JP2019011170A - 移動式クレーン - Google Patents
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Abstract
Description
第2発明の移動式クレーンは、第1発明において、前記演算部は、前記吊始めのときに対地反力が変化せず、前記吊終わりのときに対地反力が減少する場合に、荷降ろしと判断し、荷降ろしと判断した場合に、前記クレーン装置が吊状態のときの実荷重値を積載量値から減算することを特徴とする。
第3発明の移動式クレーンは、第1発明において、前記クレーン装置が有するブームの姿勢を測定するブーム姿勢測定器を備え、前記演算部には前記ブーム姿勢測定器の測定値が入力されており、前記演算部は、前記ブームの姿勢からブーム先端部の水平面投影位置を求め、前記水平面投影位置が荷台範囲外の場合を荷台外、前記水平面投影位置が荷台範囲内の場合を荷台内と判断し、前記吊始めのときに対地反力が増加し、前記吊終わりのときに対地反力が変化しない場合、かつ、前記吊始めのときに荷台外であり、前記吊終わりのときに荷台内である場合に、荷積みと判断することを特徴とする。
第4発明の移動式クレーンは、第1発明において、前記クレーン装置が有するブームの姿勢を測定するブーム姿勢測定器を備え、前記演算部には前記ブーム姿勢測定器の測定値が入力されており、前記演算部は、前記ブームの姿勢からブーム先端部の水平面投影位置を求め、前記水平面投影位置が荷台範囲外の場合を荷台外、前記水平面投影位置が荷台範囲内の場合を荷台内と判断し、前記吊始めのときに対地反力が増加し、前記吊終わりのときに対地反力が変化しない場合、または、前記吊始めのときに荷台外であり、前記吊終わりのときに荷台内である場合に、荷積みと判断することを特徴とする。
第5発明の移動式クレーンは、第2発明において、前記クレーン装置が有するブームの姿勢を測定するブーム姿勢測定器を備え、前記演算部には前記ブーム姿勢測定器の測定値が入力されており、前記演算部は、前記ブームの姿勢からブーム先端部の水平面投影位置を求め、前記水平面投影位置が荷台範囲外の場合を荷台外、前記水平面投影位置が荷台範囲内の場合を荷台内と判断し、前記吊始めのときに対地反力が変化せず、前記吊終わりのときに対地反力が減少する場合、かつ、前記吊始めのときに荷台内であり、前記吊終わりのときに荷台外である場合に、荷降ろしと判断することを特徴とする。
第6発明の移動式クレーンは、第2発明において、前記クレーン装置が有するブームの姿勢を測定するブーム姿勢測定器を備え、前記演算部には前記ブーム姿勢測定器の測定値が入力されており、前記演算部は、前記ブームの姿勢からブーム先端部の水平面投影位置を求め、前記水平面投影位置が荷台範囲外の場合を荷台外、前記水平面投影位置が荷台範囲内の場合を荷台内と判断し、前記吊始めのときに対地反力が変化せず、前記吊終わりのときに対地反力が減少する場合、または、前記吊始めのときに荷台内であり、前記吊終わりのときに荷台外である場合に、荷降ろしと判断することを特徴とする。
第7発明の移動式クレーンは、第1、第3または第4発明において、前記演算部は、荷積みと判断した場合に、積載個数値に1を加算することを特徴とする。
第8発明の移動式クレーンは、第2、第5または第6発明において、前記演算部は、荷降ろしと判断した場合に、積載個数値から1を減算することを特徴とする。
第9発明の移動式クレーンは、第1、第2、第3、第4、第5または第6発明において、前記演算部が求めた前記積載量値を表示する表示器を備えることを特徴とする。
第10発明の移動式クレーンは、第1、第2、第3、第4、第5または第6発明において、前記演算部が求めた前記積載量値が閾値以上の場合に動作する警報器を備えることを特徴とする。
第11発明の移動式クレーンは、第1、第2、第3、第4、第5または第6発明において、前記演算部が求めた前記積載量値が閾値以上の場合に前記クレーン装置の動作を制限する制限装置を備えることを特徴とする。
第12発明の移動式クレーンは、第7または第8発明において、前記演算部が求めた前記積載個数値を表示する表示器を備えることを特徴とする。
第2発明によれば、演算部が荷降ろしを検知して実荷重値を積載量値から減算するので、荷降ろしが行われた場合でも荷台の積載量を正しく求めることができる。
第3発明によれば、アウトリガ装置にかかる対地反力に加えて、ブーム先端部の水平面投影位置に基づいて荷積みを判断するので、荷積みを精度良く検知できる。
第4発明によれば、アウトリガ装置にかかる対地反力に加えて、ブーム先端部の水平面投影位置に基づいて荷積みを判断するので、荷積みを精度良く検知できる。
第5発明によれば、アウトリガ装置にかかる対地反力に加えて、ブーム先端部の水平面投影位置に基づいて荷降ろしを判断するので、荷降ろしを精度良く検知できる。
第6発明によれば、アウトリガ装置にかかる対地反力に加えて、ブーム先端部の水平面投影位置に基づいて荷降ろしを判断するので、荷降ろしを精度良く検知できる。
第7発明によれば、演算部が荷積みを検知して積載個数値に1を加算するので、荷台の積載個数を自動的に求めることができる。
第8発明によれば、演算部が荷降ろしを検知して積載個数値から1を減算するので、荷降ろしが行われた場合でも荷台の積載個数を正しく求めることができる。
第9発明によれば、表示器に積載量が表示されるので、作業員が現在の積載量を確認できる。
第10発明によれば、積載量値が閾値以上の場合に警報器が動作するので、作業員が過積載を認識しやすい。
第11発明によれば、積載量値が閾値以上の場合にクレーン装置の動作が制限されるので、過積載を防止できる。
第12発明によれば、表示器に積載個数が表示されるので、作業員が現在の積載個数を確認できる。
〔第1実施形態〕
(移動式クレーン)
本発明の第1実施形態に係る移動式クレーンは荷物を積載できる荷台を有するものであれば、その種類は特に限定されない。荷台を有する移動式クレーンとしては、積載形トラッククレーン、軌陸車などが挙げられる。以下、積載形トラッククレーンの場合を例に説明する。
本実施形態の移動式クレーン1は、荷台12の積載量を自動的に求める機能を有する。ここで、「積載量」とは荷台12に載せられた荷物の総重量を意味する。
図10(A)に示すように、クレーン装置25は荷台12の外にある荷物Wを吊り上げたり、吊り上げた荷物Wを荷台12の外に降ろしたりすることがある。荷台12の外にある荷物Wを吊り上げた場合、新たに荷物Wの荷重が移動式クレーン1にかかるため、アウトリガ装置26にかかる地面からの反力、すなわち対地反力Fが増加する。逆に、吊り上げた荷物Wを荷台12の外に降ろした場合、移動式クレーン1にかかっていた荷物Wの荷重なくなるため、アウトリガ装置26にかかる対地反力Fが減少する。
つぎに、積載量演算を実現する構成を説明する。
図1に示すように、移動式クレーン1は、実荷重測定器41と、対地反力測定器42とを備えている。実荷重測定器41はクレーン装置25のフック24に吊られた吊荷の重量、すなわち実荷重を測定する。実荷重測定器41の構成は特に限定されないが、ブーム23を起伏させる起伏シリンダ内の油圧を圧力センサで測定して実荷重を求める構成や、フック24を吊り下げるワイヤロープの張力から実荷重を検出する張力検出器を用いた構成が挙げられる。
つぎに、図2および図3に示すフローチャートに基づき、積載量演算処理を説明する。
まず、演算部50は積載量値を初期化する(ステップS101)。ここで、積載量値とは積載量を示す値である。積載量値を初期化するタイミングで荷台12に荷物が載せられていない場合には、積載量値を0(ゼロ)とすればよい。積載量値を初期化するタイミングで既に荷台12に荷物が載せられている場合には、作業員が入力した値などを積載量値とすればよい。
つぎに、本発明の第2実施形態に係る移動式クレーン2を説明する。
第1実施形態の移動式クレーン1はアウトリガ装置26にかかる対地反力に基づいて荷積み、荷降ろしを判断した。これに加えて、ブーム先端部23aの位置に基づいて荷積み、荷降ろしを判断してもよい。
まず、本実施形態の積載量演算の原理を説明する。
図11に示すように、ブーム23の長さ、起伏角、旋回角によって、ブーム先端部23aの立体空間内での位置が決まる。また、ブーム先端部23aの水平面投影位置P(以下、単に「ブーム先端部位置P」と称する。)は、ブーム23の作業半径rと、旋回角φとを次元とする極座標系で表すことができる。ここで、ブーム23の作業半径rはブーム23の長さLとブーム23の起伏角θとから下記数式(1)で求められる。また、この極座標系の原点Oはブーム23の旋回中心である。
つぎに、積載量演算を実現する構成を説明する。
図4に示すように、移動式クレーン2は、実荷重測定器41と、対地反力測定器42と、ブーム姿勢測定器43とを備えている。実荷重測定器41および対地反力測定器42は第1実施形態と同一部材であるので説明を省略する。
つぎに、図5および図6に示すフローチャートに基づき、積載量演算処理を説明する。
まず、演算部50は積載量値を初期化する(ステップS201)。ステップS201は第1実施形態のステップS101と同様の処理である。
つぎに、本発明の第3実施形態に係る移動式クレーン3を説明する。
図7に示すように、本実施形態の移動式クレーン3は第2実施形態の演算部50において、倫理積部57に代えて論理和部58を設けた構成である。その余の構成は第2実施形態と同様であるので、同一部材に同一符合を付して説明を省略する。
つぎに、本発明の第4実施形態に係る移動式クレーン4を説明する。
第1〜第3実施形態の移動式クレーン1〜3は積載量を求めたが、これに加えて積載個数を求めてもよい。ここで、「積載個数」とは荷台12に載せられた荷物の個数を意味する。
12 荷台
25 クレーン装置
26 アウトリガ装置
41 実荷重測定器
42 対地反力測定器
43 ブーム姿勢測定器
50 演算部
61 表示器
62 警報器
63 制限装置
Claims (12)
- 荷台と、
クレーン装置と、
アウトリガ装置と、
前記クレーン装置の吊荷の実荷重を測定する実荷重測定器と、
前記アウトリガ装置にかかる対地反力を測定する対地反力測定器と、
前記実荷重測定器および前記対地反力測定器の測定値が入力される演算部と、を備え、
前記演算部は、
前記クレーン装置が非吊状態から吊状態に変わる吊始めのときに対地反力が増加し、前記クレーン装置が吊状態から非吊状態に変わる吊終わりのときに対地反力が変化しない場合に、荷積みと判断し、
荷積みと判断した場合に、前記クレーン装置が吊状態のときの実荷重値を積載量値に加算する
ことを特徴とする移動式クレーン。 - 前記演算部は、
前記吊始めのときに対地反力が変化せず、前記吊終わりのときに対地反力が減少する場合に、荷降ろしと判断し、
荷降ろしと判断した場合に、前記クレーン装置が吊状態のときの実荷重値を積載量値から減算する
ことを特徴とする請求項1記載の移動式クレーン。 - 前記クレーン装置が有するブームの姿勢を測定するブーム姿勢測定器を備え、
前記演算部には前記ブーム姿勢測定器の測定値が入力されており、
前記演算部は、
前記ブームの姿勢からブーム先端部の水平面投影位置を求め、
前記水平面投影位置が荷台範囲外の場合を荷台外、前記水平面投影位置が荷台範囲内の場合を荷台内と判断し、
前記吊始めのときに対地反力が増加し、前記吊終わりのときに対地反力が変化しない場合、かつ、前記吊始めのときに荷台外であり、前記吊終わりのときに荷台内である場合に、荷積みと判断する
ことを特徴とする請求項1記載の移動式クレーン。 - 前記クレーン装置が有するブームの姿勢を測定するブーム姿勢測定器を備え、
前記演算部には前記ブーム姿勢測定器の測定値が入力されており、
前記演算部は、
前記ブームの姿勢からブーム先端部の水平面投影位置を求め、
前記水平面投影位置が荷台範囲外の場合を荷台外、前記水平面投影位置が荷台範囲内の場合を荷台内と判断し、
前記吊始めのときに対地反力が増加し、前記吊終わりのときに対地反力が変化しない場合、または、前記吊始めのときに荷台外であり、前記吊終わりのときに荷台内である場合に、荷積みと判断する
ことを特徴とする請求項1記載の移動式クレーン。 - 前記クレーン装置が有するブームの姿勢を測定するブーム姿勢測定器を備え、
前記演算部には前記ブーム姿勢測定器の測定値が入力されており、
前記演算部は、
前記ブームの姿勢からブーム先端部の水平面投影位置を求め、
前記水平面投影位置が荷台範囲外の場合を荷台外、前記水平面投影位置が荷台範囲内の場合を荷台内と判断し、
前記吊始めのときに対地反力が変化せず、前記吊終わりのときに対地反力が減少する場合、かつ、前記吊始めのときに荷台内であり、前記吊終わりのときに荷台外である場合に、荷降ろしと判断する
ことを特徴とする請求項2記載の移動式クレーン。 - 前記クレーン装置が有するブームの姿勢を測定するブーム姿勢測定器を備え、
前記演算部には前記ブーム姿勢測定器の測定値が入力されており、
前記演算部は、
前記ブームの姿勢からブーム先端部の水平面投影位置を求め、
前記水平面投影位置が荷台範囲外の場合を荷台外、前記水平面投影位置が荷台範囲内の場合を荷台内と判断し、
前記吊始めのときに対地反力が変化せず、前記吊終わりのときに対地反力が減少する場合、または、前記吊始めのときに荷台内であり、前記吊終わりのときに荷台外である場合に、荷降ろしと判断する
ことを特徴とする請求項2記載の移動式クレーン。 - 前記演算部は、荷積みと判断した場合に、積載個数値に1を加算する
ことを特徴とする請求項1、3または4記載の移動式クレーン。 - 前記演算部は、荷降ろしと判断した場合に、積載個数値から1を減算する
ことを特徴とする請求項2、5または6記載の移動式クレーン。 - 前記演算部が求めた前記積載量値を表示する表示器を備える
ことを特徴とする請求項1、2、3、4、5または6記載の移動式クレーン。 - 前記演算部が求めた前記積載量値が閾値以上の場合に動作する警報器を備える
ことを特徴とする請求項1、2、3、4、5または6記載の移動式クレーン。 - 前記演算部が求めた前記積載量値が閾値以上の場合に前記クレーン装置の動作を制限する制限装置を備える
ことを特徴とする請求項1、2、3、4、5または6記載の移動式クレーン。 - 前記演算部が求めた前記積載個数値を表示する表示器を備える
ことを特徴とする請求項7または8記載の移動式クレーン。
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