JP6686561B2 - クレーンの操作支援装置 - Google Patents
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Description
Vfb1=L・Vθ・sinθ
また、伸縮ブーム51が所定の起伏角度θにおいて所定の速度Vtで伸縮動作を行う場合におけるフックブロック54の前後方向の移動速度Vfb2は、次式のように求められる。
Vfb2=Vt・cosθ
したがって、伸縮ブーム51の所定の起伏角度θ及び所定の伸縮長さLにおいて、起伏動作及び伸縮動作によってフックブロック54の前後方向の移動速度Vfbは、次式のように求められる。
Vfb=Vfb1+Vfb2
Vr=R・Vφ
α=atan(Vr/Vfb)
Claims (5)
- クレーンの操作を支援するクレーンの操作支援装置であって、
荷物が掛けられるフックブロックに設けられ、フックブロックの周囲を撮像する撮像部と、
クレーンの操作によって移動するフックブロックの移動方向を取得する移動方向取得部と、
撮像部によって撮像した画像に基づいて、移動方向取得部によって取得したフックブロックの移動方向をフックブロックから臨む画像を生成する画像生成部と、
画像生成部によって生成された画像を表示する表示部と、を備えた
ことを特徴とするクレーンの操作支援装置。 - オペレータがクレーンの操作に関する入力を行う操作入力部を備え、
移動方向取得部は、操作入力部に対する入力を検出することでフックブロックの移動方向を取得する
ことを特徴とする請求項1に記載のクレーンの操作支援装置。 - クレーンの姿勢を検出する姿勢検出部を備え、
クレーンは、上下方向を軸として旋回動作を行う旋回台と、旋回台に対して起伏動作を行うブームと、を有し、
姿勢検出部は、旋回台の旋回角度及びブームの起伏角度を検出するものであり、
操作入力部は、旋回台の旋回速度及びブームの起伏速度に関する入力が可能であり、
移動方向取得部は、姿勢検出部によって検出された旋回台の旋回角度及びブームの起伏角度と、操作入力部に対して入力された旋回台の旋回方向及び旋回速度、ブームの起伏方向及び起伏速度と、に基づいてフックブロックの移動方向を取得する
ことを特徴とする請求項2に記載のクレーンの操作支援装置。 - クレーンの姿勢を検出する姿勢検出部を備え、
クレーンは、上下方向を軸として旋回動作を行う旋回台と、旋回台に対して起伏動作を行うと共に伸縮動作を行うブームと、を有し、
姿勢検出部は、旋回台の旋回角度、ブームの起伏角度及びブームの伸縮長さを検出するものであり、
操作入力部は、旋回台の旋回速度、ブームの起伏速度及びブームの伸縮速度に関する入力が可能であり、
移動方向取得部は、姿勢検出部によって検出された旋回台の旋回角度、ブームの起伏角度及びブームの伸縮長さと、操作入力部に対して入力された旋回台の旋回方向及び旋回速度、ブームの起伏方向及び起伏速度、及び、ブームの伸縮方向及び伸縮速度と、に基づいてフックブロックの移動方向を取得する
ことを特徴とする請求項2に記載のクレーンの操作支援装置。 - 撮像部は、フックブロックの側部に設けられた複数の撮像部からなり、
画像生成部は、移動方向取得部によって取得したフックブロックの移動方向を中心とする所定の範囲が複数の撮像部の撮像範囲にまたがる場合に、複数の撮像部の画像を合成して表示部に表示する画像を生成する
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載のクレーンの操作支援装置。
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