JP2007153566A - クレーンの積み降ろし位置決定方法およびその装置 - Google Patents
クレーンの積み降ろし位置決定方法およびその装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007153566A JP2007153566A JP2005353061A JP2005353061A JP2007153566A JP 2007153566 A JP2007153566 A JP 2007153566A JP 2005353061 A JP2005353061 A JP 2005353061A JP 2005353061 A JP2005353061 A JP 2005353061A JP 2007153566 A JP2007153566 A JP 2007153566A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- loading
- crane
- center
- unloading
- slab
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
【課題】クレーンで吊り上げた被搬送物を地上運搬車の荷台に精度よく積載するための積み降ろし位置決定方法と積み降ろし位置決定装置を提供する。
【解決手段】クレーンで吊り上げた被搬送物を停車した地上運搬車の荷台に積み降ろすに際し、地上運搬車の停車位置の後方に設置した距離センサーで荷台後部の左右両幅端部の位置を測定し、該両幅端部の位置から荷台の幅方向の中心を求め、この中心と吊り上げた被搬送物の幅方向中心とが一致するようクレーンを移動させ、その後、被搬送物を荷台上に積み降ろすことを特徴とするクレーンの積み降ろし位置決定方法。
【選択図】図2
【解決手段】クレーンで吊り上げた被搬送物を停車した地上運搬車の荷台に積み降ろすに際し、地上運搬車の停車位置の後方に設置した距離センサーで荷台後部の左右両幅端部の位置を測定し、該両幅端部の位置から荷台の幅方向の中心を求め、この中心と吊り上げた被搬送物の幅方向中心とが一致するようクレーンを移動させ、その後、被搬送物を荷台上に積み降ろすことを特徴とするクレーンの積み降ろし位置決定方法。
【選択図】図2
Description
本発明は、クレーンで吊り上げた鋼スラブ等の被搬送物を、トレーラー等の地上運搬車の荷台に精度よく積載するためのクレーンの積み降ろし位置決定方法と積み降ろし位置決定装置に関するものである。
鉄鋼製品は、製銑、製鋼、熱間圧延および冷間圧延等の種々の工程を複雑に経て製造されている。そのため、各工程で製造された成品(半成品)を、次の工程に安全かつ円滑に輸送することは極めて重要なことである。
そのような成品の一つとして、連続鋳造機で製造された鋼スラブがある。この鋼スラブは、転炉等で溶製した溶鋼を連続鋳造機で凝固して鋳片とし、これを鋳造機の下部に設けたトーチで溶断したものであり、その後、ローラーテーブルで搬出ラインまで送られ、そこから、熱間圧延工程あるいは表面手入工程等の次工程に搬送される。
図1は、スラブの搬出ラインにおける、地上運搬車(トレーラー)へのスラブの積込作業を説明する模式図であり、図1(a)は平面図、図1(b)は、図1(a)のA−A´から見た側面図である。図1(a)の左側には、図示していない連続鋳造機があり、そこから表面温度が1000℃以上の高温状態のスラブが順次、ローラーテーブルにより搬出ラインに送られてくる。搬出ラインまで到達したスラブは、クレーンで、把持爪を有するトング等を用いて吊り上げられ、待機しているトレーラーの荷台に積み降ろされる。
ここで、スラブをトレーラーのような地上運搬車に積載する場合には、貨車のような軌上台車への積載と比べて、積込位置が一定しないという問題、すなわち地上運搬車の停車位置、特に荷台の幅方向の停車位置が常に一定ではないため、クレーンで吊り上げたスラブを積み降ろす位置が毎回異なるという問題がある。そにため、手動によるクレーン操作では、荷台の所定位置にスラブを精度よく積み降ろすためには、かなりの熟練が必要とされる。
一方、連続鋳造直後のスラブは高温状態にあるため、クレーンを手動で操作することは過酷な作業環境となる。そのため、連続鋳造後のスラブの搬出作業は、遠隔操作化あるいは自動化が積極的に進められている。
従来、上記遠隔操作化あるいは自動化技術としては、例えば、クレーンにカメラを設置して、該カメラの映像をモニタに提示し、作業者がその映像を見てクレーンの位置決めをしたり、あるいは、クレーンにレーザー式の計測装置や画像処理装置を設置して、スラブの相対位置を測定して遠隔操作したりすることが行なわれている。また、特許文献1には、クレーンの基準点から点対称となる2箇所に配置する2台のカメラを少なくとも1組は設置して、該2台のカメラからの映像を1台のモニタ上でスラブの端面が一直線上に揃うようにすることでスラブのセンタリングを行う技術が開示されている。
特開平11−5688号公報
しかしながら、従来の技術は、クレーンで吊り上げるスラブ等の被搬送物の位置を精度よく決定する技術に関するものであり、吊り上げた被搬送物を吊り降ろす位置を精度よく決定する技術ではない。また、従来の技術では、カメラ等の計測装置をクレーン上に設置していたため、高温状態にあるスラブからの輻射熱に対する保護対策が必要となる。さらに、計測装置の調整やメンテナンス作業をクレーン上で行う必要があるため、作業負荷の増大を招いていた。
そこで、本発明の目的は、クレーン上に計測装置を設置することなく、クレーンで吊り上げた被搬送物を地上運搬車の荷台に精度よく積載するための積み降ろし位置決定方法と積み降ろし位置決定装置を提供することにある。
発明者らは、上記課題を達成するために鋭意検討を重ねた。その結果、計測する対象物を従来技術のようにスラブ(被搬送物)とするのではなく地上運搬車とすれば、計測装置を地上に設置することが可能となるとともに、クレーンの積み降ろし場所も精度よく位置決めできることを見出し、本発明を完成させた。
すなわち、本発明は、クレーンで吊り上げた被搬送物を地上運搬車上に積み降ろす際、地上運搬車の後方から後部の左右両幅端部の位置を距離センサーで測定することにより、その幅方向の中心を求め、この中心と吊り上げた被搬送物の幅方向中心とが一致するようクレーンを移動させることを特徴とするクレーンの積み降ろし位置決定方法である。
本発明における上記被搬送物は、鋼のスラブであることを特徴とする。
また、本発明は、クレーンで吊り上げた被搬送物を地上運搬車上に積み降ろす装置において、地上運搬車の後部両幅端部の位置を測定するための、停車した地上運搬車の後方に設置したセンサーと、該センサーから得た後部両幅端部の位置データから地上運搬車の中心を求める演算装置と、クレーンで吊り上げた被搬送物の幅方向中央と上記運搬車の幅方向の中心とが一致するようにクレーンを移動する制御装置とからなることを特徴とするクレーンの積み降ろし位置決定装置である。
本発明における上記被搬送物は、鋼のスラブであることを特徴とする。
本発明によれば、地上運搬車の停車位置の変動に左右されることなく、クレーンから被搬送物を荷台の中央に精度よく積み降ろすことができるので、被搬送物を安全かつ円滑に搬送することができる。また、本発明によれば、計測装置を地上に設置できるので、計測装置の調整や保守点検を安全かつ容易に行うことができる。
先述したように、クレーンで吊り上げたスラブ等の被搬送物を、軌上台車ではなく、地上運搬車の荷台に積み降ろす場合の問題点は、停車位置、特に、幅方向の停車位置が一定ではないということである。進行方向の停止位置は、車止め等を設置することで停止位置をある程度一定化することができるからである。そこで、本発明について、スラブをトレーラーに積み降ろす場合を例にとり、図に基いて具体的に説明する。
図2は、トレーラーの荷台が停車している位置の斜め後方の地上に、間隔W0をおいて2つの距離センサー(SL,SR)を設置した本発明の実施例を示したものであり、上記距離センサーは、モーター等の駆動装置で二次元平面上(水平面上)を走査し、測定方向(走査角度θ)を変化させて各走査角度における計測対象物(荷台)までの直線距離Lを測定することができる機能を有するものであり、上記距離センサーSLでは、荷台後部左側までの距離を、距離センサーSRでは、荷台後部右側までの距離を測定することができる。
図3は、図2の左側に設置した距離センサーSLで測定した結果を、横軸に走査角度θ、縦軸に荷台後部までの距離Lをとって、模式的に図示したものである。この図3から、荷台後部の左側端部の位置PLは、下向きの曲線の極小値、すなわち、距離センサーSLから見て、走査角度がθLで、距離がLLの位置にあることがわかる。同様にして、荷台後部の右側端部の位置PRは、距離センサーSRから見て、走査角度がθRで、距離がLRの位置にあることがわかる。
これらの結果を、距離センサーSLの位置を原点とし、距離センサーSRの位置をx軸上の(W0,0)とする2次元の直交座標に変換して、荷台後部の左側端部PLおよび右側端部PRの位置を示したのが図4である。この図から、トレーラーの荷台後部の左側端部PLおよび右側端部PRの位置はそれぞれ、
PL(x,y)=(LL×sinθL,LL×cosθL) ・・・・・・(1)
PR(x,y)=(W0−LR×sinθR,LR×cosθR) ・・・・・・(2)
で表されることがわかる。
これから、荷台後部の幅方向中央の座標PC(x,y)は、
PC(x,y)=((LL×sinθL+(W0−LR×sinθR))/2,(LL×cosθL+LR×cosθR)/2) ・・・・・・(3)
で表される。
そこで、上記距離センサーの測定データを演算装置に入力して、上記荷台後部の幅方向中央の座標PC(x,y)を上記(3)式を用いて求め、これをクレーンの位置制御装置に入力し、吊り上げたスラブの幅方向中央が、荷台の幅方向中央のx座標と一致するようにクレーンの位置を移動し、その後、スラブを降ろせば、荷台の幅方向中央にスラブを載置することができる。なお、吊り上げたスラブの幅方向中央は、クレーンやトングによって異なるが、通常、トングの幅方向中央と一致している。
PL(x,y)=(LL×sinθL,LL×cosθL) ・・・・・・(1)
PR(x,y)=(W0−LR×sinθR,LR×cosθR) ・・・・・・(2)
で表されることがわかる。
これから、荷台後部の幅方向中央の座標PC(x,y)は、
PC(x,y)=((LL×sinθL+(W0−LR×sinθR))/2,(LL×cosθL+LR×cosθR)/2) ・・・・・・(3)
で表される。
そこで、上記距離センサーの測定データを演算装置に入力して、上記荷台後部の幅方向中央の座標PC(x,y)を上記(3)式を用いて求め、これをクレーンの位置制御装置に入力し、吊り上げたスラブの幅方向中央が、荷台の幅方向中央のx座標と一致するようにクレーンの位置を移動し、その後、スラブを降ろせば、荷台の幅方向中央にスラブを載置することができる。なお、吊り上げたスラブの幅方向中央は、クレーンやトングによって異なるが、通常、トングの幅方向中央と一致している。
なお、上記発明例では、荷台の停車位置の後方に2台のセンサーを設置する場合について説明したが、本発明は、この例に限定されるものではない。
例えば、図5は、上記発明例で用いたのと同じ機能を有する距離センサーSを、トレーラーの荷台が停車している位置の後方の地上に1台設置し、センサーを水平面上で走査させて荷台後部までの距離を測定するようにした発明例を示したものである。
例えば、図5は、上記発明例で用いたのと同じ機能を有する距離センサーSを、トレーラーの荷台が停車している位置の後方の地上に1台設置し、センサーを水平面上で走査させて荷台後部までの距離を測定するようにした発明例を示したものである。
図6は、図5に示した距離センサーSで測定した結果を、横軸に走査角度θ、縦軸に荷台後部までの距離Lをとって、模式的に図示したものであるが、この場合、荷台後部の両側には、計測対象が存在しないので、荷台後部を外れる走査角度では測定データが存在せず、測定データ曲線の左右両端が、荷台後部の左右両端を示している。つまり、荷台後部の左側端部PLは、距離センサーSから見て、測定データ曲線が途切れる左側端部に対応する走査角度θLの方向で、距離がLLの位置にあり、一方、荷台後部の右側端部PRは、測定データ曲線が途切れる右側端部に対応する走査方向がθRで距離がLRの位置にあることがわかる。
これらの結果を、距離センサーSの位置を原点(0,0)として、荷台後部の左側端部PLおよび右側端部PRの位置を2次元の直交座標に変換して示したのが図7である。この図から、トレーラーの荷台後部の左側端部PLおよび右側端部PRの位置はそれぞれ、
PL(x,y)=(−LL×sinθL,LL×cosθL) ・・・・・・(4)
PR(x,y)=(−LR×sinθR,LR×cosθR) ・・・・・・(5)
で表されることがわかる。
これから、荷台後部の幅方向中央の座標PC(x,y)は、
PC(x,y)=((−LL×sinθL−(W0−LR×sinθR))/2,(LL×cosθL+LR×cosθR)/2) ・・・・・・(6)
で表される。
そこで、上記距離センサーの測定データを演算装置に入力して、上記荷台後部の幅方向中央の座標PC(x,y)を上記(6)式を用いて求め、これをクレーンの位置制御装置に入力し、吊り上げたスラブの幅方向中央のx座標が、荷台の幅方向中央のx座標と一致するようにクレーンの位置を移動し、その後、スラブを降ろせば、荷台の幅方向中央にスラブを載置することができる。
PL(x,y)=(−LL×sinθL,LL×cosθL) ・・・・・・(4)
PR(x,y)=(−LR×sinθR,LR×cosθR) ・・・・・・(5)
で表されることがわかる。
これから、荷台後部の幅方向中央の座標PC(x,y)は、
PC(x,y)=((−LL×sinθL−(W0−LR×sinθR))/2,(LL×cosθL+LR×cosθR)/2) ・・・・・・(6)
で表される。
そこで、上記距離センサーの測定データを演算装置に入力して、上記荷台後部の幅方向中央の座標PC(x,y)を上記(6)式を用いて求め、これをクレーンの位置制御装置に入力し、吊り上げたスラブの幅方向中央のx座標が、荷台の幅方向中央のx座標と一致するようにクレーンの位置を移動し、その後、スラブを降ろせば、荷台の幅方向中央にスラブを載置することができる。
なお、本発明では、トレーラー荷台の長さ方向(y軸方向)の積み降ろし位置については、特に制御していない。これは、荷台の停車位置は、先述したようにほぼ一定であること、および、積み降ろし位置の変動の許容範囲が、幅方向より進行方向の方が広いことによる。しかし、上記に説明したように、本発明ではトレーラーの荷台後端のy座標を得ることができるので、荷台の長さおよび積載位置の適正範囲を予め入力しておき、これと荷台後端のy座標とを比較することにより、荷台の進行方向におけるスラブの積み降ろし位置を決定することは容易である。
また、上記説明では、距離センサーとして、モーター等でセンサーを水平方向に走査して、測定対象までの直線距離を測定していたが、走査することなく測定角度と被測定物までの直線距離を測定できるセンサーを用いてもよいことは勿論である。
本発明の技術は、連続鋳造後のスラブの搬出だけでなく、クレーンから停車位置の定まらない地上運搬車等に被搬送物を積み降ろす作業を行う分野であれば、あらゆる分野に適用することができる。
Claims (4)
- クレーンで吊り上げた被搬送物を地上運搬車上に積み降ろす際、地上運搬車の後方から後部の左右両幅端部の位置を距離センサーで測定することにより、その幅方向の中心を求め、この中心と吊り上げた被搬送物の幅方向中心とが一致するようクレーンを移動させることを特徴とするクレーンの積み降ろし位置決定方法。
- 上記被搬送物は、鋼のスラブであることを特徴とする請求項1に記載の積み降ろし位置決定方法。
- クレーンで吊り上げた被搬送物を地上運搬車上に積み降ろす装置において、地上運搬車の後部両幅端部の位置を測定するための、停車した地上運搬車の後方に設置したセンサーと、該センサーから得た後部両幅端部の位置データから地上運搬車の中心を求める演算装置と、クレーンで吊り上げた被搬送物の幅方向中央と上記運搬車の幅方向の中心とが一致するようにクレーンを移動する制御装置とからなることを特徴とするクレーンの積み降ろし位置決定装置。
- 上記被搬送物は、鋼のスラブであることを特徴とする請求項3に記載のクレーンの積み降ろし位置決定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005353061A JP2007153566A (ja) | 2005-12-07 | 2005-12-07 | クレーンの積み降ろし位置決定方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005353061A JP2007153566A (ja) | 2005-12-07 | 2005-12-07 | クレーンの積み降ろし位置決定方法およびその装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007153566A true JP2007153566A (ja) | 2007-06-21 |
Family
ID=38238403
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005353061A Pending JP2007153566A (ja) | 2005-12-07 | 2005-12-07 | クレーンの積み降ろし位置決定方法およびその装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2007153566A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102616657A (zh) * | 2011-01-30 | 2012-08-01 | 宝山钢铁股份有限公司 | 板坯库吊车自动吊运卡车坯出入库的方法 |
JP2019011172A (ja) * | 2017-06-30 | 2019-01-24 | 株式会社タダノ | 移動式クレーン |
JP2019011170A (ja) * | 2017-06-30 | 2019-01-24 | 株式会社タダノ | 移動式クレーン |
-
2005
- 2005-12-07 JP JP2005353061A patent/JP2007153566A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102616657A (zh) * | 2011-01-30 | 2012-08-01 | 宝山钢铁股份有限公司 | 板坯库吊车自动吊运卡车坯出入库的方法 |
JP2019011172A (ja) * | 2017-06-30 | 2019-01-24 | 株式会社タダノ | 移動式クレーン |
JP2019011170A (ja) * | 2017-06-30 | 2019-01-24 | 株式会社タダノ | 移動式クレーン |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100993270B1 (ko) | 슬라브 벤딩에 따른 크레인의 통 위치 제어장치 및 그 제어방법 | |
JP2010036202A (ja) | 切断装置及び切断方法 | |
JP5039385B2 (ja) | 位置ずれ量算出方法、位置ずれ量算出装置、クレーン、及び荷役システム | |
JP2006273532A (ja) | コンテナ荷役用クレーン | |
JP6589997B2 (ja) | 上下鋳型の型ずれ検知装置及び型ずれ検知方法 | |
JP2011237383A (ja) | 材料の欠陥検出方法及び欠陥検出システム | |
JP5983311B2 (ja) | 鋼板形状矯正方法 | |
JP2007153566A (ja) | クレーンの積み降ろし位置決定方法およびその装置 | |
JP4750957B2 (ja) | コンテナ荷役用クレーンのコンテナ或いはコンテナ搬送用車両の位置・姿勢検出システム。 | |
KR101513407B1 (ko) | 정정 작업 지원 장치, 정정 작업 지원 방법 및 정정 작업 지원 시스템 | |
JP7142655B2 (ja) | ターゲット、検出システムおよび検出方法 | |
JPWO2018168700A1 (ja) | 帯状体の蛇行量測定方法および装置並びに帯状体の蛇行異常検出方法および装置 | |
JP3222202U (ja) | クレーンレール検査システム | |
KR20140086976A (ko) | 설비 내 객체의 픽업 지점의 위치 확인 방법 및 장치 | |
JPH07311161A (ja) | 鋼片の表面疵検査方法及び装置 | |
JP4585465B2 (ja) | 鋼材の圧延設備 | |
JP3155681B2 (ja) | コイル巻取形状測定方法及びその測定装置並びにコイル巻取形状監視装置 | |
JP2000169079A (ja) | コンテナ船上コンテナ積み荷位置測定装置 | |
JP2019052019A (ja) | コイル運搬用自動クレーンのコイル把持位置の位置決め方法 | |
JP2000169078A (ja) | シャーシ位置検出装置 | |
JPH07113611A (ja) | 移動体の位置検出方法、移動体への積込み、積降し制御方法及び移動体の姿勢制御方法 | |
JPH07136929A (ja) | スラブ表面手入れ用のグラインダ研削方法およびスラブ表面手入れ用のグラインダ研削装置 | |
JP2000065541A (ja) | 位置検出装置 | |
KR20170074317A (ko) | 슬라브의 형상 및 표면 측정장치 및 방법 | |
JPS6183908A (ja) | 被搬送物の荷姿検知装置 |