JP6849959B2 - コンテナターミナルシステムとその制御方法 - Google Patents
コンテナターミナルシステムとその制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6849959B2 JP6849959B2 JP2017095171A JP2017095171A JP6849959B2 JP 6849959 B2 JP6849959 B2 JP 6849959B2 JP 2017095171 A JP2017095171 A JP 2017095171A JP 2017095171 A JP2017095171 A JP 2017095171A JP 6849959 B2 JP6849959 B2 JP 6849959B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- container
- trailer
- crane
- chassis
- spreader
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 17
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 31
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 13
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
コンテナターミナルは、コンテナ船が接岸してコンテナを積み卸しする専用の岸壁、コンテナを運搬し保管するコンテナヤード、および荷役設備で構成される。
「コンテナヤード」とは、コンテナを荷役し一時集積しておく場所をいう。荷役設備は、例えば、ガントリークレーン、トランスファークレーン、ストラドルキャリアなどである。
しかし、従来のコンテナターミナルシステムでは、トレーラへコンテナを積み込む際と、トレーラからコンテナを積み降ろす際には、人がトレーラや荷役設備の運転操作を行っている。
以下、トレーラへコンテナを積み込むことを「コンテナ積込み」と呼び、トレーラからコンテナを積み降ろすことを「コンテナ積降し」と呼ぶ。
また特許文献2の手段は、コンテナの吊下げ高さが大きい(例えば10m以上)ため、以下の課題がある。
(1)位置検出精度が低い、(2)コンテナの横行時に振れが止まるまでに無駄時間が発生する、(3)平面視でシャーシとコンテナの軸心間に角度誤差がある場合には修正できない。
前記トレーラは、前記クレーン装置と通信可能なトレーラ通信装置と、前記トレーラのシャーシに対する前記コンテナ又はスプレッダの相対位置を計測する位置計測装置と、前記トレーラを制御するトレーラ制御装置と、を有し、
前記クレーン装置は、前記トレーラと通信可能なクレーン通信装置を有し、
コンテナ積込み又はコンテナ積降しの際に、前記トレーラ通信装置と前記クレーン通信装置とが互いに送受信し、
(A)前記クレーン装置により、前記コンテナ又は前記スプレッダをシャーシ上方の所定の検出高さまで下降させて停止し、
(B)前記位置計測装置により、前記相対位置を計測し、
(C)前記トレーラ制御装置により、前記相対位置が所定の許容範囲内になるまで、前記シャーシの位置を修正する、コンテナターミナルシステムが提供される。
前記トレーラは、前記クレーン装置と通信可能なトレーラ通信装置と、前記トレーラのシャーシに対する前記コンテナ又はスプレッダの相対位置を計測する位置計測装置と、前記トレーラを制御するトレーラ制御装置と、を有し、
前記クレーン装置は、前記トレーラと通信可能なクレーン通信装置を有するコンテナターミナルシステムの制御方法であって、
コンテナ積込み又はコンテナ積降しの際に、前記トレーラ通信装置と前記クレーン通信装置とが互いに送受信し、
(A)前記クレーン装置により、前記コンテナ又は前記スプレッダをシャーシ上方の所定の検出高さまで下降させて停止し、
(B)前記位置計測装置により、前記相対位置を計測し、
(C)前記トレーラ制御装置により、前記相対位置が所定の許容範囲内になるまで、前記シャーシの位置を修正する、コンテナターミナルシステムの制御方法が提供される。
この図において、1はコンテナ、2は蔵置コンテナ、3はトランスファークレーン、5はコンテナ船、6はガントリークレーン、8は有人トレーラ、9はターミナル管制システム、9aはターミナルオペレータである。
これらは、既設のコンテナターミナルに設けられている。
有人トレーラ8は、外部(工場等の荷主)とのコンテナ搬出入用であり、トランスファークレーン3は、有人トレーラ8との間で、コンテナ積込み又はコンテナ積降しを行う。
なお、運行支援装置30は必須ではなく、これを省略してもよい。
この図において、幅方向(Y方向)と高さ方向(Z方向)がクレーン装置20によるコンテナ1の移動方向であり、長さ方向(X方向)がトレーラ10の移動方向である。
この図において、トレーラ10は、トレーラヘッド11、シャーシ12、及びキングピン13を有する。
位置計測装置16は、レーザレンジファインダ、カメラ、又は光電センサのいずれか一つ又はその組み合わせである、のがよい。
位置計測装置16は、コンテナ1又はスプレッダ24の位置も計測する。なおこの例では、1つの位置計測装置16で、周囲の障害物の検出とコンテナ等の位置を計測しているが、それぞれ専用の位置計測装置16を有しても良い。
なお、レーザレンジファインダ16aは、この例に限定されず、その他のレーザレーダでもよい。
トレーラ制御装置17は、トレーラ10を自律走行させ、かつ遠隔操縦可能に構成されている。
この図において、クレーン装置20はトランスファークレーンであり、門型フレーム21、トロリー22、及びスプレッダ24を有する。
これらの構成は、従来のトランスファークレーンと同じである。
クレーン制御装置28は、門型フレーム21の走行、トロリー22の横行、スプレッダ24の昇降、及びスプレッダ24によるコンテナ1の着脱の少なくとも一部を自動運転可能に構成されている。
この図において、この制御方法は、S1〜S9の各ステップ(工程)からなる。
なお、コンテナ積込み又はコンテナ積降しの際に、トレーラ通信装置15とクレーン通信装置26は、互いに送受信する。
(1)原点とキングピン13を結ぶ線に対するシャーシ12の傾きを角度計測センサで検出する。すなわち、レーザレンジファインダ16a(又はトレーラヘッド11)とシャーシ12の傾きを検出する。
(2)レーザレンジファインダ16a(又はトレーラヘッド11)とコンテナ1との傾きをレーザレンジファインダ16aで検出する。
(3)(1)(2)の結果から、シャーシ12に対するコンテナ1の角度誤差Δαが求まる。
ステップS6でNOの場合、ステップS7でコンテナ1又はシャーシ12の位置を修正する。以下、「修正」は、少なくとも一部を人が介在せずに行う自動修正であることが好ましい。
ステップS6でYESの場合、完了信号F3を送信する。
次いで、完了信号F4を送信し、スプレッダ24を上方に退避させる。
この図において、この制御方法は、図7と同様に、S1〜S9の各ステップ(工程)からなる。
なお、角度誤差Δαの修正の際に、コンテナ1の前後方向の方位を基準にシャーシ12の方位を修正してもよい。
ステップT4の幅方向位置修正は、クレーン制御装置28により修正することが好ましい。しかし、クレーン制御装置28を有さない場合は、手動でクレーン装置20を操作してもよい。
ステップT5で長さ方向誤差ΔXがその閾値を超える(NO)場合に、ステップT6において、トレーラ10により、シャーシ12を前後に移動させてシャーシ12の位置を修正してステップS5に戻る。この際、トレーラ制御装置17により、トレーラの操舵角度(例えばステアリング角度)を自動制御する。
(1)経路を決定してタイヤの操舵角を算出する。
(2)タイヤの操舵角に対応したステアリングの操舵角を算出する。
(3)ステアリングの操舵角を算出する。
(4)ステアリング用モータを制御する。
この図に示すように、コンテナ積込み時のステップS4において、コンテナ1はシャーシ上方の所定の検出高さで停止している。この状態で、この例ではレーザレンジファインダ16aにより、シャーシ12に対するコンテナ1又はスプレッダ24の相対位置を計測する。
この状態において、レーザレンジファインダ16aの取得データは、コンテナ1又はスプレッダ24の正面(トレーラヘッド側に面する側面)の極座標(レーザレンジファインダ16aの原点Oからの距離と角度)である。
位置計測装置16は、取得した極座標データを、直交座標系に変換し、さらに車両座標系に変換する。従って、図に示すA,Bの車両座標系における3次元位置を得ることができる。車両座標系の原点は任意である。
一方、図6に示したトレーラヘッド11とシャーシ12の相対角度θは、常時検出されており、シャーシ12の車両座標系における3次元位置は常時得られている。
従って、シャーシ12とコンテナ1又はスプレッダ24の3次元位置から、角度誤差Δα、幅方向誤差ΔY、長さ方向誤差ΔXを算出することができる。
この例で、カメラ16bは、1対のデジタルカメラからなるステレオカメラであり、コンテナ1又はスプレッダ24の特定位置(例えば幅端面、角部)の3次元位置を算出できるようになっている。
この図において、カメラ16bは、トレーラヘッド11に後向きに1組、シャーシ12の前後に上向きに2組が設けられている。なお、カメラ16bは、コンテナ1又はスプレッダ24の特定位置からその3次元位置を算出できる限りで、上述の1又は2組でもよく、それ以外の配置であってもよい。
この例で、光電センサ16cは、トレーラヘッド11に後向きに1組、シャーシ12の前後に上向きに2組が設けられたそれぞれ1対の反射式光電センサである。後向きの1組の光電センサ16cは、コンテナ1又はスプレッダ24の幅方向のはみ出しを検出し、上向きの2組の光電センサ16cは、コンテナ1又はスプレッダ24の幅方向及び長さ方向のはみ出しを検出するようになっている。
なお、光電センサ16cは、反射式に限定されず透過式であってもよい。
すなわち、位置計測装置16は、レーザレンジファインダ16a、カメラ16b、又は光電センサ16cのいずれか一つでもよく、或いはそれらの組み合わせであってもよい。
例えば、トレーラ10の停止(ステップS2)の際に、シャーシ12をコンテナ1と平行に位置決めすることにより、角度誤差Δαの発生を予め回避し、その検出と位置修正を省略することができる。
F1,F2,F3,F4 完了信号、ΔX 長さ方向誤差、ΔY 幅方向誤差、
θ 相対角度、Δα 角度誤差、1 コンテナ、2 蔵置コンテナ、
3 トランスファークレーン、5 コンテナ船、6 ガントリークレーン、
8 有人トレーラ、9 ターミナル管制システム、9a ターミナルオペレータ、
10 トレーラ、11 トレーラヘッド、12 シャーシ、13 キングピン、
15 トレーラ通信装置、16 位置計測装置、16a レーザレンジファインダ、
16b カメラ、16c 光電センサ、17 トレーラ制御装置、
20 クレーン装置、21 門型フレーム、22 トロリー、23 巻上げロープ、
24 スプレッダ、26 クレーン通信装置、28 クレーン制御装置、
30 運行支援装置、30a ターミナルオペレータ、
100 コンテナターミナルシステム
Claims (7)
- コンテナを載せて走行可能なトレーラと、前記コンテナを吊り下げて水平移動と昇降が可能なクレーン装置と、を備え、
前記トレーラは、前記クレーン装置と通信可能なトレーラ通信装置と、前記トレーラのシャーシに対する前記コンテナ又はスプレッダの相対位置を計測する位置計測装置と、前記トレーラを制御するトレーラ制御装置と、を有し、
前記クレーン装置は、前記トレーラと通信可能なクレーン通信装置を有し、
コンテナ積込み又はコンテナ積降しの際に、前記トレーラ通信装置と前記クレーン通信装置とが互いに送受信し、
(A)前記クレーン装置により、前記コンテナ又は前記スプレッダをシャーシ上方の所定の検出高さまで下降させて停止し、
(B)前記位置計測装置により、前記相対位置を計測し、
(C)前記トレーラ制御装置により、前記相対位置が所定の許容範囲内になるまで、前記シャーシの位置を修正する、コンテナターミナルシステム。 - 前記クレーン装置は、前記スプレッダによる前記コンテナの把持と、前記水平移動及び前記昇降を制御するクレーン制御装置を有し、
(C)において、前記クレーン制御装置により、前記相対位置が所定の許容範囲内になるまで、前記コンテナ又は前記スプレッダの位置を修正する、請求項1に記載のコンテナターミナルシステム。 - 前記位置計測装置は、レーザレンジファインダ、カメラ、又は光電センサのいずれか一つ又はその組み合わせである、請求項1に記載のコンテナターミナルシステム。
- 前記クレーン装置は、トランスファークレーン又はガントリークレーンである、請求項1に記載のコンテナターミナルシステム。
- コンテナを載せて走行可能なトレーラと、前記コンテナを吊り下げて水平移動と昇降が可能なクレーン装置と、を備え、
前記トレーラは、前記クレーン装置と通信可能なトレーラ通信装置と、前記トレーラのシャーシに対する前記コンテナ又はスプレッダの相対位置を計測する位置計測装置と、前記トレーラを制御するトレーラ制御装置と、を有し、
前記クレーン装置は、前記トレーラと通信可能なクレーン通信装置を有するコンテナターミナルシステムの制御方法であって、
コンテナ積込み又はコンテナ積降しの際に、前記トレーラ通信装置と前記クレーン通信装置とが互いに送受信し、
(A)前記クレーン装置により、前記コンテナ又は前記スプレッダをシャーシ上方の所定の検出高さまで下降させて停止し、
(B)前記位置計測装置により、前記相対位置を計測し、
(C)前記トレーラ制御装置により、前記相対位置が所定の許容範囲内になるまで、前記シャーシの位置を修正する、コンテナターミナルシステムの制御方法。 - 前記クレーン装置は、前記スプレッダによる前記コンテナの把持と、前記水平移動及び前記昇降を制御するクレーン制御装置を有し、
(C)において、前記クレーン制御装置により、前記相対位置が所定の許容範囲内になるまで、前記コンテナ又は前記スプレッダの位置を修正する、請求項5に記載のコンテナターミナルシステムの制御方法。 - 前記相対位置は、平面視における角度誤差、幅方向誤差、又は長さ方向誤差であり、
前記角度誤差又は前記長さ方向誤差がそれぞれの閾値を超える場合に、前記トレーラにより、前記シャーシを前後に移動させて前記シャーシの位置を修正し、
前記幅方向誤差がその閾値を超える場合に、前記クレーン装置により、前記コンテナ又は前記スプレッダをその幅方向に移動させて前記コンテナ又は前記スプレッダの位置を修正する、請求項6に記載のコンテナターミナルシステムの制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017095171A JP6849959B2 (ja) | 2017-05-12 | 2017-05-12 | コンテナターミナルシステムとその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017095171A JP6849959B2 (ja) | 2017-05-12 | 2017-05-12 | コンテナターミナルシステムとその制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018188299A JP2018188299A (ja) | 2018-11-29 |
JP6849959B2 true JP6849959B2 (ja) | 2021-03-31 |
Family
ID=64478046
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017095171A Active JP6849959B2 (ja) | 2017-05-12 | 2017-05-12 | コンテナターミナルシステムとその制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6849959B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020087307A (ja) * | 2018-11-30 | 2020-06-04 | 株式会社豊田自動織機 | 自己位置推定装置、自己位置推定方法及び荷役システム |
JP2020177522A (ja) * | 2019-04-19 | 2020-10-29 | 株式会社Ihi | 遠隔操作装置及び遠隔操作システム |
CN112874512B (zh) * | 2021-02-25 | 2022-09-20 | 北京经纬恒润科技股份有限公司 | 一种港口无人集卡的停车方法及系统 |
JP2023096282A (ja) * | 2021-12-27 | 2023-07-07 | 住友重機械搬送システム株式会社 | クレーン、及びクレーンの測定システム |
CN115849189B (zh) * | 2022-11-16 | 2024-01-30 | 上海西井科技股份有限公司 | 基于点云的吊具二次锚定方法、系统、设备及存储介质 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2850290B2 (ja) * | 1995-06-12 | 1999-01-27 | 株式会社イトーキ | コンテナ移載システム |
JP2956012B1 (ja) * | 1998-06-09 | 1999-10-04 | 東急車輛製造株式会社 | 自動走行式連結車両 |
JP2004264099A (ja) * | 2003-02-28 | 2004-09-24 | Toyota Industries Corp | 移動体の位置検出装置及び無人搬送車 |
JP4323246B2 (ja) * | 2003-07-28 | 2009-09-02 | 三菱電機株式会社 | クレーン管理装置及び管理局装置及び通信システム |
FR2950459B1 (fr) * | 2009-09-21 | 2011-10-14 | Envision Vehicle Engineering Novasio Technology Event | Procede de positionnement relatif de vehicules terrestres par rapport a une grue |
JP6751603B2 (ja) * | 2016-06-24 | 2020-09-09 | 株式会社Ihiエアロスペース | コンテナターミナルシステム |
CN110944926A (zh) * | 2016-11-08 | 2020-03-31 | 科尼起重机全球公司 | 用于无线电定位用于集装箱的运输车辆的系统 |
JP7041169B2 (ja) * | 2017-12-08 | 2022-03-23 | 住友重機械搬送システム株式会社 | クレーンシステム、コンテナクレーン、及び移載方法 |
-
2017
- 2017-05-12 JP JP2017095171A patent/JP6849959B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018188299A (ja) | 2018-11-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6849959B2 (ja) | コンテナターミナルシステムとその制御方法 | |
US10408945B2 (en) | Techniques for positioning a vehicle | |
US10676022B2 (en) | Visually indicating vehicle caution regions | |
US11262189B2 (en) | Monitoring container transfer device on lowering container onto transport platform or lifting away from transport platform | |
EP1964806B1 (en) | Positioning system for container handling equipment | |
US20140225751A1 (en) | Container handler alignment system and method | |
JP2006312521A (ja) | コンテナクレーンの対象物位置計測装置と該対象物位置計測装置を用いた自動荷役装置 | |
US11702323B2 (en) | Automatically guided lifting gantry device for containers and method for operating such a lifting gantry device | |
US11912517B2 (en) | Pallet system for cargo transport | |
JP3820166B2 (ja) | 荷役システムおよび荷役システムの制御方法 | |
JP6751603B2 (ja) | コンテナターミナルシステム | |
JP2023507675A (ja) | 自動誘導車の制御方法及びその方法を実行するように構成される制御システム | |
JP6925731B2 (ja) | 荷役搬送システム、荷役搬送装置、および荷役搬送方法 | |
JP7216582B2 (ja) | 車両の走行制御システム | |
JP7217192B2 (ja) | 走行制御システム | |
JP2007320737A (ja) | 荷役用クレーンの制御装置 | |
CN114555511B (zh) | 吊具位置控制 | |
JP6729865B2 (ja) | コンテナヤードおよびその制御方法 | |
JP2001187687A (ja) | クレーン用位置検出装置 | |
JPH0227273B2 (ja) | ||
JP2020067702A (ja) | 姿勢検出装置及び運搬システム | |
US20240035825A1 (en) | Navigation Alignment Systems and Methods for a Material Handling Vehicle | |
JP2022129099A (ja) | 荷役システム | |
JPS643041Y2 (ja) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200306 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210119 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210219 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210222 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6849959 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |