JP5039385B2 - 位置ずれ量算出方法、位置ずれ量算出装置、クレーン、及び荷役システム - Google Patents
位置ずれ量算出方法、位置ずれ量算出装置、クレーン、及び荷役システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5039385B2 JP5039385B2 JP2007000788A JP2007000788A JP5039385B2 JP 5039385 B2 JP5039385 B2 JP 5039385B2 JP 2007000788 A JP2007000788 A JP 2007000788A JP 2007000788 A JP2007000788 A JP 2007000788A JP 5039385 B2 JP5039385 B2 JP 5039385B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crane
- transport carriage
- crane body
- tool
- hanging tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
- B66C13/085—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions electrical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
例えば、特開2003−252448号公報には、搬送台車にレーザ光源を設けると共に、クレーンにレーザ受光素子を設け、クレーンに搭載されたレーザ受光素子によって搬送台車に搭載されたレーザ光源からのレーザ光を受光することにより、クレーンと搬送台車との相対的な位置を把握する荷役システムが開示されている。
しかしながら、上述した特許文献1に記載の荷役システムでは、吊具と搬送台車との相対的な位置関係を把握することができないため、安定した信頼性の高いコンテナ移載が行えないという問題があった。
本発明は、クレーン本体からワイヤによって吊り下げられた吊具によりコンテナを把持して移動させることにより搬送台車との間で荷役作業を行うクレーンに適用される位置ずれ量算出方法であって、前記搬送台車の特定の位置に設けられた目印を前記吊具に取り付けられた撮像装置により撮像し、前記撮像装置により取得された撮影画像上の目印の位置と前記吊具における前記撮像装置の取り付け位置との関係に基づいて、前記搬送台車と前記吊具との相対的な位置ずれ量を算出し、前記搬送台車と前記吊具との相対的な位置ずれ量と、該位置ずれ量を得たときの前記クレーン本体に対する前記吊具の位置とを用いて、前記クレーン本体に対する前記搬送台車の位置を算出し、前記クレーン本体に対する前記搬送台車の位置が算出された以降においては、前記クレーン本体に対する前記吊具の位置を検出し、検出した前記クレーン本体に対する前記吊具の位置と、既に得られた前記クレーン本体に対する前記搬送台車の位置とに基づいて、前記搬送台車と前記吊具との相対的な位置ずれ量を算出する位置ずれ量算出方法を提供する。
また、搬送台車と吊具との相対的な位置ずれ量に基づいて吊具の巻き下げ制御を行うので、吊具が把持するコンテナを搬送台車の所望の位置に着床させることが可能となる。また、搬送台車に積載されているコンテナを吊具により確実に把持することが可能となる。
図1に示すように、クレーン1は、水平方向に配設されたガータ11の両端部に柱状の脚構造体11a、11bを連結してなる門型構造の本体2を有している。
本体2を構成する脚構造体11a、11bには、それぞれその下端部に、複数の車輪12が設けられており、これら車輪12によってクレーン1が走行可能とされている。それぞれの脚構造体11a、11bの下端には、走行モータ(図示略)が設けられており、これら走行モータによって、それぞれの脚構造体11a、11bの下端部に設けられた車輪12の内の少なくとも一つが駆動されるようになっている。すなわち、走行モータによって車輪12が回転駆動されることにより、クレーン1が自走するようになっている。また、これら車輪12は、それぞれ操舵可能とされている。
図2は、吊具をトロリの走行方向(図1における横行方向)に見たときの図、図3は、吊具の平面図である。
図2及び図3に示すように、吊具15は、コンテナ50を把持するフリッパ21を備えた外枠体22を備えている。この外枠体22は、例えば、吊具15の長手方向に沿って設けられており、コンテナ50の上部を固定して把持するような構成となっている。この外枠体22のクレーン正面から見て左側面には、所定の間隔をあけて2つのカメラ(撮像装置)23a、23bが設けられている。
ここでは、説明の便宜上、クレーン正面からみて前側に配置されているカメラを前側カメラ23a、後側に配置されているカメラを後側カメラ23bという。
図4及び図5は、クレーン1の吊具15と搬送台車30に設けられた目印Mf,Mrとの位置関係を説明するための図であり、図4は吊具15をクレーン1の走行方向に見たときの前側カメラ23aと前側目印Mfとの位置を示した図、図5は吊具15の上方から見たときの前側カメラ23aと前側目印Mfとの位置関係、並びに後側カメラ23bと後側目印Mrとの位置関係を示した図である。
図4及び図5に示すように、搬送台車30には、クレーン1の吊具15に取り付けられた前側カメラ23a,後側カメラ23bと一対をなす目印Mf,Mrがそれぞれ設けられている。
また、例えば、目印として、図6に示すように、複数のレーザ光源31を配置することとしてもよい。この場合において、雨などの水に対する耐性を高めるために、図7に示すように、硝材32等の内部に複数の光源31を配置することで目印を構成し、更に、この硝材の上方Aを傾斜させることとしてもよい。このようにすることで、水溜りによる影響を低減させることができ、水溜りによる光の拡散を低減させることができる。また、気温が低い場合に備えて、目印の近傍、または、硝材内部にヒータを設けることとしてもよい。このように、ヒータを設けることで、雪等の堆積を防止することができ、天候にかかわらずに良好な撮影画像を得ることができる。
まず、本実施形態に係る位置ずれ量検出方法では、図8に示すように、搬送台車30における目標積載位置Sに対する吊具15の横行方向における位置ずれ量Fy、Ry、及び、走行方向における位置ずれ量C=(Fx+Rx)/2(例えば、図21参照)を求める。
なお、カメラ23a,23bにおいて位置ずれ量の算出方法は同じであるので、以下の説明においては、カメラ23aにおける位置ずれ量の算出方法について説明する。
横行方向における位置ずれ量Fyの算出は、前側カメラ23aにより取得された撮影画像上における前側目印MfのY座標yfと(図9参照)、吊具15における前側カメラ23aの取り付け位置の関係とから求められる。具体的には、位置ずれ量Fyは、以下の(1)式及び(2)式により求められる。
また、上記(2)式において、Cyは、上記交点Oyから前側カメラ23aの中心線と搬送台車の積載面との交点までの距離であり、位置ずれ量Fyは前側カメラ23aの中心線と搬送台車の積載面との交点から前側目印Mfまでの距離である。
走行方向における位置ずれ量Fxの算出は、前側カメラ23aにより取得された撮影画像上における前側目印MfのX座標xfと、吊具15における前側カメラ23aの取り付け位置の関係とから求められる。具体的には、走行方向における位置ずれ量Fxは、以下の(3)式及び(4)式により求められる。
また、上記(4)において、Cxは、上記交点Oxから前側カメラ23aの中心線と搬送台車の積載面との交点までの距離であり、位置ずれ量Fxは前側カメラ23aの中心線と搬送台車の積載面との交点から前側目印Mfまでの距離である。
そして、制御装置20は、前側カメラ23a,後側カメラ23bによって取得された撮影画像に基づいて算出した走行方向の位置ずれ量を平均化することにより、吊具15の走行方向における位置ずれ量C=(Fx+Rx)/2を算出する。
まず、図1に示した制御装置20は、トロリ13を横行させることにより、吊具15を搬送台車の着床目標領域Sの略上方まで移動させると、トロリ13の横行を停止する。続いて、制御装置20は、ワイヤ14の巻下げを開始する。例えば、制御装置20は、上述した昇降装置が備える巻取りモータを駆動させることにより、ドラムに巻取られているワイヤ14を送出させる。これにより、ワイヤ14が巻下げられ、ワイヤ14に吊り下げられている吊具15、つまりコンテナ50が除々に下降することとなる。そして、吊具15に設けられた前側カメラ23a,後側カメラ23bによって搬送台車に設けられた前側目印Mf,後側目印Mrをそれぞれ撮像可能な位置までワイヤ14が巻き下げられると、制御装置20は、着床制御を開始する。
この校正制御は、クレーン1の正面からみて右側に位置する脚構造体12bから搬送台車までの水平方向の距離であるオフセット量を求める処理である(図14参照)。
まず、校正制御では、吊具15に取り付けられた前側カメラ23aにより吊具下方の画像が取得され、この撮影画像が制御装置20に送信される。
制御装置20は、前側カメラ23aにより取得された撮影画像から前側目印Mfの座標(xf,yf)(図9参照)を検出する(図13のステップSB1)。この結果、前側目印Mfの座標(xf,yf)が検出できた場合には(図13のステップSB2において「YES」)、続いて、前側カメラ23aにより取得された撮影画像から横行方向における位置ずれ量Fyを算出する(図13のステップSB3)。この位置ずれ量Fyについての算出方法は、上述の通りである。
続いて、制御装置20は、横行方向における位置ずれ量Fyを用いて、前側オフセット量Hfの算出処理を行う(図13のステップSB4)。
前側オフセット量Hfは、以下の(5)式を用いて演算される。
Hf=T+Sf−Fy (5)
続いて、制御装置20は、横行方向における位置ずれ量Ryを用いて、後側オフセット量Hrの算出処理を行う(図13のステップSB9)。ここで、後側オフセット量Hrについても上述した前側オフセット量と同様、以下の(6)式により算出される。
Hr=T+Sr−Ry (6)
また、上述した図13のステップSB2において、前側目印Mfの座標(xf,yf)が検出できなかった場合には、トロリ13を横行させることにより、前側カメラ23aと搬送台車との水平方向における相対距離を変化させ(図13のステップSB11)、前側カメラ23aにより前側目印Mfが撮影されるようにした後、後側校正処理が終了しているかを判定する(図13のステップSB12)。この結果、後側校正処理が終了していなければ、後側校正処理に移行する(図13のステップSB6)。一方、ステップSB12において、後側校正処理が終了していれば、ステップSB1に戻り、前側目印Mfの座標検出を再度行う。
また、同様に、上述した図13のステップSB7において、後側目印Mrの座標(xr,yr)が検出できなかった場合には、トロリ13を横行させることにより、後側カメラ23bと搬送台車との水平方向における相対距離を変化させ(図13のステップSB13)、前側カメラ23bにより前側目印Mrが撮影されるようにした後、前側校正処理が終了しているかを判定する(図13のステップSB14)。この結果、前側校正処理が終了していなければ、前側校正処理に移行する(図13のステップSB1)。一方、ステップSB14において、前側校正処理が終了していれば、ステップSB6に戻り、後側目印Mrの座標検出を再度行う。
巻き下げ速度制御においては、図15に示すように、前側カメラ23aにより下方の様子が撮影され、このときの撮影画像が制御装置20に入力される。制御装置20は、この前側カメラ23aにより取得された撮影画像上において前側目印Mfが検出できるか否かを判定する(図15のステップSC1)。この結果、前側目印Mfが検出できなかった場合には(ステップSC1において「NO」)、ワイヤ14の巻き下げを停止し(ステップSC7)、当該巻き下げ速度制御を終了する。
吊具位置制御においては、上述した校正制御において算出した前側オフセット量Hfおよび後側オフセット量Hrを用いて、前側吊具位置Bf(=Fy)および後側吊具位置Br(=Ry)をそれぞれ算出する(図16のステップSD1,SD2)。
前側吊荷位置Bfは、以下の(7)式により、後側吊荷位置Brは、以下の(8)式によりそれぞれ算出される。
Bf=T+Sf−Hf=Fy (7)
Br=T+Sr−Hr=Ry (8)
これにより、例えば、吊具15の振れ幅Sfが大きくて、前側カメラ23a,後側カメラ23bにより前側目印Mf、後側目印Mrが撮像されないような状況下であっても、横行方向における位置ずれ量Bf(=Fy),Br(=Ry)を容易に算出することが可能となる。
具体的には、位置ずれ量Bf,Brの平均値(Bf+Br)/2が予め設定されている所定の値となる位置、つまり、吊具により把持されているコンテナ50が搬送台車の目標着床領域Sの真上となる位置にトロリ13を横行させるとともに、このときの速度変化がゼロとなるように、トロリを横行させる(図16のステップSD3)。これにより、横行方向における位置ずれを解消させるとともに、吊具15の振れを抑制させる。
このように、位置ずれ量をゼロとするようにトロリ13の横行制御と吊具15のスキュー制御を行うので、コンテナ50を搬送台車30の目標着床領域Sに正確に着床させることが可能となる。
図17は、横行方向における位置ずれ量Bf(=Fy),Br(=Ry)をゼロにするための制御ブロックの一例を示した図、図18はスキュー成分をゼロにするための制御ブロックの一例を示した図である。また、図19に、トロリ13の位置制御およびスキューシリンダの制御を行ったときの位置ずれ量Bf,Brの変化の一例を示す。
走行方向位置合わせ制御においては、上述と同様の方法により、走行方向における位置ずれ量C=(Fx+Rx)/2を求め(図20のステップSE1)、この走行方向における位置ずれ量Cから走行方向におけるトロリ13に対する吊具15の振れ変位Sxを減算することにより、基本ずれ量C´を求める。換言すると、基本ずれ量C´は、図21に示すように、走行方向に対する位置ずれ量Cから吊具15の振れ変位による位置ずれ量Sxを除外した値に相当する。そして、制御装置20は、この基本ずれ量C´=C−Sxが予め設定されている所定の許容範囲内であるか否かを判定する(図20のステップSE2)。
なお、上記搬送台車への移動指令は、クレーン1の制御装置20から無線により直接的に搬送台車に送信されてもよく、また、搬送台車を一元管理している管理棟に対して移動指令を送信し、この管理棟から搬送台車に対して指令が送信されることとしてもよい。
また、上記巻き下げ速度制御(図12のステップSA2)においては、図22に示すように、校正制御を行っている場合には、ワイヤの巻き下げ速度を早くしてコンテナ50の降下を迅速に行い、一方、校正速度が行われた後においては、ワイヤの巻き下げ速度を低下させることにより、位置ずれ量に基づいてトロリ13の位置ずれや搬送台車の位置を調整しながらコンテナ50を目標積載領域Sに正確に着床させるようにしてもよい。
2 本体
11 ガータ
13 トロリ
15 吊具
20 制御装置
23a 前側カメラ
23b 後側カメラ
30 搬送台車
31 光源
50 コンテナ
Mf 前側目印
Mr 後側目印
Claims (6)
- クレーン本体からワイヤによって吊り下げられた吊具によりコンテナを把持して移動させることにより搬送台車との間で荷役作業を行うクレーンに適用される位置ずれ量算出方法であって、
前記搬送台車の特定の位置に設けられた目印を前記吊具に取り付けられた撮像装置により撮像し、前記撮像装置により取得された撮影画像上の目印の位置と前記吊具における前記撮像装置の取り付け位置との関係に基づいて、前記搬送台車と前記吊具との相対的な位置ずれ量を算出し、
前記搬送台車と前記吊具との相対的な位置ずれ量と、該位置ずれ量を得たときの前記クレーン本体に対する前記吊具の位置とを用いて、前記クレーン本体に対する前記搬送台車の位置を算出し、
前記クレーン本体に対する前記搬送台車の位置が算出された以降においては、前記クレーン本体に対する前記吊具の位置を検出し、検出した前記クレーン本体に対する前記吊具の位置と、既に得られた前記クレーン本体に対する前記搬送台車の位置とに基づいて、前記搬送台車と前記吊具との相対的な位置ずれ量を算出する位置ずれ量算出方法。 - クレーン本体からワイヤによって吊り下げられた吊具によりコンテナを把持して移動させることにより搬送台車との間で荷役作業を行うクレーンに適用される位置ずれ量算出装置であって、
前記吊具に取り付けられ、前記搬送台車の特定の位置に設けられた目印を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置により取得された撮影画像上の目印の位置と前記吊具における前記撮像装置の取り付け位置との関係に基づいて、前記搬送台車と前記吊具との相対的な位置ずれ量を算出する手段と、
前記搬送台車と前記吊具との相対的な位置ずれ量と、該位置ずれ量を得たときの前記クレーン本体に対する前記吊具の位置とを用いて、前記クレーン本体に対する前記搬送台車の位置を算出する手段と、
前記クレーン本体に対する前記搬送台車の位置が算出された以降においては、前記クレーン本体に対する前記吊具の位置を検出し、検出した前記クレーン本体に対する前記吊具の位置と、既に得られた前記クレーン本体に対する前記搬送台車の位置とに基づいて、前記搬送台車と前記吊具との相対的な位置ずれ量を算出する手段と
を備える位置ずれ量算出装置。 - クレーン本体からワイヤによって吊り下げられた吊具によりコンテナを把持して移動させることにより搬送台車との間で荷役作業を行うクレーンであって、
前記吊具に取り付けられ、前記搬送台車の特定の位置に設けられた目印を撮像する撮像装置と、
制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記撮像装置により取得された撮影画像上の目印の位置と前記吊具における前記撮像装置の取り付け位置との関係に基づいて、前記搬送台車と前記吊具との相対的な位置ずれ量を算出する手段と、
前記搬送台車と前記吊具との相対的な位置ずれ量と、該位置ずれ量を得たときの前記クレーン本体に対する前記吊具の位置とを用いて、前記クレーン本体に対する前記搬送台車の位置を算出する手段と、
前記クレーン本体に対する前記搬送台車の位置が算出された以降においては、前記クレーン本体に対する前記吊具の位置を検出し、検出した前記クレーン本体に対する前記吊具の位置と、既に得られた前記クレーン本体に対する前記搬送台車の位置とに基づいて、前記搬送台車と前記吊具との相対的な位置ずれ量を算出する手段と、
前記搬送台車と前記吊具との相対的な位置ずれ量に基づいて、前記吊具の巻き下げ制御と前記クレーン本体の横行方向および走行方向における位置合わせ制御とを行う手段と
を具備するクレーン。 - 前記制御装置は、前記走行方向における位置合わせ制御を行う場合において、前記クレーン本体の走行方向における前記搬送台車と前記吊具との相対的な位置ずれ量から前記クレーン本体の走行方向における前記吊具の振れ変位による位置ずれ量を減算することにより、基本ずれ量を算出し、
前記基本ずれ量が許容範囲を超えていた場合に、前記搬送台車に対して前記基本ずれ量に基づく移動指令を出力する請求項3に記載のクレーン。 - 請求項3または請求項4に記載のクレーンと、
前記クレーンとの間で前記コンテナの受け渡しを行う搬送台車と
を備え、
前記搬送台車は、コンテナを積載する目標積載領域の近傍に設けられ、前記クレーンに位置を検出させるための目印を備え、
前記目印は、内部に複数のレーザ光源が配置された硝材で構成され、該硝材の上部が傾斜している荷役システム。 - 前記搬送台車の目印は、前記硝材の内部またはその近傍にヒータが設けられている請求項5に記載の荷役システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007000788A JP5039385B2 (ja) | 2007-01-05 | 2007-01-05 | 位置ずれ量算出方法、位置ずれ量算出装置、クレーン、及び荷役システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007000788A JP5039385B2 (ja) | 2007-01-05 | 2007-01-05 | 位置ずれ量算出方法、位置ずれ量算出装置、クレーン、及び荷役システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008168952A JP2008168952A (ja) | 2008-07-24 |
JP5039385B2 true JP5039385B2 (ja) | 2012-10-03 |
Family
ID=39697428
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007000788A Active JP5039385B2 (ja) | 2007-01-05 | 2007-01-05 | 位置ずれ量算出方法、位置ずれ量算出装置、クレーン、及び荷役システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5039385B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3699136A1 (en) * | 2019-02-25 | 2020-08-26 | ABB Schweiz AG | Container crane comprising reference marker |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SG11201500575UA (en) * | 2014-02-14 | 2015-09-29 | Mitsubishi Heavy Ind Mach Tech | Container position detecting device and crane control system |
EP2996066A1 (de) * | 2014-09-10 | 2016-03-16 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und System zur automatischen optischen Identifikation eines Containers auf Basis seiner Containernummer |
ES2627498T3 (es) * | 2014-09-24 | 2017-07-28 | Siemens Aktiengesellschaft | Método para la determinación óptica, automática, de una posición objetivo para un dispositivo de elevación de contenedores |
CN110869305B (zh) * | 2017-07-13 | 2020-11-20 | 住友重机械搬运系统工程株式会社 | 起重机装置 |
EP3750842B1 (de) | 2019-06-11 | 2021-10-20 | Siemens Aktiengesellschaft | Verladen einer last mit einem kransystem |
CN110963409B (zh) * | 2019-11-29 | 2021-02-09 | 北京航天自动控制研究所 | 一种轮胎吊机器视觉自动纠偏偏差测量方法 |
CN112357776A (zh) * | 2020-10-14 | 2021-02-12 | 宁波大榭招商国际码头有限公司 | 一种基于机器视觉技术的防钩箱监控方法 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS50124078U (ja) * | 1974-03-29 | 1975-10-11 | ||
JP3212465B2 (ja) * | 1994-11-30 | 2001-09-25 | 三菱重工業株式会社 | 吊荷の振れ検出装置 |
JP2850290B2 (ja) * | 1995-06-12 | 1999-01-27 | 株式会社イトーキ | コンテナ移載システム |
-
2007
- 2007-01-05 JP JP2007000788A patent/JP5039385B2/ja active Active
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3699136A1 (en) * | 2019-02-25 | 2020-08-26 | ABB Schweiz AG | Container crane comprising reference marker |
KR20200104223A (ko) * | 2019-02-25 | 2020-09-03 | 에이비비 슈바이쯔 아게 | 기준 마커를 포함하는 컨테이너 크레인 |
KR102438943B1 (ko) * | 2019-02-25 | 2022-09-02 | 에이비비 슈바이쯔 아게 | 기준 마커를 포함하는 컨테이너 크레인 |
US11530118B2 (en) | 2019-02-25 | 2022-12-20 | Abb Schweiz Ag | Container crane comprising reference marker |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2008168952A (ja) | 2008-07-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5039385B2 (ja) | 位置ずれ量算出方法、位置ずれ量算出装置、クレーン、及び荷役システム | |
WO2014115354A1 (ja) | コンテナクレーン | |
JP3785061B2 (ja) | 荷役クレーンにおけるコンテナ位置検知方法及び装置並びにコンテナ着床、段積制御方法 | |
JP4856394B2 (ja) | コンテナクレーンの対象物位置計測装置と該対象物位置計測装置を用いた自動荷役装置 | |
JP6849959B2 (ja) | コンテナターミナルシステムとその制御方法 | |
US6880712B2 (en) | Crane and method for controlling the crane | |
JPH11349280A (ja) | 懸垂式搬送装置 | |
WO2015022001A1 (en) | Method and system for automatically landing containers on a landing target using a container crane | |
CN110540137B (zh) | 一种基于多传感器融合的起重机作业系统 | |
CN105113403A (zh) | 用于桥梁底部的智能检测设备及方法 | |
JP7255401B2 (ja) | 搬送車 | |
CN111032561B (zh) | 起重机装置 | |
JP2006273532A (ja) | コンテナ荷役用クレーン | |
KR102159654B1 (ko) | 센서 트롤리 및 대응하는 컨테이너 크레인 | |
KR20090031275A (ko) | 슬라브 벤딩에 따른 크레인의 통 위치 제어장치 및 그 제어방법 | |
JP2019048681A (ja) | 荷役搬送システム、荷役搬送装置、および荷役搬送方法 | |
JP4750957B2 (ja) | コンテナ荷役用クレーンのコンテナ或いはコンテナ搬送用車両の位置・姿勢検出システム。 | |
JP6648909B2 (ja) | コンテナターミナル及びその運用方法 | |
JP7216582B2 (ja) | 車両の走行制御システム | |
JP2001097670A (ja) | コンテナ位置検出装置 | |
CN112912332A (zh) | 起重机装置 | |
JP2012025507A (ja) | 振れ検出装置、振れ検出方法、及びクレーン | |
JP2000169078A (ja) | シャーシ位置検出装置 | |
JP3915941B2 (ja) | トラックの荷台位置検出装置及び方法 | |
JP4163289B2 (ja) | 振れ検出装置の校正方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080919 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110706 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110712 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110912 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120327 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120528 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120626 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120709 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150713 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5039385 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150713 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150713 Year of fee payment: 3 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150713 Year of fee payment: 3 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |