JP2019163155A - クレーン - Google Patents
クレーン Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019163155A JP2019163155A JP2018053578A JP2018053578A JP2019163155A JP 2019163155 A JP2019163155 A JP 2019163155A JP 2018053578 A JP2018053578 A JP 2018053578A JP 2018053578 A JP2018053578 A JP 2018053578A JP 2019163155 A JP2019163155 A JP 2019163155A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control signal
- boom
- emergency
- filtering
- stop
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
【課題】荷物の運搬動作を手動停止させる際に荷物の振れを抑えつつ停止でき、荷物の運搬動作を緊急停止させる際に素早く停止できるクレーンを提供する。【解決手段】荷物Wの運搬動作を手動停止させる際には、制御装置20がアクチュエータ(51〜54)の手動制御信号Smに対してフィルタ(F)をかけてフィルタリング制御信号Sfを作成し、このフィルタリング制御信号Sfに基づいてアクチュエータ(51〜54)を制御して運搬動作を停止させる。荷物Wの運搬動作を緊急停止させる際には、制御装置20がアクチュエータ(51〜54)の緊急制御信号Seに対してフィルタ(F)をかけず、緊急制御信号Seに基づいてアクチュエータ(51〜54)を制御して運搬動作を停止させる。【選択図】図7
Description
本発明は、クレーンに関する。詳しくは、荷物の運搬動作を手動停止させる際に荷物の振れを抑えつつ停止でき、荷物の運搬動作を緊急停止させる際に素早く停止できるクレーンに関する。
従来より、代表的な作業車両であるクレーンが知られている。クレーンは、主に走行体と旋回体で構成されている。走行体は、複数の車輪を備え、走行自在に構成されている。旋回体は、ブームのほかにワイヤロープとフックを備え、荷物を運搬自在に構成されている。そして、このようなクレーンにおいては、荷物の運搬に供するアクチュエータと、アクチュエータの作動状態を指示する制御装置と、を具備している。
ところで、制御装置がフィルタリング制御信号を作成し、このフィルタリング制御信号に基づいてアクチュエータを制御するとしたクレーンが提案されている(特許文献1参照)。ここで、フィルタリング制御信号とは、アクチュエータの基本制御信号に対して所定の特徴を有するフィルタをかけたものを指す。例えば、ノッチフィルタは、共振周波数を中心とする任意の範囲で共振周波数に近づく程に減衰率が高くなった特徴を有している。なお、共振周波数は、フックの吊下長さに基づいて算出される。
ここで、上述したアクチュエータを旋回用油圧モータとし、ブームの旋回動作を手動停止させる場合について想定する。この場合、オペレータがブームの旋回動作を止める操作を行っても、しばらくの間はブームが減速しつつ旋回動作を続けてしまう。これは、ブームの旋回動作を直ちに止めるのではなく、フィルタリング制御信号に基づいた減速区間を設けることで、荷物の振れを抑えようとしているのである。しかし、このような特性によれば、ブームが直ちに止まらず障害物等に衝突するという懸念を生じてしまう。また、荷物が障害物等に衝突するという懸念も生じてしまう。そこで、荷物の運搬動作を手動停止させる際に荷物の振れを抑えつつ停止でき、荷物の運搬動作を緊急停止させる際に素早く停止できるクレーンが求められていたのである。
荷物の運搬動作を手動停止させる際に荷物の振れを抑えつつ停止でき、荷物の運搬動作を緊急停止させる際に素早く停止できるクレーンを提供する。
第一の発明は、
ブームと、
前記ブームから垂下するワイヤロープと、
前記ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しによって昇降するフックと、を備え、
前記フックによって荷物を吊り上げて当該荷物を運搬するクレーンにおいて、
前記荷物の運搬に供するアクチュエータと、
前記アクチュエータの作動状態を指示する制御装置と、を具備し、
前記荷物の運搬動作を手動停止させる際には、前記制御装置が前記アクチュエータの手動制御信号(手動停止時の基本制御信号)に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、当該フィルタリング制御信号に基づいて前記アクチュエータを制御して前記運搬動作を停止させ、
前記荷物の運搬動作を緊急停止させる際には、前記制御装置が前記アクチュエータの緊急制御信号(緊急停止時の基本制御信号)に対してフィルタをかけず、当該緊急制御信号に基づいて前記アクチュエータを制御して前記運搬動作を停止させる、ものである。
ブームと、
前記ブームから垂下するワイヤロープと、
前記ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しによって昇降するフックと、を備え、
前記フックによって荷物を吊り上げて当該荷物を運搬するクレーンにおいて、
前記荷物の運搬に供するアクチュエータと、
前記アクチュエータの作動状態を指示する制御装置と、を具備し、
前記荷物の運搬動作を手動停止させる際には、前記制御装置が前記アクチュエータの手動制御信号(手動停止時の基本制御信号)に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、当該フィルタリング制御信号に基づいて前記アクチュエータを制御して前記運搬動作を停止させ、
前記荷物の運搬動作を緊急停止させる際には、前記制御装置が前記アクチュエータの緊急制御信号(緊急停止時の基本制御信号)に対してフィルタをかけず、当該緊急制御信号に基づいて前記アクチュエータを制御して前記運搬動作を停止させる、ものである。
第二の発明は、第一の発明に係るクレーンにおいて、
前記アクチュエータが前記ブームを旋回させる油圧モータである場合、
前記ブームの旋回動作を手動停止させる際には、前記制御装置が前記油圧モータの手動制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、当該フィルタリング制御信号に基づいて前記油圧モータを制御して前記旋回動作を停止させ、
前記ブームの旋回動作を緊急停止させる際には、前記制御装置が前記油圧モータの緊急制御信号に対してフィルタをかけず、当該緊急制御信号に基づいて前記油圧モータを制御して前記旋回動作を停止させる、ものである。
前記アクチュエータが前記ブームを旋回させる油圧モータである場合、
前記ブームの旋回動作を手動停止させる際には、前記制御装置が前記油圧モータの手動制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、当該フィルタリング制御信号に基づいて前記油圧モータを制御して前記旋回動作を停止させ、
前記ブームの旋回動作を緊急停止させる際には、前記制御装置が前記油圧モータの緊急制御信号に対してフィルタをかけず、当該緊急制御信号に基づいて前記油圧モータを制御して前記旋回動作を停止させる、ものである。
第三の発明は、第一の発明に係るクレーンにおいて、
前記アクチュエータが前記ブームを伸縮させる油圧シリンダである場合、
前記ブームの伸縮動作を手動停止させる際には、前記制御装置が前記油圧シリンダの手動制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、当該フィルタリング制御信号に基づいて前記油圧シリンダを制御して前記伸縮動作を停止させ、
前記ブームの伸縮動作を緊急停止させる際には、前記制御装置が前記油圧シリンダの緊急制御信号に対してフィルタをかけず、当該緊急制御信号に基づいて前記油圧シリンダを制御して前記伸縮動作を停止させる、ものである。
前記アクチュエータが前記ブームを伸縮させる油圧シリンダである場合、
前記ブームの伸縮動作を手動停止させる際には、前記制御装置が前記油圧シリンダの手動制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、当該フィルタリング制御信号に基づいて前記油圧シリンダを制御して前記伸縮動作を停止させ、
前記ブームの伸縮動作を緊急停止させる際には、前記制御装置が前記油圧シリンダの緊急制御信号に対してフィルタをかけず、当該緊急制御信号に基づいて前記油圧シリンダを制御して前記伸縮動作を停止させる、ものである。
第四の発明は、第一の発明に係るクレーンにおいて、
前記アクチュエータが前記ブームを起伏させる油圧シリンダである場合、
前記ブームの起伏動作を手動停止させる際には、前記制御装置が前記油圧シリンダの手動制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、当該フィルタリング制御信号に基づいて前記油圧シリンダを制御して前記起伏動作を停止させ、
前記ブームの起伏動作を緊急停止させる際には、前記制御装置が前記油圧シリンダの緊急制御信号に対してフィルタをかけず、当該緊急制御信号に基づいて前記油圧シリンダを制御して前記起伏動作を停止させる、ものである。
前記アクチュエータが前記ブームを起伏させる油圧シリンダである場合、
前記ブームの起伏動作を手動停止させる際には、前記制御装置が前記油圧シリンダの手動制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、当該フィルタリング制御信号に基づいて前記油圧シリンダを制御して前記起伏動作を停止させ、
前記ブームの起伏動作を緊急停止させる際には、前記制御装置が前記油圧シリンダの緊急制御信号に対してフィルタをかけず、当該緊急制御信号に基づいて前記油圧シリンダを制御して前記起伏動作を停止させる、ものである。
第五の発明は、第一の発明に係るクレーンにおいて、
前記アクチュエータが前記フックを昇降させる油圧モータである場合、
前記フックの昇降動作を手動停止させる際には、前記制御装置が前記油圧モータの手動制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、当該フィルタリング制御信号に基づいて前記油圧モータを制御して前記昇降動作を停止させ、
前記フックの昇降動作を緊急停止させる際には、前記制御装置が前記油圧モータの緊急制御信号に対してフィルタをかけず、当該緊急制御信号に基づいて前記油圧モータを制御して前記昇降動作を停止させる、ものである。
前記アクチュエータが前記フックを昇降させる油圧モータである場合、
前記フックの昇降動作を手動停止させる際には、前記制御装置が前記油圧モータの手動制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、当該フィルタリング制御信号に基づいて前記油圧モータを制御して前記昇降動作を停止させ、
前記フックの昇降動作を緊急停止させる際には、前記制御装置が前記油圧モータの緊急制御信号に対してフィルタをかけず、当該緊急制御信号に基づいて前記油圧モータを制御して前記昇降動作を停止させる、ものである。
第六の発明は、第一から第五のいずれかの発明に係るクレーンにおいて、
緊急停止ボタンを具備し、
オペレータが前記緊急停止ボタンを押したときに緊急停止させる、ものである。
緊急停止ボタンを具備し、
オペレータが前記緊急停止ボタンを押したときに緊急停止させる、ものである。
第七の発明は、第一から第五のいずれかの発明に係るクレーンにおいて、
衝突防止センサを具備し、
前記衝突防止センサが障害物等を検出したときに緊急停止させる、ものである。
衝突防止センサを具備し、
前記衝突防止センサが障害物等を検出したときに緊急停止させる、ものである。
第八の発明は、第一から第五のいずれかの発明に係るクレーンにおいて、
調節具を具備し、
前記調節具の操作によって前記フィルタの強さを調節できる、ものである。
調節具を具備し、
前記調節具の操作によって前記フィルタの強さを調節できる、ものである。
第一の発明に係るクレーンは、荷物の運搬に供するアクチュエータと、アクチュエータの作動状態を指示する制御装置と、を具備している。そして、荷物の運搬動作を手動停止させる際には、制御装置がアクチュエータの手動制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、このフィルタリング制御信号に基づいてアクチュエータを制御して運搬動作を停止させる。また、荷物の運搬動作を緊急停止させる際には、制御装置がアクチュエータの緊急制御信号に対してフィルタをかけず、緊急制御信号に基づいてアクチュエータを制御して運搬動作を停止させる。かかるクレーンによれば、荷物の運搬動作を手動停止させる際に荷物の振れを抑えつつ停止でき、荷物の運搬動作を緊急停止させる際に素早く停止できる。
第二の発明に係るクレーンは、アクチュエータがブームを旋回させる油圧モータである。そして、ブームの旋回動作を手動停止させる際には、制御装置が油圧モータの手動制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、このフィルタリング制御信号に基づいて油圧モータを制御して旋回動作を停止させる。また、ブームの旋回動作を緊急停止させる際には、制御装置が油圧モータの緊急制御信号に対してフィルタをかけず、緊急制御信号に基づいて油圧モータを制御して旋回動作を停止させる。かかるクレーンによれば、ブームの旋回動作を手動停止させる際に荷物の振れを抑えつつ停止でき、ブームの旋回動作を緊急停止させる際に素早く停止できる。
第三の発明に係るクレーンは、アクチュエータがブームを伸縮させる油圧シリンダである。そして、ブームの伸縮動作を手動停止させる際には、制御装置が油圧シリンダの手動制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、このフィルタリング制御信号に基づいて油圧シリンダを制御して伸縮動作を停止させる。また、ブームの伸縮動作を緊急停止させる際には、制御装置が油圧シリンダの緊急制御信号に対してフィルタをかけず、緊急制御信号に基づいて油圧シリンダを制御して伸縮動作を停止させる。かかるクレーンによれば、ブームの伸縮動作を手動停止させる際に荷物の振れを抑えつつ停止でき、ブームの伸縮動作を緊急停止させる際に素早く停止できる。
第四の発明に係るクレーンは、アクチュエータがブームを起伏させる油圧シリンダである。そして、ブームの起伏動作を手動停止させる際には、制御装置が油圧シリンダの手動制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、このフィルタリング制御信号に基づいて油圧シリンダを制御して起伏動作を停止させる。また、ブームの起伏動作を緊急停止させる際には、制御装置が油圧シリンダの緊急制御信号に対してフィルタをかけず、緊急制御信号に基づいて油圧シリンダを制御して起伏動作を停止させる。かかるクレーンによれば、ブームの起伏動作を手動停止させる際に荷物の振れを抑えつつ停止でき、ブームの起伏動作を緊急停止させる際に素早く停止できる。
第五の発明に係るクレーンは、アクチュエータがフックを昇降させる油圧モータである。そして、フックの昇降動作を手動停止させる際には、制御装置が油圧モータの手動制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、このフィルタリング制御信号に基づいて油圧モータを制御して昇降動作を停止させる。また、フックの昇降動作を緊急停止させる際には、制御装置が油圧モータの緊急制御信号に対してフィルタをかけず、緊急制御信号に基づいて油圧モータを制御して昇降動作を停止させる。かかるクレーンによれば、フックの昇降動作を手動停止させる際に荷物の振れを抑えつつ停止でき、フックの昇降動作を緊急停止させる際に素早く停止できる。
第六の発明に係るクレーンは、緊急停止ボタンを具備している。そして、オペレータが緊急停止ボタンを押したときに緊急停止させる。かかるクレーンによれば、オペレータの意思に基づいて緊急停止できる。
第七の発明に係るクレーンは、衝突防止センサを具備している。そして、衝突防止センサが障害物等を検出したときに緊急停止させる。かかるクレーンによれば、オペレータの意思に基づかなくとも緊急停止できる。
第八の発明に係るクレーンは、調節具を具備している。そして、調節具の操作によってフィルタの強さを調節できる。かかるクレーンによれば、オペレータの操作感覚に適合させることができる。
本願に開示する技術的思想は、以下に説明するクレーン1のほか、他のクレーンにも適用できる。
まず、図1及び図2を用いて、クレーン1について説明する。
クレーン1は、主に走行体2と旋回体3で構成されている。
走行体2は、左右一対のフロントタイヤ4とリヤタイヤ5を備えている。また、走行体2は、荷物Wの運搬作業を行なう際に接地させて安定を図るアウトリガ6を備えている。なお、走行体2は、アクチュエータによって、その上部に支持する旋回体3を旋回自在としている。
旋回体3は、その後部から前方へ突き出すようにブーム7を備えている。そのため、ブーム7は、アクチュエータによって旋回自在となっている(矢印A参照)。また、ブーム7は、アクチュエータによって伸縮自在となっている(矢印B参照)。更に、ブーム7は、アクチュエータによって起伏自在となっている(矢印C参照)。加えて、ブーム7には、ワイヤロープ8が架け渡されている。ブーム7の基端側には、ワイヤロープ8を巻き付けたウインチ9が配置され、ブーム7の先端側には、ワイヤロープ8によってフック10が垂下されている。ウインチ9は、アクチュエータと一体的に構成されており、ワイヤロープ8の巻き入れ及び巻き出しを可能としている。そのため、フック10は、アクチュエータによって昇降自在となっている(矢印D参照)。なお、旋回体3は、ブーム7の側方にキャビン11を備えている。キャビン11の内部には、後述する旋回操作具21や伸縮操作具22、起伏操作具23、巻回操作具24が設けられている。更に、緊急停止ボタン25が設けられている。
次に、図3を用いて、制御システムについて説明する。但し、本制御システムは、考え得る構成の一例であり、これに限定するものではない。
制御システムは、主に制御装置20で構成されている。制御装置20には、各種操作具21〜24が接続されている。また、制御装置20には、各種バルブ31〜34が接続されている。更に、制御装置20には、重量センサ40のほか、各種センサ41〜44が接続されている。なお、重量センサ40は、荷物Wの重さを検出することができる。そのため、制御装置20は、荷物Wの重さを認識することができる。
上述したように、ブーム7は、アクチュエータによって旋回自在となっている(図1における矢印A参照)。本願においては、かかるアクチュエータを旋回用油圧モータ51と定義する。旋回用油圧モータ51は、電磁比例切換弁である旋回用バルブ31によって適宜に稼動される。つまり、旋回用油圧モータ51は、旋回用バルブ31が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、ブーム7の旋回角度や旋回速度は、旋回用センサ41によって検出される。そのため、制御装置20は、ブーム7の旋回角度や旋回速度を認識することができる。
また、上述したように、ブーム7は、アクチュエータによって伸縮自在となっている(図1における矢印B参照)。本願においては、かかるアクチュエータを伸縮用油圧シリンダ52と定義する。伸縮用油圧シリンダ52は、電磁比例切換弁である伸縮用バルブ32によって適宜に稼動される。つまり、伸縮用油圧シリンダ52は、伸縮用バルブ32が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、ブーム7の伸縮長さや伸縮速度は、伸縮用センサ42によって検出される。そのため、制御装置20は、ブーム7の伸縮長さや伸縮速度を認識することができる。
更に、上述したように、ブーム7は、アクチュエータによって起伏自在となっている(図1における矢印C参照)。本願においては、かかるアクチュエータを起伏用油圧シリンダ53と定義する。起伏用油圧シリンダ53は、電磁比例切換弁である起伏用バルブ33によって適宜に稼動される。つまり、起伏用油圧シリンダ53は、起伏用バルブ33が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、ブーム7の起伏角度や起伏速度は、起伏用センサ43によって検出される。そのため、制御装置20は、ブーム7の起伏角度や起伏速度を認識することができる。
加えて、上述したように、フック10は、アクチュエータによって昇降自在となっている(図1における矢印D参照)。本願においては、かかるアクチュエータを巻回用油圧モータ54と定義する。巻回用油圧モータ54は、電磁比例切換弁である巻回用バルブ34によって適宜に稼動される。つまり、巻回用油圧モータ54は、巻回用バルブ34が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、フック10の吊下長さL(図1参照)や昇降速度は、巻回用センサ44によって検出される。そのため、制御装置20は、フック10の吊下長さLや昇降速度を認識することができる。
ところで、制御装置20は、各種バルブ31〜34を介して各アクチュエータ(51・52・53・54)を制御するものである。制御装置20は、基本制御信号作成部20aと共振周波数算出部20bとフィルタ係数算出部20cとフィルタリング制御信号作成部20dを有している。
基本制御信号作成部20aは、各アクチュエータ(51・52・53・54)の速度指令である基本制御信号Sを作成するものである(図5参照)。基本制御信号作成部20aは、オペレータによる各種操作具21〜24の操作量や操作速度を認識し、状況毎に基本制御信号Sを作成する。具体的に説明すると、基本制御信号作成部20aは、旋回操作具21の操作量や操作速度に応じた基本制御信号S、伸縮操作具22の操作量や操作速度に応じた基本制御信号S、起伏操作具23の操作量や操作速度に応じた基本制御信号S、巻回操作具24の操作量や操作速度に応じた基本制御信号Sを作成する。
共振周波数算出部20bは、各アクチュエータ(51・52・53・54)が作動することによって生じる荷物Wの振れの周波数である共振周波数ωを算出するものである。共振周波数算出部20bは、ブーム7の姿勢やワイヤロープ8の巻き出し量に基づいてフック10の吊下長さLを認識し、状況毎に共振周波数ωを算出する。具体的に説明すると、共振周波数算出部20bは、フック10の吊下長さLと重力加速度gを用いた下記の数式に基づいて共振周波数ωを算出する。
フィルタ係数算出部20cは、後述するノッチフィルタFが有している伝達係数H(s)の中心周波数係数ωnのほか、ノッチ幅係数ζやノッチ深さ係数δを算出するものである。フィルタ係数算出部20cは、共振周波数算出部20bが算出した共振周波数ωを中心として対応する中心周波数係数ωnを算出する。また、フィルタ係数算出部20cは、それぞれの基本制御信号Sに対応するノッチ幅係数ζやノッチ深さ係数δを算出する。なお、伝達係数H(s)は、中心周波数係数ωnやノッチ幅係数ζやノッチ深さ係数δを用いた下記の数式で表される。
フィルタリング制御信号作成部20dは、ノッチフィルタFを作成するとともに、基本制御信号Sに対してノッチフィルタFをかけてフィルタリング制御信号Sfを作成するものである(図5参照)。フィルタリング制御信号作成部20dは、フィルタ係数算出部20cから各種係数ωn・ζ・δを取得してノッチフィルタFを作成する。ノッチフィルタFは、ノッチ幅係数ζやノッチ深さ係数δから決定される荷振れ低減率によって表される。また、フィルタリング制御信号作成部20dは、基本制御信号作成部20aから基本制御信号Sを取得し、この基本制御信号Sに対してノッチフィルタFをかけてフィルタリング制御信号Sfを作成する。具体的に説明すると、フィルタリング制御信号作成部20dは、旋回操作具21の操作量等に応じた基本制御信号SとノッチフィルタFからフィルタリング制御信号Sf、伸縮操作具22の操作量等に応じた基本制御信号SとノッチフィルタFからフィルタリング制御信号Sf、起伏操作具23の操作量等に応じた基本制御信号SとノッチフィルタFからフィルタリング制御信号Sf、巻回操作具24の操作量等に応じた基本制御信号SとノッチフィルタFからフィルタリング制御信号Sfを作成する。
このような構成により、制御装置20は、フィルタリング制御信号Sfに基づいて各種バルブ31〜34を制御できる。ひいては、フィルタリング制御信号Sfに基づいて各アクチュエータ(51・52・53・54)を制御できる。
次に、図4及び図5を用いて、ノッチフィルタFとフィルタリング制御信号Sfについて説明する。
ノッチフィルタFは、共振周波数ωを中心とする任意の範囲で共振周波数ωに近づく程に減衰率が高くなった特徴を有している。共振周波数ωを中心とする任意の範囲は、ノッチ幅Bnとして表され、ノッチ幅Bnにおける減衰量の差異は、ノッチ深さDnとして表される。このため、ノッチフィルタFは、共振周波数ωとノッチ幅Bnとノッチ深さDnで特定される。なお、ノッチ深さDnは、ノッチ深さ係数δに基づいて定まるものである。従って、ノッチ深さ係数δ=0の場合は、共振周波数ωにおけるゲイン特性が−∞dBとなり、ノッチ深さ係数δ=1の場合は、共振周波数ωにおけるゲイン特性が0dBとなる。
フィルタリング制御信号Sfは、各アクチュエータ(51・52・53・54)に伝達される速度指令である。ブーム7等の加速に係るフィルタリング制御信号Sfは、基本制御信号Sよりも加速が穏やかであり、一時的に減速させてから再び加速していくような特徴を有している(図5におけるX部参照)。ここで、一時的に減速させるのは、加速時における荷物Wの振れを抑えるためである。また、ブーム7等の減速に係るフィルタリング制御信号Sfは、基本制御信号Sよりも減速が穏やか又は同程度であり、一時的に増速させてから再び減速していくような特徴を有している(図5におけるY部参照)。ここで、一時的に増速させるのは、減速時における荷物Wの振れを抑えるためである。
次に、図6を用いて、作業現場における運搬許容領域Rpと運搬制限領域Rrについて説明する。
運搬許容領域Rpは、荷物Wの運搬が認められた領域を表している。運搬許容領域Rpにおいては、ブーム7についても移動が認められている。そして、かかる領域Rpにおいては、ノッチ深さ係数δが0或いは0に近い数値となっている。これにより、オペレータの操作に対して荷物Wの振れを抑えることが可能となる。但し、ノッチ深さ係数δを1或いは1に近い数値とし、オペレータの操作に対して敏捷な反応を得られる設定としてもよい。
運搬制限領域Rrは、荷物Wの運搬が認められていない領域を表している。運搬制限領域Rrにおいては、ブーム7についても移動(侵入)が認められていない。そして、かかる領域Rrにおいては、もとより荷物Wやブーム7が入らないので、ノッチ深さ係数δ等も定められない。また、運搬制限領域Rrは、障害物B等を囲うように設けられている。このため、荷物Wやブーム7が障害物B等に衝突するのを防ぐことができる。なお、運搬許容領域Rpと運搬制限領域Rrのいずれにも関わらず、オペレータが緊急停止ボタン25を押す等の操作をした場合は、かかる運搬動作が緊急停止されることとなる。
以下に、図7を用いて、荷物Wの運搬動作を手動停止又は緊急停止させる制御態様について説明する。
まず、ブーム7の旋回動作によって荷物Wが運搬制限領域Rrに向かっている場合を想定する。ここでは、図8及び図9を用いて説明を補完する。
ステップS11において、制御装置20は、緊急停止信号が入力されたか否かを判断する。緊急停止信号は、オペレータが緊急停止の所作を行った場合に作成される。緊急停止信号が入力されていない場合はステップS12へ移行し、緊急停止信号が入力された場合はステップS15へ移行する。
ステップS12において、制御装置20は、手動停止信号が入力されたか否かを判断する。手動停止信号は、オペレータが旋回操作具21を操作してブーム7の旋回動作を止めようとした場合に作成される。手動停止信号が入力された場合はステップS13へ移行し、手動停止信号が入力されていない場合はステップS11に戻される。
ステップS13において、制御装置20は、旋回用油圧モータ51の手動制御信号Smを作成する(図8参照)。手動制御信号Smは、手動停止時に作成される基本制御信号Sを指す。手動制御信号Smは、オペレータによる旋回操作具21の操作量や操作速度に基づいて作成される。なお、手動制御信号Smは、手動停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置20に予め格納されている。
ステップS14において、制御装置20は、手動制御信号Smに対してノッチフィルタFをかけてフィルタリング制御信号Sfを作成する(図8参照)。このときのノッチフィルタFは、ノッチ深さ係数δが0に近い数値となっており、ノッチ深さDnが深いという特徴を有している。そして、制御装置20は、フィルタリング制御信号Sfに基づいて旋回用油圧モータ51を制御する。これにより、ブーム7の旋回動作を素早く止めることよりも、荷物Wの振れを抑えることを優先させた制御内容となる。こうして、旋回速度の減速に起因した荷物Wの振れを抑えることができる(図8における(A)〜(C)参照)。つまり、ブーム7の旋回速度が減速すると、荷物Wが慣性によって振れ始める(図8における(A)参照)。そこで、ブーム7の旋回速度を一時的に増速させることで、ブーム7を追いつかせて荷物Wの振れを抑えるのである(図8における(B)参照)。そして、その後は荷物Wの振れを抑えた状態で再び減速させていく(図8における(C)参照)。なお、ノッチフィルタFのノッチ深さ係数δは、荷物Wやブーム7の流れ量(旋回動作を止める操作を行ってから止まるまでの移動距離)が許容流れ量Pdに収まるものに決定される。許容流れ量Pdについては、オペレータが任意に設定できる。
ところで、ステップS15において、制御装置20は、旋回用油圧モータ51の緊急制御信号Seを作成する(図9参照)。緊急制御信号Seは、緊急停止時に作成される基本制御信号Sを指す。緊急制御信号Seは、ブーム7の旋回速度や荷物Wの重さ等に基づいて作成される。なお、緊急制御信号Seは、緊急停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置20に予め格納されている。
ステップS16において、制御装置20は、緊急制御信号Seに基づいて旋回用油圧モータ51を制御する。つまり、制御装置20は、フィルタリング制御信号を作成せず、そのまま緊急制御信号Seに基づいて旋回用油圧モータ51を制御するのである。これにより、荷物Wの振れを考慮せず、ブーム7の旋回動作を素早く止めることを最優先とした制御内容となる。こうして、ブーム7の旋回動作を素早く止めることができる。
以上のように、本クレーン1は、荷物Wの運搬に供するアクチュエータ(旋回用油圧モータ51)と、アクチュエータ(51)の作動状態を指示する制御装置20と、を具備している。そして、荷物Wの運搬動作を手動停止させる際には、制御装置20がアクチュエータ(51)の手動制御信号Smに対してノッチフィルタFをかけてフィルタリング制御信号Sfを作成し、このフィルタリング制御信号Sfに基づいてアクチュエータ(51)を制御して運搬動作を停止させる。また、荷物Wの運搬動作を緊急停止させる際には、制御装置20がアクチュエータ(51)の緊急制御信号Seに対してノッチフィルタFをかけず、緊急制御信号Seに基づいてアクチュエータ(51)を制御して運搬動作を停止させる。かかるクレーン1によれば、荷物Wの運搬動作を手動停止させる際に荷物Wの振れを抑えつつ停止でき、荷物Wの運搬動作を緊急停止させる際に素早く停止できる。
具体的に説明すると、本クレーン1は、アクチュエータ(旋回用油圧モータ51)がブーム7を旋回させる油圧モータである。そして、ブーム7の旋回動作を手動停止させる際には、制御装置20が油圧モータ(51)の手動制御信号Smに対してノッチフィルタFをかけてフィルタリング制御信号Sfを作成し、このフィルタリング制御信号Sfに基づいて油圧モータ(51)を制御して旋回動作を停止させる。また、ブーム7の旋回動作を緊急停止させる際には、制御装置20が油圧モータ(51)の緊急制御信号Seに対してノッチフィルタFをかけず、緊急制御信号Seに基づいて油圧モータ(51)を制御して旋回動作を停止させる。かかるクレーン1によれば、ブーム7の旋回動作を手動停止させる際に荷物Wの振れを抑えつつ停止でき、ブーム7の旋回動作を緊急停止させる際に素早く停止できる。
本クレーン1においては、ブーム7の旋回動作によって生じる荷物Wの振れを抑えるべく、荷物Wの振れの周波数を共振周波数ωとしている。しかし、ブーム7の旋回動作によって生じるブーム7自身の振れを抑えるべく、ブーム7の振れの周波数を共振周波数ωとしてもよい。また、荷物Wの振れの周波数とブーム7の振れの周波数を共に考慮した共振周波数ωとしてもよい。
次に、ブーム7の伸縮動作によって荷物Wが運搬制限領域Rrに向かっている場合を想定する。ここでは、図10及び図11を用いて説明を補完する。なお、ブーム7の伸縮動作を伸長動作として説明するが、収縮動作であっても同じとなる。
ステップS11において、制御装置20は、緊急停止信号が入力されたか否かを判断する。緊急停止信号は、オペレータが緊急停止の所作を行った場合に作成される。緊急停止信号が入力されていない場合はステップS12へ移行し、緊急停止信号が入力された場合はステップS15へ移行する。
ステップS12において、制御装置20は、手動停止信号が入力されたか否かを判断する。手動停止信号は、オペレータが伸縮操作具22を操作してブーム7の伸長動作を止めようとした場合に作成される。手動停止信号が入力された場合はステップS13へ移行し、手動停止信号が入力されていない場合はステップS11に戻される。
ステップS13において、制御装置20は、伸縮用油圧シリンダ52の手動制御信号Smを作成する(図10参照)。手動制御信号Smは、手動停止時に作成される基本制御信号Sを指す。手動制御信号Smは、オペレータによる伸縮操作具22の操作量や操作速度に基づいて作成される。なお、手動制御信号Smは、手動停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置20に予め格納されている。
ステップS14において、制御装置20は、手動制御信号Smに対してノッチフィルタFをかけてフィルタリング制御信号Sfを作成する(図10参照)。このときのノッチフィルタFは、ノッチ深さ係数δが0に近い数値となっており、ノッチ深さDnが深いという特徴を有している。そして、制御装置20は、フィルタリング制御信号Sfに基づいて伸縮用油圧シリンダ52を制御する。これにより、ブーム7の伸長動作を素早く止めることよりも、荷物Wの振れを抑えることを優先させた制御内容となる。こうして、伸長速度の減速に起因した荷物Wの振れを抑えることができる(図10における(A)〜(C)参照)。つまり、ブーム7の伸長速度が減速すると、荷物Wが慣性によって振れ始める(図10における(A)参照)。そこで、ブーム7の伸長速度を一時的に増速させることで、ブーム7を追いつかせて荷物Wの振れを抑えるのである(図10における(B)参照)。そして、その後は荷物Wの振れを抑えた状態で再び減速させていく(図10における(C)参照)。なお、ノッチフィルタFのノッチ深さ係数δは、荷物Wやブーム7の流れ量(伸長動作を止める操作を行ってから止まるまでの移動距離)が許容流れ量Pdに収まるものに決定される。許容流れ量Pdについては、オペレータが任意に設定できる。
ところで、ステップS15において、制御装置20は、伸縮用油圧シリンダ52の緊急制御信号Seを作成する(図11参照)。緊急制御信号Seは、緊急停止時に作成される基本制御信号Sを指す。緊急制御信号Seは、ブーム7の伸長速度や荷物Wの重さ等に基づいて作成される。なお、緊急制御信号Seは、緊急停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置20に予め格納されている。
ステップS16において、制御装置20は、緊急制御信号Seに基づいて旋回用油圧モータ51を制御する。つまり、制御装置20は、フィルタリング制御信号を作成せず、そのまま緊急制御信号Seに基づいて伸縮用油圧シリンダ52を制御するのである。これにより、荷物Wの振れを考慮せず、ブーム7の伸長動作を素早く止めることを最優先とした制御内容となる。こうして、ブーム7の伸長動作を素早く止めることができる。
以上のように、本クレーン1は、荷物Wの運搬に供するアクチュエータ(伸縮用油圧シリンダ52)と、アクチュエータ(52)の作動状態を指示する制御装置20と、を具備している。そして、荷物Wの運搬動作を手動停止させる際には、制御装置20がアクチュエータ(52)の手動制御信号Smに対してノッチフィルタFをかけてフィルタリング制御信号Sfを作成し、このフィルタリング制御信号Sfに基づいてアクチュエータ(52)を制御して運搬動作を停止させる。また、荷物Wの運搬動作を緊急停止させる際には、制御装置20がアクチュエータ(52)の緊急制御信号Seに対してノッチフィルタFをかけず、緊急制御信号Seに基づいてアクチュエータ(52)を制御して運搬動作を停止させる。かかるクレーン1によれば、荷物Wの運搬動作を手動停止させる際に荷物Wの振れを抑えつつ停止でき、荷物Wの運搬動作を緊急停止させる際に素早く停止できる。
具体的に説明すると、本クレーン1は、アクチュエータ(伸縮用油圧シリンダ52)がブーム7を伸縮させる油圧シリンダである。そして、ブーム7の伸縮動作を手動停止させる際には、制御装置20が油圧シリンダ(52)の手動制御信号Smに対してノッチフィルタFをかけてフィルタリング制御信号Sfを作成し、このフィルタリング制御信号Sfに基づいて油圧シリンダ(52)を制御して伸縮動作を停止させる。また、ブーム7の伸縮動作を緊急停止させる際には、制御装置20が油圧シリンダ(52)の緊急制御信号Seに対してノッチフィルタFをかけず、緊急制御信号Seに基づいて油圧シリンダ(52)を制御して伸縮動作を停止させる。かかるクレーン1によれば、ブーム7の伸縮動作を手動停止させる際に荷物Wの振れを抑えつつ停止でき、ブーム7の伸縮動作を緊急停止させる際に素早く停止できる。
本クレーン1においては、ブーム7の伸縮動作によって生じる荷物Wの振れを抑えるべく、荷物Wの振れの周波数を共振周波数ωとしている。しかし、ブーム7の伸縮動作によって生じるブーム7自身の振れを抑えるべく、ブーム7の振れの周波数を共振周波数ωとしてもよい。また、荷物Wの振れの周波数とブーム7の振れの周波数を共に考慮した共振周波数ωとしてもよい。
次に、ブーム7の起伏動作によって荷物Wが運搬制限領域Rrに向かっている場合を想定する。ここでは、図12及び図13を用いて説明を補完する。なお、ブーム7の起伏動作を起立動作として説明するが、倒伏動作であっても同じとなる。
ステップS11において、制御装置20は、緊急停止信号が入力されたか否かを判断する。緊急停止信号は、オペレータが緊急停止の所作を行った場合に作成される。緊急停止信号が入力されていない場合はステップS12へ移行し、緊急停止信号が入力された場合はステップS15へ移行する。
ステップS12において、制御装置20は、手動停止信号が入力されたか否かを判断する。手動停止信号は、オペレータが起伏操作具23を操作してブーム7の起立動作を止めようとした場合に作成される。手動停止信号が入力された場合はステップS13へ移行し、手動停止信号が入力されていない場合はステップS11に戻される。
ステップS13において、制御装置20は、起伏用油圧シリンダ53の手動制御信号Smを作成する(図12参照)。手動制御信号Smは、手動停止時に作成される基本制御信号Sを指す。手動制御信号Smは、オペレータによる起伏操作具23の操作量や操作速度に基づいて作成される。なお、手動制御信号Smは、手動停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置20に予め格納されている。
ステップS14において、制御装置20は、手動制御信号Smに対してノッチフィルタFをかけてフィルタリング制御信号Sfを作成する(図12参照)。このときのノッチフィルタFは、ノッチ深さ係数δが0に近い数値となっており、ノッチ深さDnが深いという特徴を有している。そして、制御装置20は、フィルタリング制御信号Sfに基づいて起伏用油圧シリンダ53を制御する。これにより、ブーム7の起立動作を素早く止めることよりも、荷物Wの振れを抑えることを優先させた制御内容となる。こうして、起立速度の減速に起因した荷物Wの振れを抑えることができる(図12における(A)〜(C)参照)。つまり、ブーム7の起立速度が減速すると、荷物Wが慣性によって振れ始める(ワイヤロープ8の撓みによって振れ始める:図12における(A)参照)。そこで、ブーム7の起立速度を一時的に増速させることで、ブーム7を追いつかせて荷物Wの振れを抑えるのである(図12における(B)参照)。そして、その後は荷物Wの振れを抑えた状態で再び減速させていく(図12における(C)参照)。なお、ノッチフィルタFのノッチ深さ係数δは、荷物Wやブーム7の流れ量(起立動作を止める操作を行ってから止まるまでの移動距離)が許容流れ量Pdに収まるものに決定される。許容流れ量Pdについては、オペレータが任意に設定できる。
ところで、ステップS15において、制御装置20は、起伏用油圧シリンダ53の緊急制御信号Seを作成する(図13参照)。緊急制御信号Seは、緊急停止時に作成される基本制御信号Sを指す。緊急制御信号Seは、ブーム7の起立速度や荷物Wの重さ等に基づいて作成される。なお、緊急制御信号Seは、緊急停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置20に予め格納されている。
ステップS16において、制御装置20は、緊急制御信号Seに基づいて起伏用油圧シリンダ53を制御する。つまり、制御装置20は、フィルタリング制御信号を作成せず、そのまま緊急制御信号Seに基づいて起伏用油圧シリンダ53を制御するのである。これにより、荷物Wの振れを考慮せず、ブーム7の起立動作を素早く止めることを最優先とした制御内容となる。こうして、ブーム7の起立動作を素早く止めることができる。
以上のように、本クレーン1は、荷物Wの運搬に供するアクチュエータ(起伏用油圧シリンダ53)と、アクチュエータ(53)の作動状態を指示する制御装置20と、を具備している。そして、荷物Wの運搬動作を手動停止させる際には、制御装置20がアクチュエータ(53)の手動制御信号Smに対してノッチフィルタFをかけてフィルタリング制御信号Sfを作成し、このフィルタリング制御信号Sfに基づいてアクチュエータ(53)を制御して運搬動作を停止させる。また、荷物Wの運搬動作を緊急停止させる際には、制御装置20がアクチュエータ(53)の緊急制御信号Seに対してノッチフィルタFをかけず、緊急制御信号Seに基づいてアクチュエータ(53)を制御して運搬動作を停止させる。かかるクレーン1によれば、荷物Wの運搬動作を手動停止させる際に荷物Wの振れを抑えつつ停止でき、荷物Wの運搬動作を緊急停止させる際に素早く停止できる。
具体的に説明すると、本クレーン1は、アクチュエータ(起伏用油圧シリンダ53)がブーム7を起伏させる油圧シリンダである。そして、ブーム7の起伏動作を手動停止させる際には、制御装置20が油圧シリンダ(53)の手動制御信号Smに対してノッチフィルタFをかけてフィルタリング制御信号Sfを作成し、このフィルタリング制御信号Sfに基づいて油圧シリンダ(53)を制御して起伏動作を停止させる。また、ブーム7の起伏動作を緊急停止させる際には、制御装置20が油圧シリンダ(53)の緊急制御信号Seに対してノッチフィルタFをかけず、緊急制御信号Seに基づいて油圧シリンダ(53)を制御して起伏動作を停止させる。かかるクレーン1によれば、ブーム7の起伏動作を手動停止させる際に荷物の振れを抑えつつ停止でき、ブーム7の起伏動作を緊急停止させる際に素早く停止できる。
本クレーン1においては、ブーム7の起伏動作によって生じる荷物Wの振れを抑えるべく、荷物Wの振れの周波数を共振周波数ωとしている。しかし、ブーム7の起伏動作によって生じるブーム7自身の振れを抑えるべく、ブーム7の振れの周波数を共振周波数ωとしてもよい。また、荷物Wの振れの周波数とブーム7の振れの周波数を共に考慮した共振周波数ωとしてもよい。
次に、フック10の昇降動作によって荷物Wが運搬制限領域Rrに向かっている場合を想定する。ここでは、図14及び図15を用いて説明を補完する。なお、フック10の昇降動作を上昇動作として説明するが、降下動作であっても同じとなる。
ステップS11において、制御装置20は、緊急停止信号が入力されたか否かを判断する。緊急停止信号は、オペレータが緊急停止の所作を行った場合に作成される。緊急停止信号が入力されていない場合はステップS12へ移行し、緊急停止信号が入力された場合はステップS15へ移行する。
ステップS12において、制御装置20は、手動停止信号が入力されたか否かを判断する。手動停止信号は、オペレータが巻回操作具24を操作してフック10の上昇動作を止めようとした場合に作成される。手動停止信号が入力された場合はステップS13へ移行し、手動停止信号が入力されていない場合はステップS11に戻される。
ステップS13において、制御装置20は、巻回用油圧モータ54の手動制御信号Smを作成する(図14参照)。手動制御信号Smは、手動停止時に作成される基本制御信号Sを指す。手動制御信号Smは、オペレータによる巻回操作具24の操作量や操作速度に基づいて作成される。なお、手動制御信号Smは、手動停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置20に予め格納されている。
ステップS14において、制御装置20は、手動制御信号Smに対してノッチフィルタFをかけてフィルタリング制御信号Sfを作成する(図14参照)。このときのノッチフィルタFは、ノッチ深さ係数δが0に近い数値となっており、ノッチ深さDnが深いという特徴を有している。そして、制御装置20は、フィルタリング制御信号Sfに基づいて巻回用油圧モータ54を制御する。これにより、フック10の上昇動作を素早く止めることよりも、荷物Wの振れを抑えることを優先させた制御内容となる。こうして、起立速度の減速に起因した荷物Wの振れを抑えることができる(図14における(A)〜(C)参照)。つまり、フック10の上昇速度が減速すると、荷物Wが慣性によって振れ始める(ワイヤロープ8の撓みによって振れ始める:図14における(A)参照)。そこで、フック10の上昇速度を一時的に増速させることで、ワイヤロープ8を張らせて荷物Wの振れを抑えるのである(図14における(B)参照)。そして、その後は荷物Wの振れを抑えた状態で再び減速させていく(図14における(C)参照)。なお、ノッチフィルタFのノッチ深さ係数δは、荷物Wの流れ量(上昇動作を止める操作を行ってから止まるまでの移動距離)が許容流れ量Pdに収まるものに決定される。許容流れ量Pdについては、オペレータが任意に設定できる。
ところで、ステップS15において、制御装置20は、巻回用油圧モータ54の緊急制御信号Seを作成する(図15参照)。緊急制御信号Seは、緊急停止時に作成される基本制御信号Sを指す。緊急制御信号Seは、フック10の上昇速度や荷物Wの重さ等に基づいて作成される。なお、緊急制御信号Seは、緊急停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置20に予め格納されている。
ステップS16において、制御装置20は、緊急制御信号Seに基づいて巻回用油圧モータ54を制御する。つまり、制御装置20は、フィルタリング制御信号を作成せず、そのまま緊急制御信号Seに基づいて巻回用油圧モータ54を制御するのである。これにより、荷物Wの振れを考慮せず、フック10の上昇動作を素早く止めることを最優先とした制御内容となる。こうして、フック10の上昇動作を素早く止めることができる。
以上のように、本クレーン1は、荷物Wの運搬に供するアクチュエータ(巻回用油圧モータ54)と、アクチュエータ(54)の作動状態を指示する制御装置20と、を具備している。そして、荷物Wの運搬動作を手動停止させる際には、制御装置20がアクチュエータ(54)の手動制御信号Smに対してノッチフィルタFをかけてフィルタリング制御信号Sfを作成し、このフィルタリング制御信号Sfに基づいてアクチュエータ(54)を制御して運搬動作を停止させる。また、荷物Wの運搬動作を緊急停止させる際には、制御装置20がアクチュエータ(54)の緊急制御信号Seに対してノッチフィルタFをかけず、緊急制御信号Seに基づいてアクチュエータ(54)を制御して運搬動作を停止させる。かかるクレーン1によれば、荷物Wの運搬動作を手動停止させる際に荷物Wの振れを抑えつつ停止でき、荷物Wの運搬動作を緊急停止させる際に素早く停止できる。
具体的に説明すると、本クレーン1は、アクチュエータ(巻回用油圧モータ54)がフック10を昇降させる油圧モータである。そして、ブーム10の昇降動作を手動停止させる際には、制御装置20が油圧モータ(54)の手動制御信号Smに対してノッチフィルタFをかけてフィルタリング制御信号Sfを作成し、このフィルタリング制御信号Sfに基づいて油圧モータ(54)を制御して昇降動作を停止させる。また、フック10の昇降動作を緊急停止させる際には、制御装置20が油圧モータ(54)の緊急制御信号Seに対してノッチフィルタFをかけず、緊急制御信号Seに基づいて油圧モータ(54)を制御して昇降動作を停止させる。かかるクレーン1によれば、フック10の昇降動作を手動停止させる際に荷物の振れを抑えつつ停止でき、フック10の昇降動作を緊急停止させる際に素早く停止できる。
本クレーン1においては、フック10の昇降動作によって生じる荷物Wの振れを抑えるべく、荷物Wの振れの周波数を共振周波数ωとしている。しかし、フック10の昇降動作によって生じるブーム7自身の振れを抑えるべく、ブーム7の振れの周波数を共振周波数ωとしてもよい。また、荷物Wの振れの周波数とブーム7の振れの周波数を共に考慮した共振周波数ωとしてもよい。
次に、本クレーン1における他の特徴点について説明する。
図2に示すように、本クレーン1においては、緊急停止ボタン25を備えている。緊急停止ボタン25は、各種操作具21〜24の近傍に配置されている。このため、オペレータは、直ちに緊急停止ボタン25を押すことができる。制御装置20は、緊急停止ボタン25が押されたときに荷物Wの運搬動作を緊急停止させる。なお、キャビン11の外部に他の緊急停止ボタンを配置し、クレーン1の周囲にいる者が押せるようにしてもよい。
このように、本クレーン1は、緊急停止ボタン25を具備している。そして、オペレータが緊急停止ボタン25を押したときに緊急停止させる。かかるクレーン1によれば、オペレータの意思に基づいて緊急停止できる。
また、図16に示すように、本クレーン1は、左右一対の衝突防止センサ26を備えている。衝突防止センサ26は、ブーム7の先端部分に配置されている。このため、衝突防止センサ26は、周囲の障害物B等を検出することができる。制御装置20は、衝突防止センサ26が障害物B等を検出したときに荷物Wの運搬動作を緊急停止させる。なお、フック10に他の衝突防止センサを配置し、フック10の周囲にある障害物B等を検出できるようにしてもよい。
このように、本クレーン1は、衝突防止センサ26を具備している。そして、衝突防止センサ26が障害物B等を検出したときに緊急停止させる。かかるクレーン1によれば、オペレータの意思に基づかなくとも緊急停止できる。
更に、図17に示すように、本クレーン1は、調節ダイヤル27を備えている。調節ダイヤル27は、オペレータの手が届く範囲に配置されている。このため、オペレータは、自在に調節ダイヤル27を回すことができる。調節ダイヤル27は、手動停止に関するノッチ深さ係数δを選択してノッチ深さDnを変更するものである。制御装置20は、調節ダイヤル27によって設定されたノッチフィルタFを利用してフィルタリング制御信号Sfを作成する。なお、調節ダイヤル27は、ノッチ深さ係数δに1を選択することができる。この場合、制御装置20は、手動制御信号Smに基づいてアクチュエータ(51〜54)を制御することとなる。
このように、本クレーン1は、調節具(調節ダイヤル27)を具備している。そして、調節具(28)の操作によってノッチフィルタFの強さを調節できる。かかるクレーン1によれば、オペレータの操作感覚に適合させることができる。
最後に、本願においては、フィルタリング制御信号Sfを作成するフィルタとしてノッチフィルタFを用いているが、これに限定するものではない。つまり、特定の周波数域だけ減衰又は削減できるバンドストップフィルタであればよい。例えば、バンドリミットフィルタやバンドエリミネーションフィルタ等である。
1 クレーン
2 走行体
3 旋回体
7 ブーム
8 ワイヤロープ
9 ウインチ
10 フック
20 制御装置
25 緊急停止ボタン
26 衝突防止センサ
27 調節ダイヤル(調節具)
51 旋回用油圧モータ(アクチュエータ)
52 伸縮用油圧シリンダ(アクチュエータ)
53 起伏用油圧シリンダ(アクチュエータ)
54 巻回用油圧モータ(アクチュエータ)
F ノッチフィルタ(フィルタ)
S 基本制御信号
Se 緊急制御信号
Sm 手動制御信号
Sf フィルタリング制御信号
W 荷物
2 走行体
3 旋回体
7 ブーム
8 ワイヤロープ
9 ウインチ
10 フック
20 制御装置
25 緊急停止ボタン
26 衝突防止センサ
27 調節ダイヤル(調節具)
51 旋回用油圧モータ(アクチュエータ)
52 伸縮用油圧シリンダ(アクチュエータ)
53 起伏用油圧シリンダ(アクチュエータ)
54 巻回用油圧モータ(アクチュエータ)
F ノッチフィルタ(フィルタ)
S 基本制御信号
Se 緊急制御信号
Sm 手動制御信号
Sf フィルタリング制御信号
W 荷物
Claims (8)
- ブームと、
前記ブームから垂下するワイヤロープと、
前記ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しによって昇降するフックと、を備え、
前記フックによって荷物を吊り上げて当該荷物を運搬するクレーンにおいて、
前記荷物の運搬に供するアクチュエータと、
前記アクチュエータの作動状態を指示する制御装置と、を具備し、
前記荷物の運搬動作を手動停止させる際には、前記制御装置が前記アクチュエータの手動制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、当該フィルタリング制御信号に基づいて前記アクチュエータを制御して前記運搬動作を停止させ、
前記荷物の運搬動作を緊急停止させる際には、前記制御装置が前記アクチュエータの緊急制御信号に対してフィルタをかけず、当該緊急制御信号に基づいて前記アクチュエータを制御して前記運搬動作を停止させる、ことを特徴とするクレーン。 - 前記アクチュエータが前記ブームを旋回させる油圧モータである場合、
前記ブームの旋回動作を手動停止させる際には、前記制御装置が前記油圧モータの手動制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、当該フィルタリング制御信号に基づいて前記油圧モータを制御して前記旋回動作を停止させ、
前記ブームの旋回動作を緊急停止させる際には、前記制御装置が前記油圧モータの緊急制御信号に対してフィルタをかけず、当該緊急制御信号に基づいて前記油圧モータを制御して前記旋回動作を停止させる、ことを特徴とする請求項1に記載のクレーン。 - 前記アクチュエータが前記ブームを伸縮させる油圧シリンダである場合、
前記ブームの伸縮動作を手動停止させる際には、前記制御装置が前記油圧シリンダの手動制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、当該フィルタリング制御信号に基づいて前記油圧シリンダを制御して前記伸縮動作を停止させ、
前記ブームの伸縮動作を緊急停止させる際には、前記制御装置が前記油圧シリンダの緊急制御信号に対してフィルタをかけず、当該緊急制御信号に基づいて前記油圧シリンダを制御して前記伸縮動作を停止させる、ことを特徴とする請求項1に記載のクレーン。 - 前記アクチュエータが前記ブームを起伏させる油圧シリンダである場合、
前記ブームの起伏動作を手動停止させる際には、前記制御装置が前記油圧シリンダの手動制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、当該フィルタリング制御信号に基づいて前記油圧シリンダを制御して前記起伏動作を停止させ、
前記ブームの起伏動作を緊急停止させる際には、前記制御装置が前記油圧シリンダの緊急制御信号に対してフィルタをかけず、当該緊急制御信号に基づいて前記油圧シリンダを制御して前記起伏動作を停止させる、ことを特徴とする請求項1に記載のクレーン。 - 前記アクチュエータが前記フックを昇降させる油圧モータである場合、
前記フックの昇降動作を手動停止させる際には、前記制御装置が前記油圧モータの手動制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、当該フィルタリング制御信号に基づいて前記油圧モータを制御して前記昇降動作を停止させ、
前記フックの昇降動作を緊急停止させる際には、前記制御装置が前記油圧モータの緊急制御信号に対してフィルタをかけず、当該緊急制御信号に基づいて前記油圧モータを制御して前記昇降動作を停止させる、ことを特徴とする請求項1に記載のクレーン。 - 緊急停止ボタンを具備し、
オペレータが前記緊急停止ボタンを押したときに緊急停止させる、ことを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載のクレーン。 - 衝突防止センサを具備し、
前記衝突防止センサが障害物等を検出したときに緊急停止させる、ことを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載のクレーン。 - 調節具を具備し、
前記調節具の操作によって前記フィルタの強さを調節できる、ことを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載のクレーン。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018053578A JP2019163155A (ja) | 2018-03-20 | 2018-03-20 | クレーン |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018053578A JP2019163155A (ja) | 2018-03-20 | 2018-03-20 | クレーン |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019163155A true JP2019163155A (ja) | 2019-09-26 |
Family
ID=68064664
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018053578A Pending JP2019163155A (ja) | 2018-03-20 | 2018-03-20 | クレーン |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2019163155A (ja) |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS53111957A (en) * | 1977-03-10 | 1978-09-29 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Device for preventing luggage from swinging for turning crane |
JPH09118491A (ja) * | 1995-10-26 | 1997-05-06 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 旋回体の油圧制御装置 |
US5725113A (en) * | 1996-10-28 | 1998-03-10 | Habisohn; Chris X. | Method for deactivating swing control on a crane |
WO2005012155A1 (ja) * | 2003-08-05 | 2005-02-10 | Sintokogio, Ltd. | クレーン及びそのコントローラ |
JP2007119195A (ja) * | 2005-10-28 | 2007-05-17 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 伸縮ブームを有する作業機 |
WO2014076935A1 (ja) * | 2012-11-19 | 2014-05-22 | 株式会社タダノ | 作業機械の緩停止装置 |
JP2017193384A (ja) * | 2016-04-18 | 2017-10-26 | 株式会社タダノ | 移動式クレーンの緊急停止装置 |
-
2018
- 2018-03-20 JP JP2018053578A patent/JP2019163155A/ja active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS53111957A (en) * | 1977-03-10 | 1978-09-29 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Device for preventing luggage from swinging for turning crane |
JPH09118491A (ja) * | 1995-10-26 | 1997-05-06 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 旋回体の油圧制御装置 |
US5725113A (en) * | 1996-10-28 | 1998-03-10 | Habisohn; Chris X. | Method for deactivating swing control on a crane |
WO2005012155A1 (ja) * | 2003-08-05 | 2005-02-10 | Sintokogio, Ltd. | クレーン及びそのコントローラ |
JP2007119195A (ja) * | 2005-10-28 | 2007-05-17 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 伸縮ブームを有する作業機 |
WO2014076935A1 (ja) * | 2012-11-19 | 2014-05-22 | 株式会社タダノ | 作業機械の緩停止装置 |
JP2017193384A (ja) * | 2016-04-18 | 2017-10-26 | 株式会社タダノ | 移動式クレーンの緊急停止装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11434113B2 (en) | Crane | |
JP6551638B1 (ja) | クレーン | |
WO2019168133A1 (ja) | クレーン | |
US11434111B2 (en) | Crane | |
US11518658B2 (en) | Crane | |
WO2019168087A1 (ja) | クレーン | |
JP2019163155A (ja) | クレーン | |
JP7172206B2 (ja) | クレーン | |
US11434112B2 (en) | Crane | |
JP7020182B2 (ja) | クレーン | |
US11787668B2 (en) | Crane | |
JP6849144B2 (ja) | クレーン及びクレーンの制御方法 | |
JP2022182888A (ja) | クレーン走行支援装置 | |
JP2023128041A (ja) | 荷振抑制装置、荷振抑制装置を備えるクレーン | |
JP2017052577A (ja) | 作業機の安全装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210304 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220210 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220215 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20220816 |