CN104828703A - 起重装置 - Google Patents

Abstract

本发明获得根据起重机操纵者能力而调整空中吊运车速度响应性(稳定时间)的起重装置。该起重装置具有空中吊运车驱动电动机、空中吊运车速度指令设定部、共振频率运算部、振荡成分去除部及空中吊运车用控制器·驱动器，从指令稳定时间调节部向振荡成分去除部输入基于空中吊运车速度指令确定的对振荡降低率、振荡衰减频带和稳定时间进行调节的调节参数，调节参数中设定有与空中吊运车操作控制杆的ON/OFF操作次数对应的振荡降低率、振荡衰减频带及稳定时间，并如下进行设定：如果空中吊运车操作控制杆的ON/OFF操作次数增加，则使振荡降低率提高，振荡衰减频带变宽，稳定时间变长，如果ON/OFF操作次数减少，则使振荡降低率降低，振荡衰减频带变窄，稳定时间变短。

Description

起重装置

技术领域

本发明涉及一种起重装置。

背景技术

当前，已知一种起重装置，其具有空中吊运车(trolley)，将吊运载荷吊挂在从该空中吊运车悬垂的绳索上并进行移动。在这种起重装置的操纵中，如果根据具有加速/减速的速度指令而使空中吊运车移动，则伴随着空中吊运车的移动而在吊运载荷上产生振荡。如果在空中吊运车停止后还存留振荡，则在放下吊运载荷时的作业性下降。作为以抑制如上所述的残留的振荡为目的的防振方法，提出有各种各样的技术。

作为防振方法，例如列举闭环方式和开环方式。闭环方式是如下方式，即利用传感器检测吊运载荷的摆角、摆动角速度、绳索长等，将检测出的值反馈至空中吊运车驱动系统而控制形成期望的摆角。开环方式是对速度指令进行校正以使在空中吊运车停止时振荡消失的方式。

闭环方式虽然对初期摇动、摩擦或者突然出现的风等干扰的耐性强，但由于需要用于检测振幅、摆角的传感器而成本增加。作为闭环方式，例如列举采用了PID(Proportional Integral Derivative)控制的方法。在闭环方式中，通过采用观测器、推定器而推进无传感器化，但存在推定值包含误差等课题。

开环方式不耐干扰，但由于无需传感器而具有抑制成本的优点。作为开环方式例如列举指令陷波(notch)法、输入整形(input shaping)法，共通点是无论哪个都具有基于起重机的共振频率对振荡进行抑制的时滞滤波器构造。

作为开环方式的具体例子，列举指令陷波方式。在指令陷波方式中，起重装置所具有的振荡成分去除单元为陷波滤波器。

例如，在专利文献1中公开有如下技术，即，在集装箱输送起重机中，在对用于进行空中吊运车的移动的线驱动装置实施控制时，通过使用陷波滤波器而抑制振荡。

专利文献1：日本特开2007－223745号公报

然而，根据上述现有的技术，在基于时滞滤波器的防振中，与校正前相比，校正后的速度指令的稳定时间(空中吊运车到达目标速度的时间)延迟。为此，存在随着操纵者的不同，如上所述的校正会损害操作性的问题。

发明内容

本发明就是鉴于上述问题而提出的，其目的在于获得一种起重装置，在基于时滞滤波器实现的起重机的防振控制中，根据起重机的操纵者的能力而调整空中吊运车的速度响应性(稳定时间)。

为了解决上述课题、达成目的，本发明提供一种起重装置，其具有：空中吊运车驱动电动机，其驱动空中吊运车，该空中吊运车能够使悬垂于绳索的吊运载荷升降；空中吊运车速度指令设定部，其对输入至所述空中吊运车的空中吊运车速度指令进行设定；共振频率运算部，其根据所述绳索的绳索长运算共振频率；振荡成分去除部，其具有时滞滤波器构造，基于所述共振频率并根据所述空中吊运车速度指令生成校正空中吊运车速度指令；以及空中吊运车用控制器·驱动器，其基于所述校正空中吊运车速度指令和所述空中吊运车的速度而对所述空中吊运车驱动电动机施加空中吊运车驱动电压，该起重装置的特征在于，向所述振荡成分去除部输入基于所述空中吊运车速度指令而确定的调节参数，该调节参数对振荡降低率、振荡衰减频带和稳定时间进行调节，在所述调节参数中，设定有与所述空中吊运车的操作控制杆的ON/OFF操作次数对应的所述振荡降低率、所述振荡衰减频带和所述稳定时间，所述调节参数是以下述方式设定的，即，如果所述空中吊运车的操作控制杆的ON/OFF操作次数增加，则使所述振荡降低率提高，所述振荡衰减频带变宽，所述稳定时间变长，如果所述空中吊运车的操作控制杆的ON/OFF操作次数减少，则使所述振荡降低率降低，所述振荡衰减频带变窄，所述稳定时间变短。

发明的效果

根据本发明，能够获得如下效果，即，能够获得一种起重装置，其在基于时滞滤波器实现的起重机的防振控制中，能够根据起重机的操纵者的能力调整空中吊运车的速度响应性(稳定时间)。

附图说明

图1是表示实施方式1所涉及的起重装置的结构的图。

图2是表示实施方式1所涉及的起重装置具有的指令稳定时间调节部的结构的图。

图3是表示实施方式2所涉及的起重装置的结构的图。

图4是表示实施方式2所涉及的起重装置具有的指令稳定时间调节部的结构的图。

标号的说明

1空中吊运车速度指令设定部、2提升速度指令设定部、3振荡成分去除部、4共振频率运算部、5绳索长运算部、6空中吊运车用控制器·驱动器、7提升用控制器·驱动器、8空中吊运车驱动电动机、9空中吊运车电动机转角·速度检测/运算部、10提升驱动电动机、11提升电动机转角·速度检测/运算部、20指令稳定时间调节部、212阶微分器、22绝对值运算器、23计数开关、24加加速度脉冲计数部、25调节参数表、26操纵者设定部、27参数存储部、30指令稳定时间调节部、31 ON/OFF开关、32振幅等级比较部、33调节参数表、34操纵者设定部、35参数存储部、40振幅检测/运算部。

具体实施方式

下面，基于附图详细地说明本发明所涉及的起重装置的实施方式。此外，本发明并不限定于该实施方式。

实施方式1.

图1是表示本发明所涉及的起重装置的实施方式1的结构的图。图1所示的起重装置是具有开环方式的防振控制功能的起重装置，该起重装置具有空中吊运车速度指令设定部1、提升速度指令设定部2、振荡成分去除部3、共振频率运算部4、绳索长运算部5、空中吊运车用控制器·驱动器6、提升用控制器·驱动器7、空中吊运车驱动电动机8、空中吊运车电动机转角·速度检测/运算部9、提升驱动电动机10、提升电动机转角·速度检测/运算部11以及指令稳定时间调节部20。

空中吊运车速度指令设定部1用于设定空中吊运车速度指令。提升速度指令设定部2用于设定提升速度指令。

振荡成分去除部3基于由共振频率运算部4运算出的共振频率以及由指令稳定时间调节部20确定的调节模式，生成从空中吊运车速度指令去除振荡成分后的校正空中吊运车速度指令。此外，振荡成分去除部3具有去除振荡成分的时滞滤波器构造，相当于指令陷波法的陷波滤波器或者输入整形法的输入整形器。

共振频率运算部4根据绳索长运算部5所输出的绳索长运算共振频率，并将该共振频率输出至振荡成分去除部3。绳索长运算部5运算绳索长。但是，并不限定于此，绳索长运算部5也可以是检测绳索长的绳索长检测运算部。

空中吊运车用控制器·驱动器6基于振荡成分去除部3所输出的校正空中吊运车速度指令、空中吊运车电动机转角·速度检测/运算部9所输出的空中吊运车电动机转角·速度，进行速度控制、电流控制、PWM(Pulse Width Modulation)控制等，并对空中吊运车驱动电动机8施加空中吊运车驱动电压。提升用控制器·驱动器7基于提升速度指令设定部2输出的提升速度指令、提升电动机转角·速度检测/运算部11所输出的提升电动机转角·速度，进行速度控制、电流控制、PWM控制等，并将提升驱动电压施加至提升驱动电动机10。

空中吊运车驱动电动机8基于由空中吊运车用控制器·驱动器6施加的空中吊运车驱动电压进行正反驱动，使空中吊运车水平移动。空中吊运车电动机转角·速度检测/运算部9对空中吊运车驱动电动机8的转角·速度进行检测或运算，并将其输出。

提升驱动电动机10基于由提升用控制器·驱动器7所施加的提升驱动电压而进行正反驱动，使吊运载荷升降。提升电动机转角·速度检测/运算部11对提升驱动电动机10的转角·速度进行检测或运算，并将其输出。此外，在绳索长运算部5运算绳索长的情况下，例如基于提升电动机转角而进行计算。

对于空中吊运车电动机转角·速度以及提升转角·速度，根据编码器等传感器检测转角，并对转角进行微分而计算速度。或者，也可以不使用传感器，而使用观测器或者推定器计算转角·速度的推定值，并将其输出。

在采用了作为开环方式的指令陷波方式的、图1所示的起重装置中，振荡成分去除部3是陷波滤波器。关于陷波滤波器，传递函数是通过下述的式(1)给出的。

【数学式1】

$G_{\mathrm{notch}}=\frac{s^2+2\mathrm{dw}{\mathrm{\ω}}_{n}s+{\mathrm{\ω}}_n^2}{s^2+2w{\mathrm{\ω}}_{n}s+{\mathrm{\ω}}_n^2}\·\·\·\left(1\right)$

此处，d是确定陷波深度的参数、w是确定陷波宽度的参数。ω_n是陷波频率，作为根据线长l和重力加速度g并通过下述的式(2)所得到的起重机的共振频率而设定。

【数学式2】

${\mathrm{\ω}}_n=\sqrt{\frac{g}{1}}\·\·\·\left(2\right)$

共振频率运算部4基于上述的式(2)，根据绳索长计算共振频率，输出并反映至振荡成分去除部3(陷波滤波器)。由共振频率运算部4逐次运算共振频率，从而即使在绳索长变化的情况下也能够保持振荡抑制效果。

如上所述，在开环方式中，通常采用对速度指令进行校正的时滞滤波器。对于基于时滞滤波器的防振，根据滤波器的特性，如果对校正前的速度指令(振荡成分去除部的输入)和校正后的速度指令(振荡成分去除部的输出)进行比较，则与校正前的速度指令相比，在校正后的速度指令中，空中吊运车到达目标速度的时间(稳定时间)延迟。例如，由于熟练的起重机操纵者习惯未施加校正的速度指令的操作，因此，如果以施加校正后的速度指令进行操作，则操纵者会感觉到对期望的输入的响应性下降。另外，由于在熟练的起重机操纵者中，也存在具有称为动力重建(repowering)的操纵技术的人员，该动力重建是指以未施加校正的速度指令抑制残留振荡，由于在该动力重建中以切换加速和减速的方式进行操作，因此如果由于校正而引起操作性大幅下降，则会妨碍动力重建。

因此，本实施方式的起重装置具有指令稳定时间调节部20，指令稳定时间调节部20基于空中吊运车速度指令设定部1设定并输出的空中吊运车速度指令，将调节参数输出并反映至振荡成分去除部3。下面说明指令稳定时间调节部20进行的调节参数的调节方法。

如前所述，振荡成分去除部3具有去除振荡成分的时滞滤波器构造，相当于指令陷波法的陷波滤波器或者输入整形法的输入整形器。调节参数与振荡成分去除部3输出的校正(空中吊运车)速度指令的振荡降低率、振荡衰减频带以及指令稳定时间等起重机的操作性具有因果关系，相当于陷波滤波器的陷波深度、陷波宽度以及输入整形法的脉冲数等。在去除振荡成分的时滞滤波器中，振荡降低率以及振荡衰减频带与指令稳定时间具有相关关系。例如，如果加深陷波深度、或者加宽陷波宽度，则振荡降低率提高且振荡衰减频带变宽，而指令稳定时间变长。另外，在输入整形法中，如果脉冲数增加，则振荡降低率提高，振荡衰减频带变宽，而指令稳定时间变长。因此，在指令稳定时间调节部20中，通过空中吊运车速度指令判断起重机操纵者的操纵能力，将调节参数反映在振荡成分去除部3中，从而进行操作性(振荡降低率、振荡衰减频带以及指令稳定时间)的调节。

在本发明中，操纵能力低的起重机操纵者和操纵能力高的起重机操纵者是以如下方式进行区别的。通常，在起重机操纵中使用操纵台，该操纵台配置有以恒定值分配有加速度和最高速度的按钮、控制杆等。与操纵能力高的起重机操纵者相比，操纵能力低的起重机操纵者将空中吊运车水平移动至目的地会产生振幅较大的残留振荡。并且，与操纵能力高的起重机操纵者相比，操纵能力低的起重机操纵者由于存在想要抑制已产生的残留振荡而反复进行空中吊运车的移动操作的倾向，因此用于对设置在操作台上的空中吊运车速度指令进行控制的空中吊运车操纵控制杆的ON/OFF操作次数较多。因此，操纵者的操纵能力可以根据空中吊运车操纵控制杆的ON/OFF操作次数进行判断。

空中吊运车操纵控制杆的ON/OFF操作次数与空中吊运车的加速/减速次数成正比，加速/减速次数可以根据将空中吊运车速度指令实施2阶微分后的加加速度进行检测。在加速度和最高速度为恒定值的空中吊运车速度指令中，由于在加加速度的波形中，在加速/减速的开始·结束时出现脉冲，加速/减速次数为加加速度波形的脉冲总数的一半。因此，空中吊运车操纵控制杆的ON/OFF操作次数能够根据空中吊运车速度指令求出。

图2是表示图1所示的起重装置具有的指令稳定时间调节部的结构的图。图2所示的指令稳定时间调节部20具有2阶微分器21、绝对值运算器22、计数开关23、加加速度脉冲计数部24、调节参数表25、操纵者设定部26以及参数存储部27。

2阶微分器21对空中吊运车速度指令进行2阶微分，并生成加加速度指令。绝对值运算器22输出加加速度指令的绝对值。设置于操纵台的开关上的计数开关23对加加速度脉冲计数部24的计数的开始和停止进行切换，由起重机操纵者进行ON/OFF操作。加加速度脉冲计数部24在由计数开关23输出的信号(ON/OFF信号)从断开(off)切换为接通(on)时，开始加加速度指令绝对值的脉冲数的计数，在从接通切换为断开时，停止脉冲数的计数，输出计数所得的脉冲总数。调节参数表25根据加加速度脉冲计数部24输出的脉冲总数，参照预先设定有脉冲总数和调节参数的关系的表并输出调节参数。

操纵者设定部26用于输入并设定姓名等操纵者信息。参数存储部27以使调节参数和由操纵者设定部26输入的操纵者信息对应的方式进行存储，根据来自操纵者设定部26的操纵者信息而输出调节参数。即，在与各操纵者对应的调节参数被存储在参数存储部27的情况下，仅通过起重机操纵者在操纵前通过操纵者设定部26输入操纵者信息，就能够输出参数存储部27所存储的调节参数，将调节参数反映在振荡成分去除部3中，提供与操纵者能力对应的操作性。

在操纵能力低的起重机操纵者进行操纵的情况下，由于空中吊运车操作控制杆的ON/OFF操作次数增多，因此脉冲总数变多。调节参数表25的设定值以下述方式进行设定，即，在脉冲总数较多的情况下，使振荡降低率提高，振荡衰减频带变宽，指令稳定时间变长(例如，在陷波滤波器的情况下，陷波深度变深，陷波宽度变宽)。相反，当操纵能力高的起重机操纵者进行操纵时，由于空中吊运车操作控制杆的ON/OFF操作次数变少，因此脉冲总数变少。调节参数表25的设定值以下述方式进行设定，即，在脉冲总数较少的情况下，使振荡降低率下降，振荡衰减频带变窄，指令稳定时间变短(例如，在陷波滤波器的情况下，陷波深度变浅，陷波宽度变窄)。如果这样设定调节参数表25，则在起重机操纵者的操纵能力低的情况下，与空中吊运车操纵控制杆的操作中的空中吊运车驱动的响应性(指令稳定时间)相比，使振荡降低率和振荡衰减频带优先，在起重机操纵者的操纵能力高的情况下，与振荡降低率和振荡衰减频带相比，使空中吊运车操纵控制杆的操作中的空中吊运车的响应性(指令稳定时间)优先。因此，能够获得一种起重装置，该起重装置能够根据起重机的操纵者的能力而调整空中吊运车的速度响应性(稳定时间)。

在此，对基于指令稳定时间调节部20实现的调节的顺序进行说明。首先，起重机操纵者在将计数开关23接通的状态下使空中吊运车移动。然后，如果起重机操纵者判断为成功地抑制了空中吊运车的振幅，则断开计数开关23。但是，在计数开关23接通后，如果经过一定时间，则自动断开。计数开关23在从接通至切换为断开之前的期间，对脉冲总数进行计数，将与脉冲总数对应的调节参数输出至参数存储部27。然后，如果起重机操纵者通过操纵者设定部26输入了姓名等操纵者信息，则由参数存储部27对操纵者信息和调节参数进行关联并存储。由此，提供与操纵者能力对应的操作性。通过如上所述进行的参数调节，在调节以后，仅通过起重机操纵者在操纵前利用操纵者设定部26输入操纵者信息，就能够将参数存储部27所存储的调节参数输出，将调节参数反映在振荡成分去除部3，提供与操纵者能力对应的操作性。

如上所述，在起重装置中，如果形成为具有根据空中吊运车速度指令而确定调节参数的指令稳定时间调节部20的结构，则能够进行与操纵者的能力对应的操作性的调节。

实施方式2.

图3是表示本发明所涉及的起重装置的实施方式2的结构的图。图3所示的起重装置是具有开环方式的防振控制功能的起重装置，具有空中吊运车速度指令设定部1、提升速度指令设定部2、振荡成分去除部3、共振频率运算部4、绳索长运算部5、空中吊运车用控制器·驱动器6、提升用控制器·驱动器7、空中吊运车驱动电动机8、空中吊运车电动机转角·速度检测/运算部9、提升驱动电动机10、提升电动机转角·速度检测/运算部11、指令稳定时间调节部30以及振幅检测/运算部40。

由于空中吊运车速度指令设定部1、提升速度指令设定部2、振荡成分去除部3、共振频率运算部4、绳索长运算部5、空中吊运车用控制器·驱动器6、提升用控制器·驱动器7、空中吊运车驱动电动机8、空中吊运车电动机转角·速度检测/运算部9、提升驱动电动机10以及提升电动机转角·速度检测/运算部11分别与在实施方式1中说明的图1所示的结构相同，因此引用实施方式1的说明，此处的说明省略。

本实施方式的起重装置的结构与实施方式1的起重装置相同，但在本实施方式的起重装置中代替实施方式1的指令稳定时间调节部20而具有指令稳定时间调节部30以及振幅检测/运算部40。指令稳定时间调节部30基于振幅检测/运算部40所输出的振幅而将调节参数输出并反映至振荡成分去除部3。振幅检测/运算部40使用传感器而对振幅进行检测、输出。另外，振幅检测/运算部40也可以不使用传感器，而是使用观测器或者推定器计算振幅的推定值，并将其输出。实施方式1的指令稳定时间调节部30以空中吊运车速度指令为输入而确定调节参数，但本实施方式的指令稳定时间调节部30根据振幅检测/运算部40所输出的振幅确定调节参数。下面对指令稳定时间调节部30进行的调节参数的调节方法进行说明。

如实施方式1中所述，与操纵能力高的起重机操纵者相比，操纵能力低的起重机操纵者将空中吊运车水平移动至目的地时，发生振幅较大的残留振荡。在本实施方式中，基于由振幅检测/运算部40输出的残留振荡的振幅而对调节参数进行调节。

此外，在本发明中，如实施方式1中所述，操纵能力低的起重机操纵者和操纵能力高的起重机操纵者是根据空中吊运车操纵控制杆的ON/OFF操作次数而进行判断的。

图4是表示图3所示的起重装置所具有的指令稳定时间调节部的结构的图。图4所示的指令稳定时间调节部30具有ON/OFF开关31、振幅等级比较部32、调节参数表33、操纵者设定部34以及参数存储部35。

设置于操纵台的开关上的ON/OFF开关31由起重机操纵者操作而将ON/OFF指令信号输出至振幅等级比较部32。振幅等级比较部32预先以降序对与起重机操纵者的操纵能力对应的振幅的基准区域进行等级设定，将在从ON/OFF开关31发送了ON指令时所设定的基准值和振幅进行比较，每当超过振幅的基准值则更新对应的振幅等级，从而输出与振幅的最大值对应的振幅等级。此外，被输入至振幅等级比较部32的振幅的最大值越大，则振幅等级变得越大。调节参数表33根据振幅等级比较部32所输出的振幅等级，参照预先设定了振幅等级和调节参数的关系的表并输出调节参数。操纵者设定部34与实施方式1的操纵者设定部26相同，参数存储部35与实施方式1的参数存储部27相同，因此引用其说明，此处的说明省略。

在操纵能力低的起重机操纵者进行操作时，由于产生振幅较大的残留振荡，因此振幅等级变高。调节参数表33的设定值以下述方式进行设定，即，在振幅大的情况下、即振幅等级高的情况下，使振荡降低率提高，振荡衰减频带变宽，指令稳定时间变长(例如，在陷波滤波器的情况下，使陷波深度变深，陷波宽度变宽)。相反，在操纵能力高的起重机操纵者进行操纵时，由于仅产生振幅较小的残留振荡，因此振幅等级变低。调节参数表33的设定值以下述方式进行设定，即，在振幅小的情况下、即振幅等级低的情况下，使振荡降低率变低，振荡衰减频带变窄，指令稳定时间变短(例如，在陷波滤波器的情况下，使陷波深度变浅，陷波宽度变窄)。通过如上所述设定调节参数表33，从而能够在起重机操纵者的操纵能力低的情况下，与空中吊运车操纵控制杆的操作中的空中吊运车驱动的响应性(指令稳定时间)相比，使振荡降低率和振荡衰减频带优先，在起重机操纵者的操纵能力高的情况下，与振荡降低率和振荡衰减频带相比，使空中吊运车操纵控制杆的操作中的空中吊运车的响应性(指令稳定时间)优先。因此，能够获得一种起重装置，该起重装置能够根据起重机的操纵者的能力对空中吊运车的速度响应性(稳定时间)进行调整。

在此，对基于指令稳定时间调节部30的调节顺序进行说明。首先，起重机操纵者使空中吊运车移动至目的地。在空中吊运车到达目的地后，如果起重机操纵者将ON/OFF开关31接通，则由振幅等级比较部32进行残留振荡的振幅等级的比较。但是，如果在ON/OFF开关31接通后经过一定时间，则自动断开。在将ON/OFF开关31从接通切换为断开时，振幅等级比较部32输出振幅等级，向参数存储部35输出与振幅等级对应的调节参数。然后，如果起重机操纵者通过操纵者设定部34输入姓名等操纵者信息，则由参数存储部35将操纵者信息和调节参数进行关联并存储。通过根据以上的顺序而进行的参数调节，在调节后进行操纵时，通过起重机操纵者在操纵前利用操纵者设定部34设定操纵者信息，而输出参数存储部35所存储的调节参数，并反映至振荡成分去除部3，提供与操纵者能力对应的操作性。

在实施方式1中，在将空中吊运车移动至目的地后，为了进行振荡抑制，需要起重机操纵者进行空中吊运车操纵控制杆的ON/OFF操作，但根据本实施方式，由于起重机操纵者将空中吊运车移动至目的地而静止即可，因此能够降低操纵负荷。

如上所述，在起重装置中，如果构成为具有求出振幅的振幅检测/运算部40和根据振幅而确定调节参数的指令稳定时间调节部30，则能够进行与操纵者的能力对应的操作性的调节。

此外，在实施方式1、2中，空中吊运车电动机转角·速度检测/运算部9、提升电动机转角·速度检测/运算部11以及振幅检测/运算部40构成为具有传感器，但本发明并不限定于此，也可以构成为具有使用已知的参数而求出未知的参数的推定器或者观测器。

工业实用性

如上所述，本发明所涉及的起重装置对由各种各样的操纵者操纵的起重装置而言是有益的。

Claims (4)

1.一种起重装置，其具有：

空中吊运车驱动电动机，其驱动空中吊运车，该空中吊运车能够使悬垂于绳索的吊运载荷升降；

空中吊运车速度指令设定部，其对输入至所述空中吊运车的空中吊运车速度指令进行设定；

共振频率运算部，其根据所述绳索的绳索长运算共振频率；

振荡成分去除部，其具有时滞滤波器构造，基于所述共振频率并根据所述空中吊运车速度指令生成校正空中吊运车速度指令；以及

空中吊运车用控制器·驱动器，其基于所述校正空中吊运车速度指令和所述空中吊运车的速度而对所述空中吊运车驱动电动机施加空中吊运车驱动电压，

该起重装置的特征在于，

从指令稳定时间调节部向所述振荡成分去除部输入基于所述空中吊运车速度指令而确定的调节参数，该调节参数对振荡降低率、振荡衰减频带和稳定时间进行调节，

在所述调节参数中，设定有与所述空中吊运车的操作控制杆的ON/OFF操作次数对应的所述振荡降低率、所述振荡衰减频带和所述稳定时间，

所述调节参数是以下述方式设定的，即，

如果所述空中吊运车的操作控制杆的ON/OFF操作次数增加，则使所述振荡降低率提高，所述振荡衰减频带变宽，所述稳定时间变长，

如果所述空中吊运车的操作控制杆的ON/OFF操作次数减少，则使所述振荡降低率降低，所述振荡衰减频带变窄，所述稳定时间变短。

2.一种起重装置，其具有：

空中吊运车驱动电动机，其驱动空中吊运车，该空中吊运车能够使悬垂于绳索的吊运载荷升降；

空中吊运车速度指令设定部，其对输入至所述空中吊运车的空中吊运车速度指令进行设定；

共振频率运算部，其根据所述绳索的绳索长运算共振频率；

振荡成分去除部，其具有时滞滤波器构造，基于所述共振频率并根据所述空中吊运车速度指令生成校正空中吊运车速度指令；以及

空中吊运车用控制器·驱动器，其基于所述校正空中吊运车速度指令和所述空中吊运车的速度而对所述空中吊运车驱动电动机施加空中吊运车驱动电压，

该起重装置的特征在于，

从指令稳定时间调节部向所述振荡成分去除部输入基于通过检测或运算所生成的所述吊运载荷的振幅而确定的调节参数，该调节参数对振荡降低率、振荡衰减频带和稳定时间进行调节，

在所述调节参数中，设定有与所述空中吊运车的操作控制杆的ON/OFF操作次数对应的所述振荡降低率、所述振荡衰减频带和所述稳定时间，

所述调节参数是以下述方式设定的，即，

如果所述吊运载荷的振幅的残留振荡增加，则使所述振荡降低率提高，所述振荡衰减频带变宽，所述稳定时间变长，

如果所述空中吊运车的操作控制杆的ON/OFF操作次数减少，则使所述振荡降低率降低，所述振荡衰减频带变窄，所述稳定时间变短。

3.根据权利要求1所述的起重装置，其特征在于，

所述指令稳定时间调节部具有：

2阶微分器，其被输入所述空中吊运车速度指令，并输出加加速度指令；

绝对值运算器，其被输入所述加加速度指令，并输出加加速度指令绝对值；

加加速度脉冲计数部，其被输入所述加加速度指令绝对值以及基于操作而产生的ON/OFF信号，并输出脉冲总数；以及

调节参数表，其根据所述脉冲总数输出所述调节参数。

4.根据权利要求2所述的起重装置，其特征在于，

所述指令稳定时间调节部具有：

振幅等级比较部，其被输入所述吊运载荷的振幅以及基于操作而产生的ON/OFF信号，并输出振幅等级；以及

调节参数表，其根据所述振幅等级输出所述调节参数。