JP7217192B2 - 走行制御システム - Google Patents
走行制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7217192B2 JP7217192B2 JP2019068572A JP2019068572A JP7217192B2 JP 7217192 B2 JP7217192 B2 JP 7217192B2 JP 2019068572 A JP2019068572 A JP 2019068572A JP 2019068572 A JP2019068572 A JP 2019068572A JP 7217192 B2 JP7217192 B2 JP 7217192B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- weight
- travel
- container
- control
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 13
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 124
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 15
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 230000008859 change Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 7
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
図1は、第1の実施形態に係る走行制御システムAの概略構成の一例を示す図である。図1に示すように、走行制御システムAは、運搬車両1に適用され、運搬車両1を自律走行させる。まず、本発明の一実施形態に係る運搬車両1について、図2を用いて説明する。
このように、本実施形態に係る運搬車両1では、トレーラヘッド11とシャーシ12とが連結され、シャーシ12にコンテナPが積載された状態でトレーラヘッド11が走行することで、コンテナPを運搬することができる。
走行制御システムAは、計測装置2及び制御装置3を備える。
ここで、本実施形態のクレーンLは、ガントリークレーンやトランスファークレーンである。なお、クレーンLは、本発明の「荷役装置」の一例である。
重量計測部21は、クレーンLがコンテナPを吊り上げ当該コンテナPを運搬車両1のシャーシ12に積載する場合において、クレーンLがコンテナPを吊り上げた際の当該コンテナPの重量(以下、「コンテナ重量」という。)Wcを計測する。例えば、クレーンLのトロリから垂下されるロープの下端には、コンテナPを掴む吊具が連結されている。そして、クレーンLは、コンテナPの四隅に設けられた金具を、吊具で掴んで固定した状態でコンテナPを吊り上げてコンテナPを荷役する。そのため、本実施形態の重量計測部21は、吊具の四隅にかかる荷重に基づいてコンテナ重量Wcを計測することができる。
この通信部22は、制御装置3と無線通信を行い、重量計測部21で計測されたコンテナ重量Wcを制御装置3に無線で送信する。
以下に、第1の実施形態に係る制御装置3について、図3を用いて説明する。図3は、第1の実施形態に係る制御装置3の概略構成を示す図である。
ただし、本発明における移動経路Hの生成方法は、これに限定されない。すなわち、本発明では、運搬車両1の移動経路Hが求まればよく、その生成方法については特に限定されない。
また、速度制御部34は、移動経路Hの曲率を求め、その曲率が所定の閾値を超えない箇所の走行速度目標値を第1の走行速度として設定し、曲率が所定値を超える箇所の走行速度目標値を第1の走行速度Vよりも低い第2の走行速度に設定してもよい。
そして、速度制御部34は、運搬車両1の走行中において、現在の走行速度Vが走行速度目標値になるようなアクセルACの指令値(以下、「アクセル指令値」という。)やブレーキBRの指令値(以下、「ブレーキ指令値」という。)を算出して走行制御部35に出力する。すなわち、速度制御部34は、運搬車両1の走行速度Vが走行速度目標値になるように運搬車両の走行速度Vをフィードバック制御する。なお、このフィードバック制御は、例えば、PI制御やPID制御である。
また、速度制御部34は、コンテナ重量Wcに応じた速度制御ゲインや走行速度目標値に設定してもよい。より具体的には、走行速度目標値は、コンテナ重量Wcが重くなるようにつれて低くなるように設定されてもよい。また、速度制御部34は、コンテナ重量Wcが所定の閾値を超える場合には、走行速度目標値を所定の値だけ低くなるように設定してもよい。
運搬車両1に搭載されている制御装置3は、管理装置Mから少なくともスタート地点とゴール地点の情報を無線で受信する。そして、制御装置3は、運搬車両1をスタート地点に移動させる。運搬車両1がスタート地点に到着すると、制御装置3は、管理装置Mにその旨を通知する。管理装置Mは、運搬車両1がスタート地点に到着したことを制御装置3から通知されると、クレーンLに荷役の実行を無線で指示する。すると、クレーンLは、運搬車両1の運搬対象物であるコンテナPを吊り上げて運搬車両1に積載する。ここで、計測装置2は、クレーンLにコンテナPが吊り上げられている間において、当該コンテナPのコンテナ重量Wcを計測し、その計測したコンテナ重量Wcを制御装置3に無線送信する。
したがって、コンテナ重量Wcが重ければ、カーブでの減速が足りずに横転してしまう場合がある。しかしながら、コンテナ重量Wcが重いことを前提として運搬車両1の走行速度を制御しようとすると、実際にはコンテナ重量Wcが軽い場合には加速しすぎたり、減速しすぎてしまったりする場合がある。
以下に、第2の実施形態に係る走行制御システムBについて説明する。第2の実施形態に係る走行制御システムBは、第1の実施形態と比較して、運搬車両1の操舵量をもコンテナ重量Wcに応じて制御する点で相違し、その他の構成については第1の実施形態と同様である。なお、図面において、同一又は類似の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省く場合がある。
以下に、第2の実施形態に係る制御装置3Bについて、図5を用いて説明する。図5は、第2の実施形態に係る制御装置3Bの概略構成を示す図である。
さらに、操舵量目標値は、コンテナ重量Wcが重くなるようにつれて低くなるように設定されてもよい。また、追従制御部33Bは、コンテナ重量Wcが所定の閾値を超える場合には、操舵量目標値を所定の値だけ低くするように設定してもよい。
第1の実施形態と同様に、運搬車両1に搭載されている制御装置3Bは、管理装置Mからスタート地点とゴール地点の情報を無線で受信する。そして、制御装置3Bは、運搬車両1をスタート地点に移動させる。運搬車両1がスタート地点に到着すると、制御装置3Bは、制御装置3Bにその旨を通知する。管理装置Mは、運搬車両1がスタート地点に到着したことを制御装置3Bから通知されると、クレーンLに荷役の実行を無線で指示する。すると、クレーンLは、運搬車両1の運搬対象物であるコンテナPを吊り上げて運搬車両1に積載する。ここで、計測装置2は、クレーンLにコンテナPが吊り上げられている間において、当該コンテナPのコンテナ重量Wcを計測し、その計測したコンテナ重量Wcを制御装置3Bに無線送信する。
以下に、第3の実施形態に係る走行制御システムCについて説明する。第3の実施形態に係る走行制御システムCは、第1の実施形態と比較して、コンテナPの偏心を検出する偏心検出部23を備える点で相違する。なお、図面において、同一又は類似の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省く場合がある。
偏心検出部23は、クレーンLがコンテナPを吊り上げた際に、当該コンテナPの重心位置Gcを計測する。例えば、本実施形態の偏心検出部23は、第1の実施形態において記載した吊具の四隅にかかる荷重に基づいて、コンテナPの重心位置Gcを計測する。そして、偏心検出部23は、計測した重心位置Gcが所定の範囲内にない場合には、コンテナPに偏心が発生していると判定して、コンテナPの偏心を検出する。
第1の実施形態と同様に、運搬車両1に搭載されている制御装置3Cは、管理装置Mからスタート地点とゴール地点の情報を無線で受信する。そして、制御装置3Cは、運搬車両1をスタート地点に移動させる。運搬車両1がスタート地点に到着すると、制御装置3Cは、管理装置Mにその旨を通知する。管理装置Mは、運搬車両1がスタート地点に到着したことを制御装置3Cから通知されると、クレーンLに荷役の実行を無線で指示する。すると、クレーンLは、運搬車両1の運搬対象物であるコンテナPを吊り上げて運搬車両1に積載する。ここで、計測装置2Cは、クレーンLにコンテナPが吊り上げられている間において、当該コンテナPのコンテナ重量Wcを計測し、その計測したコンテナ重量Wcを制御装置3Cに無線送信する。さらに、計測装置2Cは、クレーンLにコンテナPが吊り上げられている間において、コンテナPの重心位置Gcを計測し、その計測した重心位置Gcが所定範囲を超える場合には、コンテナPの偏心を検出する。計測装置2Cは、コンテナPの偏心を検出した場合には、重心位置Gcを制御装置3Cに無線送信する。なお、計測装置2Cは、コンテナ重量Wc及び重心位置Gcを、運搬車両1がスタート地点からゴール地点に向かう前、例えば、コンテナPが運搬車両1に積載される前に、制御装置3Cに無線送信する。
さらに、例えば、計測装置2,2Cは、シャーシ12に設けられ、シャーシ12にコンテナPが積載された際にそのコンテナPの重量を計測してもよい。この場合には、計測装置2,2Cは、有線でコンテナ重量Wcを制御装置に送信してもよい。
P コンテナ(運搬対象物)
L クレーン(荷役装置)
1 運搬車両
2 計測装置
3 制御装置
21 重量計測部
31 移動経路生成部
33,33B,33C 追従制御部
34,34C 速度制御部
Claims (5)
- 運搬車両の走行制御システムであって、
前記運搬車両によって運搬される運搬対象物の重量に基づいて、前記運搬車両の走行を制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、前記運搬対象物の重量に基づいて、前記運搬車両の走行速度及び操舵量の少なくとも一方を制御し、
前記運搬対象物の重心位置を計測し、前記重心位置が所定の範囲内にない場合には偏心が発生しているとして偏心を検出する偏心検出部を更に備え、
前記制御装置は、前記偏心検出部により検出された前記偏心の度合いに基づいて、前記走行速度及び前記操舵量の少なくとも一方を制御する、
ことを特徴とする、走行制御システム。 - 前記運搬対象物の重量を計測する重量計測部を更に備え、
前記制御装置は、前記重量計測部が計測した前記重量の情報を通信により受信して、前記受信した前記重量に基づいて前記運搬車両の走行を制御する、請求項1に記載の走行制御システム。 - 前記重量計測部は、前記運搬対象物の荷役を行う荷役装置により前記運搬対象物が持ち上げられた際に当該運搬対象物の重量を計測することを特徴とする、請求項2に記載の走行制御システム。
- 前記制御装置は、
前記運搬車両の走行速度が目標値になるように前記運搬車両の走行速度をフィードバック制御する速度制御部を備え、
前記速度制御部は、前記運搬対象物の重量に基づいて、前記フィードバック制御の制御ゲイン及び前記目標値の少なくともいずれかを調整することを特徴とする、請求項1から3のいずれか一項に記載の走行制御システム。 - 前記制御装置は、
前記運搬車両の移動経路を生成する移動経路生成部と、
前記移動経路生成部によって生成された前記移動経路に沿って走行させるための操舵量目標値を算出し、前記運搬車両を走行させる追従制御部と、
を備え、
前記追従制御部は、前記運搬対象物の重量に基づいて、前記移動経路を走行するときの前記操舵量目標値を調整することを特徴とする、請求項1から4のいずれか一項に記載の走行制御システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019068572A JP7217192B2 (ja) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 走行制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019068572A JP7217192B2 (ja) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 走行制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020166737A JP2020166737A (ja) | 2020-10-08 |
JP7217192B2 true JP7217192B2 (ja) | 2023-02-02 |
Family
ID=72715239
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019068572A Active JP7217192B2 (ja) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 走行制御システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7217192B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7152821B1 (ja) * | 2022-04-28 | 2022-10-13 | 株式会社計数技研 | 移動体、移動体の制御方法、及びプログラム |
WO2024004136A1 (ja) * | 2022-06-30 | 2024-01-04 | 日本電気株式会社 | 経路特定システム、経路特定装置、及び経路特定方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011110952A (ja) | 2009-11-24 | 2011-06-09 | Advics Co Ltd | 車両運動制御装置 |
JP2017126163A (ja) | 2016-01-13 | 2017-07-20 | 株式会社豊田自動織機 | 無人搬送車 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60169912A (ja) * | 1984-02-15 | 1985-09-03 | Hitachi Ltd | 移動体の走行制御方法および装置 |
JP3267323B2 (ja) * | 1992-04-17 | 2002-03-18 | 株式会社豊田中央研究所 | 無人車の制御装置 |
JPH06131047A (ja) * | 1992-10-19 | 1994-05-13 | Daifuku Co Ltd | 荷搬送車の走行速度制御装置 |
-
2019
- 2019-03-29 JP JP2019068572A patent/JP7217192B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011110952A (ja) | 2009-11-24 | 2011-06-09 | Advics Co Ltd | 車両運動制御装置 |
JP2017126163A (ja) | 2016-01-13 | 2017-07-20 | 株式会社豊田自動織機 | 無人搬送車 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020166737A (ja) | 2020-10-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7032763B1 (en) | System and method for automatically guiding a gantry crane | |
US10875448B2 (en) | Visually indicating vehicle caution regions | |
US20210132625A1 (en) | Modular delivery vehicle system | |
US8108090B2 (en) | Straddle carrier with automatic steering | |
EP2855332B1 (en) | Determining movement distance of lifting device | |
JP6849959B2 (ja) | コンテナターミナルシステムとその制御方法 | |
US11912517B2 (en) | Pallet system for cargo transport | |
WO2020203253A1 (ja) | 重量推定システム | |
US11702323B2 (en) | Automatically guided lifting gantry device for containers and method for operating such a lifting gantry device | |
US10676327B2 (en) | Method for damping rotational oscillations of a load-handling element of a lifting device | |
US20220024738A1 (en) | Unmanned ground-based transport vehicle and method for transporting items | |
CA2832261A1 (en) | Techniques for positioning a vehicle | |
WO2017207978A1 (en) | Autonomous container transportation vehicle | |
KR20190141693A (ko) | 컨테이너 자동 안내 운송 차량을 작동시키기 위한 방법 및 시스템 | |
JP7217192B2 (ja) | 走行制御システム | |
CN110540137B (zh) | 一种基于多传感器融合的起重机作业系统 | |
JP6751603B2 (ja) | コンテナターミナルシステム | |
JP6925731B2 (ja) | 荷役搬送システム、荷役搬送装置、および荷役搬送方法 | |
US11458631B2 (en) | Vehicle transport apparatus | |
US11845415B2 (en) | AGV having dynamic safety zone | |
JP7216582B2 (ja) | 車両の走行制御システム | |
CN110944926A (zh) | 用于无线电定位用于集装箱的运输车辆的系统 | |
CN113428064B (zh) | 停车控制方法及运输车 | |
JP2019169019A (ja) | 走行装置の走行制御システム | |
CN220201212U (zh) | 智能塔机物料运输系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190425 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211111 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220922 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220927 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221125 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230110 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230123 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7217192 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |