JP6551638B1 - クレーン - Google Patents

Abstract

クレーンは、被操作機能部と、被操作機能部を操作するための操作入力を受け付ける操作部と、被操作機能部を駆動するアクチュエータと、操作入力に基づいてアクチュエータの第一制御信号を生成する第一生成部と、第一状態と第二状態とを切り換え可能なスイッチ部と、スイッチ部の第二状態において、第一制御信号をフィルタリングして第二制御信号を生成する第一フィルタ部と、スイッチ部の第一状態において、第一制御信号に基づいてアクチュエータを制御し、スイッチ部の第二状態において、第二制御信号に基づいて、アクチュエータを制御する制御部と、を備える。

Description

本発明は、クレーンに関する。

従来より、代表的な作業車両としてクレーンが知られている。クレーンは、主に走行体と旋回体とで構成されている。走行体は、複数の車輪を備え、走行自在に構成されている。旋回体は、ブーム、ワイヤロープ、及び、フック等を備える。このような旋回体は、荷物を運搬自在に構成されている。そして、このようなクレーンは、荷物の運搬に供するアクチュエータと、アクチュエータの作動状態を指示する制御装置と、を具備している。

ところで、制御装置がフィルタリング制御信号を作成し、このフィルタリング制御信号に基づいてアクチュエータを制御するクレーンが提案されている（特許文献１参照）。ここで、フィルタリング制御信号とは、アクチュエータの基本制御信号に対して所定の特徴を有するフィルタをかけたものを意味する。例えば、フィルタとして、ノッチフィルタが挙げられる。ノッチフィルタは、共振周波数を中心とする任意の範囲で共振周波数に近づく程に減衰率が高くなる特徴を有する。なお、共振周波数は、フックの吊下長さに基づいて算出される。

ここで、前述したアクチュエータを旋回用油圧モータとし、ブームの旋回動作を手動停止させる状況について想定する。この場合、オペレータがブームの旋回動作を止める操作を行っても、しばらくの間はブームが減速しつつ旋回動作が続いてしまう。これは、ブームの旋回動作を直ちに止めるのではなく、フィルタリング制御信号に基づいた減速区間を設けることで、荷物の振れを抑えようとしているからである。しかし、このような特性は、オペレータによる操作に対してブームの旋回動作が合致しないことを意味しており、熟練のオペレータであるほど違和感が大きくなるという問題があった。そこで、荷物の運搬動作の制御態様について、動作特性を選択できるクレーンが求められている。

特開２０１５−１５１２１１号公報

本発明の目的は、荷物の運搬動作の制御態様について動作特性を選択できるクレーンを提供することである。

本発明に係るクレーンの一態様は、被操作機能部と、被操作機能部を操作するための操作入力を受け付ける操作部と、被操作機能部を駆動するアクチュエータと、操作入力に基づいてアクチュエータの第一制御信号を生成する第一生成部と、第一状態と第二状態とを切り換え可能なスイッチ部と、スイッチ部の第二状態において、第一制御信号をフィルタリングして第二制御信号を生成する第一フィルタ部と、スイッチ部の第一状態において、第一制御信号に基づいてアクチュエータを制御し、スイッチ部の第二状態において、第二制御信号に基づいて、アクチュエータを制御する制御部と、を備える。

本発明によれば、荷物の運搬動作の制御態様について動作特性を選択できるクレーンを提供できる。

図１は、クレーンを示す図である。 図２は、キャビンの内部を示す図である。 図３は、制御システムの構成を示す図である。 図４は、ノッチフィルタの周波数特性を示す図である。 図５は、基本制御信号とフィルタリング制御信号とを示す図である。 図６は、作業現場における運搬許容領域と運搬制限領域とを示す図である。 図７は、ブームの旋回動作を自動停止又は手動停止させる制御態様を示す図である。 図８は、ブームの旋回動作を自動停止させたときの荷物の動きを示す図である。 図９は、ブームの旋回動作を手動停止させたときの荷物の動きを示す図である。 図１０は、ブームの伸縮動作を自動停止させたときの荷物の動きを示す図である。 図１１は、ブームの伸縮動作を手動停止させたときの荷物の動きを示す図である。 図１２は、ブームの起伏動作を自動停止させたときの荷物の動きを示す図である。 図１３は、ブームの起伏動作を手動停止させたときの荷物の動きを示す図である。 図１４は、フックの昇降動作を自動停止させたときの荷物の動きを示す図である。 図１５は、フックの昇降動作を手動停止させたときの荷物の動きを示す図である。 図１６は、キャビンの内部に設けられた調節ダイヤルを示す図である。

本願に開示する技術的思想は、以下に説明するクレーン１のほか、種々のクレーンにも適用できる。

まず、図１を用いて、クレーン１について説明する。

クレーン１は、主に走行体２と旋回体３とで構成されている。

走行体２は、左右一対のフロントタイヤ４と、リヤタイヤ５と、を備えている。また、走行体２は、荷物Ｗの運搬作業を行う際に接地させて安定を図るアウトリガ６を備えている。旋回体３は、走行体２の上部に支持されている。このような旋回体３は、アクチュエータによって旋回自在である。

旋回体３は、その後部から前方へ突き出すようにブーム７を備えている。そのため、ブーム７は、アクチュエータによって旋回自在である（矢印Ａ参照）。また、ブーム７は、アクチュエータによって伸縮自在である（矢印Ｂ参照）。

更に、ブーム７は、アクチュエータによって起伏自在である（矢印Ｃ参照）。加えて、ブーム７には、ワイヤロープ８が架け渡されている。ブーム７の基端側には、ワイヤロープ８を巻き付けたウインチ９が配置され、ブーム７の先端側には、ワイヤロープ８によってフック１０が垂下されている。

ウインチ９は、アクチュエータと一体的に構成されており、ワイヤロープ８の巻き入れ及び巻き出しを可能としている。そのため、フック１０は、アクチュエータによって昇降自在である（矢印Ｄ参照）。旋回体３は、ブーム７の側方にキャビン１１を備えている。ウインチ９は、被操作機能部の一例に該当する。

図２に示すように、キャビン１１の内部には、後述する旋回操作具２１、伸縮操作具２２、起伏操作具２３、及び、巻回操作具２４が設けられている。更に、キャビン１１には、切替スイッチ２５が設けられている。これら各操作部２１〜２４は、操作部の一例に該当する。操作部は、被操作機能部を操作するための操作入力を受け付ける。

次に、図３を用いて、制御システムについて説明する。但し、本制御システムは、考え得る構成の一例であり、これに限定されない。

制御システムは、主に制御装置２０で構成されている。制御装置２０には、各種操作具２１〜２４が接続されている。また、制御装置２０には、旋回用バルブ３１、伸縮用バルブ３２、起伏用バルブ３３、及び、巻回用バルブ３４が接続されている。

更に、制御装置２０には、重量センサ４０、旋回用センサ４１、伸縮用センサ４２、起伏用センサ４３、及び、巻回用センサ４４が接続されている。なお、重量センサ４０は、荷物Ｗの重さを検出することができる。そのため、制御装置２０は、荷物Ｗの重さを認識することができる。

前述したように、ブーム７は、アクチュエータによって旋回自在である（図１における矢印Ａ参照）。本願においては、旋回用油圧モータ５１は、アクチュエータの一例に該当する。旋回用油圧モータ５１は、電磁比例切換弁である旋回用バルブ３１によって適宜に稼動される。

つまり、旋回用油圧モータ５１は、旋回用バルブ３１が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、ブーム７の旋回角度や旋回速度は、旋回用センサ４１によって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の旋回角度や旋回速度を認識することができる。

また、前述したように、ブーム７は、アクチュエータによって伸縮自在である（図１における矢印Ｂ参照）。伸縮用油圧シリンダ５２はアクチュエータの一例に該当する。伸縮用油圧シリンダ５２は、電磁比例切換弁である伸縮用バルブ３２によって適宜に稼動される。

つまり、伸縮用油圧シリンダ５２は、伸縮用バルブ３２が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、ブーム７の伸縮長さや伸縮速度は、伸縮用センサ４２によって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の伸縮長さや伸縮速度を認識することができる。

更に、前述したように、ブーム７は、アクチュエータによって起伏自在である（図１における矢印Ｃ参照）。起伏用油圧シリンダ５３は、アクチュエータの一例に該当する。起伏用油圧シリンダ５３は、電磁比例切換弁である起伏用バルブ３３によって適宜に稼動される。

つまり、起伏用油圧シリンダ５３は、起伏用バルブ３３が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、ブーム７の起伏角度や起伏速度は、起伏用センサ４３によって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の起伏角度や起伏速度を認識することができる。

加えて、前述したように、フック１０は、アクチュエータによって昇降自在である（図１における矢印Ｄ参照）。巻回用油圧モータ５４は、アクチュエータの一例に該当する。巻回用油圧モータ５４は、電磁比例切換弁である巻回用バルブ３４によって適宜に稼動される。

つまり、巻回用油圧モータ５４は、巻回用バルブ３４が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、フック１０の吊下長さＬ（図１参照）や昇降速度は、巻回用センサ４４によって検出される。そのため、制御装置２０は、フック１０の吊下長さＬや昇降速度を認識することができる。

ところで、制御装置２０は、各種バルブ３１〜３４を介して各アクチュエータ（５１、５２、５３、５４）を制御する。制御装置２０は、基本制御信号作成部２０ａと、共振周波数算出部２０ｂと、フィルタ係数算出部２０ｃと、フィルタリング制御信号作成部２０ｄと、を有する。フィルタリング制御信号作成部２０ｄは、第一フィルタ部及び第二フィルタ部の一例に該当すると捉えてよい。第一フィルタ部は、第一制御信号をフィルタリングして第二制御信号を生成する。第二フィルタ部は、第三制御信号をフィルタリングして、第四制御信号を生成する。第一フィルタ部と、第二フィルタ部とは、異なるフィルタ特性を有してよい。つまり、第一フィルタ部のフィルタ係数と、第二フィルタ部のフィルタ係数とは、異なってよい。なお、第一フィルタ部と、第二フィルタ部とは、同じフィルタ特性を有してもよい。

基本制御信号作成部２０ａは、各アクチュエータ（５１、５２、５３、５４）の速度指令である基本制御信号Ｓを作成する（図５参照）。基本制御信号作成部２０ａは、オペレータによる各種操作具２１〜２４の操作量や操作速度を認識し、状況毎に基本制御信号Ｓを作成する。

具体的は、基本制御信号作成部２０ａは、旋回操作具２１の操作量や操作速度に応じた基本制御信号Ｓ、伸縮操作具２２の操作量や操作速度に応じた基本制御信号Ｓ、起伏操作具２３の操作量や操作速度に応じた基本制御信号Ｓ、及び／又は、巻回操作具２４の操作量や操作速度に応じた基本制御信号Ｓを作成する。基本制御信号作成部２０ａは、第一生成部の一例に該当する。

共振周波数算出部２０ｂは、各アクチュエータ（５１、５２、５３、５４）が作動することによって生じる荷物Ｗの振れの周波数である共振周波数ωを算出する。共振周波数算出部２０ｂは、ブーム７の姿勢やワイヤロープ８の巻き出し量に基づいてフック１０の吊下長さＬを認識し、状況毎に共振周波数ωを算出する。

具体的には、共振周波数算出部２０ｂは、フック１０の吊下長さＬと、重力加速度ｇと、を用いた下記の数式に基づいて共振周波数ωを算出する。

フィルタ係数算出部２０ｃは、後述するノッチフィルタＦが有する伝達係数Ｈ（ｓ）の中心周波数係数ωｎ、ノッチ幅係数ζ、及び、ノッチ深さ係数δを算出する。フィルタ係数算出部２０ｃは、共振周波数算出部２０ｂが算出した共振周波数ωを中心として対応する中心周波数係数ωｎを算出する。

また、フィルタ係数算出部２０ｃは、それぞれの基本制御信号Ｓに対応するノッチ幅係数ζ及びノッチ深さ係数δを算出する。なお、伝達係数Ｈ（ｓ）は、中心周波数係数ωｎ、ノッチ幅係数ζ、及び、ノッチ深さ係数δを用いた下記の数式で表される。伝達係数Ｈ（ｓ）は、フィルタ特性とも称する。伝達係数Ｈ（ｓ）のパラメータが異なれば、ノッチフィルタＦのフィルタ特性が異なると捉えてよい。

フィルタリング制御信号作成部２０ｄは、ノッチフィルタＦを作成するとともに、基本制御信号Ｓに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成する（図５参照）。フィルタリング制御信号作成部２０ｄは、フィルタ係数算出部２０ｃから各種係数ωｎ、ζ、δを取得してノッチフィルタＦを作成する。

また、フィルタリング制御信号作成部２０ｄは、基本制御信号作成部２０ａから基本制御信号Ｓを取得し、この基本制御信号Ｓに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成する。

具体的に説明すると、フィルタリング制御信号作成部２０ｄは、旋回操作具２１の操作量等に応じた基本制御信号ＳとノッチフィルタＦとからフィルタリング制御信号Ｓｆを作成する。また、フィルタリング制御信号作成部２０ｄは、伸縮操作具２２の操作量等に応じた基本制御信号ＳとノッチフィルタＦとに基づいてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成する。フィルタリング制御信号作成部２０ｄは、起伏操作具２３の操作量等に応じた基本制御信号ＳとノッチフィルタＦとに基づいてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成する。また、フィルタリング制御信号作成部２０ｄは、巻回操作具２４の操作量等に応じた基本制御信号ＳとノッチフィルタＦとに基づいてフィルタリング制御信号Ｓｆを生成する。

このような構成により、制御装置２０は、フィルタリング制御信号Ｓｆに基づいて各種バルブ３１〜３４を制御する。ひいては、制御装置２０は、フィルタリング制御信号Ｓｆに基づいて各アクチュエータ（５１、５２、５３、５４）を制御する。

次に、図４及び図５を用いて、ノッチフィルタＦ及びフィルタリング制御信号Ｓｆについて説明する。

ノッチフィルタＦは、共振周波数ωを中心とする任意の範囲で共振周波数ωに近づく程に減衰率が高くなる特徴を有する。共振周波数ωを中心とする任意の範囲は、ノッチ幅Ｂｎとして表される。ノッチ幅Ｂｎにおける減衰量の差異は、ノッチ深さＤｎとして表される。

このため、ノッチフィルタＦは、共振周波数ω、ノッチ幅Ｂｎ、及び、ノッチ深さＤｎで特定される。なお、ノッチ深さＤｎは、ノッチ深さ係数δに基づいて定まる。従って、ノッチ深さ係数δ＝０の場合は、共振周波数ωにおけるゲイン特性が−∞ｄＢとなり、ノッチ深さ係数δ＝１の場合は、共振周波数ωにおけるゲイン特性が０ｄＢとなる。

フィルタリング制御信号Ｓｆは、各アクチュエータ（５１、５２、５３、５４）に伝達される速度指令である。ブーム７等の加速に対応したフィルタリング制御信号Ｓｆは、基本制御信号Ｓよりも加速が穏やかであり、一時的に減速させてから再び加速していくような特徴を有する（図５におけるＸ部参照）。

ここで、一時的に減速させるのは、加速時における荷物Ｗの振れを抑えるためである。また、ブーム７等の減速に対応したフィルタリング制御信号Ｓｆは、基本制御信号Ｓよりも減速が穏やか又は同程度であり、一時的に増速させてから再び減速していくような特徴を有する（図５におけるＹ部参照）。ここで、一時的に増速させるのは、減速時における荷物Ｗの振れを抑えるためである。

次に、図６を用いて、作業現場における運搬許容領域Ｒｐ及び運搬制限領域Ｒｒについて説明する。

運搬許容領域Ｒｐは、荷物Ｗの運搬が認められた領域を表している。運搬許容領域Ｒｐにおいては、ブーム７についても移動が認められている。そして、運搬許容領域Ｒｐにおいては、ノッチ深さ係数δが０〜１の範囲で選択自在となっている。

ノッチ深さ係数δが０或いは０に近い数値のときは、オペレータの操作に対して緩慢な反応となり、荷物Ｗの振れを抑えることが可能となる。反対に、ノッチ深さ係数δが１或いは１に近い数値のときは、オペレータの操作に対して敏捷な反応となり、オペレータの操作感覚に合わせることが可能となる。

運搬制限領域Ｒｒは、荷物Ｗの運搬が認められていない領域を表している。運搬制限領域Ｒｒにおいては、ブーム７についても移動（侵入）が認められていない。そして、運搬制限領域Ｒｒにおいては、もとより荷物Ｗやブーム７が入らないので、ノッチ深さ係数δ等も定められない。

また、運搬制限領域Ｒｒは、障害物Ｂ等を囲うように設けられている。このため、荷物Ｗやブーム７が障害物Ｂ等に衝突するのを防ぐことができる。なお、運搬許容領域Ｒｐにある荷物Ｗやブーム７が、運搬制限領域Ｒｒに向かって移動している場合は、運搬動作を自動停止することとなる。

以下に、図７を用いて、荷物Ｗの運搬動作を自動停止又は手動停止させる制御態様について説明する。

まず、ブーム７の旋回動作によって荷物Ｗが運搬制限領域Ｒｒに向かっている例について説明する。ここでは、図７とともに、図８及び図９を参照して説明する。本例において、ブーム７は、被操作機能部の一例に該当する。

ステップＳ１１において、制御装置２０は、自動停止信号が入力されたか否かを判断する。自動停止信号は、荷物Ｗやブーム７が運搬制限領域Ｒｒに近接した場合に作成される。自動停止信号が入力された場合（ステップＳ１１において“ＹＥＳ”）、制御処理は、ステップＳ１２へ移行し、自動停止信号が入力されていない場合（ステップＳ１１において“ＮＯ”）、制御処理は、ステップＳ１４へ移行する。

ステップＳ１２において、制御装置２０は、旋回用油圧モータ５１の自動制御信号Ｓａを作成する（図８参照）。自動制御信号Ｓａは、自動停止時に作成される基本制御信号Ｓである。自動制御信号Ｓａは、第三制御信号の一例に該当する。自動制御信号Ｓａは、ブーム７の旋回速度や荷物Ｗの重さ等に基づいて作成される。なお、自動制御信号Ｓａは、自動停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置２０に予め格納されている。制御装置２０において、自動制御信号Ｓａを生成する部分は、第二生成部の一例に該当すると捉えてよい。

ステップＳ１３において、制御装置２０は、自動制御信号Ｓａ（第三制御信号）に対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆ（以降「自動フィルタリング制御信号Ｓｆａ」とする）を作成する（図８参照）。このときのノッチフィルタＦは、任意に設定されたノッチ深さ係数δに基づいて作成される。自動フィルタリング制御信号Ｓｆａは、第四制御信号の一例に該当する。

そして、制御装置２０は、自動フィルタリング制御信号Ｓｆａに基づいて旋回用油圧モータ５１を制御する。これにより、例えば荷物Ｗの振れを抑えることを優先させた制御内容を実現できる。この場合、ブーム７の旋回速度が減速すると、荷物Ｗが慣性によって振れ始める（図８における（Ａ）参照）。

そこで、ブーム７の旋回速度を一時的に増速させることで、ブーム７を追いつかせて荷物Ｗの振れを抑える（図８における（Ｂ）参照）。そして、その後は荷物Ｗの振れを抑えた状態で再び減速させていく（図８における（Ｃ）参照）。なお、ノッチフィルタＦのノッチ深さ係数δは、後述する調節ダイヤル２６によって変更自在となっている。

加えて、荷物Ｗやブーム７の流れ量（旋回動作を止める操作を行ってから止まるまでの移動距離）は、許容流れ量Ｐｄに収まる量に決定される。許容流れ量Ｐｄについては、オペレータが任意に設定できる。

ところで、ステップＳ１４において、制御装置２０は、手動停止信号が入力されたか否かを判断する。手動停止信号は、オペレータが旋回操作具２１を操作してブーム７の旋回動作を止めようとした場合に作成される。手動停止信号が入力された場合（ステップＳ１４において“ＹＥＳ”）、制御処理は、ステップＳ１５へ移行し、手動停止信号が入力されていない場合（ステップＳ１４において“ＮＯ”）、制御処理は、はステップＳ１１に戻される。

ステップＳ１５において、制御装置２０は、旋回用油圧モータ５１の手動制御信号Ｓｍを作成する（図９参照）。手動制御信号Ｓｍは、手動停止時に作成される基本制御信号Ｓを指す。手動制御信号Ｓｍは、オペレータによる旋回操作具２１の操作量や操作速度に基づいて作成される。

なお、手動制御信号Ｓｍは、手動停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置２０に予め格納されている。

ステップＳ１６において、制御装置２０は、切替スイッチ２５が「ＯＮ」であるか「ＯＦＦ」であるかを判断する。切替スイッチ２５は、オペレータが自在に切り替えることができる。切替スイッチ２５が「ＯＮ」である場合（ステップＳ１６において“ＹＥＳ”）、制御処理は、ステップＳ１７へ移行し、切替スイッチ２５が「ＯＦＦ」である場合（ステップＳ１６において“ＮＯ”）、制御処理は、ステップＳ１８へ移行する。

なお、切替スイッチ２５が「ＯＦＦ」の状態を、切替スイッチ２５の第一状態と定義する。一方、切替スイッチ２５が「ＯＮ」の状態を、切替スイッチ２５の第二状態と定義する。切替スイッチ２５は、スイッチ部の一例に該当する。

ステップＳ１７において、制御装置２０は、手動制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆ（以降「手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍ」とする）を作成する（図９参照）。このときのノッチフィルタＦについても、任意に設定されたノッチ深さ係数δに基づいて作成される。

ステップＳ１３で使用するノッチフィルタＦと、ステップＳ１７で使用するノッチフィルタＦとは、同じフィルタであってもよいし、異なるフィルタであってもよい。一例として、ステップＳ１７で使用するノッチフィルタＦにより、手動制御信号Ｓｍから減衰させる周波数成分の割合は、ステップＳ１３で使用するノッチフィルタＦにより、自動制御信号Ｓａから減衰させる周波数成分の割合よりも小さくてよい。換言すれば、手動制御によりアクチュエータを制御する場合（ステップＳ１７の場合）に、手動制御信号Ｓｍから減衰させる周波数成分の割合は、自動制御によりアクチュエータを制御する場合（ステップＳ１３の場合）に、自動制御信号Ｓａから減衰させる周波数成分の割合よりも小さくてよい。

そして、制御装置２０は、手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍに基づいて旋回用油圧モータ５１を制御する。これにより、例えば荷物Ｗの振れを抑えることよりも、オペレータの操作感覚に合せることを優先させた制御内容を実現できる。

この場合、ブーム７の旋回速度が減速すると、荷物Ｗが慣性によって振れ始める（図９における（Ａ）参照）。そして、ブーム７の旋回速度を僅かに増速させる或いは増速させることなく、そのままブーム７の旋回速度を減速させていく（図９における（Ｂ）参照）。

なお、ノッチフィルタＦのノッチ深さ係数δは、後述する調節ダイヤル２７によって変更自在となっている。加えて、荷物Ｗの振れ量が許容振れ幅Ｐｘに収まるものに決定される。許容振れ幅Ｐｘについては、オペレータが任意に設定できる。

他方、ステップＳ１８において、制御装置２０は、手動制御信号Ｓｍに基づいて旋回用油圧モータ５１を制御する。つまり、制御装置２０は、手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍを作成せず、そのまま手動制御信号Ｓｍに基づいて旋回用油圧モータ５１を制御する。

これにより、荷物Ｗの振れを考慮せず、オペレータの操作感覚に合せることを最優先とした制御内容を実現できる。この場合、荷物Ｗの振れを抑えるためには、オペレータが旋回操作具２１を操作してブーム７の旋回速度を一時的に増速させ、振れ始めた荷物Ｗにブーム７を追いつかせる必要がある。このような操作は、熟練のオペレータであれば可能である。

以上のように、クレーン１は、荷物Ｗの運搬に供するアクチュエータ（旋回用油圧モータ５１）と、アクチュエータ５１の作動状態を指示する制御装置２０と、制御装置２０に接続されてアクチュエータ５１の制御態様を切り替えるスイッチ（切替スイッチ２５）と、を具備している。

そして、スイッチ２５が一方を選択している際（スイッチ２５がＯＦＦの状態であってスイッチの第一状態の場合）には、制御装置２０がアクチュエータ５１の基本制御信号Ｓ（手動制御信号Ｓｍ）に基づいてアクチュエータ５１を制御して運搬動作を停止させる。

また、スイッチ２５が他方を選択している際（スイッチ２５がＯＮの状態であってスイッチの第二状態の場合）には、制御装置２０がアクチュエータ５１の基本制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆ（手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍ）を作成する。そして、制御装置２０は、作成したフィルタリング制御信号Ｓｆｍに基づいてアクチュエータ５１を制御して運搬動作を停止させる。このようなクレーン１によれば、荷物Ｗの運搬動作を停止させる際の制御態様について動作特性を選択できる。

具体的には、クレーン１においては、アクチュエータ（旋回用油圧モータ５１）がブーム７を旋回させる油圧モータである。そして、スイッチ（切替スイッチ２５）が一方を選択している際（切替スイッチ２５がＯＦＦの状態）には、制御装置２０が油圧モータ５１の基本制御信号Ｓ（手動制御信号Ｓｍ）に基づいて油圧モータ５１を制御して旋回動作を停止させる。

また、スイッチ２５が他方を選択している際（切替スイッチ２５がＯＮの状態）には、制御装置２０は、油圧モータ５１の基本制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆ（手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍ）を作成する。そして、制御装置２０は、作成したフィルタリング制御信号Ｓｆｍに基づいて油圧モータ５１を制御して旋回動作を停止させる。このようなクレーン１によれば、ブーム７の旋回動作を停止させる際の制御態様について動作特性を選択できる。

クレーン１においては、ブーム７の旋回動作によって生じる荷物Ｗの振れを抑えるべく、荷物Ｗの振れの周波数を共振周波数ωとしている。しかし、ブーム７の旋回動作によって生じるブーム７自身の振れを抑えるべく、ブーム７の振れの周波数を共振周波数ωとしてもよい。また、荷物Ｗの振れの周波数とブーム７の振れの周波数を共に考慮した共振周波数ωとしてもよい。

加えて、クレーン１においては、オペレータが切替スイッチ２５を操作して制御態様を選択する構成としているが、これに限定するものではない。例えば、切替スイッチ２５が制御装置２０の演算装置に組み込まれており、所望の制御態様を選択するように予め設定できる構成であってもよい。

或いは適宜な制御態様を状況に応じて自動的に選択する構成であってもよい。つまり、切替スイッチ２５は、手動で操作されるものに限定されない。

次に、ブーム７の伸縮動作によって荷物Ｗが運搬制限領域Ｒｒに向かっている例について説明する。ここでは、図７とともに、図１０及び図１１を参照して説明する。なお、ブーム７の伸縮動作を伸長動作として説明するが、収縮動作についても同様である。本例において、ブーム７は、被操作機能部の一例に該当する。

ステップＳ１１において、制御装置２０は、自動停止信号が入力されたか否かを判断する。自動停止信号は、荷物Ｗやブーム７が運搬制限領域Ｒｒに近接した場合に作成される。自動停止信号が入力された場合（ステップＳ１１において“ＹＥＳ”）、制御処理は、ステップＳ１２へ移行し、自動停止信号が入力されていない場合（ステップＳ１１において“ＮＯ”）、制御処理は、ステップＳ１４へ移行する。

ステップＳ１２において、制御装置２０は、伸縮用油圧シリンダ５２の自動制御信号Ｓａを作成する（図１０参照）。自動制御信号Ｓａは、自動停止時に作成される基本制御信号Ｓである。自動制御信号Ｓａは、ブーム７の伸長速度や荷物Ｗの重さ等に基づいて作成される。

なお、自動制御信号Ｓａは、自動停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置２０に予め格納されている。

ステップＳ１３において、制御装置２０は、自動制御信号Ｓａに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆ（以降「自動フィルタリング制御信号Ｓｆａ」とする）を作成する（図１０参照）。このときのノッチフィルタＦは、任意に設定されたノッチ深さ係数δに基づいて作成される。

そして、制御装置２０は、自動フィルタリング制御信号Ｓｆａに基づいて伸縮用油圧シリンダ５２を制御する。これにより、例えば荷物Ｗの振れを抑えることを優先させた制御内容を実現できる。この場合、ブーム７の伸長速度が減速すると、荷物Ｗが慣性によって振れ始める（図１０における（Ａ）参照）。

そこで、ブーム７の伸長速度を一時的に増速させることで、ブーム７を追いつかせて荷物Ｗの振れを抑える（図１０における（Ｂ）参照）。そして、その後は荷物Ｗの振れを抑えた状態で再び減速させていく（図１０における（Ｃ）参照）。

なお、ノッチフィルタＦのノッチ深さ係数δは、後述する調節ダイヤル２６によって変更自在である。加えて、荷物Ｗやブーム７の流れ量（伸長動作を止める操作を行ってから止まるまでの移動距離）は、許容流れ量Ｐｄに収まる量に決定される。許容流れ量Ｐｄについては、オペレータが任意に設定できる。

ところで、ステップＳ１４において、制御装置２０は、手動停止信号が入力されたか否かを判断する。手動停止信号は、オペレータが伸縮操作具２２を操作してブーム７の伸長動作を止めようとした場合に作成される。手動停止信号が入力された場合（ステップＳ１４において“ＹＥＳ”）、制御処理は、ステップＳ１５へ移行し、手動停止信号が入力されていない場合（ステップＳ１４において、“ＮＯ”）、制御処理は、ステップＳ１１に戻される。

ステップＳ１５において、制御装置２０は、伸縮用油圧シリンダ５２の手動制御信号Ｓｍを作成する（図１１参照）。手動制御信号Ｓｍは、手動停止時に作成される基本制御信号Ｓである。手動制御信号Ｓｍは、オペレータによる伸縮操作具２２の操作量や操作速度に基づいて作成される。

なお、手動制御信号Ｓｍは、手動停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置２０に予め格納されている。

ステップＳ１６において、制御装置２０は、切替スイッチ２５が「ＯＮ」であるか「ＯＦＦ」であるかを判断する。切替スイッチ２５は、オペレータが自在に切り替えることができる。切替スイッチ２５が「ＯＮ」である場合（ステップＳ１６において“ＹＥＳ”）、制御処理は、ステップＳ１７へ移行し、切替スイッチ２５が「ＯＦＦ」である場合（ステップＳ１６において“ＮＯ”）、制御処理は、ステップＳ１８へ移行する。

ステップＳ１７において、制御装置２０は、手動制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆ（以降「手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍ」とする）を作成する（図１１参照）。このときのノッチフィルタＦについても、任意に設定されたノッチ深さ係数δに基づいて作成される。

そして、制御装置２０は、手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍに基づいて伸縮用油圧シリンダ５２を制御する。これにより、例えば荷物Ｗの振れを抑えることよりも、オペレータの操作感覚に合せることを優先させた制御内容を実現できる。

この場合、ブーム７の伸長速度が減速すると、荷物Ｗが慣性によって振れ始める（図１１における（Ａ）参照）。そして、ブーム７の伸長速度を僅かに増速させる或いは増速させることなく、そのままブーム７の伸長速度を減速させる（図１１における（Ｂ）参照）。

なお、ノッチフィルタＦのノッチ深さ係数δは、後述する調節ダイヤル２７によって変更自在となっている。加えて、荷物Ｗの振れ量は、許容振れ幅Ｐｘに収まる量に決定される。許容振れ幅Ｐｘについては、オペレータが任意に設定できる。

他方、ステップＳ１８において、制御装置２０は、手動制御信号Ｓｍに基づいて伸縮用油圧シリンダ５２を制御する。つまり、制御装置２０は、手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍを作成せず、そのまま手動制御信号Ｓｍに基づいて伸縮用油圧シリンダ５２を制御する。これにより、荷物Ｗの振れを考慮せず、オペレータの操作感覚に合せることを最優先とした制御内容を実現できる。

この場合、荷物Ｗの振れを抑えるためには、オペレータが伸縮操作具２２を操作してブーム７の伸長速度を一時的に増速させ、振れ始めた荷物Ｗにブーム７を追いつかせる必要がある。このような操作は、熟練のオペレータであれば可能である。

以上のように、本クレーン１は、荷物Ｗの運搬に供するアクチュエータ（伸縮用油圧シリンダ５２）と、アクチュエータ５２の作動状態を指示する制御装置２０と、制御装置２０に接続されてアクチュエータ５２の制御態様を切り替えるスイッチ（切替スイッチ２５）と、を具備している。

そして、スイッチ２５が一方を選択している際には、制御装置２０がアクチュエータ５２の基本制御信号Ｓ（手動制御信号Ｓｍ）に基づいてアクチュエータ５２を制御して運搬動作を停止させる。

また、スイッチ２５が他方を選択している際には、制御装置２０がアクチュエータ５２の基本制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆ（手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍ）を作成し、このフィルタリング制御信号Ｓｆｍに基づいてアクチュエータ５２を制御して運搬動作を停止させる。クレーン１によれば、荷物Ｗの運搬動作を停止させる際の制御態様について動作特性を選択できる。

具体的に説明すると、クレーン１においては、アクチュエータ（伸縮用油圧シリンダ５２）がブーム７を伸縮させる油圧シリンダである。そして、スイッチ（切替スイッチ２５）が一方を選択している際には、制御装置２０が油圧シリンダ５２の基本制御信号Ｓ（手動制御信号Ｓｍ）に基づいて油圧シリンダ５２を制御して伸縮動作を停止させる。

また、スイッチ２５が他方を選択している際には、制御装置２０が油圧シリンダ５２の基本制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆ（手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍ）を作成し、このフィルタリング制御信号Ｓｆｍに基づいて油圧シリンダ５２を制御して伸縮動作を停止させる。このようなクレーン１によれば、ブーム７の伸縮動作を停止させる際の制御態様について動作特性を選択できる。

クレーン１においては、ブーム７の伸縮動作によって生じる荷物Ｗの振れを抑えるべく、荷物Ｗの振れの周波数を共振周波数ωとしている。しかし、ブーム７の伸縮動作によって生じるブーム７自身の振れを抑えるべく、ブーム７の振れの周波数を共振周波数ωとしてもよい。また、荷物Ｗの振れの周波数とブーム７の振れの周波数を共に考慮した共振周波数ωとしてもよい。

加えて、クレーン１においては、オペレータが切替スイッチ２５を操作して制御態様を選択する構成としているが、これに限定されない。例えば、切替スイッチ２５が制御装置２０の演算装置に組み込まれており、所望の制御態様を選択するように予め設定できる構成であってもよい。或いは、適宜な制御態様を状況に応じて自動的に選択する構成であってもよい。つまり、切替スイッチ２５は、手動で操作されるものに限定されない。

次に、ブーム７の起伏動作によって荷物Ｗが運搬制限領域Ｒｒに向かっている例について説明する。ここでは、図７とともに、図１２及び図１３を参照して説明する。なお、ブーム７の起伏動作を起立動作として説明するが、倒伏動作についても同様である。本例において、ブーム７は、被操作機能部の一例に該当する。

ステップＳ１１において、制御装置２０は、自動停止信号が入力されたか否かを判断する。自動停止信号は、荷物Ｗやブーム７が運搬制限領域Ｒｒに近接した場合に作成される。自動停止信号が入力された場合（ステップＳ１１において“ＹＥＳ”）、制御処理は、ステップＳ１２へ移行し、自動停止信号が入力されていない場合（ステップＳ１１において“ＮＯ”）、制御処理は、ステップＳ１４へ移行する。

ステップＳ１２において、制御装置２０は、起伏用油圧シリンダ５３の自動制御信号Ｓａを作成する（図１２参照）。自動制御信号Ｓａは、自動停止時に作成される基本制御信号Ｓである。

自動制御信号Ｓａは、ブーム７の起立速度や荷物Ｗの重さ等に基づいて作成される。なお、自動制御信号Ｓａは、自動停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置２０に予め格納されている。

ステップＳ１３において、制御装置２０は、自動制御信号Ｓａに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆ（以降「自動フィルタリング制御信号Ｓｆａ」とする）を作成する（図１２参照）。このときのノッチフィルタＦは、任意に設定されたノッチ深さ係数δに基づいて作成される。

そして、制御装置２０は、自動フィルタリング制御信号Ｓｆａに基づいて起伏用油圧シリンダ５３を制御する。これにより、例えば荷物Ｗの振れを抑えることを優先させた制御内容を実現できる。この場合、ブーム７の起立速度が減速すると、荷物Ｗが慣性によって振れ始める（ワイヤロープ８の撓みによって振れ始める：図１２における（Ａ）参照）。

そこで、ブーム７の起立速度を一時的に増速させることで、ワイヤロープ８を張らせて荷物Ｗの振れを抑える（図１２における（Ｂ）参照）。そして、その後は荷物Ｗの振れを抑えた状態で再び減速させていく（図１２における（Ｃ）参照）。

なお、ノッチフィルタＦのノッチ深さ係数δは、後述する調節ダイヤル２６によって変更自在となっている。加えて、荷物Ｗやブーム７の流れ量（起立動作を止める操作を行ってから止まるまでの移動距離）は、許容流れ量Ｐｄに収まる量に決定される。許容流れ量Ｐｄについては、オペレータが任意に設定できる。

ところで、ステップＳ１４において、制御装置２０は、手動停止信号が入力されたか否かを判断する。手動停止信号は、オペレータが起伏操作具２３を操作してブーム７の起立動作を止めようとした場合に作成される。手動停止信号が入力された場合（ステップＳ１４において“ＹＥＳ”）、制御処理は、ステップＳ１５へ移行し、手動停止信号が入力されていない場合（ステップＳ１４において“ＮＯ”）、制御処理は、ステップＳ１１に戻される。

ステップＳ１５において、制御装置２０は、起伏用油圧シリンダ５３の手動制御信号Ｓｍを作成する（図１３参照）。手動制御信号Ｓｍは、手動停止時に作成される基本制御信号Ｓである。手動制御信号Ｓｍは、オペレータによる起伏操作具２３の操作量や操作速度に基づいて作成される。なお、手動制御信号Ｓｍは、手動停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置２０に予め格納されている。

ステップＳ１６において、制御装置２０は、切替スイッチ２５が「ＯＮ」であるか「ＯＦＦ」であるかを判断する。切替スイッチ２５は、オペレータが自在に切り替えることができる。切替スイッチ２５が「ＯＮ」である場合（ステップＳ１６において“ＹＥＳ”）、制御処理は、ステップＳ１７へ移行し、切替スイッチ２５が「ＯＦＦ」である場合（ステップＳ１６において“ＮＯ”）、制御処理は、ステップＳ１８へ移行する。

ステップＳ１７において、制御装置２０は、手動制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆ（以降「手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍ」とする）を作成する（図１３参照）。このときのノッチフィルタＦについても、任意に設定されたノッチ深さ係数δに基づいて作成される。

そして、制御装置２０は、手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍに基づいて起伏用油圧シリンダ５３を制御する。これにより、例えば荷物Ｗの振れを抑えることよりも、オペレータの操作感覚に合せることを優先させた制御内容を実現できる。

この場合、ブーム７の起立速度が減速すると、荷物Ｗが慣性によって振れ始める（ワイヤロープ８の撓みによって振れ始める：図１３における（Ａ）参照）。そして、ブーム７の起立速度を僅かに増速させる或いは増速させることなく、そのままブーム７の起立速度を減速させていく（図１３における（Ｂ）参照）。なお、ノッチフィルタＦのノッチ深さ係数δは、後述する調節ダイヤル２７によって変更自在となっている。加えて、荷物Ｗの振れ量は、許容振れ幅Ｐｘに収まる量に決定される。許容振れ幅Ｐｘについては、オペレータが任意に設定できる。

他方、ステップＳ１８において、制御装置２０は、手動制御信号Ｓｍに基づいて起伏用油圧シリンダ５３を制御する。つまり、制御装置２０は、手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍを作成せず、そのまま手動制御信号Ｓｍに基づいて起伏用油圧シリンダ５３を制御する。

これにより、荷物Ｗの振れを考慮せず、オペレータの操作感覚に合せることを最優先とした制御内容を実現できる。この場合、荷物Ｗの振れを抑えるためには、オペレータが起伏操作具２３を操作してブーム７の起立速度を一時的に増速させ、撓み始めたワイヤロープ８を張らせる必要がある。このような操作は、熟練のオペレータであれば可能である。

以上のように、クレーン１は、荷物Ｗの運搬に供するアクチュエータ（起伏用油圧シリンダ５３）と、アクチュエータ５３の作動状態を指示する制御装置２０と、制御装置２０に接続されてアクチュエータ５３の制御態様を切り替えるスイッチ（切替スイッチ２５）と、を具備している。

そして、スイッチ２５が一方を選択している際には、制御装置２０がアクチュエータ５３の基本制御信号Ｓ（手動制御信号Ｓｍ）に基づいてアクチュエータ５３を制御して運搬動作を停止させる。

また、スイッチ２５が他方を選択している際には、制御装置２０がアクチュエータ５３の基本制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆ（手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍ）を作成し、このフィルタリング制御信号Ｓｆｍに基づいてアクチュエータ５３を制御して運搬動作を停止させる。このようなクレーン１によれば、荷物Ｗの運搬動作を停止させる際の制御態様について動作特性を選択できる。

具体的に説明すると、クレーン１においては、アクチュエータ（起伏用油圧シリンダ５３）がブーム７を起伏させる油圧シリンダである。そして、スイッチ（切替スイッチ２５）が一方を選択している際には、制御装置２０が油圧シリンダ５３の基本制御信号Ｓ（手動制御信号Ｓｍ）に基づいて油圧シリンダ５３を制御して起伏動作を停止させる。

また、スイッチ２５が他方を選択している際には、制御装置２０が油圧シリンダ５３の基本制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆ（手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍ）を作成し、このフィルタリング制御信号Ｓｆｍに基づいて油圧シリンダ５３を制御して起伏動作を停止させる。クレーン１によれば、ブーム７の起伏動作を停止させる際の制御態様について動作特性を選択できる。

クレーン１においては、ブーム７の起伏動作によって生じる荷物Ｗの振れを抑えるべく、荷物Ｗの振れの周波数を共振周波数ωとしている。しかし、ブーム７の起伏動作によって生じるブーム７自身の振れを抑えるべく、ブーム７の振れの周波数を共振周波数ωとしてもよい。また、荷物Ｗの振れの周波数とブーム７の振れの周波数を共に考慮した共振周波数ωとしてもよい。

加えて、クレーン１においては、オペレータが切替スイッチ２５を操作して制御態様を選択する構成としているが、これに限定されない。例えば、切替スイッチ２５が制御装置２０の演算装置に組み込まれており、所望の制御態様を選択するように予め設定できる構成であってもよい。或いは、適宜な制御態様を状況に応じて自動的に選択する構成であってもよい。つまり、切替スイッチ２５は、手動で操作されるものに限定されない。

次に、フック１０の昇降動作によって荷物Ｗが運搬制限領域Ｒｒに向かっている例について説明する。ここでは、図７とともに、図１４及び図１５を参照して説明する。なお、フック１０の昇降動作を上昇動作として説明するが、降下動作についても同様である。本例において、フック１０を昇降するためのウインチ９は、被操作機能部の一例に該当する。

ステップＳ１１において、制御装置２０は、自動停止信号が入力されたか否かを判断する。自動停止信号は、荷物Ｗやブーム７が運搬制限領域Ｒｒに近接した場合に作成される。自動停止信号が入力された場合はステップＳ１２へ移行し、自動停止信号が入力されていない場合はステップＳ１４へ移行する。

ステップＳ１２において、制御装置２０は、巻回用油圧モータ５４の自動制御信号Ｓａを作成する（図１４参照）。自動制御信号Ｓａは、自動停止時に作成される基本制御信号Ｓである。自動制御信号Ｓａは、フック１０の上昇速度や荷物Ｗの重さ等に基づいて作成される。なお、自動制御信号Ｓａは、自動停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置２０に予め格納されている。

ステップＳ１３において、制御装置２０は、自動制御信号Ｓａに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆ（以降「自動フィルタリング制御信号Ｓｆａ」とする）を作成する（図１４参照）。このときのノッチフィルタＦは、任意に設定されたノッチ深さ係数δに基づいて作成される。

そして、制御装置２０は、自動フィルタリング制御信号Ｓｆａに基づいて巻回用油圧モータ５４を制御する。これにより、例えば荷物Ｗの振れを抑えることを優先させた制御内容を実現できる。この場合、フック１０の上昇速度が減速すると、荷物Ｗが慣性によって振れ始める（ワイヤロープ８の撓みによって振れ始める：図１４における（Ａ）参照）。

そこで、フック１０の上昇速度を一時的に増速させることで、ワイヤロープ８を張らせて荷物Ｗの振れを抑える（図１４における（Ｂ）参照）。そして、その後は荷物Ｗの振れを抑えた状態で再び減速させる（図１４における（Ｃ）参照）。

なお、ノッチフィルタＦのノッチ深さ係数δは、後述する調節ダイヤル２６によって変更自在となっている。加えて、荷物Ｗの流れ量（上昇動作を止める操作を行ってから止まるまでの移動距離）は、許容流れ量Ｐｄに収まる量に決定される。許容流れ量Ｐｄについては、オペレータが任意に設定できる。

ところで、ステップＳ１４において、制御装置２０は、手動停止信号が入力されたか否かを判断する。手動停止信号は、オペレータが巻回操作具２４を操作してフック１０の上昇動作を止めようとした場合に作成される。手動停止信号が入力された場合（ステップＳ１４において“ＹＥＳ”）、制御処理は、ステップＳ１５へ移行し、手動停止信号が入力されていない場合（ステップＳ１４において“ＮＯ”）、制御処理は、ステップＳ１１に戻される。

ステップＳ１５において、制御装置２０は、巻回用油圧モータ５４の手動制御信号Ｓｍを作成する（図１５参照）。手動制御信号Ｓｍは、手動停止時に作成される基本制御信号Ｓである。手動制御信号Ｓｍは、オペレータによる巻回操作具２４の操作量や操作速度に基づいて作成される。なお、手動制御信号Ｓｍは、手動停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置２０に予め格納されている。

ステップＳ１６において、制御装置２０は、切替スイッチ２５が「ＯＮ」であるか「ＯＦＦ」であるかを判断する。切替スイッチ２５は、オペレータが自在に切り替えることができる。切替スイッチ２５が「ＯＮ」である場合（ステップＳ１６において“ＹＥＳ”）、制御処理は、ステップＳ１７へ移行し、切替スイッチ２５が「ＯＦＦ」である場合（ステップＳ１６において“ＮＯ”）、制御処理は、ステップＳ１８へ移行する。

ステップＳ１７において、制御装置２０は、手動制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆ（以降「手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍ」とする）を作成する（図１５参照）。このときのノッチフィルタＦについても、任意に設定されたノッチ深さ係数δに基づいて作成される。そして、制御装置２０は、手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍに基づいて巻回用油圧モータ５４を制御する。これにより、例えば荷物Ｗの振れを抑えることよりも、オペレータの操作感覚に合せることを優先させた制御内容を実現できる。

この場合、フック１０の上昇速度が減速すると、荷物Ｗが慣性によって振れ始める（ワイヤロープ８の撓みによって振れ始める：図１５における（Ａ）参照）。そして、フック１０の上昇速度を僅かに増速させる或いは増速させることなく、そのままフック１０の上昇速度を減速させていく（図１５における（Ｂ）参照）。

なお、ノッチフィルタＦのノッチ深さ係数δは、後述する調節ダイヤル２７によって変更自在となっている。加えて、荷物Ｗの振れ量は、許容振れ幅Ｐｘに収まる量に決定される。許容振れ幅Ｐｘについては、オペレータが任意に設定できる。

他方、ステップＳ１８において、制御装置２０は、手動制御信号Ｓｍに基づいて巻回用油圧モータ５４を制御する。つまり、制御装置２０は、手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍを作成せず、そのまま手動制御信号Ｓｍに基づいて巻回用油圧モータ５４を制御する。

これにより、荷物Ｗの振れを考慮せず、オペレータの操作感覚に合せることを最優先とした制御内容を実現できる。この場合、荷物Ｗの振れを抑えるためには、オペレータが巻回操作具２４を操作してフック１０の上昇速度を一時的に増速させ、撓み始めたワイヤロープ８を張らせる必要がある。このような操作は、熟練のオペレータであれば可能である。

以上のように、クレーン１は、荷物Ｗの運搬に供するアクチュエータ（巻回用油圧モータ５４）と、アクチュエータ５４の作動状態を指示する制御装置２０と、制御装置２０に接続されてアクチュエータ５４の制御態様を切り替えるスイッチ（切替スイッチ２５）と、を具備している。

そして、スイッチ２５が一方を選択している際には、制御装置２０がアクチュエータ５４の基本制御信号Ｓ（手動制御信号Ｓｍ）に基づいてアクチュエータ５４を制御して運搬動作を停止させる。また、スイッチ２５が他方を選択している際には、制御装置２０がアクチュエータ５４の基本制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆ（手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍ）を作成し、このフィルタリング制御信号Ｓｆｍに基づいてアクチュエータ５４を制御して運搬動作を停止させる。クレーン１によれば、荷物Ｗの運搬動作を手動停止させる際の制御態様について動作特性を任意に調整できる。

具体的に説明すると、クレーン１においては、アクチュエータ（巻回用油圧モータ５４）がフック１０を昇降させる油圧モータである。そして、スイッチ（切替スイッチ２５）が一方を選択している際には、制御装置２０が油圧モータ５４の基本制御信号Ｓ（手動制御信号Ｓｍ）に基づいて油圧モータ５４を制御して昇降動作を停止させる。

また、スイッチ２５が他方を選択している際には、制御装置２０は、油圧モータ５４の基本制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆ（手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍ）を作成する。そして、制御装置２０は、このフィルタリング制御信号Ｓｆｍに基づいて油圧モータ５４を制御して昇降動作を停止させる。このようなクレーン１によれば、フック１０の昇降動作を停止させる際の制御態様について動作特性を選択できる。

クレーン１においては、フック１０の昇降動作によって生じる荷物Ｗの振れを抑えるべく、荷物Ｗの振れの周波数を共振周波数ωとしている。しかし、フック１０の昇降動作によって生じるブーム７自身の振れを抑えるべく、ブーム７の振れの周波数を共振周波数ωとしてもよい。また、荷物Ｗの振れの周波数とブーム７の振れの周波数を共に考慮した共振周波数ωとしてもよい。

加えて、クレーン１においては、オペレータが切替スイッチ２５を操作して制御態様を選択する構成としているが、これに限定されない。例えば、切替スイッチ２５が制御装置２０の演算装置に組み込まれており、所望の制御態様を選択するように予め設定できる構成であってもよい。或いは、適宜な制御態様を状況に応じて自動的に選択する構成であってもよい。つまり、切替スイッチ２５は、手動で操作されるものに限定されない。

次に、クレーン１における他の特徴点について説明する。

図１６に示すように、クレーン１は、調節ダイヤル２６、２７を備えている。調節ダイヤル２６、２７は、オペレータの手が届く範囲に配置されている。このため、オペレータは、自在に調節ダイヤル２６、２７を回すことができる。なお、図２には、調節ダイヤル２６のみが示されている。図２において、調節ダイヤル２７は、調節ダイヤル２６に離接する位置（例えば、図２中の右隣り隣り）に設けられてよい。

調節ダイヤル２６は、自動停止に関するノッチ深さ係数δを選択してノッチ深さＤｎを変更するものである。調節ダイヤル２７は、手動停止に関するノッチ深さ係数δを選択してノッチ深さＤｎを変更するものである。調節ダイヤル２６は、第二フィルタ特性設定部の一例に該当する。調節ダイヤル２７は、第一フィルタ特性設定部の一例に該当する。

制御装置２０は、調節ダイヤル２６によって設定されたノッチフィルタＦを利用して自動フィルタリング制御信号Ｓｆａを作成する。同じく、制御装置２０は、調節ダイヤル２７によって設定されたノッチフィルタＦを利用して手動フィルタリング制御信号Ｓｆｍを作成する。

なお、調節ダイヤル２６は、ノッチ深さ係数δに１を選択することができる。この場合、制御装置２０は、自動制御信号Ｓａに基づいてアクチュエータ５１〜５４を制御する。また、調節ダイヤル２７も、ノッチ深さ係数δに１を選択することができる。この場合、制御装置２０は、手動制御信号Ｓｍに基づいてアクチュエータ５１〜５４を制御する。

このように、クレーン１においては、調節具（調節ダイヤル２６、２７）を具備している。そして、調節具２６、２７の操作によってノッチフィルタＦの強さを調節できる。クレーン１によれば、より細やかにオペレータの操作感覚に合せることができる。

最後に、本願においては、フィルタリング制御信号Ｓｆを作成するフィルタとしてノッチフィルタＦを用いているが、これに限定するものではない。つまり、特定の周波数域だけ減衰又は削減できるバンドストップフィルタであればよい。例えば、バンドリミットフィルタやバンドエリミネーションフィルタ等である。

２０１８年２月２８日出願の特願２０１８−０３５２１０の日本出願に含まれる明細書、図面及び要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。

１ クレーン
２ 走行体
３ 旋回体
４ フロントタイヤ
５ リヤタイヤ
６ アウトリガ
７ ブーム
８ ワイヤロープ
９ ウインチ
１０ フック
１１ キャビン
２０ 制御装置
２０ａ 基本制御信号作成部
２０ｂ 共振周波数算出部
２０ｃ フィルタ係数算出部
２０ｄ フィルタリング制御信号作成部
２１ 旋回操作具
２２ 伸縮操作具
２３ 起伏操作具
２４ 巻回操作具
２５ 切替スイッチ（スイッチ）
２６ 調節ダイヤル（調節具）
２７ 調節ダイヤル（調節具）
３１ 旋回用バルブ
３２ 伸縮用バルブ
３３ 起伏用バルブ
３４ 巻回用バルブ
４０ 重量センサ
４１ 旋回用センサ
４２ 伸縮用センサ
４３ 起伏用センサ
４４ 巻回用センサ
５１ 旋回用油圧モータ（アクチュエータ）
５２ 伸縮用油圧シリンダ（アクチュエータ）
５３ 起伏用油圧シリンダ（アクチュエータ）
５４ 巻回用油圧モータ（アクチュエータ）
Ｆ ノッチフィルタ（フィルタ）
Ｓ 基本制御信号
Ｓａ 自動制御信号
Ｓｍ 手動制御信号
Ｓｆ フィルタリング制御信号
Ｓｆａ 自動フィルタリング制御信号
Ｓｆｍ 手動フィルタリング制御信号
Ｗ 荷物

Claims (10)

1. 被操作機能部と、
   前記被操作機能部を操作するための操作入力を受け付ける操作部と、
   前記被操作機能部を駆動するアクチュエータと、
   前記操作入力に基づいて前記アクチュエータの第一制御信号を生成する第一生成部と、
   第一状態と第二状態とを切り換え可能なスイッチ部と、
   前記スイッチ部の第二状態において、前記第一制御信号をフィルタリングして第二制御信号を生成する第一フィルタ部と、
   前記スイッチ部の第一状態において、前記第一制御信号に基づいて前記アクチュエータを制御し、前記スイッチ部の第二状態において、前記第二制御信号に基づいて、前記アクチュエータを制御する制御部と、を備える、
   クレーン。
2. 前記制御部は、
   前記スイッチ部の第一状態において、前記アクチュエータを停止するための前記第一制御信号に基づいて、前記アクチュエータを停止し、
   前記スイッチ部の第二状態において、前記アクチュエータを停止するための前記第二制御信号に基づいて、前記アクチュエータを停止させる、請求項１に記載のクレーン。
3. 自動操作モードにおいて、前記アクチュエータを停止するための第三制御信号を生成する第二生成部と、
   前記自動操作モードにおいて、前記第三制御信号をフィルタリングして第四制御信号を生成する第二フィルタ部と、をさらに備え、
   前記制御部は、前記自動操作モードにおいて、前記第四制御信号に基づいて、前記アクチュエータを停止させる、請求項１又は２に記載のクレーン。
4. 前記第一フィルタ部と前記第二フィルタ部とは、異なるフィルタ特性を有する、請求項３に記載のクレーン。
5. 前記自動操作モードにおいて、前記第三制御信号が入力されてから前記被操作機能部が停止するまでの、前記被操作機能部の移動距離を設定する距離設定部を、さらに備える、請求項３又は４に記載のクレーン。
6. 前記第一フィルタ部のフィルタ特性を設定する第一フィルタ特性設定部と、
   前記第二フィルタ部のフィルタ特性を設定する第二フィルタ特性設定部と、をさらに備える、請求項３〜５の何れか一項に記載のクレーン。
7. 前記スイッチ部は、作業者の手動により切り換えられる、請求項１〜６の何れか一項に記載のクレーン。
8. 前記スイッチ部は、自動で切り換えられる、請求項１〜６の何れか一項に記載のクレーン。
9. 前記被操作機能部は、ブームであり、
   前記アクチュエータは、前記ブームの旋回動作、伸縮動作、及び、起伏動作のうちの少なくとも一つの動作を行うためのアクチュエータである、請求項１〜８の何れか一項に記載のクレーン。
10. 前記被操作機能部は、ブームの先端部にワイヤロープにより吊り下げられたフックを昇降させるためのウインチであり、
    前記アクチュエータは、前記ウインチを駆動するためのアクチュエータである、請求項１〜８の何れか一項に記載のクレーン。

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