JP2762914B2 - 移動速度制御装置 - Google Patents
移動速度制御装置Info
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- JP2762914B2 JP2762914B2 JP6029042A JP2904294A JP2762914B2 JP 2762914 B2 JP2762914 B2 JP 2762914B2 JP 6029042 A JP6029042 A JP 6029042A JP 2904294 A JP2904294 A JP 2904294A JP 2762914 B2 JP2762914 B2 JP 2762914B2
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- speed
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動体を移動させるモ
ータを駆動するモータドライバの出力を制御するための
移動速度制御装置に関する。
ータを駆動するモータドライバの出力を制御するための
移動速度制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、立体駐車場の昇降台やクレーン
の走行台車等の移動体を移動させるモータの動作を制御
するために、インバータのようなモータドライバの出力
を制御する移動速度制御装置が利用されている。このよ
うな移動体を移動させる場合、まず移動体の速度を一定
の加速度で最高速度まで上げ、目標位置に近づくと一定
の加速度で速度を下げ、停止させる。最高速度及び加速
度は、モータの定格や必要な停止精度により設定されて
いる。
の走行台車等の移動体を移動させるモータの動作を制御
するために、インバータのようなモータドライバの出力
を制御する移動速度制御装置が利用されている。このよ
うな移動体を移動させる場合、まず移動体の速度を一定
の加速度で最高速度まで上げ、目標位置に近づくと一定
の加速度で速度を下げ、停止させる。最高速度及び加速
度は、モータの定格や必要な停止精度により設定されて
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような移動速度制
御装置においては、移動体が一定速度で移動している定
速状態（停止状態を含む）から加速状態に移行する時、
また逆に加速状態から定速状態に移行する時に、移動体
に大きなショックが加わり、積んでいる物品に衝撃が及
ぼされたり、移動体を移動させるチェーンやスプロケッ
ト等の駆動機構に破損を生じたりする可能性があった。
これを回避するためには、加速度を小さくすればよい
が、加速度を小さくすると移動開始から終了までに時間
がかかり、運転サイクルタイムが長くなってしまってい
た。
御装置においては、移動体が一定速度で移動している定
速状態（停止状態を含む）から加速状態に移行する時、
また逆に加速状態から定速状態に移行する時に、移動体
に大きなショックが加わり、積んでいる物品に衝撃が及
ぼされたり、移動体を移動させるチェーンやスプロケッ
ト等の駆動機構に破損を生じたりする可能性があった。
これを回避するためには、加速度を小さくすればよい
が、加速度を小さくすると移動開始から終了までに時間
がかかり、運転サイクルタイムが長くなってしまってい
た。
【０００４】よって本発明の目的は、運転サイクルタイ
ムを長くすることなく、かつ移動体にショックを与える
ことのない移動速度制御装置を提供することにある。
ムを長くすることなく、かつ移動体にショックを与える
ことのない移動速度制御装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載の発明は、移動体を移動させるモータ
を駆動するモータドライバの出力を制御する移動速度制
御装置であって、移動体が一定速度で移動する定速状態
と、定速状態間の一定加速度で加速する加速状態との間
の移行時に、一定加速度よりも速度変化の割合の少ない
移行加速度で加速する移行加速状態を有するようにモー
タドライバの出力を制御し、一定速度、一定加速度及び
移行加速度の各値は、移動速度制御装置に備えられた記
憶手段に記憶された各パラメータによりそれぞれ設定さ
れる設定値であり、各パラメータはそれぞれ書き換え可
能である移動速度制御装置において、記憶手段には、各
設定値を設定する各パラメータの組が、少なくとも移動
体が空荷及び実荷それぞれの場合のための２組を含む複
数組記憶されており、作業内容に応じてそのうち一組が
読み出され、各パラメータ及び距離に基づいて速度パタ
ーンを作成するように移動速度制御装置を構成した。
に請求項１に記載の発明は、移動体を移動させるモータ
を駆動するモータドライバの出力を制御する移動速度制
御装置であって、移動体が一定速度で移動する定速状態
と、定速状態間の一定加速度で加速する加速状態との間
の移行時に、一定加速度よりも速度変化の割合の少ない
移行加速度で加速する移行加速状態を有するようにモー
タドライバの出力を制御し、一定速度、一定加速度及び
移行加速度の各値は、移動速度制御装置に備えられた記
憶手段に記憶された各パラメータによりそれぞれ設定さ
れる設定値であり、各パラメータはそれぞれ書き換え可
能である移動速度制御装置において、記憶手段には、各
設定値を設定する各パラメータの組が、少なくとも移動
体が空荷及び実荷それぞれの場合のための２組を含む複
数組記憶されており、作業内容に応じてそのうち一組が
読み出され、各パラメータ及び距離に基づいて速度パタ
ーンを作成するように移動速度制御装置を構成した。
【０００６】
【０００７】
【０００８】
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。
用を奏する。
【０００９】請求項１に記載の発明に係る移動速度制御
装置においては、移動体が一定速度で移動する定速状態
から、一定加速度で加速する加速状態に移行する時、及
び加速状態から定速状態に移動する時に、一定加速度よ
りも速度変化の割合の少ない移行加速度で加速するよう
に移動体が移動する。すなわち、移動体の速度は、定速
−移行加速度で加速−一定加速度で加速−移行加速度で
加速−定速とその状態が変化する。
装置においては、移動体が一定速度で移動する定速状態
から、一定加速度で加速する加速状態に移行する時、及
び加速状態から定速状態に移動する時に、一定加速度よ
りも速度変化の割合の少ない移行加速度で加速するよう
に移動体が移動する。すなわち、移動体の速度は、定速
−移行加速度で加速−一定加速度で加速−移行加速度で
加速−定速とその状態が変化する。
【００１０】また、一定速度、一定加速度及び移行加速
度の各値は、記憶手段に記憶された各パラメータにより
設定される設定値であって、各パラメータを書き換える
ことにより、一定速度、一定加速度及び移行加速度を変
化させることができる。
度の各値は、記憶手段に記憶された各パラメータにより
設定される設定値であって、各パラメータを書き換える
ことにより、一定速度、一定加速度及び移行加速度を変
化させることができる。
【００１１】さらに各設定値を設定する各パラメータの
組は、記憶手段に複数組記憶されており、条件によって
そのうち一組が選択されて移動速度が制御される。パラ
メータの組には、少なくとも移動体が空荷及び実荷それ
ぞれの場合のための２組を含み、作業内容に応じてその
うち一組、例えば空荷の場合には空荷用の組、実荷の場
合には実荷用の組が読み出され、各パラメータ及び距離
に基づいて速度パターンが作成される。
組は、記憶手段に複数組記憶されており、条件によって
そのうち一組が選択されて移動速度が制御される。パラ
メータの組には、少なくとも移動体が空荷及び実荷それ
ぞれの場合のための２組を含み、作業内容に応じてその
うち一組、例えば空荷の場合には空荷用の組、実荷の場
合には実荷用の組が読み出され、各パラメータ及び距離
に基づいて速度パターンが作成される。
【００１２】
【実施例】以下図示の実施例について説明する。
【００１３】図１は、本発明に係る移動速度制御装置の
一実施例を含む立体駐車場の駆動装置の構成を示すブロ
ック図である。
一実施例を含む立体駐車場の駆動装置の構成を示すブロ
ック図である。
【００１４】立体駐車場は、フォークを備えた１台の昇
降台と、上下に複数並んだ棚とから構成されており、自
動車を載せたパレットを積んだ昇降台を昇降させるため
の昇降モータ１と、フォークを伸縮させて自動車を載せ
たパレットを棚との間で受け渡すためのフォークモータ
２の２つのモータを有する。昇降モータ１及びフォーク
モータ２は、それぞれインバータ３ａ、３ｂにより駆動
される。各インバータ３ａ、３ｂの各モータへの出力
は、それぞれＤ／Ａ変換器４ａ、４ｂの電圧速度指令値
により変化する。各Ｄ／Ａ変換器４ａ、４ｂの出力電圧
は、それぞれ移動速度制御装置５の出力するデジタルの
速度指令値により調整される。
降台と、上下に複数並んだ棚とから構成されており、自
動車を載せたパレットを積んだ昇降台を昇降させるため
の昇降モータ１と、フォークを伸縮させて自動車を載せ
たパレットを棚との間で受け渡すためのフォークモータ
２の２つのモータを有する。昇降モータ１及びフォーク
モータ２は、それぞれインバータ３ａ、３ｂにより駆動
される。各インバータ３ａ、３ｂの各モータへの出力
は、それぞれＤ／Ａ変換器４ａ、４ｂの電圧速度指令値
により変化する。各Ｄ／Ａ変換器４ａ、４ｂの出力電圧
は、それぞれ移動速度制御装置５の出力するデジタルの
速度指令値により調整される。
【００１５】移動速度制御装置５は、入力装置６からの
作業指示を受け取って速度パターンを作成し、速度パタ
ーンに従って速度指令値をいずれかのＤ／Ａ変換器４
ａ、４ｂに出力する。入力装置６は、立体駐車場の棚管
理を行う制御装置であり、立体駐車場を利用する者の操
作に応じて、特定の棚との間で自動車の受け渡しを行っ
て自動車の出し入れを行うように移動速度制御装置５に
指示を与える。
作業指示を受け取って速度パターンを作成し、速度パタ
ーンに従って速度指令値をいずれかのＤ／Ａ変換器４
ａ、４ｂに出力する。入力装置６は、立体駐車場の棚管
理を行う制御装置であり、立体駐車場を利用する者の操
作に応じて、特定の棚との間で自動車の受け渡しを行っ
て自動車の出し入れを行うように移動速度制御装置５に
指示を与える。
【００１６】指示を受け取った移動速度制御装置５は、
入庫であれば、現在位置から最下段まで昇降台を降下さ
せて自動車を載せ、入力装置６からの作業指示により指
定された棚の前面まで昇降台を上昇させた後、フォーク
を作動させて自動車を指定された棚に収容する。出庫で
あれば、現在位置から指定された棚の前面まで昇降台を
移動させ、フォークにより自動車を棚から受け取り、昇
降台を降下させて最下段まで降ろす。
入庫であれば、現在位置から最下段まで昇降台を降下さ
せて自動車を載せ、入力装置６からの作業指示により指
定された棚の前面まで昇降台を上昇させた後、フォーク
を作動させて自動車を指定された棚に収容する。出庫で
あれば、現在位置から指定された棚の前面まで昇降台を
移動させ、フォークにより自動車を棚から受け取り、昇
降台を降下させて最下段まで降ろす。
【００１７】移動速度制御装置５は、速度パターンを作
成する演算装置７と、パラメータを記憶した記憶装置８
とを有する。記憶装置８には、昇降台及びフォークそれ
ぞれについての初期低速、最高速、終期低速の各速度、
一定加速度及び移行加速度、移行加速時間、クリープ距
離、クリープ速度の各値を設定するパラメータの組が記
憶されている。また、自動車を積んだ実荷の場合と積ん
でいない空荷の場合とではモータにかかる負荷が異なる
ので、それぞれについて実荷用と空荷用のパラメータの
組が記憶されており、よって、記憶装置８には昇降台実
荷用、昇降台空荷用、フォーク実荷用、フォーク空荷用
の４組のパラメータの組が記憶されている。
成する演算装置７と、パラメータを記憶した記憶装置８
とを有する。記憶装置８には、昇降台及びフォークそれ
ぞれについての初期低速、最高速、終期低速の各速度、
一定加速度及び移行加速度、移行加速時間、クリープ距
離、クリープ速度の各値を設定するパラメータの組が記
憶されている。また、自動車を積んだ実荷の場合と積ん
でいない空荷の場合とではモータにかかる負荷が異なる
ので、それぞれについて実荷用と空荷用のパラメータの
組が記憶されており、よって、記憶装置８には昇降台実
荷用、昇降台空荷用、フォーク実荷用、フォーク空荷用
の４組のパラメータの組が記憶されている。
【００１８】なお、記憶装置８は電気的に書き換え／消
去可能なタイプであり、各パラメータは変更することが
可能なので、移動速度制御装置５はパラメータを書き換
えるだけで、立体駐車場以外のさまざまなシステムに適
用可能であり、また改造や設計変更にも容易に対応でき
る。
去可能なタイプであり、各パラメータは変更することが
可能なので、移動速度制御装置５はパラメータを書き換
えるだけで、立体駐車場以外のさまざまなシステムに適
用可能であり、また改造や設計変更にも容易に対応でき
る。
【００１９】演算装置７は、入力装置６からの作業指示
の内容に従って（昇降台か、フォークか、空荷か、実荷
か）、該当するパラメータを一組読み出し、各パラメー
タ及び指示された距離に基づいて速度パターンを作成す
る。
の内容に従って（昇降台か、フォークか、空荷か、実荷
か）、該当するパラメータを一組読み出し、各パラメー
タ及び指示された距離に基づいて速度パターンを作成す
る。
【００２０】図２は、本実施例に係る移動速度制御装置
５の演算装置７により作成された昇降台の速度パターン
の一例を示す図である。
５の演算装置７により作成された昇降台の速度パターン
の一例を示す図である。
【００２１】速度パターンは、速度と時間との関係で作
成されており、それぞれｔx ＝時間、ｖx ＝速度、Ｓx
＝距離、αx ＝加速度として表されている。
成されており、それぞれｔx ＝時間、ｖx ＝速度、Ｓx
＝距離、αx ＝加速度として表されている。
【００２２】ここで設定値は、 ｔ2 ＝ｔ4 ＝ｔ6 ＝ｔ8 ：移行加速時間 α2 ＝α4 ：加速時移行加速度 α6 ＝α8 ：減速時移行加速度 α3 ：加速時一定加速度 α7 ：減速時一定加速度 ｖmax ：最高速度 ｖl ：初期（終期）低速 ｖsl：クリープ速度 Ｓｑ：クリープ距離
【００２３】ここで、加速時移行加速度α2 、α4 は、
加速時一定加速度α3 よりも小さく、減速時移行加速度
α6 、α8 は、減速時一定加速度α7 よりも大きい。す
なわち、各移行加速度は、各一定加速度よりも、時間当
たりの速度変化の割合が少なく設定されている。最高速
度ｖmax 、一定加速度α3 、α7 はモータの定格及びモ
ータにかかる負荷により定まり、通常は、実荷の場合に
比べて空荷の場合の方が大きく設定されている。
加速時一定加速度α3 よりも小さく、減速時移行加速度
α6 、α8 は、減速時一定加速度α7 よりも大きい。す
なわち、各移行加速度は、各一定加速度よりも、時間当
たりの速度変化の割合が少なく設定されている。最高速
度ｖmax 、一定加速度α3 、α7 はモータの定格及びモ
ータにかかる負荷により定まり、通常は、実荷の場合に
比べて空荷の場合の方が大きく設定されている。
【００２４】以上の設定値より、演算によって速度ｖm1
〜ｖm4及び距離Ｓ1 〜Ｓ4 、Ｓ6 〜Ｓ8 を求めることが
できる。フォークの往復距離は常に一定であるが、昇降
台の昇降距離は作業ごとに異なるために、指示された距
離によって速度パターンを作成しなければならない。終
期低速ｖl に達してからクリープ速度ｖslまで速度を落
とし、Ｃstu で停止位置を検知してＣter でブレーキを
かけるまでのクリープ距離Ｓｑは既知なので、通常は、
これらを除いた定まっていない距離Ｓ5 、すなわち最高
速度ｖmax で移動する時間ｔ5 を調整することによって
距離を合わせることになる。
〜ｖm4及び距離Ｓ1 〜Ｓ4 、Ｓ6 〜Ｓ8 を求めることが
できる。フォークの往復距離は常に一定であるが、昇降
台の昇降距離は作業ごとに異なるために、指示された距
離によって速度パターンを作成しなければならない。終
期低速ｖl に達してからクリープ速度ｖslまで速度を落
とし、Ｃstu で停止位置を検知してＣter でブレーキを
かけるまでのクリープ距離Ｓｑは既知なので、通常は、
これらを除いた定まっていない距離Ｓ5 、すなわち最高
速度ｖmax で移動する時間ｔ5 を調整することによって
距離を合わせることになる。
【００２５】移動距離が短く、距離Ｓ1 〜Ｓ4 、Ｓ6 〜
Ｓ8 及びクリープ距離Ｓｑを加算すると指示された距離
を超えてしまうような場合には、図２に破線で示すよう
に、昇降台は最高速度ｖmax に達することなく加速から
減速へ移ることになる。この場合、加速時一定加速度α
3 、減速時一定加速度α7 で加減速している時間ｔ3、
ｔ7 を短くすることにより、距離Ｓ3 、Ｓ7 を調整して
距離合わせを行う。この場合、加速時移行加速度α4 に
よる加速状態から減速時移行加速度α6 による減速状態
に移る際の最高速度ｖmax が演算によって求められる。
Ｓ8 及びクリープ距離Ｓｑを加算すると指示された距離
を超えてしまうような場合には、図２に破線で示すよう
に、昇降台は最高速度ｖmax に達することなく加速から
減速へ移ることになる。この場合、加速時一定加速度α
3 、減速時一定加速度α7 で加減速している時間ｔ3、
ｔ7 を短くすることにより、距離Ｓ3 、Ｓ7 を調整して
距離合わせを行う。この場合、加速時移行加速度α4 に
よる加速状態から減速時移行加速度α6 による減速状態
に移る際の最高速度ｖmax が演算によって求められる。
【００２６】以上のように、本実施例に係る移動速度制
御装置によると、各一定加速度と定速との間で移行する
時に、一定加速度よりも速度変化の割合の少ない移行加
速度で加速する状態が設けられているので、加減速時に
移動体に及ぼされるショックを少なくすることができ
る。
御装置によると、各一定加速度と定速との間で移行する
時に、一定加速度よりも速度変化の割合の少ない移行加
速度で加速する状態が設けられているので、加減速時に
移動体に及ぼされるショックを少なくすることができ
る。
【００２７】また、パラメータを記憶装置８に記憶させ
ることにより加速度や一定速度を設定することができる
ので、システムに最適の速度パターンを得ることがで
き、サイクルタイムを最短にすることができる。さらに
また、加速度や一定速度を設定できるようにすることに
より、汎用性が得られ、変更が容易なほか、汎用のシー
ケンサ程度の制御装置やマイコンでも移動速度制御を実
現することができる。
ることにより加速度や一定速度を設定することができる
ので、システムに最適の速度パターンを得ることがで
き、サイクルタイムを最短にすることができる。さらに
また、加速度や一定速度を設定できるようにすることに
より、汎用性が得られ、変更が容易なほか、汎用のシー
ケンサ程度の制御装置やマイコンでも移動速度制御を実
現することができる。
【００２８】さらにまた、加速度や一定速度の値を設定
するパラメータの組を複数用意することにより、昇降モ
ータ１とフォークモータ２の２つのモータを１つの移動
速度制御装置５で制御することができ、また実荷と空荷
といった状況にも対応させて最適制御を得ることができ
る。
するパラメータの組を複数用意することにより、昇降モ
ータ１とフォークモータ２の２つのモータを１つの移動
速度制御装置５で制御することができ、また実荷と空荷
といった状況にも対応させて最適制御を得ることができ
る。
【００２９】図３は、本発明に係る移動速度制御装置の
他の実施例の構成を示すブロック図である。図１に示し
た実施例と同様の部材には同じ符号を付して示してあ
る。
他の実施例の構成を示すブロック図である。図１に示し
た実施例と同様の部材には同じ符号を付して示してあ
る。
【００３０】図３の実施例も立体駐車場に適用されるも
のであって、昇降モータ１とフォークモータを有し、入
力装置６への入力により演算装置７、記憶装置８が図２
に示すような速度パターンを出力する。
のであって、昇降モータ１とフォークモータを有し、入
力装置６への入力により演算装置７、記憶装置８が図２
に示すような速度パターンを出力する。
【００３１】本実施例においては、昇降モータ及びフォ
ークモータへの給電は、１台のＤ／Ａ変換器１１、１台
のインバータ１２によりなされる。移動速度制御装置１
０はインバータ１２と各モータとの間に介在された切換
装置１３を制御することができる。切換装置１３は、移
動速度制御装置１０からの指示により、インバータ１２
からの出力を昇降モータ１とフォークモータ２とのいず
れか一方に択一的に切り換える。
ークモータへの給電は、１台のＤ／Ａ変換器１１、１台
のインバータ１２によりなされる。移動速度制御装置１
０はインバータ１２と各モータとの間に介在された切換
装置１３を制御することができる。切換装置１３は、移
動速度制御装置１０からの指示により、インバータ１２
からの出力を昇降モータ１とフォークモータ２とのいず
れか一方に択一的に切り換える。
【００３２】よって、本実施例においては移動速度制御
装置１０、Ｄ／Ａ変換器１１及びインバータ１２を１組
用意すれば２台のモータを作動できるようにしたので、
高価なインバータ等の機器を複数必要とすることなく複
数モータについての最適な移動速度制御を実現すること
ができる。
装置１０、Ｄ／Ａ変換器１１及びインバータ１２を１組
用意すれば２台のモータを作動できるようにしたので、
高価なインバータ等の機器を複数必要とすることなく複
数モータについての最適な移動速度制御を実現すること
ができる。
【００３３】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
【００３４】
【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
係る移動速度制御装置によると、加速状態と定速状態と
の間で移行する時に、一定加速度よりも速度変化の割合
の少ない移行加速度で加速する状態が設けられているの
で、移動体に及ぼされるショックを少なくしつつ、モー
タの能力を最大限に発揮させて、運転サイクルタイムを
短縮することができる。
係る移動速度制御装置によると、加速状態と定速状態と
の間で移行する時に、一定加速度よりも速度変化の割合
の少ない移行加速度で加速する状態が設けられているの
で、移動体に及ぼされるショックを少なくしつつ、モー
タの能力を最大限に発揮させて、運転サイクルタイムを
短縮することができる。
【００３５】また、パラメータを記憶させることにより
一定速度、一定加速度及び移行加速度を設定することが
できるので、システムに最適の速度パターンを調整する
ことができ、運転サイクルタイムを最短にすることがで
きる。また、パラメータを書き換えて加速度や一定速度
を変化できるようにすることにより、汎用性が得られ、
改造や設計変更に容易に対応できるほか、規模が小さく
安価なシーケンサ程度で移動速度制御を実現することが
できる。
一定速度、一定加速度及び移行加速度を設定することが
できるので、システムに最適の速度パターンを調整する
ことができ、運転サイクルタイムを最短にすることがで
きる。また、パラメータを書き換えて加速度や一定速度
を変化できるようにすることにより、汎用性が得られ、
改造や設計変更に容易に対応できるほか、規模が小さく
安価なシーケンサ程度で移動速度制御を実現することが
できる。
【００３６】さらに、加速度や一定速度の値を設定する
パラメータの組を少なくとも移動体が空荷及び実荷それ
ぞれの場合のための２組を含んで複数用意することによ
り、複数のモータを１つの移動速度制御装置で制御する
ことができ、また実荷と空荷といった条件にも対応させ
て最適制御を得ることができる。
パラメータの組を少なくとも移動体が空荷及び実荷それ
ぞれの場合のための２組を含んで複数用意することによ
り、複数のモータを１つの移動速度制御装置で制御する
ことができ、また実荷と空荷といった条件にも対応させ
て最適制御を得ることができる。
【図１】図１は、本発明に係る移動速度制御装置の一実
施例の構成を示すブロック図である。
施例の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、図１の実施例により作成された速度パ
ターンの一例を示す図である。
ターンの一例を示す図である。
【図３】図３は、本発明に係る移動速度制御装置の他の
実施例の構成を示すブロック図である。
実施例の構成を示すブロック図である。
ｖl 初期（終期）低速 ｖmax 最高速度 α2 α4 加速時移行加速度 α3 加速時一定加速度 α6 α8 減速時移行加速度 α7 減速時一定加速度
Claims (1)
- 【請求項１】 移動体を移動させるモータを駆動するモ
ータドライバの出力を制御する移動速度制御装置であっ
て、移動体が一定速度で移動する定速状態と、定速状態
間の一定加速度で加速する加速状態との間の移行時に、
一定加速度よりも速度変化の割合の少ない移行加速度で
加速する移行加速状態を有するようにモータドライバの
出力を制御し、一定速度、一定加速度及び移行加速度の
各値は、移動速度制御装置に備えられた記憶手段に記憶
された各パラメータによりそれぞれ設定される設定値で
あり、各パラメータはそれぞれ書き換え可能である移動
速度制御装置において、記憶手段には、各設定値を設定
する各パラメータの組が、少なくとも移動体が空荷及び
実荷それぞれの場合のための２組を含む複数組記憶され
ており、作業内容に応じてそのうち一組が読み出され、
各パラメータ及び距離に基づいて速度パターンを作成す
ることを特徴とする移動速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6029042A JP2762914B2 (ja) | 1994-02-01 | 1994-02-01 | 移動速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6029042A JP2762914B2 (ja) | 1994-02-01 | 1994-02-01 | 移動速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07222476A JPH07222476A (ja) | 1995-08-18 |
| JP2762914B2 true JP2762914B2 (ja) | 1998-06-11 |
Family
ID=12265347
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6029042A Expired - Lifetime JP2762914B2 (ja) | 1994-02-01 | 1994-02-01 | 移動速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2762914B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5511316B2 (ja) * | 2009-11-02 | 2014-06-04 | 住友建機株式会社 | ショベルの旋回制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6392282A (ja) * | 1986-10-04 | 1988-04-22 | Otani Denki Kk | モ−タ駆動装置 |
-
1994
- 1994-02-01 JP JP6029042A patent/JP2762914B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07222476A (ja) | 1995-08-18 |
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