较低的情况下，如黑夜、雾天等，照明设备能够使图像采集设备能够采集到较为清晰的待匹配图像，提高待匹配图像中定位标识的清晰度，从而拓展了起重机伸臂旁弯检测装置能够应用的场合。

本发明的起重机伸臂旁弯检测装置中标识位置确定单元的一个实施例的示意图如图11所示。标识位置确定单元包括特征提取模块1101和特征点匹配模块1102，其中，特征提取模块1101能够提取待匹配图像中的特征点。特征点可以是预定灰度值、色彩值的像素点，也可以是呈一定形状组合的像素群，或者是与周边像素点差异较大的像素点等。特征点匹配模块1102能够根据定位标识的预定特征点匹配待匹配图像中的特征点，从而确定定位标识在待匹配图像中的位置。

这样的装置能够实时提取待匹配图像中的特征点，并根据定位标识的特征实时确定定位标识在待匹配图像中的位置，方案清晰明确，对设备运算的要求低，便于推广应用。

本发明的起重机伸臂旁弯检测装置中旁弯程度确定单元的一个实施例的示意图如图12所示。旁弯程度确定单元包括长度获取模块1201、中心点确定模块1202、距离确定模块1203和旁弯比确定模块1204。其中，长度获取模块1201能够获取起重机的伸臂长度。中心点确定模块1202能够根据待匹配图像中定位标识的位置确定待匹配图像中定位标识的中心点位置。距离确定模块1203用于根据定位标识的中心点位置与预定中心轴间的距离确定旁弯距离。旁弯比确定模块1204用于根据旁弯距离和起重机伸臂的长度确定旁弯比。

这样的装置能够准确的获取旁弯距离和旁弯比，从而获取更全面的起重机伸臂的旁弯程度信息，提高起重机使用的安全性。

另外，本发明还提出一种起重机，包括上文中提到的任意一种起重机伸臂旁弯检测装置。其中，图像获取单元可以位于起重机基本臂的底部中央，光轴与基本臂的中心轴线平行；标识位置确定单元和旁弯程度确定单元可以采用集成芯片的结构，安装于起重机的驾驶室等部位，显示设备、报警设备等可以位于驾驶室内。

这样的起重机能够获取包括位于起重机伸臂末节臂顶端定位标识的待匹配图像，并定位待匹配图像中的定位标识的位置，通过与预定位置的对比确定起重机伸臂的旁弯程度，从而实现实时自动检测起重机伸臂旁弯程度，提高起重机的安全性。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (20)

1.一种起重机，包括起重机伸臂，其特征在于，还包括：

位于所述起重机伸臂末节臂顶端的定位标识；

位于所述起重机伸臂底部的图像采集设备，用于采集包括伸臂末节臂顶端定位标识的待匹配图像以便根据所述带匹配图像中所述定位标识的位置确定所述起重机伸臂的旁弯程度。

2.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，所述图像采集设备位于所述起重机基本臂的底部中央，光轴与基本臂的中心轴线平行；

和/或，

所述定位标识为标识图。

3.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，还包括：

图像处理设备，与所述图像采集设备相连，用于接收所述待匹配图像，确定所述待匹配图像中所述定位标识的位置，基于所述定位标识的位置与所述定位标识的预定位置的对比确定所述起重机伸臂的旁弯程度。

4.根据权利要求3所述的起重机，其特征在于，所述图像处理设备包括：

标识位置确定单元，用于确定所述待匹配图像中所述定位标识的位置；

旁弯程度确定单元，用于对比所述定位标识的位置与所述定位标识的预定位置，确定所述起重机伸臂的旁弯程度。

5.根据权利要求4所述的起重机，其特征在于，所述图像处理设备还包括：

预处理单元，用于预处理所述待匹配图像，包括滤波、图像增强，以突出所述待匹配图像中的特征点。

6.根据权利要求3～5任一所述的起重机，其特征在于，所述旁弯程度包括旁弯距离和旁弯比。

7.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，还包括：

显示设备，用于显示所述旁弯程度；

和/或，

报警设备，用于判断所述旁弯程度是否超过预定阈值，若超过预定阈值，则发起报警；

和/或，

照明设备，用于提高低亮度或低能见度情况所述待匹配图像中所述定位标识的清晰度。

8.一种起重机伸臂旁弯检测方法，其特征在于，包括：

获取包括位于起重机伸臂末节臂顶端定位标识的待匹配图像；

定位所述待匹配图像中的所述定位标识；

根据所述待匹配图像中所述定位标识的位置，通过与所述定位标识的预定位置对比确定伸臂的旁弯程度。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述定位所述待匹配图像中的所述定位标识包括：

提取所述待匹配图像中的特征点；

根据所述定位标识的预定特征点匹配所述待匹配图像中的特征点，确定所述待匹配图像中所述定位标识的位置。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

预处理所述待匹配图像，包括滤波、图像增强，以突出所述待匹配图像中的特征点；

所述定位所述待匹配图像中的所述定位标识为：定位经过预处理后的所述待匹配图像中的所述定位标识。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述旁弯程度包括旁弯距离和旁弯比。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，

所述根据所述待匹配图像中所述定位标识的位置，通过与所述定位标识的预定位置对比确定伸臂的旁弯程度包括：

获取所述起重机的伸臂长度；

根据所述待匹配图像中所述定位标识的位置确定所述待匹配图像中所述定位标识的中心点位置；

根据所述定位标识的中心点位置与预定中心轴间的距离确定旁弯距离；

根据所述旁弯距离和起重机伸臂的长度确定所述旁弯比。

13.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

显示所述旁弯程度；

和/或，

判断所述旁弯程度是否超过预定阈值，若超过预定阈值，则发起报警；

和/或，

当亮度或能见度低时，通过照明提高所述待匹配图像中所述定位标识的清晰度。

14.一种起重机伸臂旁弯检测装置，其特征在于，包括：

图像获取单元，用于获取包括位于起重机伸臂末节臂顶端定位标识的待匹配图像；

标识位置确定单元，用于定位所述待匹配图像中的所述定位标识；

旁弯程度确定单元，用于根据所述待匹配图像中所述定位标识的位置，通过与所述定位标识的预定位置对比确定伸臂的旁弯程度。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述标识位置确定单元包括：

特征提取模块，用于提取所述待匹配图像中的特征点；

特征点匹配模块，用于根据所述定位标识的预定特征点匹配所述待匹配图像中的特征点，确定所述待匹配图像中所述定位标识的位置。

16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，

还包括：

预处理单元，用于预处理所述待匹配图像，包括滤波、图像增强，以突出所述待匹配图像中的特征点；

所述标识位置确定单元还用于定位经所述预处理单元处理后的所述待匹配图像中的所述定位标识。

17.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述旁弯程度包括旁弯距离和旁弯比。

18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述旁弯程度确定单元包括：

长度获取模块，用于获取所述起重机的伸臂长度；

中心点确定模块，用于根据所述待匹配图像中所述定位标识的位置确定所述待匹配图像中所述定位标识的中心点位置；

距离确定模块，用于根据所述定位标识的中心点位置与预定中心轴间的距离确定旁弯距离；

旁弯比确定模块，用于根据所述旁弯距离和起重机伸臂的长度确定所述旁弯比。

19.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，还包括：

显示设备，用于显示所述旁弯程度；

和/或，

报警设备，用于判断所述旁弯程度是否超过预定阈值，若超过预定阈值，则发起报警；

和/或，

照明设备，用于提高低亮度或低能见度情况所述待匹配图像中所述定位标识的清晰度。

20.一种起重机，包括权利要求14～19任一所述起重机伸臂旁弯检测装置。