JPH0395100A - スタッカクレーン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は立体倉庫におけるスタッカクレーンの制御装置
に関するものである。

〔従来の技術〕

スタプカクレーンは、立体棚に沿って走行する走行体と
、この走行体に立設したポストに沿って昇降体と、この
昇降体に設置され、昇降体と立体棚との間で荷を移載す
る移載装置と、から構成されている。移載装゛置は一般
に荷を載せて水平移動するフォーク装置が多い。これら
を駆動するモータとしては、走行用モータ、昇降用モー
タ、移載用モータの三つを有する。

これらのモータを駆動するためにいわゆるインパータが
用いられている。

スタブカクレーンでは、走行動作と昇降動作は同時に行
われることがあるが、走行動作と移載動作は同時には行
われない。

二のため、インバータは三つのモータに対して二つのみ
用いられる。一つのインバータは走行用とフォーク用の
兼用であり、切換えを用いる。他の一つのインバータは
昇降専用である。（特開昭５８−１４９９５６号公報） 〔発明が解決しようとする課題〕 上記従来技術は、走行加速時のトルクの点について配慮
がされておらず、加速度がある程度までしか期待できな
かった。加速度が小さいと加速に時間がかかり、入出庫
のサイクルタイムを短縮することができない。

本発明は、走行の加速時間を短縮することを目的として
おり、さらにスタプカクレーンのサイクルタイクを短縮
することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、走行体を走行させるための二つの走行用モー
タと、走行体に沿って昇降体を昇降させるための昇降用
モータと、昇降体に設置した移載装置を駆動するための
移載用モータと、前記二つの走行用モータの一方の走行
用モータと前紀移載用モータとに選択的に通電可能な第
１のインバータと、他方の走行用モータと＃Ｉ記昇降用
モータとに選択的に通電可能な第２のインバータと、前
記二つのインバータと前記四つのモータのいずれに通電
するかを制御する制御装置とからなり、該制御装置は、
加速走行期間中は前記二つのインバータと前記二つの走
行モータに通電を行い、加速走行の終了と共に少くとも
前記他方の走行用モータへの通電を停止させ、走行と昇
降の指令が与えられた場合には加速走行の終了後に前記
第２のインバータを動作させるように構戊していること
、を特徴とする。

〔作　　　用〕

走行と昇降の動作が与えられると、先ず二つのインバー
タと二つの走行モータを用いて加速走行を行う。このた
め、加速時間は小さくできる。加速の終ｒと共に、第２
のインバータを初期化すると共に昇降用モータに通電可
能とし、昇降動作を開始させる。

〔実　施　例〕

？下、本発明の一実施例を図と共に説明する。

第１図はスタプカクレーンを示すものであり、走行体加
はレール１１に載っている。走行体加のボスト※の上端
は天井部のレールＤに支持されている。走行体■は前後
にそれぞれ走行駆動装置２１人，２１　Ｂを有し，車輪
Ｚｌ！Ａ，　２２Ｂを駆動する。ウインチ等の昇降駆動
装置５によって昇降体あがポスト乙に沿って昇降するよ
うになっている。昇降体あの上面にはフォーク等の移載
装置※を設けている。

力は走行体に設置した制御装置であり、走行駆動装置２
１Ａ，２１Ｂ１昇降駆動装置５および移載装置幼の駆動
装置を制御する。

第２図は制御装ｉｔ３０の全体構成を示すものである。

上位の計算機や各種センサ（図示せず）からの指令によ
って動作するマイクロコンピュータ３ｌはモータの駆動
用として二つのインバータ３２人，３２Ｂを備えている
。一方のインバータ３２Ａには切換スイッチ３３Ａを介
して一方の走行駆動５１ｊ２１Ａのモータあ人と移載装
！［２８を駆動用のモータあとが接続されている。他方
のインバータ３２Ｂには切換スイッチ３３Ｂを介して他
方の走行駆動装１２１Ｂのモータ：｛５Ｂとが接続され
ている。切換スイッチ３３Ａ，３３Ｂはマイクロコンピ
ュータ３ｌで駆動される。

かかるＳ戊において、走行指令が与えられた場合の動作
を第３図と共に説明する。走行指令が与えられると、マ
イクロコンピュータ３１は加速走行制御を開始する。即
ち、インバータ３１Ａ，３１Ｂに起動指令を与えると共
に、切換スイッチ３３Ａ，　３３Ｂを走行駆動装ｉ１ｉ
ｉ２１Ａ，　２１Ｂ（７）モ−１３５Ａ，　　３５Ｂに
接続する。これによってスタッカクレーンは前後の車輪
２２Ａ，　２２Ｂによって駆動される（ステップ８１　
０Ａ）。

所定速度まで上昇すると、インバータ３１ＢをＯＦＦす
る。これによってスタッカクレーンは走行駆動装ｉｔ２
１Ａと車輪２２Ａのみによって走行する。

（ステップ８１５，８１７） ここで、昇降指令も与えられていれば、切換スイブチ３
３Ｂを昇降駆動装Ｗ／Ｌロのモータｎに接続する。そし
て、マイクロコンピュータ３ｌはインバータ３２Ｂに対
して最初から再起動する。これによって昇降駆動装置３
は動作を開始する。

以後の走行駆動装ｉｔ２０Ａのモータ３５Ａの等速走行
制御（ステヴプＳ２０）、および目標位置へ停止のため
の減速走行制御（ステップ３０）は公知のとおりである
。また、昇降駆動装置５の制御も公知のとおりである。

＠４図は、上述したモータ３５Ａ，　３５Ｂ，　３７の
動作パターンを示すものである。Ｔ１期間中は走行駆動
装ｉｔ２１Ａ，ＺＩＢのモータ３５人，あＢに通電され
、加速走行が行なわれている。

加速の終了により、モータ３５Ｂへの通電は停止され、
インバータ３２Ｂは初期化され、そして昇降駆動装ｗｉ
２５のモータ訂に通電される。これによって昇降体は昇
降を開始する。これが期間Ｔ２の開始である。

以上から明らかなように、加速時は二つのモータによっ
て駆動されるので、加速期間を短縮でき、入出庫のサイ
クルタイムを短縮できるものである。

なお、昇降動作の開始が遅れるが、昇降に要する時間よ
りも走行に要する時間の方が多いことの方が多いので、
この点は解消される。

もちろん、昇降に要する時間の方が走行に要する時間よ
りも大となる移動の場合には、走行と昇降を同時に開始
させる方がよい。

〔発明の効果〕

以上の如く、本発明によれば，入出庫のサイクルタイム
を短縮できるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のスタブカクレーンの正面図
，第２図は本発明の一実施例の制御装置のブロック図、
第３図は本発明の一実旅例のフローチャート、第４図は
本発明の一実１＠例の動作パターンを説明する図である
。 ＺＩＡ，２１Ｂ・・・・・・走行駆動装置、２２Ａ，　
２２Ｂ・・・・・・車輪、５・・・・・・昇降駆動装置
、あ・・・・・・昇降体、路・・・移載装置、３ｌ・・
・・・・マイクロコンピュータ、３２Ａ，３２Ｂ・・・
・・・インバータ，　３５Ａ，　３５Ｂ・・・・・・走
行用モー−ＡＩ図 ｊｌＢ　　ｊｊＢ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、走行体を走行させるための二つの走行用モータと、
   走行体に沿って昇降体を昇降させるための昇降用モータ
   と、昇降体に設置した移載装置を駆動するための移載用
   モータと、前記二つの走行用モータの一方の走行用モー
   タと前記移載用モータとに選択的に通電可能な第１のイ
   ンバータと、他方の走行用モータと前記昇降用モータと
   に選択的に通電可能な第２のインバータと、前記二つの
   インバータと前記三つのモータのいずれに通電するかを
   制御する制御装置とからなり、該制御装置は、加速走行
   期間中は前記二つのインバータと前記二つの走行モータ
   に通電を行い、加速走行の終了と共に少くとも前記他方
   の走行用モータへの通電を停止させ、走行と昇降の指令
   が与えられた場合には加速走行の終了後に前記第２のイ
   ンバータを動作させるように構成していること、を特徴
   とするスタッカクレーン。