JP6849144B2 - クレーン及びクレーンの制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、クレーン及びクレーンの制御方法に関する。

従来、クレーンにおいて、搬送時の荷物には、振動が発生している。このような振動は、搬送時に加わる加速度を起振力とするワイヤロープの先端に吊り下げられている荷物を質点とする単振り子、又は、フック部分を支点とする二重振り子の振動である。

又、ブームを備えるクレーンによって搬送される荷物には、単振り子又は二重振り子の振動に加えてブームやワイヤロープ等のクレーンを構成する構造物のたわみによる振動が発生する。

ワイヤロープに吊り下げられた荷物は、単振り子又は二重振り子の共振周波数で振動するとともに、ブームの起伏方向の固有振動数や旋回方向の固有振動数、及び／又は、ワイヤロープの伸びによる伸縮振動時の固有周波数等で振動しながら搬送される。

このようなクレーンにおいて、操縦者は、荷物を所定位置に安定的に下ろすために、操作具による手動操作によってブームを旋回させたり起伏させたりして荷物の振動を打ち消す操作を行う必要があった。このため、クレーンの搬送効率は、搬送時に発生する振動の大きさやクレーンの操縦者の熟練度に影響される。

そこで、搬送効率を向上させるために、クレーンのアクチュエータの速度指令（基本制御信号）から荷物の共振周波数の周波数成分を減衰させることにより荷物の振動を抑制する機能を有するクレーンが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１に記載のクレーンは、ワイヤロープの揺れの回転中心から荷物の重心までの距離であるロープ長（吊り下げ長さ）から算出される共振周波数を算出する。又、上記クレーンは、算出した共振周波数に基づいて、フィルタを生成する。上記クレーンは、上記基本制御信号に対して、生成したフィルタを用いてフィルタリングすることにより、フィルタリング制御信号を生成する。そして、上記クレーンは、フィルタリング制御信号に基づいて、ブームを駆動制御することにより、搬送中の荷物の振動を抑制する。

特許第４０２３７４９号公報

ところで特許文献１に記載のクレーンにおいて、フィルタリング制御信号に基づく制御は、上記基本制御信号に基づく制御に比べて、ブームの動作の立ち上がりが穏やかになる。このため、ブームの旋回動作を停止するための停止信号がアクチュエータに入力されてからブームが実際に停止するまでの間、ブームは所定距離だけ移動してしまう可能性がある。その結果、ブームを、所望の位置で停止させることが困難になる可能性があった。

本発明の目的は、フィルタリング制御信号に基づく制御において、ブームを所望の位置で停止させることができるクレーン及びクレーンの制御方法を提供することである。

本発明のクレーンの一態様は、被操作機能部と、被操作機能部を駆動するアクチュエータと、アクチュエータの第一制御信号を生成する生成部と、第一制御信号をフィルタリングして第二制御信号を生成するフィルタ部と、第二制御信号に基づいてアクチュエータを制御する制御部と、被操作機能部の現在位置において、停止信号がアクチュエータに入力された場合に停止信号がアクチュエータに入力されてから被操作機能部の動作が停止するまでに被操作機能部が移動すると推定される流れ量に関する情報を、算出する算出部と、を備え、制御部は、第二制御信号に基づく制御において被操作機能部の現在位置に関する情報、被操作機能部を停止させる目標停止位置に関する情報、及び、流れ量に関する情報が所定条件を満たす場合に、アクチュエータに停止信号を出力する。
上述のクレーンの一態様を実施する場合に、クレーンは、被操作機能部であるブームの先端からフックを吊るワイヤロープに関する共振周波数を算出する共振周波数算出部を備えてもよい。
又、フィルタ部は、共振周波数と、ブーム、フック、及びワイヤロープのうちの少なくとも一つの部材の固有振動数と、の合成周波数に基づいてフィルタを生成してもよい。
この場合に、フィルタは、合成周波数を基準として所定の周波数範囲の周波数成分を所定の割合で、第一制御信号から減衰させる機能を有してもよい。

本発明のクレーンの制御方法の一態様は、被操作機能部と、被操作機能部を駆動するアクチュエータと、アクチュエータの第一制御信号を生成する生成部と、第一制御信号をフィルタリングして第二制御信号を生成するフィルタ部と、第二制御信号に基づいてアクチュエータを制御する制御部と、を備えるクレーンにおいて実行されるクレーンの制御方法であって、被操作機能部の現在位置において停止信号が入力された場合に停止信号がアクチュエータに入力されてから被操作機能部の動作が停止するまでに被操作機能部が移動する流れ量に関する情報を算出するステップと、第二制御信号に基づく制御において、被操作機能部の現在位置に関する情報、被操作機能部を停止させる目標停止位置に関する情報、及び、流れ量に関する情報が所定条件を満たす場合に、アクチュエータに停止信号を出力するステップと、を含む。
上述のクレーンの制御方法の一態様を実施する場合に、クレーンは、被操作機能部であるブームの先端からフックを吊るワイヤロープに関する共振周波数を算出する共振周波数算出部を備えてもよい。
又、フィルタ部は、共振周波数と、ブーム、フック、及びワイヤロープのうちの少なくとも一つの部材の固有振動数と、の合成周波数に基づいてフィルタを生成してもよい。
この場合に、フィルタは、合成周波数を基準として所定の周波数範囲の周波数成分を所定の割合で、第一制御信号から減衰させる機能を有してもよい。

本発明によれば、フィルタリング制御信号に基づく制御において、ブームを所望の位置で停止させることができるクレーン及びクレーンの制御方法を提供できる。

図１は、クレーンの全体構成を示す側面図である。 図２は、クレーンの制御構成を示すブロック図である。 図３は、ノッチフィルタの周波数特性を表すグラフである。 図４は、ノッチフィルタにおいて、ノッチ深さ係数が異なる場合の周波数特性を表すグラフである。 図５は、旋回操作の基本制御信号とフィルタリング制御信号とを表すグラフである。 図６は、限界旋回角度、旋回角度、及び、旋回流れ角の関係を示す平面模式図である。 図７は、自動停止制御を表すフローチャートである。 図８は、旋回流れ角マップを示す図である。

以下、図１及び図２を用いて、本発明の第一実施形態に係るクレーン１について説明する。尚、本実施形態において、クレーンは、移動式クレーン（ラフテレーンクレーン）である。ただし、クレーンは、トラッククレーン等の種々のクレーンでもよい。

図１に示すように、クレーン１は、不特定の場所に移動可能な移動式クレーンである。クレーン１は、車両２及びクレーン装置６を有する。

車両２は、クレーン装置６を搬送するものである。車両２は、複数の車輪３を有し、エンジン４を動力源として走行する。車両２は、アウトリガ５を有する。アウトリガ５は、張り出しビームと、ジャッキシリンダと、を有する。張り出しビームは、油圧によって車両２の幅方向に伸縮可能である。

ジャッキシリンダは、張り出しビームの先端部に固定され、地面に垂直な方向に伸縮可能である。車両２は、アウトリガ５を車両２の幅方向に伸縮させるとともにジャッキシリンダを接地させることにより、クレーン１の作業範囲を広げることができる。

クレーン装置６は、ワイヤロープによって、荷物Ｗを吊り上げる。クレーン装置６は、旋回台７、ブーム９、ジブ９ａ、メインフックブロック１０、サブフックブロック１１、起伏用油圧シリンダ１２、メインウインチ１３、メインワイヤロープ１４、サブウインチ１５、サブワイヤロープ１６、及び、キャビン１７等を有する。

旋回台７は、車両２に対してクレーン装置６を旋回可能に支持している。旋回台７は、円環状の軸受を介して車両２のフレーム上に設けられている。旋回台７は、円環状の軸受の中心を回転中心として回転する。旋回台７は、油圧式の旋回用油圧モータ８が設けられている。

旋回台７は、旋回用油圧モータ８によって第一向又は第二方向に旋回する。ブーム９を駆動する油圧モータ及び油圧シリンダは、アクチュエータの一例に該当する。具体的には、旋回用油圧モータ８はアクチュエータの一例に該当する。

尚、アクチュエータは、被操作機能部を駆動する駆動部と、この駆動部の動作を制御する駆動制御部とにより構成されていると捉えてよい。駆動部として、例えば、ブーム９を駆動する油圧モータ及び油圧シリンダが挙げられる。駆動制御部として、これら油圧モータ及び油圧シリンダの動作を制御するバルブが挙げられる。具体的には、ブーム９を旋回させる旋回用アクチュエータは、旋回用油圧モータ８と旋回用バルブ２３とにより構成されている。

旋回用油圧モータ８は、電磁比例切換バルブである旋回用バルブ２３（図２参照）によって回転操作される。旋回用バルブ２３は、旋回用油圧モータ８に供給される作動油の流量を任意の流量に制御することができる。

つまり、旋回台７は、旋回用バルブ２３によって回転操作される旋回用油圧モータ８を介して任意の旋回速度に制御される。旋回台７は、旋回台７の旋回位置（旋回角度）と旋回速度とを検出する旋回用センサ２７（図２参照）を有する。

旋回用センサ２７は、ブーム９の旋回角度に関する情報を検出すると捉えてよい。旋回用センサ２７が検出するブーム９の旋回角度に関する情報は、ブーム９の現在位置に関する情報及び第一移動量に該当する。又、旋回用センサ２７は、ブーム９の旋回角度に対応する旋回用油圧モータ８の作動量（総回転数）に関する情報を、現在位置に関する情報として検出してもよい。

ブーム９は、荷物Ｗを吊り上げ可能な状態にワイヤロープを支持する。ブーム９は、複数のブーム部材から構成されている。ブーム９は、伸縮用油圧シリンダ（不図示）で各ブーム部材を移動させることにより軸方向に伸縮自在に支持されている。ブーム９のベースブーム部材の基端は、旋回台７の略中央に揺動自在に支持されている。

伸縮用油圧シリンダ（不図示）は、電磁比例切換バルブである伸縮用バルブ２４（図２参照）によって伸縮操作される。伸縮用バルブ２４は、伸縮用油圧シリンダ（不図示）に供給される作動油の流量を任意の流量に制御する。つまり、ブーム９は、伸縮用バルブ２４によって任意のブーム長さに制御される。

ブーム９は、伸縮用センサ２８と、重量センサ２９（図２参照）と、を有する。伸縮用センサ２８は、ブーム９の長さに関する情報を検出する。重量センサ２９は、荷物Ｗの重量Ｗｔに関する情報を検出する。

ジブ９ａは、クレーン装置６の揚程や作業半径を拡大するためのものである。ジブ９ａは、ブーム９のベースブーム部材に設けられたジブ支持部によってベースブーム部材に沿った姿勢で保持されている。ジブ９ａの基端は、トップブーム部材のジブ支持部に連結可能に構成されている。

メインフックブロック１０とサブフックブロック１１とは、荷物Ｗを吊る吊具である。メインフックブロック１０には、メインワイヤロープ１４が巻き掛けられる複数のフックシーブと、荷物Ｗを吊るメインフック１０ａとが設けられている。サブフックブロック１１には、荷物Ｗを吊るサブフック１１ａが設けられている。

起伏用油圧シリンダ１２は、ブーム９を起立及び倒伏させ、ブーム９の姿勢を保持する。起伏用油圧シリンダ１２は、シリンダ部と、ロッド部と、を有する。シリンダ部の端部は、旋回台７に揺動自在に連結されている。ロッド部の端部は、ブーム９のベースブーム部材に揺動自在に連結されている。

起伏用油圧シリンダ１２は、電磁比例切換バルブである起伏用バルブ２５（図２参照）によって伸縮操作される。起伏用バルブ２５は、起伏用油圧シリンダ１２に供給される作動油の流量を任意の流量に制御することができる。つまり、ブーム９は、起伏用バルブ２５によって任意の起伏速度に制御される。ブーム９には、起伏角度に関する情報を検出する起伏用センサ３０（図２参照）が設けられている。

メインウインチ１３とサブウインチ１５とは、メインワイヤロープ１４とサブワイヤロープ１６との繰り入れ（巻き上げ）及び繰り出し（巻き下げ）を行う。メインウインチ１３は、メインワイヤロープ１４が巻きつけられるメインドラムと、メインドラムを回転駆動するアクチュエータであるメイン用油圧モータ（不図示）と、を有する。

サブウインチ１５は、サブワイヤロープ１６が巻きつけられるサブドラムと、このサブドラムを回転駆動するアクチュエータであるサブ用油圧モータと、を有する。

メイン用油圧モータは、電磁比例切換バルブであるメイン用操作バルブ２６ｍ（図２参照）によって回転操作される。メイン用操作バルブ２６ｍは、メイン用油圧モータに供給される作動油の流量を任意の流量に制御する。

つまり、メインウインチ１３は、メイン用操作バルブ２６ｍによって任意の繰り入れ速度又は繰り出し速度に制御される。同様に、サブウインチ１５は、電磁比例切換バルブであるサブ用操作バルブ２６ｓ（図２参照）によって任意の繰り入れ速度又は繰り出し速度に制御される。

メインウインチ１３には、メイン繰出長検出センサ３１が設けられている。同様に、サブウインチ１５には、サブ繰出長検出センサ３２が設けられている。

メイン繰出長検出センサ３１は、メインウインチ１３から繰り出されたメインワイヤロープ１４の繰り出し量Ｌｍａ（ｎ）に関する情報を検出する。メイン繰出長検出センサ３１が検出する繰り出し量Ｌｍａ（ｎ）に関する情報は、メインウインチ１３から繰り出されたメインワイヤロープ１４の長さに関する情報と捉えてよい。

サブ繰出長検出センサ３２は、サブウインチ１５から繰り出されたサブワイヤロープ１６の繰り出し量Ｌｓａ（ｎ）に関する情報を検出する。サブ繰出長検出センサ３２が検出する繰り出し量Ｌｓａ（ｎ）に関する情報は、サブウインチ１５から繰り出されたサブワイヤロープ１６の長さに関する情報と捉えてよい。

キャビン１７は、操縦席を覆っている。キャビン１７は、旋回台７に搭載されている。キャビン１７は、操縦席（不図示）を有する。操縦席には、車両２を走行操作するための操作具やクレーン装置６を操作するための操作具が設けられている。

クレーン装置６を操作するための操作具は、例えば、旋回操作具１８、起伏操作具１９、伸縮操作具２０、メインドラム操作具２１、及び、サブドラム操作具２２である。キャビン１７には、作業範囲設定装置３４等が設けられてよい（図２参照）。

旋回操作具１８は、旋回用バルブ２３を操作することで旋回用油圧モータ８を制御する。起伏操作具１９は、起伏用バルブ２５を操作することで起伏用油圧シリンダ１２を制御する。伸縮操作具２０は、伸縮用バルブ２４を操作することで伸縮用油圧シリンダ（不図示）を制御する。

メインドラム操作具２１は、メイン用操作バルブ２６ｍを操作することでメイン用油圧モータを制御する。サブドラム操作具２２は、サブ用操作バルブ２６ｓを操作することでサブ用油圧モータを制御する。

作業範囲設定装置３４は、被操作機能部（例えば、ブーム９）の規制範囲（稼働制限範囲とも称する。）を任意に設定する際に使用される。作業範囲設定装置３４は、作業者の入力に基づいて、被操作機能部（例えば、ブーム９）の規制範囲を設定する際に使用されてもよい。

作業範囲設定装置３４は、作業者の入力に基づいてブーム９の規制範囲を設定してよい。作業範囲設定装置３４は、規制範囲設定部の一例に該当すると捉えてよい。

作業範囲設定装置３４は、クレーン１に設けられた種々のセンサ（例えば、旋回用センサ２７、伸縮用センサ２８、及び、重量センサ２９等）の検出値（作業状態に関する情報とも称する。）、及び／又は、クレーン１の安全装置（不図示）に記憶された種々の情報に基づいて、規制範囲を設定してよい。

作業範囲設定装置３４は、周囲の障害物又は他のクレーン１との位置関係（周囲に関する情報とも称する。）に基づいて、被操作機能部（例えば、ブーム９）の規制範囲を設定してよい。この場合の規制範囲は、被操作機能部（例えば、ブーム９）がこの規制範囲に侵入すると、周囲の障害物又は他のクレーン１等に衝突する可能性がある範囲と捉えてよい。

又、規制範囲は、例えば、ブームの侵入が禁止されている範囲と捉えてもよい。又、規制範囲は、フックの侵入が禁止されている範囲であってもよい。

このように構成されるクレーン１は、車両２を走行させることで任意の位置にクレーン装置６を移動させることができる。又、クレーン１は、起伏操作具１９の操作によってブーム９の起伏角度を調整するとともに、伸縮操作具２０の操作によってブーム９の長さを調整することにより、クレーン装置６の揚程及び作業半径を調整できる。又、クレーン１は、荷物Ｗを吊り上げた状態で、旋回台７を旋回させることにより、荷物Ｗを搬送する。

図２に示すように、制御装置３３は、各操作バルブ２３〜２５、２６ｍ、２６ｓを介してクレーン１のアクチュエータを制御する。各操作バルブ２３〜２５、２６ｍ、２６ｓは、アクチュエータの一部を構成すると捉えてよい。制御装置３３は、制御信号生成部３３ａ、共振周波数算出部３３ｂ、フィルタ部３３ｃ、フィルタ係数算出部３３ｄ、流れ量算出部３３ｆ、範囲設定部３３ｅ、及び、判定部３３ｇを有する。

制御装置３３は、キャビン１７内に設けられている。制御装置３３は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってよい。又、制御装置３３は、ワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。

制御装置３３は、記憶部（不図示）に、制御信号生成部３３ａ、共振周波数算出部３３ｂ、フィルタ部３３ｃ、フィルタ係数算出部３３ｄ、流れ量算出部３３ｆ、範囲設定部３３ｅ、及び、判定部３３ｇの動作を制御するために種々のプログラム及びデータを記憶してよい。

制御信号生成部３３ａは、制御装置３３の一部であり、各アクチュエータの速度指令である基本制御信号を生成する。制御信号生成部３３ａは、旋回操作具１８、起伏操作具１９、伸縮操作具２０、メインドラム操作具２１、及び／又は、サブドラム操作具２２等から各操作具の操作量（操作に関する情報ともいう。）を取得する。

基本制御信号は、後述のノッチフィルタＦ（ｎ）によりフィルタリングされていない制御信号と捉えてよい。制御信号生成部３３ａは、生成部の一例に該当する。基本制御信号は、第一制御信号の一例に該当する。

制御信号生成部３３ａは、旋回用センサ２７、伸縮用センサ２８、起伏用センサ（不図示）、及び／又は、重量センサ２９から旋回台７の旋回位置、ブーム長さ、起伏角度、及び／又は、荷物Ｗの重量Ｗｍ、Ｗｓ等のクレーン１の状態に関する情報を取得してもよい。

制御信号生成部３３ａは、取得したクレーン１の操作に関する情報に基づいて、旋回操作具１８の基本制御信号Ｃ（１）を生成する。又、制御信号生成部３３ａは、取得したクレーン１の操作に関する情報、及び／又は、クレーン１の状態に関する情報に基づいて、各操作具１９〜２２の基本制御信号Ｃ（２）〜（５）を生成する。以下、基本制御信号Ｃ（１）〜Ｃ（５）を、単にまとめて基本制御信号Ｃ（ｎ）と称する。尚、ｎは、制御信号生成部３３ａが生成した基本制御信号により制御される操作具の数と捉えてよい。

又、制御信号生成部３３ａは、ブーム９が規制範囲に近接した場合や特定の指令を取得した場合に操作具の操作（手動制御）によらない自動制御（例えば自動停止や自動搬送等）を行う自動停止信号Ｃ（ｎａ）や、任意の操作具の緊急停止操作に基づいて緊急停止制御を行う緊急停止信号Ｃ（ｎｅ）を生成してよい。

自動停止信号Ｃ（ｎａ）及び緊急停止信号Ｃ（ｎｅ）は、後述のノッチフィルタによりフィルタリングされていない制御信号と捉えてよい。自動停止信号Ｃ（ｎａ）及び緊急停止信号Ｃ（ｎｅ）は、後述のノッチフィルタによりフィルタリングされた制御信号と捉えてもよい。

共振周波数算出部３３ｂは、制御装置３３の一部であり、メインワイヤロープ１４又はサブワイヤロープ１６に吊り下げられた荷物Ｗを単振り子として、その共振周波数ω（ｎ）を算出する。共振周波数算出部３３ｂは、算出部の一例に該当する。

共振周波数算出部３３ｂは、メインワイヤロープ１４に吊り下げられたメインフック１０ａを単振り子として、メインフック１０ａの揺れの共振周波数ω（ｎ）を算出してよい。又、共振周波数算出部３３ｂは、サブワイヤロープ１６に吊り下げられたサブフック１１ａを単振り子として、サブフック１１ａの揺れの共振周波数ω（ｎ）を算出してよい。共振周波数算出部３３ｂは、共振周波数ω（ｎ）の算出に必要な情報を、制御装置３３を構成する各エレメントから取得すると捉えてよい。

共振周波数算出部３３ｂは、制御信号生成部３３ａからブーム９の起伏角度を取得してよい。共振周波数算出部３３ｂは、メイン繰出長検出センサ３１からメインワイヤロープ１４の繰り出し量Ｌｍａ（ｎ）に関する情報を取得してよい。

又、共振周波数算出部３３ｂは、サブ繰出長検出センサ３２からサブワイヤロープ１６の繰り出し量Ｌｓａ（ｎ）に関する情報を取得してよい。又、共振周波数算出部３３ｂは、メインフックブロック１０を使用している場合、安全装置（不図示）からメインフックブロック１０の掛け数を取得してよい。

更に、共振周波数算出部３３ｂは、フックシーブ（メインフックシーブとも称する。）からメインワイヤロープ１４が離間する位置からメインフックブロック１０までのメインワイヤロープ１４の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｍ（ｎ）を算出してよい。

共振周波数算出部３３ｂは、メイン繰出長検出センサ３１から取得した繰り出し量Ｌｍａ（ｎ）に関する情報に基づいて、鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｍ（ｎ）を算出してよい。具体的には、鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｍ（ｎ）は、繰り出し量Ｌｍａ（ｎ）をメインフックブロック１０のワイヤ掛け数（本実施形態の場合、２本）で除した値と捉えてよい。

鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｍ（ｎ）は、メインフックシーブとメインフックブロック１０との鉛直方向における距離に等しいメインワイヤロープ１４の長さと捉えてもよい。

又、共振周波数算出部３３ｂは、フックシーブ（サブフックシーブとも称する。）からサブワイヤロープ１６が離間する位置からサブフックブロック１１までのサブワイヤロープ１６の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｓ（ｎ）を算出してよい。

共振周波数算出部３３ｂは、サブ繰出長検出センサ３２から取得した繰り出し量Ｌｓａ（ｎ）に関する情報に基づいて、鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｓ（ｎ）を算出してよい。本実施形態の場合、サブフックブロックのワイヤ掛け数が１本であるため、鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｓ（ｎ）は、繰り出し量Ｌｓａ（ｎ）に等しい。

鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｓ（ｎ）は、サブフックシーブとサブフックブロック１１との鉛直方向における距離に等しいサブワイヤロープ１６の長さと捉えてもよい。又、サブワイヤロープ１６の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｓ（ｎ）は、図１のＬ（ｎ）に該当すると捉えてよい。

更に、共振周波数算出部３３ｂは、メインワイヤロープ１４に関する共振周波数ω（ｎ）を算出してよい。又、共振周波数算出部３３ｂは、サブワイヤロープ１６に関する共振周波数ω（ｎ）を算出してよい。尚、共振周波数ω（ｎ）は、重力加速度ｇとワイヤロープの鉛直方向におけるワイヤ長Ｌ（ｎ）とに基づいて、下記式（１）から算出できる。

ω（ｎ）＝√（ｇ／Ｌ（ｎ）） ・・・ （１）

メインワイヤロープ１４に関する共振周波数ω（ｎ）を算出する場合、上記式（１）におけるＬ（ｎ）は、メインワイヤロープ１４の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｍ（ｎ）である。

サブワイヤロープ１６に関する共振周波数ω（ｎ）を算出する場合、上記式（１）におけるＬ（ｎ）は、サブワイヤロープ１６の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｓ（ｎ）である。

尚、吊り下げ長さＬ（ｎ）の代わりに振り子長さ（ワイヤロープにおいて、シーブからメインワイヤロープ１４が離間する位置から荷物Ｗの重心Ｇまでの長さ）を用いて共振周波数ω（ｎ）を算出してもよい。

フィルタ部３３ｃは、制御装置３３の一部であり、基本制御信号Ｃ（１）・Ｃ（２）・・Ｃ（ｎ）の特定の周波数領域を減衰させるノッチフィルタＦ（１）・Ｆ（２）・・Ｆ（ｎ）を生成する（以下、単にまとめて「ノッチフィルタＦ（ｎ）」と記し、ｎは任意の数とする）。フィルタ部３３ｃは、基本制御信号Ｃ（ｎ）に対して、生成したノッチフィルタＦ（ｎ）によりフィルタリングすることにより、フィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）を生成する。

フィルタ係数算出部３３ｄは、制御信号生成部３３ａから旋回台７の旋回位置に関する情報、ブーム長さに関する情報、起伏角度に関する情報、荷物Ｗの重量Ｗｍ、Ｗｓに関する情報、及び、基本制御信号Ｃ（ｎ）を取得する。更に、フィルタ部３３ｃは、共振周波数算出部３３ｂが算出した共振周波数ω（ｎ）を取得する。

フィルタ係数算出部３３ｄは、取得した旋回台７の旋回位置に関する情報、ブーム長さに関する情報、起伏角度に関する情報、及び、荷物Ｗの重量Ｗｍ、Ｗｓに関する情報等のクレーン１の作動状態に関する情報に基づいて、ノッチフィルタＦ（ｎ）を構成する伝達関数Ｈ（ｓ）（後述の式（２）参照）の中心周波数係数ωｎ、ノッチ幅係数ζ、及び、ノッチ深さ係数δを算出する。

フィルタ係数算出部３３ｄは、基本制御信号Ｃ（ｎ）のそれぞれに対応したノッチ幅係数ζとノッチ深さ係数δとを算出する。フィルタ係数算出部３３ｄは、取得した共振周波数ω（ｎ）を中心周波数ωｃ（ｎ）として、対応する中心周波数係数ωｎを算出する。

本実施形態において、フィルタ部３３ｃは、フィルタ係数算出部３３ｄから取得した中心周波数係数ωｎ、ノッチ幅係数ζ、及び、ノッチ深さ係数δを算出して伝達関数Ｈ（ｓ）に適応する。図２に示すフィルタ部３３ｃ及びフィルタ係数算出部３３ｄは、フィルタ部の一例に該当すると捉えてよい。

フィルタ部３３ｃは、基本制御信号Ｃ（１）にノッチフィルタＦ（１）を適用して基本制御信号Ｃ（１）から共振周波数ω（１）を基準とする任意の周波数範囲の周波数成分を任意の割合で減衰させたフィルタリング制御信号Ｃｄ（１）を生成する。

同様にして、フィルタ部３３ｃは、基本制御信号Ｃ（２）にノッチフィルタＦ（２）を適用してフィルタリング制御信号Ｃｄ（２）を生成する。つまり、フィルタ部３３ｃは、基本制御信号Ｃ（ｎ）にノッチフィルタＦ（ｎ）を適用して基本制御信号Ｃ（ｎ）から共振周波数ω（ｎ）を基準とする任意の周波数範囲の周波数成分を任意の割合で減衰させたフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）を生成する（以下、単にまとめて「フィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）」と記し、ｎは任意の数とする）。フィルタ部３３ｃにより生成されるフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）は、第二制御信号の一例に該当する。

又、フィルタ部３３ｃは、判定部３３ｇからの信号に基づいて、自動停止制御を開始してよい。フィルタ部３３ｃは、旋回用バルブ２３、伸縮用バルブ２４、起伏用バルブ２５、メイン用操作バルブ２６ｍ、及び、サブ用操作バルブ２６ｓのうち対応する操作バルブにフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）を伝達する。

つまり、制御装置３３は、各操作バルブ２３〜２５、２６ｍ、２６ｓを介してアクチュエータである旋回用油圧モータ８、起伏用油圧シリンダ１２、伸縮用油圧シリンダ（不図示）、メイン用油圧モータ（不図示）、及び、サブ用油圧モータ（不図示）を制御する。

範囲設定部３３ｅは、制御装置３３の一部である。範囲設定部３３ｅは、作業範囲設定装置３４により設定された被操作機能部（例えば、ブーム９、メインフック１０ａ、及び、サブフック１１ａ）の規制範囲に基づいて、被操作機能部（例えば、ブーム９、メインフック１０ａ、及び、サブフック１１ａ）の作動可能範囲を算出してよい。

作動可能範囲は、ブーム９の伸縮に関する作動可能範囲、ブーム９の起伏に関する作動可能範囲、及び、ブーム９の旋回に関する作動可能範囲を含んでよい。作動可能範囲は、メインフック１０ａ及びサブフック１１ａの移動（上下動）に関する作動可能範囲を含んでもよい。

範囲設定部３３ｅは、作業範囲設定装置３４により設定された被操作機能部（例えば、ブーム９、メインフック１０ａ、及び、サブフック１１ａ）の規制範囲に基づいて、被操作機能部（例えば、ブーム９、メインフック１０ａ、及び、サブフック１１ａ）が作動可能な範囲である許容作動量を設定してよい。

被操作機能部がブーム９の場合、許容作動量は、ブーム９が規制範囲に侵入しないような、ブーム９の伸縮に関する許容作動量、ブーム９の起伏に関する許容作動量、及び、ブーム９の旋回に関する許容作動量を含んでよい。

流れ量算出部３３ｆは、制御装置３３の一部である。流れ量算出部３３ｆは、フィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）に基づく制御において、アクチュエータに停止信号が入力されてから、このアクチュエータにより駆動される被操作機能部（例えば、ブーム９）の動作（例えば、旋回）が停止するまでに被操作機能部（例えば、ブーム９）が移動する流れ量Δφを算出する。流れ量算出部３３ｆは、算出部の一例に該当する。

被操作機能部がブーム９の場合、流れ量Δφは、ブーム９の旋回に関する流れ量Δφ（流れ角又は旋回流れ量とも称する。）であってよい。又、被操作機能部がブーム９の場合、流れ量Δφは、ブーム９の伸縮に関する流れ量Δφ（伸縮流れ量とも称する。）であってよい。又、被操作機能部がブーム９の場合、流れ量Δφは、ブーム９の起伏に関する流れ量Δφ（起伏流れ量とも称する）であってよい。

流れ量算出部３３ｆは、フィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）に基づく制御において、被操作機能部（例えば、ブーム９）又はこの被操作機能部を駆動するアクチュエータの動作速度φと、共振周波数ω（ｎ）に基づく荷揺れ周期Ｔと、ノッチ幅係数ζ及びノッチ深さ係数δに基づく荷振れ低減率Ｐｎｆと、減速度制限値Ｄｃｃとに基づいて、被操作機能部（例えば、ブーム９）又はこの被操作機能部を駆動するアクチュエータの流れ量Δφを、随時算出する。

流れ量算出部３３ｆは、フィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）に基づく制御において、所定間隔で間欠的に流れ量Δφを算出してよい。流れ量Δφは、例えば、ブーム９の旋回速度に応じて変わる。

荷振れ低減率Ｐｎｆは、ノッチフィルタＦ（ｎ）の伝達関数Ｈ（ｓ）におけるノッチ幅係数ζ及びノッチ深さ係数δから定まる割合である。

減速度制限値Ｄｃｃは、フィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）における減速度（単位時間当たりの速度低下量）の下限値である。

尚、流れ量算出部３３ｆは、フィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）が生成されない場合、すなわち、基本制御信号Ｃ（ｎ）にノッチフィルタＦ（ｎ）を適用しない場合、基本制御信号Ｃ（ｎ）に基づく制御において各操作停止信号が入力されてから被操作機能部（例えば、ブーム９）が停止するまでの、被操作機能部（例えば、ブーム９）の流れ量を算出してよい。

判定部３３ｇは、制御装置３３の一部である。判定部３３ｇは、規制範囲内で被操作機能部（例えば、ブーム９）を停止させるために、自動停止制御を適用するか否かを判定する。

判定部３３ｇは、クレーン１の作動状態から定まる被操作機能部（例えば、ブーム９）の現在の作動量（例えば、基準位置からの旋回角度）と、目標作動量との差が流れ量Δφ（例えば、流れ角）以下である場合、フィルタ部３３ｃに自動停止制御の開始信号を送信する。

目標作動量は、被操作機能部が基準位置から作動して（例えば、旋回して）、規制範囲の境界に到達するまでの作動量（旋回角）と捉えてよい。目標作動量は、目標停止位置に関する情報の一例に該当すると捉えてよい。現在の作動量は、現在位置に関する情報の一例に該当すると捉えてよい。

図３及び図４を用いてノッチフィルタＦ（ｎ）について説明する。ノッチフィルタＦ（ｎ）は、任意の周波数を中心として基本制御信号Ｃ（ｎ）に急峻な減衰を与えるフィルタである。

図３に示すように、ノッチフィルタＦ（ｎ）は、任意の中心周波数ωｃ（ｎ）を中心とする任意の周波数範囲であるノッチ幅Ｂｎの周波数成分を、中心周波数ωｃ（ｎ）における任意の周波数の減衰割合であるノッチ深さＤｎで減衰させる周波数特性を有するフィルタである。

つまり、ノッチフィルタＦ（ｎ）の周波数特性は、中心周波数ωｃ（ｎ）、ノッチ幅Ｂｎ、及び、ノッチ深さＤｎから設定される。ノッチフィルタＦ（ｎ）は、下記式（２）に示す伝達関数Ｈ（ｓ）を有する。

上記式（２）においてωｎはノッチフィルタＦ（ｎ）の中心周波数ωｃ（ｎ）に対応する中心周波数係数ωｎである。ζは、ノッチ幅Ｂｎに対応するノッチ幅係数ζである。δは、ノッチ深さＤｎに対応するノッチ深さ係数δである。

ノッチフィルタＦ（ｎ）は、中心周波数係数ωｎが変更されることでノッチフィルタＦ（ｎ）の中心周波数ωｃ（ｎ）が変更される。ノッチフィルタＦ（ｎ）は、ノッチ幅係数ζが変更されることでノッチフィルタＦ（ｎ）のノッチ幅Ｂｎが変更される。

ノッチフィルタＦ（ｎ）は、ノッチ深さ係数δが変更されることでノッチフィルタＦ（ｎ）のノッチ深さＤｎが変更される。ノッチフィルタＦ（ｎ）は、ノッチ幅係数ζとノッチ深さ係数δとから決定される荷振れ低減率Ｐｎｆによってその特性が表される。

ノッチフィルタＦ（ｎ）において、ノッチ幅係数ζが大きいほど、ノッチ幅Ｂｎが大きくなる。換言すれば、ノッチフィルタＦ（ｎ）において、減衰させる周波数範囲（つまり、ノッチ幅Ｂｎ）は、ノッチ幅係数ζに対応して設定される。

ノッチ深さ係数δは、０から１までの間で設定される。図４に示すように、ノッチ深さ係数δ＝０の場合、ノッチフィルタＦ（ｎ）の中心周波数ωｃ（ｎ）におけるゲイン特性は、―∞ｄＢとなる。これにより、中心周波数ωｃ（ｎ）での減衰量が、最大になる。つまり、ノッチフィルタＦ（ｎ）は、入力信号（基本制御信号）に含まれる周波数成分から、ノッチフィルタＦ（ｎ）の周波数特性に対応する周波数成分を減衰させた出力信号（フィルタリング制御信号）を出力する。

ノッチ深さ係数δ＝１の場合、ノッチフィルタＦ（ｎ）の中心周波数ωｃ（ｎ）におけるゲイン特性は、０ｄＢとなる。このようなノッチフィルタＦ（ｎ）は、入力信号（基本制御信号）に含まれる周波数成分を減衰させる機能を有していない。つまり、ノッチフィルタＦ（ｎ）は、入力信号（基本制御信号）を、出力信号として出力する。

図２に示すように、制御装置３３の制御信号生成部３３ａは、旋回操作具１８、起伏操作具１９、伸縮操作具２０、メインドラム操作具２１、及び、サブドラム操作具２２に接続されている。

制御信号生成部３３ａは、旋回操作具１８、起伏操作具１９、メインドラム操作具２１、及び、サブドラム操作具２２それぞれの操作量（操作信号）に応じて制御信号Ｃ（ｎ）を生成する。

制御装置３３の共振周波数算出部３３ｂは、起伏用センサ３０、メイン繰出長検出センサ３１、サブ繰出長検出センサ３２、フィルタ係数算出部３３ｄ、及び、安全装置（不図示）に接続されている。共振周波数算出部３３ｂは、メインワイヤロープ１４の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｍ（ｎ）とサブワイヤロープ１６の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｓ（ｎ）を算出する。

制御装置３３のフィルタ部３３ｃは、制御信号生成部３３ａに接続されている。フィルタ部３３ｃは、制御信号生成部３３ａから制御信号Ｃ（ｎ）を取得する。

又、フィルタ部３３ｃは、フィルタ係数算出部３３ｄに接続されている。フィルタ部３３ｃは、フィルタ係数算出部３３ｄから、ノッチ幅係数ζ、ノッチ深さ係数δ、及び、中心周波数係数ωｎを取得する。

又、フィルタ部３３ｃは、判定部３３ｇに接続されている。フィルタ部３３ｃは、判定部３３ｇから、自動停止制御の開始信号を取得することができる。

制御装置３３のフィルタ係数算出部３３ｄは、制御信号生成部３３ａに接続されている。フィルタ係数算出部３３ｄは、制御信号生成部３３ａから、制御信号Ｃ（ｎ）を取得する。

又、フィルタ係数算出部３３ｄは、共振周波数算出部３３ｂに接続されている。フィルタ係数算出部３３ｄは、共振周波数算出部３３ｂから、メインワイヤロープ１４の鉛直方向における長さＬｍ（ｎ）、及び、サブワイヤロープ１６の鉛直方向における長さＬｓ（ｎ）（図１のＬ（ｎ）参照）、及び、共振周波数ω（ｎ）を取得する。

又、フィルタ係数算出部３３ｄは、旋回用センサ２７、伸縮用センサ２８、重量センサ２９、及び、起伏用センサ３０に接続されている。フィルタ係数算出部３３ｄは、旋回用センサ２７からブーム９の旋回角度に関する情報、及び／又は、旋回台７の旋回位置に関する情報を取得する。

フィルタ係数算出部３３ｄは、伸縮用センサ２８からブーム長さに関する情報を取得する。フィルタ係数算出部３３ｄは、起伏用センサ３０から起伏角度に関する情報を取得する。フィルタ係数算出部３３ｄは、重量センサ２９から、荷物Ｗの重量Ｗｔに関する情報を取得する。

制御装置３３の範囲設定部３３ｅは、旋回用センサ２７、伸縮用センサ２８、重量センサ２９、及び、起伏用センサ３０に接続されている。範囲設定部３３ｅは、旋回用センサ２７から、ブーム９の旋回角度に関する情報及び／又は旋回台７の旋回位置に関する情報を取得する。

範囲設定部３３ｅは、伸縮用センサ２８から、ブーム長さに関する情報を取得する。範囲設定部３３ｅは、起伏用センサ３０から、起伏角度に関する情報を取得する。範囲設定部３３ｅは、重量センサ２９から、荷物Ｗの重量Ｗｔに関する情報を取得する。

又、範囲設定部３３ｅは、作業範囲設定装置３４に接続されている。範囲設定部３３ｅは、作業範囲設定装置３４から、ブーム９の規制範囲に関する情報を取得する。範囲設定部３３ｅは、取得した規制範囲に関する情報に基づいて、ブーム９の作動可能範囲を設定する。

制御装置３３の流れ量算出部３３ｆは、共振周波数算出部３３ｂに接続されている。流れ量算出部３３ｆは、共振周波数算出部３３ｂから、共振周波数ω（ｎ）を取得する。

又、流れ量算出部３３ｆは、フィルタ部３３ｃに接続されている。流れ量算出部３３ｆは、フィルタ部３３ｃから、フィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）を取得する。

又、流れ量算出部３３ｆは、フィルタ係数算出部３３ｄに接続されている。流れ量算出部３３ｆは、フィルタ係数算出部３３ｄから、ノッチ幅係数ζ及びノッチ深さ係数δを取得する。

制御装置３３の判定部３３ｇは、旋回用センサ２７、伸縮用センサ２８、重量センサ２９、及び、起伏用センサ３０に接続されている。判定部３３ｇは、旋回用センサ２７から、ブーム９の旋回角度に関する情報及び／又は旋回台７の旋回位置に関する情報を取得する。

判定部３３ｇは、伸縮用センサ２８から、ブーム長さに関する情報を取得する。又、判定部３３ｇは、起伏用センサ３０から、起伏角度に関する情報を取得する。又、判定部３３ｇは、重量センサ２９から、荷物Ｗの重量Ｗｔに関する情報を取得する。

又、判定部３３ｇは、範囲設定部３３ｅに接続されている。判定部３３ｇは、範囲設定部３３ｅから、ブーム９の作動可能範囲に関する情報を取得する。又、判定部３３ｇは、流れ量算出部３３ｆに接続されている。判定部３３ｇは、流れ量算出部３３ｆから、流れ量に関する情報を取得する。

旋回用バルブ２３、伸縮用バルブ２４、起伏用バルブ２５、メイン用操作バルブ２６ｍ、及び、サブ用操作バルブ２６ｓはそれぞれ、フィルタ部３３ｃに接続されている。旋回用バルブ２３、伸縮用バルブ２４、起伏用バルブ２５、メイン用操作バルブ２６ｍ、及び、サブ用操作バルブ２６ｓは、フィルタ部３３ｃから対応するフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）及び自動停止信号Ｃ（ｎａ）を取得する。

制御装置３３は、制御信号生成部３３ａにおいて、旋回操作具１８、起伏操作具１９、伸縮操作具２０、メインドラム操作具２１、及び、サブドラム操作具２２の操作量に基づいて各操作具に対応した制御信号Ｃ（ｎ）を生成する。

又、制御装置３３は、共振周波数算出部３３ｂにおいて、メイン繰出長検出センサ３１から取得したメインワイヤロープ１４の繰り出し量Ｌｍａ（ｎ）に基づいて、メインワイヤロープ１４の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｍ（ｎ）を算出する。

又、制御装置３３は、共振周波数算出部３３ｂにおいて、サブ繰出長検出センサ３２から取得したサブワイヤロープ１６の繰り出し量Ｌｓａ（ｎ）に基づいて、サブワイヤロープ１６の鉛直方向におけるワイヤ長Ｌｓ（ｎ）を算出する。

又、制御装置３３は、フィルタ係数算出部３３ｄにおいて、制御信号Ｃ（ｎ）、旋回台７の旋回位置に関する情報、ブーム長さに関する情報、起伏角度に関する情報、及び、荷物Ｗの重量Ｗｔに関する情報に基づいて、制御信号Ｃ（ｎ）に対応したノッチ幅係数ζ及びノッチ深さ係数δを算出する。

又、フィルタ係数算出部３３ｄは、共振周波数算出部３３ｂから取得した共振周波数ω（ｎ）に基づいて、ノッチフィルタＦ（ｎ）の中心周波数係数ωｎを算出する。

図５に示すように、制御装置３３は、フィルタ部３３ｃにおいて、ノッチ幅係数ζ、ノッチ深さ係数δ、及び、中心周波数係数ωｎを適用したノッチフィルタＦ（ｎ）を用いて、制御信号Ｃ（ｎ）をフィルタリングして、フィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）を生成する。

ノッチフィルタＦ（ｎ）の出力信号であるフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）（図５の実線で示す制御信号）は、基本制御信号Ｃ（ｎ）（図５の一点鎖線で示す制御信号）から共振周波数ω（ｎ）の周波数成分等が減衰された制御信号である。

このため、フィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）に基づく制御は、基本制御信号Ｃ（ｎ）に基づく制御に比べて、被操作機能部（例えば、ブーム９）の動作の停止指令（減速指令とも称する。）が出力されてから、被操作機能部の動作が停止するまでにかかる時間が長くなる。

一例として、図５に示すように、基本制御信号Ｃ（ｎ）に基づく制御は、時刻ｔ０においてブーム９の動作の停止指令が出力された後、時刻ｔ１においてブーム９の動作が停止する。一方、図５に示すように、フィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）に基づく制御は、時刻ｔ０においてブーム９を停止指令が出力された後、時刻ｔ２においてブーム９の動作が停止する。尚、ブーム９の停止指令は、制御装置３３が出力してよい。

具体的には、アクチュエータの動作は、ノッチ深さ係数δが０に近い（ノッチ深さＤｎが深い）ノッチフィルタＦ（ｎ）から出力されるフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）に基づいて制御される方が、ノッチ深さ係数δが１に近い（ノッチ深さＤｎが浅い）ノッチフィルタＦ（ｎ）から出力されるフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）、又は、基本制御信号Ｃ（ｎ）で制御される場合と比べて、反応が緩慢になる。

同様に、アクチュエータの動作は、ノッチ幅係数ζが標準的な値よりも比較的大きい（ノッチ幅Ｂｎが比較的広い）ノッチフィルタＦ（ｎ）から出力されるフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）に基づいて制御される方が、ノッチ幅係数ζが標準的な値よりも比較的小さい（ノッチ幅Ｂｎが比較的狭い）ノッチフィルタＦ（ｎ）から出力されるフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）、又は、基本制御信号Ｃ（ｎ）で制御される場合と比べて、反応が緩慢になる。

次に、図６を用いて、ブーム９の流れ量である旋回流れ角γについて説明する。ブーム９の旋回流れ角γとは、ブーム９の現在位置において、制御装置３３が旋回用油圧モータ８にブーム９の旋回を停止するための停止信号を出力したと仮定した場合の、上記停止信号の出力からブーム９の停止までのブーム９の旋回角度を意味する。旋回流れ角γは、流れ量に関する情報及び第一流れ量の一例に該当する。

尚、制御装置３３が旋回用油圧モータ８にブーム９の旋回を停止するための停止信号を出力した場合とは、ブーム９の旋回を停止するための停止信号が、旋回用油圧モータ８に入力された場合と、捉えてもよい。

ブーム９の基準位置（第一基準位置とも称する。）からの旋回角度は、旋回用油圧モータ８の基準位置（第二基準位置とも称する。）からの回転数に対して、所定の関係を有する。つまり、旋回用油圧モータ８の基準位置からの回転数に基づいて、ブーム９の基準位置からの旋回角度が算出される。

制御装置３３が旋回用油圧モータ８にブーム９の旋回を停止するための停止信号を出力したと仮定した場合の、上記停止信号の入力からブーム９の停止までの、旋回用油圧モータ８の作動量（総回転数）は、流れ量に関する情報の一例に該当する。

本実施形態において、旋回流れ角γについては、旋回用油圧モータ８の回転速度、作動量に連動するブーム９の現在の旋回速度φｂ、及び、旋回角度βを用いて説明する。

又、本実施形態において、流れ量に関する情報は、ブーム９の旋回流れ角γである。現在位置に関する情報は、ブーム９の基準位置（第一基準位置）からの旋回角度βである。目標停止位置に関する情報は、限界旋回角度αである。限界旋回角度αは、限界移動量の一例に該当する。

尚、目標停止位置に関する情報は、作動可能範囲と規制範囲との境界位置に基づいて決定されてよい。又、目標停止位置に関する情報は、クレーン１の姿勢に関する情報及び荷物Ｗの重量Ｗｔに関する情報に基づいて決定されてよい。

又、目標停止位置に関する情報は、荷物Ｗの搬送先の位置情報に基づいて決定されてよい。又、目標停止位置に関する情報は、作業者が選択した任意の位置であってもよい。

流れ量に関する情報、現在位置に関する情報、及び、目標停止位置に関する情報は、上述の場合に限定されない。

ブーム９が起伏動作している場合、流れ量に関する情報は、ブーム９の起伏流れ角であってよい。ブーム９が起伏動作している場合、現在位置に関する情報は、基準位置（全倒伏状態）からのブーム９の起伏角度であってよい。ブーム９が起伏動作している場合、目標停止位置に関する情報は、ブーム９の限界起伏角度であってよい。

ブーム９が伸縮動作している場合、流れ量に関する情報は、ブーム９の伸縮流れ量であってよい。ブーム９が伸縮動作している場合、現在位置に関する情報は、基準位置（全縮状態）からのブーム９の伸長量であってよい。ブーム９が伸縮動作している場合、目標停止位置に関する情報は、ブーム９が伸縮できる限界位置であってよい。

又、メインフック１０ａが下方に移動している場合、流れ量に関する情報は、メインワイヤロープ１４の繰り出し流れ量であってよい。メインフック１０ａが下方に移動している場合、現在位置に関する情報は、メインワイヤロープ１４の吊り下げ長さであってよい。メインフック１０ａが下方に移動している場合、目標停止位置に関する情報は、限界繰り出し長さであってよい。

又、メインフック１０ａが上方に移動している場合、流れ量に関する情報は、メインワイヤロープ１４の繰り入れ流れ量であってよい。メインフック１０ａが上方に移動している場合、現在位置に関する情報は、メインワイヤロープ１４の吊り下げ長さであってよい。メインフック１０ａが上方に移動している場合、目標停止位置に関する情報は、メインワイヤロープ１４の限界繰り入れ長さであってよい。

又、サブフック１１ａが下方に移動している場合、流れ量に関する情報は、サブワイヤロープ１６の繰り出し流れ量であってよい。サブフック１１ａが下方に移動している場合、現在位置に関する情報は、サブワイヤロープ１６の吊り下げ長さであってよい。サブフック１１ａが下方に移動している場合、目標停止位置に関する情報は、サブワイヤロープ１６の限界繰り出し長さであってよい。

又、サブフック１１ａが上方に移動している場合、流れ量に関する情報は、サブワイヤロープ１６の繰り入れ流れ量であってよい。サブフック１１ａが上方に移動している場合、現在位置に関する情報は、サブワイヤロープ１６の吊り下げ長さであってよい。サブフック１１ａが上方に移動している場合、目標停止位置に関する情報は、サブワイヤロープ１６の限界繰り入れ長さであってよい。

更に、ブーム９が旋回動作している場合、流れ量に関する情報は、旋回用油圧モータ８の流れ回転数であってよい。ブーム９が旋回動作している場合、現在位置に関する情報は、ブーム９の基準位置に対応する旋回用油圧モータ８の基準位置からの作動量（総回転数）であってよい。ブーム９が旋回動作している場合、目標停止位置に関する情報は、限界旋回角度に対応する旋回用油圧モータ８の基準位置からの作動量（総回転数）であってよい。

又、ブーム９が起伏動作している場合、流れ量に関する情報は、起伏用油圧シリンダ１２の伸縮方向における流れ量（伸縮方向における移動量）であってよい。ブーム９が起伏動作している場合、現在位置に関する情報は、ブーム９の基準位置（全倒伏状態）に対応する起伏用油圧シリンダ１２の基準位置からの作動量（伸縮方向における移動量）であってよい。ブーム９が起伏動作している場合、目標停止位置に関する情報は、限界起伏角度に対応する起伏用油圧シリンダ１２の基準位置からの作動量（伸縮方向における移動量）であってよい。

又、ブーム９が伸縮動作している場合、流れ量に関する情報は、伸縮用油圧シリンダ（不図示）の伸縮方向における流れ量（伸縮方向における移動量）であってよい。ブーム９が伸縮動作している場合、現在位置に関する情報は、ブーム９の基準位置（全縮状態）に対応する伸縮用油圧シリンダ（不図示）の基準位置からの伸長量（伸縮方向における移動量）であってよい。ブーム９が伸縮動作している場合、目標停止位置に関する情報は、ブーム９が伸縮できる限界位置に対応する伸縮用油圧シリンダ（不図示）の伸縮量（伸縮方向における移動量）であってよい。

又、メインフック１０ａが下方に移動している場合、流れ量に関する情報は、メイン用油圧モータ（不図示）の第一方向の流れ回転数であってよい。メインフック１０ａが下方に移動している場合、現在位置に関する情報は、メインフック１０ａの吊り下げ長さに対応するメイン用油圧モータ（不図示）の第一方向の作動量（総回転数）であってよい。メインフック１０ａが下方に移動している場合、目標停止位置に関する情報は、メインワイヤロープ１４の限界繰り出し長さに対応するメイン用油圧モータ（不図示）の第一方向の作動量（総回転数）であってよい。

又、メインフック１０ａが上方に移動している場合、流れ量に関する情報は、メイン用油圧モータ（不図示）の第二方向の流れ回転数であってよい。メインフック１０ａが上方に移動している場合、現在位置に関する情報は、メインフック１０ａの吊り下げ長さに対応するメイン用油圧モータ（不図示）の第二方向の作動量（総回転数）であってよい。メインフック１０ａが上方に移動している場合、目標停止位置に関する情報は、メインワイヤロープ１４の限界繰り入れ長さに対応するメイン用油圧モータ（不図示）の第二方向の作動量（総回転数）であってよい。

又、サブフック１１ａが下方に移動している場合、流れ量に関する情報は、サブ用油圧モータ（不図示）の第一方向の流れ回転数であってよい。サブフック１１ａが下方に移動している場合、現在位置に関する情報は、サブワイヤロープ１６の吊り下げ長さに対応するサブ用油圧モータ（不図示）の第一方向の作動量（総回転数）であってよい。サブフック１１ａが下方に移動している場合、目標停止位置に関する情報は、サブワイヤロープ１６の限界繰り出し長さに対応するサブ用油圧モータ（不図示）の第一方向の作動量（総回転数）であってよい。

又、サブフック１１ａが上方に移動している場合、流れ量に関する情報は、サブ用油圧モータ（不図示）の第二方向の流れ回転量であってよい。サブフック１１ａが上方に移動している場合、現在位置に関する情報は、サブワイヤロープ１６の吊り下げ長さに対応するサブ用油圧モータ（不図示）の第二方向の作動量（総回転数）であってよい。サブフック１１ａが上方に移動している場合、停止目標位置に関する情報は、サブワイヤロープ１６の限界繰り入れ長さに対応するサブ用油圧モータ（不図示）の第二方向の作動量（総回転数）であってよい。

制御装置３３の流れ量算出部３３ｆは、フィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）が生成されると、フィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）による制御において、ブーム９の旋回流れ角γを算出する。

流れ量算出部３３ｆは、フィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）に基づいて作動しているブーム９の現在の旋回速度φｂに対応する旋回流れ角γを、随時算出している。

旋回流れ角γは、現在の旋回速度φｂ、荷物Ｗの共振周波数ω（ｎ）から算出される荷物Ｗの荷振れ周期Ｔ、及び、ノッチ幅係数ζとノッチ深さ係数δとから定まる荷振れ低減率Ｐｎｆとの積に、減速度制限値Ｄｃｃによる旋回流れ角γの増加分を加えて算出される。

つまり、ブーム９の旋回流れ角γは、ブーム９の現在の旋回速度φｂが速いほど大きくなる。又、ブーム９の旋回流れ角γは、荷振れ周期Ｔが長いほど大きくなる。又、ブーム９の旋回流れ角γは、荷振れ低減率Ｐｎｆが大きいほど大きくなる。旋回流れ角γは、図５の網掛けで示す部分（図５の矢印Ｓ１が指す部分）の面積と、図５の矢印Ｓ２が指す三角形部分の面積との和に相当すると捉えてよい。

流れ量算出部３３ｆは、制御信号Ｃ（ｎ）にノッチフィルタＦ（ｎ）を適用しない場合、ブーム９の旋回流れ角γは、ブーム９の現在の旋回速度φｂと、減速時間と、に基づいて算出される。

以下、図６及び図７を参照して、クレーン１のブーム９の作動可能範囲が設定されている場合に実施されるクレーン１の自動停止制御について具体的に説明する。

図６に示すように、ブーム９の旋回中心からクレーン１の前進方向（図における一点鎖線）に延びる線をブーム９の旋回角度βの基準位置（以下、ブーム９の基準位置と称する。）と定義する。

図６に示すクレーン１の平面視において、旋回角度βは、ブーム９が、ブーム９の基準位置から反時計回りの方向（以下、第一旋回方向と称する。）に移動するほど増加する。又、ブーム９の旋回が許可されている旋回角度の範囲を、ブーム９の旋回に関する作動可能範囲と称する。

クレーン１は、フィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）に基づいて旋回用油圧モータ８を制御している状態（旋回動作中の状態）である。換言すれば、クレーン１のブーム９は、フィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）に基づいて動作（旋回）している状態である。

ブーム９の旋回に関する作動可能範囲は、作業範囲設定装置３４又は制御装置３３の範囲設定部３３ｅ（図２参照）により設定される。

本実施形態においてブーム９の旋回に関する作動可能範囲は、ブーム９の起伏角度、ブーム９の長さ、及び、ジブ９ａの旋回角度等のクレーン１の姿勢に関する情報、並びに、荷物Ｗの重量Ｗｔに基づいて、範囲設定部３３ｅにより自動的に設定される。

図６の境界位置Ｂ_ａは、ブーム９の旋回に関する作動可能範囲における、ブーム９の基準位置から第一旋回方向に旋回可能な範囲の境界位置を示す。境界位置Ｂ_ａは、作動可能範囲と規制範囲との境界に相当する。又、ブーム９が、ブーム９の基準位置から第一旋回方向に旋回可能な角度は、限界角度αである。

ブーム９の旋回に関する作動可能範囲は、クレーン１の範囲設定部３３ｅにより自動的に設定されるものに限らない。例えば、作業者は、作業範囲設定装置３４を操作して、ブーム９の旋回に関する作動可能範囲を設定してもよい。つまり、ブーム９の作動可能範囲は、自動で設定されてもよいし、手動で設定されてもよい。

制御装置３３の流れ量算出部３３ｆは、一例として、ブーム９の現在の旋回速度φｂと、荷揺れ周期Ｔと、荷振れ低減率Ｐｎｆと、予め定められている減速度制限値Ｄｃｃと、に基づいてブーム９の旋回流れ角γを算出してよい。

旋回流れ角γは、旋回速度φｂ、荷揺れ周期Ｔ、荷振れ低減率Ｐｎｆ、及び、減速度制限値Ｄｃｃをパラメータとした式から算出されると捉えてよい。尚、旋回流れ角γの算出方法は、上述の方法に限定されない。

制御装置３３の判定部３３ｇは、取得したクレーン１の作動状態からブーム９の現在の作動量である旋回角度βを算出する。

旋回角度βは、旋回油圧用モータ８の現在の作動量を間接的に示していると捉えてよい。旋回油圧用モータ８の現在の作動量は、ブーム９が、基準位置から旋回角度βまで旋回した場合の、旋回油圧用モータ８の作動量（総回転数）と捉えてよい。

又、判定部３３ｇは、範囲設定部３３ｅから目標停止位置に関する情報である限界旋回角度αを取得する。本実施形態において、限界旋回角度αは、旋回油圧用モータ８の限界作動量に対応する。旋回油圧モータ８の限界作動量は、ブーム９が基準位置から限界旋回角度αまで旋回した場合の、旋回油圧用モータ８の作動量（総回転数）と捉えてよい。

判定部３３ｇは、流れ量算出部３３ｆからブーム９の流れ量に関する情報である旋回流れ角γを取得する。判定部３３ｇは、現在の旋回角度βから限界旋回角度αまでの角度である余裕角度εを算出する。判定部３３ｇは、余裕角度εが旋回流れ角γ以下かどうか判定する。

換言すれば、判定部３３ｇは、ブーム９を作動させている旋回用油圧モータ８の現在の作動量と、旋回油圧モータ８の限界作動量との差が、旋回流れ角γに対応する旋回油圧モータ８の流れ量（回転数）以下か否かを判定する。

制御装置３３は、余裕角度εが旋回流れ角γ以下の場合、旋回用バルブ２３に対応する自動停止信号Ｃ（ｎａ）を生成し、旋回用バルブ２３に出力する。つまり、自動停止信号Ｃ（ｎａ）は、余裕角度εが旋回流れ角γ以下の場合、旋回用バルブ２３に入力される。その結果、クレーン１の旋回動作は、自動停止信号Ｃ（ｎａ）に基づいて自動で停止する。

以上のように、クレーン１は、現在の旋回速度φｂから算出した旋回流れ角γと、現在の旋回角度βとに基づいて減速を開始するか否かを常に判断している。このため、クレーン１は、ブーム９の旋回速度φｂ等が変動しても、ブーム９が規制範囲に入り込むことがない。

これにより、クレーン１は、荷物Ｗの振動を抑制するために周波数成分を減衰させたフィルタリング制御信号による制御において、ブーム９を所望位置（目標停止位置）で停止させることができる。

以上の構成において、旋回用油圧モータ８を制御対象とした自動停止制御について説明しているが、制御対象は、旋回油圧モータ８に限らない。制御対象は、旋回用油圧モータ８以外のアクチュエータでもよい。

次に、図７を用いて、自動停止制御の一実施形態について説明する。以下の、自動停止制御において、クレーン１は、フィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）に基づく制振制御が行われていることを前提とする。又、クレーン１の作動状態に関する情報及び荷物Ｗの重量Ｗｔに関する情報に基づいて、ノッチ幅係数ζ及びノッチ深さ係数δ等のフィルタ係数、共振周波数ω（ｎ）、及び、ブーム９の旋回に関する作動可能範囲が設定されている。又、自動停止制御は、作業者が手動で旋回操作信号を停止した場合、その時点で終了する。

図７のステップＳ１１０において、制御装置３３は、設定された旋回に関する作動可能範囲に基づいて限界旋回角度αを算出する。限界旋回角度αは、目標停止位置に関する情報の一例に該当する。そして、制御装置３３は、制御処理をステップＳ１２０に移行させる。

図７のステップＳ１２０において、制御装置３３は、旋回操作具１８等の操作具から取得した操作信号に基づいて、フィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）を生成する。そして、制御装置３３は、生成したフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）を、対応するアクチュエータ（本例の場合、旋回用バルブ２３）に送出する。その後、制御装置３３は、制御処理をステップＳ１３０に移行させる。

図７のステップＳ１３０において、制御装置３３は、旋回用センサ２７から取得した旋回角度に関する情報に基づいて、ブーム９の現在の旋回速度φｂとブーム９の現在の旋回角度βとを算出する。ブーム９の現在の旋回角度βは、現在位置に関する情報の一例に該当する。そして、制御装置３３は、制御処理をステップＳ１４０に移行させる。

図７のステップＳ１４０において、制御装置３３は、限界旋回角度α及び旋回角度βに基づいて、余裕角度εを算出する。そして、制御装置３３は、制御処理をステップＳ１５０に移行させる。

図７のステップＳ１５０において、制御装置３３は、ブーム９の現在の旋回速度φｂ、ノッチ幅係数ζ及びノッチ深さ係数δに基づく荷振れ低減率Ｐｎｆ、共振周波数ω（ｎ）に基づく荷揺れ周期Ｔ、及び、減速度制限値Ｄｃｃから旋回流れ角γを算出する。旋回流れ角γは、流れ量に関する情報の一例に該当する。そして、制御装置３３は、制御処理をステップＳ１６０に移行させる。

図７のステップＳ１６０において、制御装置３３は、余裕角度εが旋回流れ角γ以下か否かを判定する。ステップＳ１６０において、余裕角度εが旋回流れ角γ以下である場合（ステップＳ１６０において“ＹＥＳ”）、制御装置３３は、制御処理をステップＳ１７０に移行させる。

一方、ステップＳ１６０において、余裕角度εが旋回流れ角γよりも大きい場合（ステップＳ１６０において“ＮＯ”）、制御装置３３は、制御処理をステップＳ１３０に移行させる。

図７のステップＳ１７０において、制御装置３３は、旋回用バルブ２３に対応する自動停止信号Ｃ（ｎａ）を生成して旋回用バルブ２３に伝達する。この結果、クレーン１の旋回動作は、自動で停止する。

自動停止信号Ｃ（ｎａ）は、ノッチフィルタＦ（ｎ）によってフィルタリングされていない基本自動停止信号であってよい。又、自動停止信号Ｃ（ｎａ）は、ノッチフィルタＦ（ｎ）によってフィルタリングされたフィルタリング自動停止信号であってもよい。

自動停止信号Ｃ（ｎａ）が基本自動停止信号の場合、基本自動停止信号は、一例として、図５に示す基本制御信号Ｃ（ｎ）における時刻ｔ０〜時刻ｔ１に対応する制御信号である。

自動停止信号Ｃ（ｎａ）として基本自動停止信号を使用すれば、自動停止信号Ｃ（ｎａ）を入力してからブーム９の旋回が停止するまでの時間を短くできる。ただし、ブーム９は、限界旋回角度αに対応する位置よりも手前で停止する。

又、自動停止信号Ｃ（ｎａ）がフィルタリング自動停止信号の場合、フィルタリング自動停止信号は、一例として、図５に示すフィルタリング制御信号Ｃｄ（ｎ）における時刻ｔ０〜時刻ｔ２に対応する制御信号である。

自動停止信号Ｃ（ｎａ）としてフィルタリング自動停止信号を使用すれば、ブーム９を限界旋回角度αに対応する位置で停止させることができる。

制御装置３３は、例えば、クレーン１の周囲の状況をリアルタイムで監視し、この周囲の状況の変化に基づいて、基本自動停止信号を使用するか、フィルタリング自動停止信号を使用するか、を選択してよい。又、作業者は、基本自動停止信号を使用するか、フィルタリング自動停止信号を使用するか、を予め設定しておいてもよい。制御装置３３は、予め設定された条件に基づいて、基本自動停止信号又はフィルタリング自動停止信号を選択してよい。

本実施形態において、ブーム９の旋回流れ角γは、現在の旋回速度φｂ、荷物Ｗの荷振れ周期Ｔ、及び、荷振れ低減率Ｐｎｆとの積に、減速度制限値Ｄｃｃによる旋回流れ角γの増加分を加えて算出される。

このうち、荷振れ低減率Ｐｎｆと減速度制限値Ｄｃｃとは、機種毎の固有値として設定することができる。従って、旋回流れ角γは、現在の旋回速度φｂ（１）・φｂ（２）・・・φｂ（ｍ）と荷振れ周期Ｔを算出するメインワイヤロープ１４又はサブワイヤロープ１６の吊り下げ長さＬ（１）・Ｌ（２）・・・Ｌ（ｎ）との組み合わせから一義的に定まる。

つまり、機種毎に旋回速度φｂ（１）から旋回速度φｂ（ｍ）と吊り下げ長さＬ（１）から吊り下げ長さＬ（ｎ）とを変数として、線形補間を用いることで、図８に示すような旋回流れ角マップＭを作成することができる。

これにより、クレーン１は、機種に応じた旋回流れ角マップＭを備えることにより、検出した現在の旋回速度φｂ（ｘ）と吊り下げ長さＬ（ｙ）とから旋回流れ角マップＭに基づいて旋回流れ角γ（ｘｙ）を選択できる。

旋回流れ角マップＭは、旋回速度φｂ（ｘ）、吊り下げ長さＬ（ｙ）、及び、旋回速度φｂ（ｘ）と吊り下げ長さＬ（ｙ）との対応付けられた旋回流れ角γ（ｘｙ）を有する。このような旋回流れ角マップＭは、制御装置３３の記憶部（不図示）等に記憶されてよい。旋回流れ角マップＭは、ブーム９の旋回に関するマップと捉えてよい。ただし、マップは、旋回に関するマップに限らず、被操作機能部（例えば、ブーム９）の種々の動作（伸縮）に関するマップであってよい。

本発明に係る制振制御は、制御信号Ｃ（ｎ）に適用するノッチフィルタＦ（ｎ）の基準となる中心周波数ωｃ（ｎ）を、クレーン１を構成する構造物が外力により振動する際に励起される固有の振動周波数と、共振周波数ω（ｎ）との合成周波数にすることで、共振周波数ω（ｎ）による振動だけでなく、クレーン１を構成する構造物が有する固有の振動周波数による振動を合わせて抑制することができる。

ここで、上記固有の振動周波数は、ブーム９の起伏方向及び旋回方向の固有振動数、ブーム９の軸回りのねじれによる固有振動数、メインフックブロック１０又はサブフックブロック１１と玉掛けワイヤロープとから構成される二重振り子の共振周波数、及び、メインワイヤロープ１４又はサブワイヤロープ１６の伸びによる伸縮振動時の固有周波数等の振動周波数を含んでよい。

又、本発明に係る制振制御において、クレーン１は、ノッチフィルタＦ（ｎ）によって制御信号Ｃ（ｎ）の共振周波数ω（ｎ）を減衰させている。ただし、フィルタは、ローパスフィルタ、ハイパスフィルタ、又は、バンドストップフィルタ等の特定の周波数を減衰させるフィルタであればよい。

上述の実施形態は、代表的な形態を示したに過ぎず、一実施形態の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことであり、本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲に記載の均等の意味、及び範囲内のすべての変更を含む。

２０１８年３月１９日出願の特願２０１８−０５１５４３の日本出願に含まれる明細書、図面及び要約書の開示内容は、総て本願に援用される。

１ クレーン
１０ メインフックブロック
１０ａ メインフック
１１ サブフックブロック
１１ａ サブフック
１２ 起伏用油圧シリンダ
１３ メインウインチ
１４ メインワイヤロープ
１５ サブウインチ
１６ サブワイヤロープ
１７ キャビン
１８ 旋回操作具
１９ 起伏操作具
２０ 伸縮操作具
２１ メインドラム操作具
２２ サブドラム操作具
２ 車両
２３ 旋回用バルブ
２４ 伸縮用バルブ
２５ 起伏用バルブ
２６ｍ メイン用操作バルブ
２６ｓ サブ用操作バルブ
２７ 旋回用センサ
２８ 伸縮用センサ
２９ 重量センサ
３ 車輪
３１ メイン繰出長検出センサ
３２ サブ繰出長検出センサ
３３ 制御装置
３３ａ 制御信号生成部
３３ｂ 共振周波数算出部
３３ｃ フィルタ部
３３ｄ フィルタ係数算出部
３３ｅ 範囲設定部
３３ｆ 流れ量算出部
３３ｇ 判定部
３４ 作業範囲設定装置
４ エンジン
５ アウトリガ
６ クレーン装置
７ 旋回台
８ 旋回用油圧モータ
９ ブーム
９ａ ジブ

Claims (10)

1. クレーンであって、
   被操作機能部と、
   前記被操作機能部を駆動するアクチュエータと、
   前記アクチュエータの第一制御信号を生成する生成部と、
   前記第一制御信号をフィルタリングして第二制御信号を生成するフィルタ部と、
   前記第二制御信号に基づいて前記アクチュエータを制御する制御部と、
   前記被操作機能部の現在位置において停止信号が前記アクチュエータに入力された場合に前記停止信号が前記アクチュエータに入力されてから前記被操作機能部の動作が停止するまでに前記被操作機能部が移動すると推定される流れ量に関する情報を、算出する算出部と、
   前記被操作機能部であるブームの先端からフックを吊るワイヤロープに関する共振周波数を算出する共振周波数算出部と、
   を備え、
   前記フィルタ部は、前記共振周波数と、前記ブーム、前記フック、及び前記ワイヤロープのうちの少なくとも一つの部材の固有振動数と、の合成周波数に基づいてフィルタを生成し、
   前記フィルタは、前記合成周波数を基準として所定の周波数範囲の周波数成分を所定の割合で、前記第一制御信号から減衰させる機能を有し、
   前記制御部は、前記第二制御信号に基づく制御において、前記被操作機能部の現在位置に関する情報、前記被操作機能部を停止させる目標停止位置に関する情報、及び、前記流れ量に関する情報が所定条件を満たす場合に、前記アクチュエータに前記停止信号を出力する、
   クレーン。
2. 前記被操作機能部の現在位置に関する情報は、前記被操作機能部が、第一基準位置から移動した第一移動量であり、
   前記目標停止位置に関する情報は、前記被操作機能部が、前記第一基準位置から移動可能な限界移動量であり、
   前記流れ量に関する情報は、前記アクチュエータに前記停止信号が入力されてから前記被操作機能部が停止するまでに、前記被操作機能部が移動する第一流れ量である、請求項１に記載のクレーン。
3. 前記制御部は、前記限界移動量と前記第一移動量との差が、前記第一流れ量以下の場合に、前記アクチュエータに前記停止信号を出力する、請求項２に記載のクレーン。
4. 前記動作は、前記被操作機能部であるブームの旋回動作、伸縮動作、及び、起伏動作のうちに何れかの動作である、請求項１〜３の何れか一項に記載のクレーン。
5. 前記現在位置に関する情報は、前記ブームが、第一基準位置から旋回した旋回角度であり、
   前記目標停止位置に関する情報は、前記ブームが、前記第一基準位置から旋回可能な旋回角度であり、
   前記流れ量に関する情報は、前記アクチュエータに前記停止信号が入力されてから前記ブームの旋回が停止するまでに、前記ブームが旋回すると推定される旋回角度である、請求項４に記載のクレーン。
6. 前記現在位置に関する情報は、前記被操作機能部が第一基準位置から移動した移動量に対応する前記アクチュエータの作動量であり、
   前記目標停止位置に関する情報は、前記被操作機能部が前記第一基準位置から移動可能な限界移動量に対応する前記アクチュエータの限界作動量であり、
   前記流れ量に関する情報は、前記推定される流れ量に対応する、前記アクチュエータの作動量である、
   請求項１に記載のクレーン。
7. 前記目標停止位置は、前記被操作機能部の作動が許可された範囲である作動可能範囲と、前記被操作機能部の作動が禁止された範囲である規制範囲との境界である、請求項１〜６の何れか一項に記載のクレーン。
8. 前記フィルタは、ノッチフィルタであり、
   前記算出部は、前記被操作機能部又は前記アクチュエータの移動速度と、前記共振周波数と、前記ノッチフィルタのノッチ幅係数及びノッチ深さ係数に基づいて定まる荷振れ低減率と、前記停止信号における減速度である減速度制限値と、に基づいて、前記流れ量に関する情報を算出する、請求項１に記載のクレーン。
9. 前記算出部は、予め記憶されたマップから、前記流れ量に関する情報を算出する、請求項１〜７の何れか一項に記載のクレーン。
10. クレーンであって、
    被操作機能部と、
    前記被操作機能部を駆動するアクチュエータと、
    前記アクチュエータの第一制御信号を生成する生成部と、
    前記第一制御信号をフィルタリングして第二制御信号を生成するフィルタ部と、
    前記被操作機能部であるブームの先端からフックを吊るワイヤロープに関する共振周波数を算出する共振周波数算出部と、
    前記第二制御信号に基づいて前記アクチュエータを制御する制御部と、を備え、
    前記フィルタ部は、前記共振周波数と、前記ブーム、前記フック、及び前記ワイヤロープのうちの少なくとも一つの部材の固有振動数との合成周波数に基づいてフィルタを生成し、
    前記フィルタは、前記合成周波数を基準として所定の周波数範囲の周波数成分を所定の割合で、前記第一制御信号から減衰させる機能を有する、前記クレーンにおいて実行されるクレーンの制御方法であって、
    前記被操作機能部の現在位置において停止信号が入力された場合に前記停止信号が前記アクチュエータに入力されてから前記被操作機能部の動作が停止するまでに前記被操作機能部が移動すると推定される流れ量に関する情報を算出するステップと、
    前記第二制御信号に基づく制御において、前記被操作機能部の現在位置に関する情報、前記被操作機能部を停止させる目標停止位置に関する情報、及び、前記流れ量に関する情報が所定条件を満たす場合に、前記アクチュエータに前記停止信号を出力するステップと、を含む、
    クレーンの制御方法。

Images